JP6439591B2 - 走行制御装置、走行制御方法 - Google Patents
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Description
また、市街路などのように複数の車両が行き交うような走行環境では、単に車両の位置や進行方向を認識するだけでなく、それらの車両が互いを避け合う動きを予測することによって、自動走行による走行の安全性を高めようとする技術も提案されている(特許文献1)。
こうすれば、車両が手動走行制御状態の時に集中阻害事項が発生して、運転者の運転に対する注意力が一時的に低下した場合でも、少なくとも閾値時間が経過するまでの間は、車両の制御状態が自動走行制御状態に切り換わるので、走行の安全性を確保することができる。また、運転者の集中を阻害する学習対象事項を、集中阻害事項として学習することが可能となる。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の走行制御装置100を搭載した車両1の大まかな構成が示されている。図1(a)に示されるように車両1には、走行制御装置100に加えて、ステアリングハンドル2や、ステアリングシャフト3、アクセルペダル4、ブレーキペダル5、車載カメラ7、ナビゲーション装置8などが搭載されている。
手動走行制御状態では、走行制御部101は、操舵角センサー3sや、アクセルセンサー4s、ブレーキセンサー5s、車速センサー6s、車載カメラ7、ナビゲーション装置8などから取得した情報を利用して、運転者の運転操作を支援するための各種処理を実行する。
一方、自動走行制御状態では、走行制御部101は、操舵角センサー3sや、アクセルセンサー4s、ブレーキセンサー5s、車速センサー6s、車載カメラ7、ナビゲーション装置8などから取得した情報に基づいて、車両1の周囲の状況や、車両1の状態、更には走行位置などを把握する。そして、その結果に基づいてハンドル駆動部3aや、アクセル駆動部4a、ブレーキ駆動部5aなどを駆動することによって自動走行を実現する。
集中阻害事項検知部103は、予め登録された携帯電話20と無線を介してデータを送受信する無線中継部105に接続されており、無線中継部105からの情報を取得することによって、携帯電話20への着信などを検知することができる。
更に、無線中継部105は、運転者に依って操作される操作部10にも接続されている。このため、集中阻害事項検知部103は、無線中継部105からの信号を受け取ることによって、携帯電話20への着信や、運転者が操作部10を操作することに伴う通話の開始や通話の切断などを検知することができる。
そして集中阻害事項検知部103は、走行制御部101が手動走行制御状態で制御している時に、予め設定しておいた集中阻害事項が発生したことを検知すると、その旨を制御状態切換部102に通知する。
以下では、このようなことを実現するために、本実施例の走行制御装置100の内部で行われている処理について詳しく説明する。
図3および図4には、本実施例の走行制御装置100が、手動走行制御中に制御状態を一時的に自動走行制御状態に切り換える走行制御状態切換処理のフローチャートが示されている。
図3に示されるように、走行制御状態切換処理を開始すると、先ず始めに、現在の制御状態が手動走行制御状態であるか否かを判断する(S100)。上述したように、走行制御装置100は、手動走行制御状態または自動走行制御状態の何れかで車両1の走行を制御するから、走行制御装置100は現在の制御状態が何れであるかを直ちに判断することができる。
その結果、現在の制御状態が手動走行制御状態ではないと判断した場合は(S100:no)、既に自動走行制御状態となっているので、手動走行制御状態を一時的に自動走行制御状態に切り換える為の以下の処理は不要となる。そこで、処理の先頭に戻って、再び、制御状態が手動走行制御状態であるか否かを判断する(S100)。
図5には、本実施例の車両1に搭載されている操作部10が例示されている。たとえば、ステアリングハンドル2には、着信した電話に応答する際に操作される操作ボタン10aや、通話を終了して接続を切断する際に操作される操作ボタン10bが搭載されている。また、車両1のダッシュボードには、各種の情報を表示する表示部13として液晶画面が搭載されており、液晶画面の左右には、複数の操作ボタン10c、10d、10e、10fや、操作ツマミ10gが搭載されている。
表示部13は、ナビゲーション装置8の表示画面や、オーディオ機器9の操作画面も兼ねている。そして、表示部13がナビゲーション装置8の表示画面として使われている場合は、操作ボタン10c〜10fや操作ツマミ10gには、ナビゲーション装置8を操作するための機能が割り当てられる。また、表示部13がオーディオ機器9の操作画面として使われている場合は、操作ボタン10c〜10fや操作ツマミ10gには、オーディオ機器9を操作するための機能が割り当てられる。
そして、集中阻害事項が発生していない場合は(S101:no且つS110:no)、運転を終了するか否かを判断し(S109)、運転を終了しない場合は(S109:no)、処理の先頭に戻って、再び、手動走行制御中か否かを判断する(S100)。
そこで、制御状態を、手動走行制御状態から自動走行制御状態に一時的に切り換えることとして、そのことを運転者に報知するための表示を表示部13の画面上に出力する(S102)。図6には、表示部13の画面上に、制御状態を一時的に自動走行制御状態に切り換える旨が表示されている様子が例示されている。
図7には、一時的に切り換えていた自動走行制御状態を終了する旨の表示が、表示部13の画面上に出力された様子が例示されている。
そこで今度は、自動走行時間が所定の閾値時間(たとえば20秒間)に達したか否かを判断する(S106)。すなわち、本実施例の走行制御装置100は、手動走行中に集中阻害事項が発生すると、制御状態を一時的に自動走行制御状態に切り換えることによって走行の安全性を確保する。
このとき、車両1が走行中の道路が自動走行に適さない道路であっても、それまでは運転者によって安全に走行されているので、短時間であれば自動走行によっても安全に走行することができると考えられる。しかし、自動走行に適さない道路である以上、自動走行している時間が長くなると走行の安全性を確保することが困難になると考えられる。
そこで、操作部10への操作が継続していると判断された場合には(S105:no)、自動走行時間が所定の閾値時間に達したか否かを判断するのである(S106)。
これに対して、自動走行時間が閾値時間に達した場合は(S106:yes)、一時的に切り換えていた自動走行制御状態を終了させるべく、表示部13の画面上にその旨の表示(図7参照)を出力した後(S107)、制御状態を自動走行制御状態から手動走行制御状態に復帰させる(S108)。
自動走行時間が閾値時間に達した場合は(S106:yes)、運転者が操作部10への操作を続けている場合でも、制御状態が手動走行制御状態に復帰する。従って、その旨を音声によっても報知すれば、制御状態が手動走行制御状態に復帰することを、運転者に確実に認識させることが可能となる。
その結果、着信が終了していない場合(すなわち、着信が継続している場合)は(S114:no)、自動走行時間が前述した閾値時間に達したか否かを判断する(S115)。その結果、閾値時間に達していない場合は(S115:no)、再び、着信が終了したか否かを判断する(S114)。
そして、自動走行時間が閾値時間に達したら(S115:yes)、一時的に切り換えていた自動走行制御状態を終了させるべく、表示部13の画面上にその旨の表示(図7参照)を出力した後(図3のS107)、制御状態を自動走行制御状態から手動走行制御状態に復帰させる(S108)。
その結果、着信の終了が通話の開始によるものでは無かった場合は(S116:no)、電話を掛けてきた相手が通話を諦めたか、あるいは運転者が電話に出られない旨の応答メッセージを送信したなどの理由で、もはは集中阻害事項は無くなったものと考えて良い。そこで、この場合(S116:no)も、一時的に切り換えていた自動走行制御状態を終了させる旨の表示(図7参照)を、表示部13の画面に出力した後(図3のS107)、制御状態を自動走行制御状態から手動走行制御状態に復帰させる(S108)。
このように通話が開始された場合には(S116:yes)、通話が終了するか(S118:yes)、通話時間が許容時間に達するまで(S119:yes)、こうした判断を繰り返す(S118、S119)。そして、通話が終了するか(S118:yes)、通話時間が許容時間に達したら(S119:yes)、一時的に切り換えていた自動走行制御状態を終了させる旨の表示(図7参照)を、表示部13の画面に出力した後(図3のS107)、制御状態を自動走行制御状態から手動走行制御状態に復帰させる(S108)。
すなわち、本実施例の走行制御装置100は、手動走行中に運転者が通話を開始すると、運転者の運転操作に対する注意力が低下する(すなわち集中が阻害される)ことが考えられるので、制御状態を一時的に自動走行制御状態に切り換えることによって走行の安全性を確保することができる。もっとも、車両1が走行中の道路が自動走行に適さない道路であった場合には、自動走行する時間が長くなると走行の安全性を確保することが困難になると考えられる。そこで、通話時間が許容時間に達した場合にも(S119:yes)、制御状態を自動走行制御状態から手動走行制御状態に復帰させることとしているのである。
そこで、通話が開始されたら(S116:yes)、車両1の走行位置が自動走行に適した領域にあるか否かを判断して、自動走行に適した領域に無かった場合には、通話時間の計時を開始する(S117)ものとしてもよい。
上述した本実施例の走行制御装置100では、運転者の運転操作に対する集中を阻害する事項(集中阻害事項)は、適切な事項が予め設定されているものとして説明した。しかし、集中阻害事項は、運転者によって、あるいは走行環境などによって異なる可能性がある。そこで、こうしたことに対応可能とするために、集中阻害事項を学習することとしても良い。以下では、このような変形例の走行制御装置150について、上述した本実施例との相違点を中心として簡単に説明する。
基準運転操作記憶部106には、車両1の存在位置に対して基準運転操作が予め記憶されている。従って影響程度評価部107は、ナビゲーション装置8から取得した車両1の現在位置に対応して記憶されている基準運転操作を取得することができる。尚、基準運転操作については、後ほど詳しく説明する。
その結果、実運転操作と基準運転操作とが乖離し易い場合(すなわち、実運転操作と基準運転操作との偏差が大きくなり易い場合)には、その学習対象事項は、運転者の運転操作に対する集中に影響を与えると考えることができる。これに対して、実運転操作と基準運転操作とが乖離しにくい場合(すなわち、実運転操作と基準運転操作との偏差が大きくなりにくい場合)には、その学習対象事項は、運転者の運転操作に対する集中に影響は与えていないと考えることができる。
こうすれば、運転者や走行環境などの違いに応じて適切な集中阻害事項を設定することができる。その結果、運転者の運転操作に対する集中を妨げる事項が発生しているのに、手動走行から自動走行に切り換わらなかったり、あるいは、運転操作に対する集中を妨げないにも拘わらず、手動走行から自動走行に切り換わったりする事態を回避することができる。
図示されるように集中阻害事項学習処理では、先ず始めに、学習対象事項が発生したか否かを判断する(S200)。学習対象事項としては、集中阻害事項となり得るできるだけ多くの事項を検出することが望ましい。ここでは、図5に例示した操作ボタン10a〜10fや操作ツマミ10gの何れかへの操作や、携帯電話20への着信などを、学習対象事項として検出する。もちろん、学習対象事項として検出する対象はこれらに限られるものではなく、他の事項を検出しても良い。
そして、学習対象事項が発生したら(S200:yes)、車両1が走行している現在位置、および現在位置での基準運転操作を取得する(S201)。本変形例では、車両1の現在位置は、ナビゲーション装置8から取得する。また、走行制御装置150に内蔵された図示しないメモリー(図8の基準運転操作記憶部106に相当)には、車両1の現在位置に対する基準運転操作が予め記憶されており、この基準運転操作を取得する。
尚、基準運転操作は、走行制御装置150に内蔵されたメモリーではなく、ナビゲーション装置8に記憶しておいてもよい。あるいは、車両1の現在位置は、ナビゲーション装置8から取得するのではなく、走行制御装置150が車両1の現在位置を検出する機能を搭載するようにしても良い。
このことと対応して、図11(a)の現在位置に対しては、図11(b)に例示するような基準運転操作が記憶されている。すなわち、ステアリングハンドル2の操舵角については、暫くの間は操舵角が0度で、その後、右カーブに伴って操舵角が正の値となり、カーブを抜けると再び操舵角が0度となる。そして、その後は、左カーブに伴って操舵角が負の値となった後、再び操舵角が0度となる旨が記憶されている。
尚、本変形例では、基本運転操作として、操舵角や、アクセル踏込量、ブレーキ踏込量の3つの操作量を記憶しているものとして説明するが、これに限らず、他の操作量を基本運転操作として記憶しておいてもよい。
また、図11(b)中に破線で示したように、基本運転操作には、一定幅の許容範囲が設定されている。許容範囲が設定されている理由については後述する。
そしてタイマーを起動したら(S202)、運転者が実際に行った運転操作(実運転操作)を取得した後(S203)、評価時間が所定時間に達したか否かを判断する(S204)。その結果、評価時間が所定時間に達していない場合は(S204:no)、再び実運転操作を取得した後(S203)、評価時間が所定時間に達したか否かを判断する(S204)。
尚、図12では、一例として、操舵角およびブレーキ踏込量についての実運転操作を示したが、アクセル踏込量などの他の実運転操作も取得されている。従って、以下の説明は、それらの実運転操作に対しても同様に当て嵌まる。
これに対して、着信した電話に応答する操作を行った場合は、右カーブに対するハンドル操作の操作開始が遅れ、その遅れを取り戻そうとして、その後のハンドル操作が大きくなり、その結果、操舵角が許容範囲から外れている。尚、着信した電話に応答する操作は、ここでは通話開始用のボタンを押す操作であるものとして説明するが、通話できない旨の応答メッセージを返す操作などでも構わない。
また、ブレーキ踏込量についても、着信に応答する操作を行った後は、右カーブの手前で減速するためのブレーキ操作が遅れている。その結果、その遅れを取り戻すために、その後のブレーキ操作が大きくなり、ブレーキ踏込量が許容範囲を外れている。
一方、通話を切断する操作(たとえば通話終了用のボタンを押すなど)を行った場合は、左カーブから抜けるためのハンドル操作が少し遅れ、その影響で、その後のハンドル操作が少し大きくなり、ブレーキも軽く踏まれている。しかし、この場合も、操舵角やブレーキ踏込量は許容範囲内に収まっている。
従って、図12に示した例では、着信は運転者の実運転操作に大きな影響は与えないが、着信に対する応答は実運転操作に大きな影響を与えると考えることができる。また、通話や通話の切断については、実運転操作に大きな影響は与えないと考えることができる。
尚、以上の説明では、学習対象事項が発生してからの所定時間の実運転操作を記憶しておき、所定時間が経過した後に、実運転操作と基準運転操作とを比較して、実運転操作が許容範囲を逸脱しているか否かを判断するものとして説明した。
しかし、学習対象事項が発生したら、所定時間が経過するまでの間は、実運転操作を取得する度に実運転操作と基準運転操作とを比較して、実運転操作が許容範囲を逸脱しているか否かを判断して、その結果を記憶しておいても良い。そして、所定時間が経過したら、許容範囲を逸脱した旨の判断結果が記憶されているか否かを判断するようにしても良い。
これに対して、実運転操作が基準運転操作の許容範囲を逸脱していなかった場合は(S205:no)、学習対象事項の発生回数に「1」を加算する(S207)。
たとえば、図12に示した例では、「着信」、「応答」、「通話」、「切断」の4つの学習対象事項が発生しているが、それぞれの学習対象事項に対して次のような処理が行われる。先ず、「着信」に対しては、実運転操作が許容範囲を逸脱していない。そこで、S205では「no」と判断されて、「着信」という学習対象事項の発生回数に「1」を加算する(S207)。これに対して、「応答」に対しては実運転操作が許容範囲を逸脱している。そこで、S205では「yes」と判断されて、「応答」という学習対象事項の発生回数および逸脱回数のそれぞれに「1」を加算する(S207)。また、「通話」や「切断」に対しては、実運転操作が許容範囲を逸脱していないので、「通話」および「切断」というそれぞれの学習対象事項の発生回数に「1」を加算する(S207)。
また、オーディオ機器関係の学習対象事項としては、機能毎に、あるいは機能に対応する操作ボタン10a〜10fや操作ツマミ10g毎に、発生回数および逸脱回数が蓄積されていく。更には、ナビゲーション装置関係についても同様に、機能毎に、あるいは機能に対応する操作ボタン10a〜10fや操作ツマミ10g毎に、発生回数および逸脱回数が蓄積される。
たとえば、図13に示した例では、携帯電話に関係する学習対象事項として、「着信」や、「応答」、「通話」、「切断」、「発信」という5つの学習対象事項についての発生回数が蓄積されているが、それぞれの学習対象事項についての発生回数を、所定の最低回数(たとえば、5回)と比較する。オーディオ機器関係やナビゲーション装置関係の学習対象事項についても同様に、それぞれの学習対象事項についての発生回数を、所定の最低回数と比較する。
図13に示した例では、携帯電話に関係する学習対象事項の中で「着信」、「応答」、「通話」、「切断」という4つの学習対象事項について、発生回数が最低回数(ここでは5回)を超えているので、それぞれについて逸脱率が算出されている。これに対して、「発信」という学習対象事項については、発生回数が最低回数に達していないので、逸脱率は求められていない。
オーディオ機器関係やナビゲーション装置関係の学習対象事項についても、同様に判断する。
尚、学習対象事項について算出された逸脱率は、その学習対象事項が運転者の運転操作に対する影響の程度を表していると考えることができる。従って、本変形例の逸脱率は、本発明の「影響程度」に対応する。
そして、集中阻害事項として設定されていない場合は(S211:no)、その学習対象事項を集中阻害事項として設定する(S212)。これに対して、その学習対象事項が既に集中阻害事項として設定されている場合は(S211:yes)、重ねて設定する必要は無いので、その学習対象事項を集中阻害事項として設定する処理(S212)は省略する。
そして、集中阻害事項として設定されている場合は(S213:yes)、逸脱率が閾値比率を超えていない(S210:no)にも拘わらず集中阻害事項として設定されていることになるので、その学習対象事項を集中阻害事項から削除する(S214)。これに対して、その学習対象事項が集中阻害事項として設定されていない場合は(S213:yes)、重ねて削除する必要は無いので、その学習対象事項を集中阻害事項から削除する処理(S214)は省略する。
この点で、上述した変形例の集中阻害事項学習処理で学習してやれば、運転者や運転環境などが異なっていても、運転者の運転操作に対する集中度合いが低下するタイミングで手動走行から自動走行に切り換えることができる。その結果、手動走行制御状態でも、走行の安全性を十分に確保することが可能となる。
4…アクセルペダル、 4a…アクセル駆動部、 4s…アクセルセンサー、
5…ブレーキペダル、 5a…ブレーキ駆動部、 5s…ブレーキセンサー、
6s…車速センサー、 7…車載カメラ、 8…ナビゲーション装置、
9…オーディオ機器、 10…操作部、 10a〜10g…操作ツマミ、
13…表示部、 20…携帯電話、 100…走行制御装置、
101…走行制御部、 102…制御状態切換部、 103…集中阻害事項検知部、
104…操作中継部、 105…無線中継部、 106…基準運転操作記憶部、
107…影響程度評価部、 150…走行制御装置。
Claims (8)
- 運転者による運転操作に基づいて車両(1)の走行を制御する手動走行制御状態と、前記車両の周囲の状況を検出して、該周囲の状況に基づいて該車両の走行を制御する自動走行制御状態との何れかの制御状態で前記車両の走行を制御する走行制御装置(150)であって、
前記運転者による選択に応じて、前記手動走行制御状態または前記自動走行制御状態の何れかの前記制御状態で前記車両の走行を制御する走行制御部(101)と、
前記運転者の運転操作に対する集中を阻害する事項として設定された所定の集中阻害事項の発生を検知する集中阻害事項検知部(103)と、
前記制御状態が前記手動走行制御状態の時に前記集中阻害事項が発生したことを検知すると、該制御状態を該手動走行制御状態から前記自動走行制御状態に切り換える制御状態切換部(102)と
を備え、
前記制御状態切換部は、前記集中阻害事項の発生を検知して前記制御状態を前記手動走行制御状態から前記自動走行制御状態に切り換えた後は、該集中阻害事項が検知されなくなるか、前記自動走行制御状態に切り換えてからの経過時間が所定の閾値時間に到達した場合に、前記制御状態を前記自動走行制御状態から前記手動走行制御状態に切り換える切換部であり、
前記集中阻害事項になり得る複数の所定の学習対象事項について、該学習対象事項の発生を検出すると、該学習対象事項が発生した後の前記運転操作に基づいて前記学習対象事項の前記運転操作に対する影響程度を評価して、前記影響程度が所定の閾値以上の前記学習対象事項を、前記集中阻害事項として設定する影響程度評価部(107)を備える
走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置であって、
地図データの走行経路に対応した基準運転操作を記憶している基準運転操作記憶部(106)を備え、
前記影響程度評価部は、前記学習対象事項が発生した後の前記運転操作と前記基準運転操作とを比較することによって、前記学習対象事項の前記運転操作への影響程度を評価する評価部である
走行制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の走行制御装置であって、
前記制御状態切換部は、前記集中阻害事項の発生を検知して前記制御状態を前記手動走行制御状態から前記自動走行制御状態に切り換える際には、前記運転者に対して前記自動走行制御状態に切り換える旨を通知し、前記集中阻害事項の発生に伴って切り換えた前記自動走行制御状態から前記手動走行制御状態に戻す際には、前記運転者に対して前記手動走行制御状態に戻す旨を通知する切換部である
走行制御装置。 - 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の走行制御装置であって、
前記集中阻害事項検知部は、前記運転者への電話の着信を、前記集中阻害事項として検知する検知部である
走行制御装置。 - 請求項4に記載の走行制御装置であって、
前記車両には、該車両の車室内に向けて音声を出力するスピーカー(11)と該車室内の音声を集音する集音マイク(12)とが搭載されており、
予め登録された電話機と、前記スピーカーおよび前記集音マイクとの間で音声データを中継する音声データ中継部(105)を備え、
前記制御状態切換部は、前記電話への着信に伴って前記制御状態を前記自動走行制御状態に切り換えた後、前記電話への着信が終了すると、前記制御状態を前記自動走行制御状態から前記手動走行制御状態に切り換える切換部である
走行制御装置。 - 請求項1ないし請求項5の何れか一項に記載の走行制御装置であって、
前記車両には、車載機器(8、9)と、前記運転者が該車載機器を操作するために操作する操作部(10)とが搭載されており、
前記操作部にされた操作を前記車載機器に中継する操作中継部(104)を備え、
前記集中阻害事項検知部は、前記操作部にされる操作を、前記集中阻害事項として検知する検知部である
走行制御装置。 - 運転者による運転操作に基づいて車両(1)の走行を制御する手動走行制御状態と、前記車両の周囲の状況を検出して、該周囲の状況に基づいて該車両の走行を制御する自動走行制御状態との何れかの制御状態で前記車両の走行を制御する走行制御装置(150)であって、
前記運転者による選択に応じて、前記手動走行制御状態または前記自動走行制御状態の何れかの前記制御状態で前記車両の走行を制御する走行制御部(101)と、
前記運転者の運転操作に対する集中を阻害する事項として設定された所定の集中阻害事項の発生を検知する集中阻害事項検知部(103)と、
前記制御状態が前記手動走行制御状態の時に前記集中阻害事項が発生したことを検知すると、該制御状態を該手動走行制御状態から前記自動走行制御状態に切り換える制御状態切換部(102)と
を備え、
前記制御状態切換部は、前記集中阻害事項の発生を検知して前記制御状態を前記手動走行制御状態から前記自動走行制御状態に切り換えた後は、該集中阻害事項が検知されなくなるか、前記自動走行制御状態に切り換えてからの経過時間が所定の閾値時間に到達した場合に、前記制御状態を前記自動走行制御状態から前記手動走行制御状態に切り換える切換部であり、
前記集中阻害事項になり得る複数の所定の学習対象事項について、該学習対象事項の発生を検出すると、該学習対象事項が発生した後の前記運転操作に基づいて前記学習対象事項の前記運転操作に対する影響程度を評価して、前記影響程度が運転者の集中を阻害する程度と判断された前記学習対象事項を、前記集中阻害事項として設定する影響程度評価部(107)を備える
走行制御装置。 - 運転者による運転操作に基づいて車両(1)の走行を制御する手動走行制御状態と、前記車両の周囲の状況を検出して、該周囲の状況に基づいて該車両の走行を制御する自動走行制御状態との何れかの制御状態で、前記車両の走行を制御する走行制御方法であって、
前記制御状態が前記手動走行制御状態であるか否かを判断する工程(S100)と、
前記制御状態が前記手動走行制御状態である場合に、前記運転者の運転操作に対する集中を阻害する事項として設定された所定の集中阻害事項の発生を検知する工程(S101、S110)と、
前記手動走行制御状態での制御中に前記集中阻害事項が発生したことを検知すると、前記制御状態を、前記手動走行制御状態から前記自動走行制御状態に切り換える工程(S103、S112)と
を備え、
前記制御状態を前記手動走行制御状態から前記自動走行制御状態に切り換える工程は、前記集中阻害事項の発生を検知して前記制御状態を前記手動走行制御状態から前記自動走行制御状態に切り換えた後は、該集中阻害事項が検知されなくなるか、前記自動走行制御状態に切り換えてからの経過時間が所定の閾値時間に到達した場合に、前記制御状態を前記自動走行制御状態から前記手動走行制御状態に切り換える工程であり、
更に、前記集中阻害事項になり得る複数の所定の学習対象事項について、該学習対象事項の発生を検出すると、該学習対象事項が発生した後の前記運転操作に基づいて前記学習対象事項の前記運転操作に対する影響程度を評価して、前記影響程度が所定の閾値以上の前記学習対象事項を、前記集中阻害事項として設定する工程(S212)を備える走行制御方法。
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