JP5493842B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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- 自動走行モードから手動走行モードへの切り換えを許可することができる領域である運転許可領域を設定する運転許可領域設定手段と、
自車両の状態が前記運転許可領域に属すると判定された場合に前記切り換えを許可し、自車両の状態が前記運転許可領域に属しないと判定された場合に前記切り換えを許可しない操作制御手段と、を備え、
前記運転許可領域設定手段は、自車両の進路候補と自車両周辺の障害物との干渉が想定されない領域である安全領域を算出し、算出された前記安全領域に基づいて前記運転許可領域を設定し、
前記操作制御手段は、前記自車両の状態が、制御目標となる目標経路に近い領域に属するほど、操作種類の数全体に対して前記切り換えが許可される操作種類の数の割合を高める、又は、操作量全体に対して前記切り換えが許可される操作量の割合を高めることを特徴とする走行支援装置。 - 前記自動走行モードにおいてドライバによる運転操作の一部を許可する走行モードを半自動走行モードとし、
当該半自動走行モードで前記運転許可領域を所定時間走行した場合に、前記手動走行モードへの切り換えを行う切換制御手段をさらに備える請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記進路候補を走行した場合に前記自車両の乗員が感じる快適さを示す指標を快適指標とし、
前記運転許可領域設定手段は、前記快適指標が低くなる前記進路候補よりも前記快適指標が高くなる前記進路候補に基づいて、前記安全領域を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の走行支援装置。 - ドライバの運転操作に基づいて、自車両の予測進路を生成し、生成された予測進路が前記安全領域に属する場合に、前記運転操作を許可することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行支援装置。
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