JP3539087B2 - 車両走行位置検出システム - Google Patents
車両走行位置検出システムInfo
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- JP3539087B2 JP3539087B2 JP25639596A JP25639596A JP3539087B2 JP 3539087 B2 JP3539087 B2 JP 3539087B2 JP 25639596 A JP25639596 A JP 25639596A JP 25639596 A JP25639596 A JP 25639596A JP 3539087 B2 JP3539087 B2 JP 3539087B2
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-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
Description
【０００１】
【発明の属する技術】本発明は、道路上における車両の
走行位置を検出する車両走行位置検出システムに係り、
詳しくは、道路の幅方向の車両の走行位置を検出する車
両走行位置検出システムに関する。
走行位置を検出する車両走行位置検出システムに係り、
詳しくは、道路の幅方向の車両の走行位置を検出する車
両走行位置検出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の道路上での走行位置を検出するシ
ステムとして、従来、例えば、特開平４−２９３１０９
に開示されるようなシステムが提案されている。このシ
ステムでは、車両の搭載したビデオカメラで捕えた画像
情報に基づいて走行レーンの境界を表わす白線を認識
し、その認識結果から走行レーン内の車両位置を検出し
ている。
ステムとして、従来、例えば、特開平４−２９３１０９
に開示されるようなシステムが提案されている。このシ
ステムでは、車両の搭載したビデオカメラで捕えた画像
情報に基づいて走行レーンの境界を表わす白線を認識
し、その認識結果から走行レーン内の車両位置を検出し
ている。
【０００３】また、その他にも、車両に搭載した磁気セ
ンサにて道路に敷設した磁気ネール（磁石）からの磁界
を検出し、その検出状態（磁界のレベル等）に基づいて
車両が走行すべき走行ラインからのずれ（道路の幅方
向）を検出するシステムも提案されている。
ンサにて道路に敷設した磁気ネール（磁石）からの磁界
を検出し、その検出状態（磁界のレベル等）に基づいて
車両が走行すべき走行ラインからのずれ（道路の幅方
向）を検出するシステムも提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のように車両に搭
載したビデオカメラで捕えた画像情報に基づいて道路上
における車両位置を検出するシステムでは、夜間や天候
が悪い（霧、雪等）場合等においてビデオカメラで捕え
た画像情報から正確に白線を認識するための処理が非常
に複雑となってしまう。
載したビデオカメラで捕えた画像情報に基づいて道路上
における車両位置を検出するシステムでは、夜間や天候
が悪い（霧、雪等）場合等においてビデオカメラで捕え
た画像情報から正確に白線を認識するための処理が非常
に複雑となってしまう。
【０００５】また、道路に敷設した磁気ネールから発生
される磁界を検出し、その検出結果に基づいて車両の走
行ラインからのずれを検出するシステムでは、磁気ネー
ルの磁界を車幅方向に広く分布させることが困難である
ことから、検出できるずれの量（道路の幅方向の位置）
が比較的小さなものとなってしまう。従って、走行レー
ンの変更等の広範囲な操舵（ステアリング）制御を行な
うための基礎情報としては用いることができない。
される磁界を検出し、その検出結果に基づいて車両の走
行ラインからのずれを検出するシステムでは、磁気ネー
ルの磁界を車幅方向に広く分布させることが困難である
ことから、検出できるずれの量（道路の幅方向の位置）
が比較的小さなものとなってしまう。従って、走行レー
ンの変更等の広範囲な操舵（ステアリング）制御を行な
うための基礎情報としては用いることができない。
【０００６】そこで、本発明の課題は、道路の幅方向の
広い範囲にわたる車両の位置を容易に検出できるような
車両位置検出システムを提供することである。
広い範囲にわたる車両の位置を容易に検出できるような
車両位置検出システムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る車両走行位置検出システムは、請求項
１に記載されるように、道路の所定走行レーンを挟んで
設置され、それぞれ該走行レーンに向けて所定の範囲に
信号を送信する第一の送信ユニット及び第二の送信ユニ
ットからの当該信号を受信するように車両に設けられた
受信手段と、第一の送信ユニット及び第二の送信ユニッ
トからの各信号の受信手段での受信状態に基づいて道路
の幅方向の当該車両の位置を特定する位置特定手段と、
上記受信手段にて受信された第一の送信ユニット及び第
二の送信ユニットからの各信号のドップラー周波数成分
を検出するドップラー成分検出手段と、該ドップラー成
分検出手段にて検出された各信号のドップラー周波数成
分に基づいて当該車両の対地速度を演算する対地速度演
算手段とを有するように構成される。
め、本発明に係る車両走行位置検出システムは、請求項
１に記載されるように、道路の所定走行レーンを挟んで
設置され、それぞれ該走行レーンに向けて所定の範囲に
信号を送信する第一の送信ユニット及び第二の送信ユニ
ットからの当該信号を受信するように車両に設けられた
受信手段と、第一の送信ユニット及び第二の送信ユニッ
トからの各信号の受信手段での受信状態に基づいて道路
の幅方向の当該車両の位置を特定する位置特定手段と、
上記受信手段にて受信された第一の送信ユニット及び第
二の送信ユニットからの各信号のドップラー周波数成分
を検出するドップラー成分検出手段と、該ドップラー成
分検出手段にて検出された各信号のドップラー周波数成
分に基づいて当該車両の対地速度を演算する対地速度演
算手段とを有するように構成される。
【０００８】このようなシステムでは、道路の所定の走
行レーンを挟むように設置されている第一の送信ユニッ
ト及び第二の送信ユニットから当該走行レーンに向けて
所定の範囲に送信される各信号を車両に設けられた受信
手段が受信する。第一の送信ユニットからの信号の当該
受信手段での受信状態（受信レベル等）は、第一の送信
ユニットの設置位置と当該車両の道路の幅方向の走行位
置との間の距離に依存する。また同様に、第二の送信ユ
ニットからの信号の当該受信手段での受信状態（受信レ
ベル）は、第二の送信ユニットの設置位置と当該車両の
道路の幅方向の走行位置間との距離に依存する。このよ
うに、第一の送信ユニットの設置位置と車両の走行位置
との間の距離に依存する第一の送信ユニットからの信号
の受信状態と第二の送信ユニットの設置位置と当該車両
の走行位置との間の距離に依存する第二の送信ユニット
からの信号の受信状態に基づいて位置特定手段は当該車
両の道路の幅方向の位置を特定する。
行レーンを挟むように設置されている第一の送信ユニッ
ト及び第二の送信ユニットから当該走行レーンに向けて
所定の範囲に送信される各信号を車両に設けられた受信
手段が受信する。第一の送信ユニットからの信号の当該
受信手段での受信状態（受信レベル等）は、第一の送信
ユニットの設置位置と当該車両の道路の幅方向の走行位
置との間の距離に依存する。また同様に、第二の送信ユ
ニットからの信号の当該受信手段での受信状態（受信レ
ベル）は、第二の送信ユニットの設置位置と当該車両の
道路の幅方向の走行位置間との距離に依存する。このよ
うに、第一の送信ユニットの設置位置と車両の走行位置
との間の距離に依存する第一の送信ユニットからの信号
の受信状態と第二の送信ユニットの設置位置と当該車両
の走行位置との間の距離に依存する第二の送信ユニット
からの信号の受信状態に基づいて位置特定手段は当該車
両の道路の幅方向の位置を特定する。
【０００９】上記第一の送信ユニット及び第二の送信ユ
ニットが送信する信号は、電波、光、超音波等のいずれ
でも構成することができる。連続的に車両の走行位置を
検出するという観点から、上記第一の送信ユニット及び
第二の送信ユニットは、当該走行レーンに添って所定の
間隔で配列することができる。
ニットが送信する信号は、電波、光、超音波等のいずれ
でも構成することができる。連続的に車両の走行位置を
検出するという観点から、上記第一の送信ユニット及び
第二の送信ユニットは、当該走行レーンに添って所定の
間隔で配列することができる。
【００１０】
【００１１】車両と第一の送信ユニット及び第二の送信
ユニットを結ぶ各方向の速度成分をもって当該車両は走
行している。受信手段にて受信される第一の送信ユニッ
ト及び第二の送信ユニットからの各信号の周波数は、車
両から第一の送信ユニット及び第二の送信ユニットに向
かう各方向において、対応する方向の車両の速度成分に
よりシフトする（ドップラーシフト）。ドップラー成分
検出手段は、各方向におけるシフトした分の周波数（ド
ップラー周波数成分）を検出する。この検出されたドッ
プラー周波数成分は、対応する方向の車両の速度成分に
対応することから、対地速度演算手段は、各方向のドッ
プラー周波数成分に基づいて対応する速度成分を合成し
た対地速度を演算する。
ユニットを結ぶ各方向の速度成分をもって当該車両は走
行している。受信手段にて受信される第一の送信ユニッ
ト及び第二の送信ユニットからの各信号の周波数は、車
両から第一の送信ユニット及び第二の送信ユニットに向
かう各方向において、対応する方向の車両の速度成分に
よりシフトする（ドップラーシフト）。ドップラー成分
検出手段は、各方向におけるシフトした分の周波数（ド
ップラー周波数成分）を検出する。この検出されたドッ
プラー周波数成分は、対応する方向の車両の速度成分に
対応することから、対地速度演算手段は、各方向のドッ
プラー周波数成分に基づいて対応する速度成分を合成し
た対地速度を演算する。
【００１２】このように検出された車両の対地速度は、
当該車両の走行制御（加減速制御、制動制御等）に用い
ることができる。上記のような車両走行位置検出システ
ムにおいて、更に、受信手段にて受信される第一の送信
ユニット及び第二の送信ユニットからの信号に基づいて
車両の走行制御に必要な他の情報を得るという観点か
ら、本発明は、請求項２に記載されるように、更に、上
記受信手段にて受信された第一の送信ユニット及び第二
の送信ユニットからの少なくとも一方の信号を蓄積する
信号蓄積手段と、該信号蓄積手段に蓄積された信号の変
化に基づいて当該車両が置かれた環境の変化を検出する
環境変化検出手段とを有するように構成することができ
る。
当該車両の走行制御（加減速制御、制動制御等）に用い
ることができる。上記のような車両走行位置検出システ
ムにおいて、更に、受信手段にて受信される第一の送信
ユニット及び第二の送信ユニットからの信号に基づいて
車両の走行制御に必要な他の情報を得るという観点か
ら、本発明は、請求項２に記載されるように、更に、上
記受信手段にて受信された第一の送信ユニット及び第二
の送信ユニットからの少なくとも一方の信号を蓄積する
信号蓄積手段と、該信号蓄積手段に蓄積された信号の変
化に基づいて当該車両が置かれた環境の変化を検出する
環境変化検出手段とを有するように構成することができ
る。
【００１３】このようなシステムでは、第一の送信ユニ
ット及び第二の送信ユニットからの信号の受信手段での
受信状態は、車両が置かれた環境（霧、雪、雨等）に依
存する。従って、車両が置かれた環境が変化すると、信
号蓄積手段に時経列的に蓄積される受信手段にて受信さ
れた信号の状態が変化する。環境変化検出手段は、この
信号蓄積手段に蓄積された信号の状態の変化に基づいて
当該車両が置かれた環境の変化を検出する。
ット及び第二の送信ユニットからの信号の受信手段での
受信状態は、車両が置かれた環境（霧、雪、雨等）に依
存する。従って、車両が置かれた環境が変化すると、信
号蓄積手段に時経列的に蓄積される受信手段にて受信さ
れた信号の状態が変化する。環境変化検出手段は、この
信号蓄積手段に蓄積された信号の状態の変化に基づいて
当該車両が置かれた環境の変化を検出する。
【００１４】このような車両が置かれた環境の変化は、
例えば、次のようにして車両の走行制御に用いられる。
例えば、降雨、降雪の開始を検出した場合、減速制御、
駆動方式の変更（二輪駆動方式（２ＷＤ）から四輪駆動
方式（４ＷＤ）への変更）を行なうことができる。ま
た、霧発生を検出した場合、フォグランプの点灯制御等
を行なうことができる。
例えば、次のようにして車両の走行制御に用いられる。
例えば、降雨、降雪の開始を検出した場合、減速制御、
駆動方式の変更（二輪駆動方式（２ＷＤ）から四輪駆動
方式（４ＷＤ）への変更）を行なうことができる。ま
た、霧発生を検出した場合、フォグランプの点灯制御等
を行なうことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、道路の左側の車線を示し
ている。図１において、左側の路側端２３と中央分離帯
２４との間にレーンマーク１１、１２、１３によって仕
切られた２つの走行レーンＬ１、Ｌ２が形成されてい
る。外側のレーンマーク１１と路側端２３との間にガー
ドレール２１が設置され、ガードレール２１の外側に、
第一の送信機３１n-1 、３１n 、３１n+1 ・・・が当道
路に沿って所定の間隔（例えば、高速道路に設置された
デリニエータと同様に５０メートル程度の間隔）で設置
されている。また、内側のレーンマーク１３と中央分離
帯２４との間にガードレール２２が設置され、このガー
ドレール２２の外側の中央分離帯２４に、第二の送信機
３２n-1 、３２n 、３２n+1 ・・・が当該道路に沿って
上記第一の送信機３１n-1 、３１n 、３２n+1 、・・・
と同様の間隔で設置されている。
に基づいて説明する。図１は、道路の左側の車線を示し
ている。図１において、左側の路側端２３と中央分離帯
２４との間にレーンマーク１１、１２、１３によって仕
切られた２つの走行レーンＬ１、Ｌ２が形成されてい
る。外側のレーンマーク１１と路側端２３との間にガー
ドレール２１が設置され、ガードレール２１の外側に、
第一の送信機３１n-1 、３１n 、３１n+1 ・・・が当道
路に沿って所定の間隔（例えば、高速道路に設置された
デリニエータと同様に５０メートル程度の間隔）で設置
されている。また、内側のレーンマーク１３と中央分離
帯２４との間にガードレール２２が設置され、このガー
ドレール２２の外側の中央分離帯２４に、第二の送信機
３２n-1 、３２n 、３２n+1 ・・・が当該道路に沿って
上記第一の送信機３１n-1 、３１n 、３２n+1 、・・・
と同様の間隔で設置されている。
【００１６】各走行レーンＬ１及びＬ２を挟んで対向す
る第一の送信機３１i と第二の送信機３２i （ｉ＝・・
・、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１、・・・）は対になっている。
第一の送信機３１i は、路側端２３側から走行レーンＬ
１、Ｌ２に向けて送信範囲４１i に信号を送信する。第
二の送信機３２i は、中央分離帯２４側から走行レーン
Ｌ１、Ｌ２に向けて送信範囲４２i に信号を送信する。
この対となった第一の送信機３１i の送信範囲４１i と
第二の送信機３２i の送信範囲４２i は、送信される信
号が車両の前面で受信できるように、車両の走行方向と
逆方向に向けて延びるように形成されている。また、各
送信範囲４１i と４２i は、走行レーンＬ１とＬ２の境
界となるレーンマーク１２に対してほぼ対象となってい
る。
る第一の送信機３１i と第二の送信機３２i （ｉ＝・・
・、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１、・・・）は対になっている。
第一の送信機３１i は、路側端２３側から走行レーンＬ
１、Ｌ２に向けて送信範囲４１i に信号を送信する。第
二の送信機３２i は、中央分離帯２４側から走行レーン
Ｌ１、Ｌ２に向けて送信範囲４２i に信号を送信する。
この対となった第一の送信機３１i の送信範囲４１i と
第二の送信機３２i の送信範囲４２i は、送信される信
号が車両の前面で受信できるように、車両の走行方向と
逆方向に向けて延びるように形成されている。また、各
送信範囲４１i と４２i は、走行レーンＬ１とＬ２の境
界となるレーンマーク１２に対してほぼ対象となってい
る。
【００１７】第一の送信機３１i 及び第二の送信機３２
i から送信される信号は、所定の周波数の信号がデータ
（例えば、道路に沿った方向の位置情報等を含む）に応
じて所定の規則に従って変調されたものである。上記の
ように送信機が設置された道路の各走行レーンを走行す
る車両６１は、例えば、図２に示すような走行位置検出
装置を搭載している。
i から送信される信号は、所定の周波数の信号がデータ
（例えば、道路に沿った方向の位置情報等を含む）に応
じて所定の規則に従って変調されたものである。上記の
ように送信機が設置された道路の各走行レーンを走行す
る車両６１は、例えば、図２に示すような走行位置検出
装置を搭載している。
【００１８】図２において、この走行位置検出装置は、
車両６１（図１参照）の前面左側に設けた第一のセンサ
５１、第一の受信器８３及び第一の信号処理回路８５を
有している。上述したように路側端２３側に設置された
第一の送信機３１ｉから送信される信号を第一のセンサ
５１にて受信し、その受信した信号を第一の受信器８３
にて処理する（増幅、復調等）。そして、第一の受信器
８３から出力される受信信号が第一の信号処理回路８５
にて処理される。
車両６１（図１参照）の前面左側に設けた第一のセンサ
５１、第一の受信器８３及び第一の信号処理回路８５を
有している。上述したように路側端２３側に設置された
第一の送信機３１ｉから送信される信号を第一のセンサ
５１にて受信し、その受信した信号を第一の受信器８３
にて処理する（増幅、復調等）。そして、第一の受信器
８３から出力される受信信号が第一の信号処理回路８５
にて処理される。
【００１９】第一の信号処理回路８５は、信号レベル検
出回路９１、ドップラー周波数検出回路９２、データ復
合回路９３及び速度ベクトル演算回路９４を有してい
る。信号レベル検出回路９１は、受信器８３からの受信
信号の振幅レベルｍLnを検出する。ドップラー周波数検
出回路９２は、送信信号の周波数と受信信号の周波数と
の差に対応したドップラー周波数を検出する。速度ベク
トル演算回路９４は、検出されたドップラー周波数に基
づいて信号を送出している第一の送信機３１i に向かう
方向の車両の速度成分（速度ベクトル）ＶLnを演算す
る。データ復合回路９３は、受信信号から各種データｄ
Ln（例えば、第一の送信機３１i の道路に沿った方向の
設置位置等を表わす）を復合する。
出回路９１、ドップラー周波数検出回路９２、データ復
合回路９３及び速度ベクトル演算回路９４を有してい
る。信号レベル検出回路９１は、受信器８３からの受信
信号の振幅レベルｍLnを検出する。ドップラー周波数検
出回路９２は、送信信号の周波数と受信信号の周波数と
の差に対応したドップラー周波数を検出する。速度ベク
トル演算回路９４は、検出されたドップラー周波数に基
づいて信号を送出している第一の送信機３１i に向かう
方向の車両の速度成分（速度ベクトル）ＶLnを演算す
る。データ復合回路９３は、受信信号から各種データｄ
Ln（例えば、第一の送信機３１i の道路に沿った方向の
設置位置等を表わす）を復合する。
【００２０】この走行位置検出装置は、更に、車両６１
（図１参照）の前面右側に設けた第二のセンサ５２、第
二の受信器８４及び第二の信号処理回路８６を有してい
る。上述したように中央分離帯２４に設置された第二の
送信機３２i から送信される信号を第二のセンサ５２に
て受信し、その受信した信号を第二の受信器８４にて処
理する（増幅、復調など）。そして、第二の受信器８４
から出力される受信信号が第二の信号処理回路８６にて
処理される。
（図１参照）の前面右側に設けた第二のセンサ５２、第
二の受信器８４及び第二の信号処理回路８６を有してい
る。上述したように中央分離帯２４に設置された第二の
送信機３２i から送信される信号を第二のセンサ５２に
て受信し、その受信した信号を第二の受信器８４にて処
理する（増幅、復調など）。そして、第二の受信器８４
から出力される受信信号が第二の信号処理回路８６にて
処理される。
【００２１】第二の処理回路８６は、第一の処理回路８
５と同様に、信号レベル検出回路、ドップラー周波数検
出回路、データ復合回路及び速度ベクトル演算回路を有
し、第二の受信器８４からの受信信号の振幅レベル
ｍRn、信号を送出している第二の送信機３２i に向かう
方向の車両の速度成分（速度ベクトル）ＶRnを生成する
と供に受信信号から各種データｄRn（例えば、第二の送
信機３２i の道路に沿った方向の設置位置等を表わす）
を復合する。
５と同様に、信号レベル検出回路、ドップラー周波数検
出回路、データ復合回路及び速度ベクトル演算回路を有
し、第二の受信器８４からの受信信号の振幅レベル
ｍRn、信号を送出している第二の送信機３２i に向かう
方向の車両の速度成分（速度ベクトル）ＶRnを生成する
と供に受信信号から各種データｄRn（例えば、第二の送
信機３２i の道路に沿った方向の設置位置等を表わす）
を復合する。
【００２２】走行位置検出装置は、また更に、記憶ユニ
ット８７及びデータ処理回路８８を有している。上記第
一の信号処理８５から出力される受信信号の振幅レベル
ｍLn、速度ベクトル成分ＶLn及び復合データｄLnが記憶
ユニット８７に所定のタイミングにて格納される。上記
第二の信号処理回路８６から出力される受信信号の振幅
レベルｍRn、速度ベクトル成分ＶRn及び復合データｄRn
もまた記憶ユニット８７に所定のタイミングにて格納さ
れる。即ち、記憶ユニット８７には、先入先出方式にて
第一の信号処理回路８５からのデータセット（ｍLn、Ｖ
Ln及びｄLn）と第二の信号処理回路８６からのデータセ
ット（ｍRn、ＶRn及びｄRn）が所定セット数（過去のデ
ータ）だけ蓄積される。
ット８７及びデータ処理回路８８を有している。上記第
一の信号処理８５から出力される受信信号の振幅レベル
ｍLn、速度ベクトル成分ＶLn及び復合データｄLnが記憶
ユニット８７に所定のタイミングにて格納される。上記
第二の信号処理回路８６から出力される受信信号の振幅
レベルｍRn、速度ベクトル成分ＶRn及び復合データｄRn
もまた記憶ユニット８７に所定のタイミングにて格納さ
れる。即ち、記憶ユニット８７には、先入先出方式にて
第一の信号処理回路８５からのデータセット（ｍLn、Ｖ
Ln及びｄLn）と第二の信号処理回路８６からのデータセ
ット（ｍRn、ＶRn及びｄRn）が所定セット数（過去のデ
ータ）だけ蓄積される。
【００２３】データ処理回路８８は、道路幅方向の車両
の位置を演算する機能、車両の対地速度を演算する機能
及び車両が置かれた環境の変化を判定する機能を有して
いる。即ち、第一の信号処理回路８５からの受信信号の
振幅レベルｍLnと第二の信号処理回路からの受信信号の
振幅レベルｍRnに基づいて当該車両の道路の幅方向の位
置が演算される（詳細は後述する）。第一の信号処理回
路８５からの速度ベクトルＶLn及び第二の信号処理回路
８６からの速度ベクトルＶRnに基づいて車両の対地速度
が演算される（詳細は後述する）。また、記憶ユニット
８８に蓄積した受信信号の振幅レベルｍLn、ｍLn-1、・
・・及びｍRn、ｍRn、・・・の変動に基づいて車両の置
かれる環境の変化が判定される（詳細は後述する）。
の位置を演算する機能、車両の対地速度を演算する機能
及び車両が置かれた環境の変化を判定する機能を有して
いる。即ち、第一の信号処理回路８５からの受信信号の
振幅レベルｍLnと第二の信号処理回路からの受信信号の
振幅レベルｍRnに基づいて当該車両の道路の幅方向の位
置が演算される（詳細は後述する）。第一の信号処理回
路８５からの速度ベクトルＶLn及び第二の信号処理回路
８６からの速度ベクトルＶRnに基づいて車両の対地速度
が演算される（詳細は後述する）。また、記憶ユニット
８８に蓄積した受信信号の振幅レベルｍLn、ｍLn-1、・
・・及びｍRn、ｍRn、・・・の変動に基づいて車両の置
かれる環境の変化が判定される（詳細は後述する）。
【００２４】まず、車両の道路幅方向の位置は次のよう
にして演算される。例えば、図１に示すように、車両６
１が左側の走行レーンＬ１を走行する場合、第二の送信
機３２i から車両の前面右側に設けられた第二のセンサ
５２までの距離は第一の送信機３１i から車両の前面左
側に設けられた第一のセンサ５１までの距離より大き
い。従って、放射状になる第二の送信機３２i の送信範
囲４２ i 内を第二のセンサ５２移動する距離は、放射状
になる第一の送信機３１i の送信範囲４１i 内を第一の
センサ５１が移動する距離より大きくなると供に、第二
のセンサ５２での検出受信レベルが第一のセンサ５１で
の検出受信レベルより低くなる。この各センサ５１及び
５２での検出信号レベルは、車両６１（各センサ５１、
５２）の道路の幅方向（Ｙ方向）の位置に依存する。
にして演算される。例えば、図１に示すように、車両６
１が左側の走行レーンＬ１を走行する場合、第二の送信
機３２i から車両の前面右側に設けられた第二のセンサ
５２までの距離は第一の送信機３１i から車両の前面左
側に設けられた第一のセンサ５１までの距離より大き
い。従って、放射状になる第二の送信機３２i の送信範
囲４２ i 内を第二のセンサ５２移動する距離は、放射状
になる第一の送信機３１i の送信範囲４１i 内を第一の
センサ５１が移動する距離より大きくなると供に、第二
のセンサ５２での検出受信レベルが第一のセンサ５１で
の検出受信レベルより低くなる。この各センサ５１及び
５２での検出信号レベルは、車両６１（各センサ５１、
５２）の道路の幅方向（Ｙ方向）の位置に依存する。
【００２５】また、上記のように車両６１が左側の走行
レーンＬ１を走行する過程で、まず、第二の送信機３２
i からの信号を受信すべき第二のセンサ５２が当該第二
の送信機３２i の送信範囲４２i に突入し、その後、第
二のセンサ５２がその送信範囲４２i を移動する途中に
おいて、第一の送信機３１i からの信号を受信すべき第
一のセンサ５１が当該第一の送信機３１i の送信範囲４
１i に突入する。
レーンＬ１を走行する過程で、まず、第二の送信機３２
i からの信号を受信すべき第二のセンサ５２が当該第二
の送信機３２i の送信範囲４２i に突入し、その後、第
二のセンサ５２がその送信範囲４２i を移動する途中に
おいて、第一の送信機３１i からの信号を受信すべき第
一のセンサ５１が当該第一の送信機３１i の送信範囲４
１i に突入する。
【００２６】その結果、車両６１が左側の走行レーンＬ
１を走行する過程で、第一のセンサ５１及び第二のセン
サ５２での検出信号は、例えば、図３（ａ）（ｂ）に示
すような波形となる。即ち、第二のセンサ５２での検出
信号は、図３（ｂ）に示すように、道路に沿った方向
（Ｘ方向）の位置Ｘn1、Ｘn3、・・・の前後でピークレ
ベルｙ1 となる比較的ブロードな波形の信号となる。ま
た、第一のセンサ５１での検出信号は、図３（ａ）に示
すように、道路に沿った方向（Ｘ方向）の位置Ｘ n1とＸ
n2の間、位置Ｘn3とＸn4の間、・・・でピークレベルｙ
3 （＞ｙ1 ）となる比較的尖った波形の信号となる。
１を走行する過程で、第一のセンサ５１及び第二のセン
サ５２での検出信号は、例えば、図３（ａ）（ｂ）に示
すような波形となる。即ち、第二のセンサ５２での検出
信号は、図３（ｂ）に示すように、道路に沿った方向
（Ｘ方向）の位置Ｘn1、Ｘn3、・・・の前後でピークレ
ベルｙ1 となる比較的ブロードな波形の信号となる。ま
た、第一のセンサ５１での検出信号は、図３（ａ）に示
すように、道路に沿った方向（Ｘ方向）の位置Ｘ n1とＸ
n2の間、位置Ｘn3とＸn4の間、・・・でピークレベルｙ
3 （＞ｙ1 ）となる比較的尖った波形の信号となる。
【００２７】上記のような関係から、第一のセンサ５１
での検出信号レベル（左検出レベル）と第二のセンサ５
２での検出信号レベル（右検出レベル）は、車両の道路
の幅方向（Ｙ方向）の位置に依存し、各検出信号レベル
（左検出レベル及び右検出レベル）は各位置に応じて、
例えば、図４に示すような特性に従って変化する。
での検出信号レベル（左検出レベル）と第二のセンサ５
２での検出信号レベル（右検出レベル）は、車両の道路
の幅方向（Ｙ方向）の位置に依存し、各検出信号レベル
（左検出レベル及び右検出レベル）は各位置に応じて、
例えば、図４に示すような特性に従って変化する。
【００２８】第一の送信機３１i の送信範囲４１i 特性
及び第二の送信機３２i の送信範囲４２i 特性により、
送信信号レベルは距離の３乗から２乗の間の値に反比例
するため、各地点で得られる左検出レベル（第一のセン
サ５１での検出信号レベル）と右検出レベル（第二のセ
ンサ５２での検出信号レベル）のと組はその地点の道路
の幅方向の位置に応じて、図４に示すようにほぼ双曲線
Ｑ上を変化する。
及び第二の送信機３２i の送信範囲４２i 特性により、
送信信号レベルは距離の３乗から２乗の間の値に反比例
するため、各地点で得られる左検出レベル（第一のセン
サ５１での検出信号レベル）と右検出レベル（第二のセ
ンサ５２での検出信号レベル）のと組はその地点の道路
の幅方向の位置に応じて、図４に示すようにほぼ双曲線
Ｑ上を変化する。
【００２９】図４において、車両６１が左側の走行レー
ンＬ１を走行している際、左検出レベルと右検出レベル
は、車両６１の操蛇による横変位（Ｙ方向変位）に応じ
て、双曲線Ｑ上の左検出レベルが高く（ｙ3 ）、右検出
レベルが低く（ｙ1 ）なる点を含む領域７１内で変動す
る。また、車両６１が右側の走行レーンＬ２を走行して
いる際、左検出レベルと右検出レベルは、車両６１の操
蛇による横変位に応じて、双曲線Ｑ上の左検出レベルが
低く（ｙ1 ）、右検出レベルが高く（ｙ3 ）なる点を含
む領域７２内で変動する。また、車両６１がセンタライ
ン（レーンマーク１２）の近傍を走行している際、左検
出レベルと右検出レベルは、車両６１の操蛇による横変
位に応じて、双曲線Ｑ上の左検出レベル（ｙ2 ）と右検
出レベル（ｙ2 ）がほぼ等しい点を含む領域内で変動す
る。
ンＬ１を走行している際、左検出レベルと右検出レベル
は、車両６１の操蛇による横変位（Ｙ方向変位）に応じ
て、双曲線Ｑ上の左検出レベルが高く（ｙ3 ）、右検出
レベルが低く（ｙ1 ）なる点を含む領域７１内で変動す
る。また、車両６１が右側の走行レーンＬ２を走行して
いる際、左検出レベルと右検出レベルは、車両６１の操
蛇による横変位に応じて、双曲線Ｑ上の左検出レベルが
低く（ｙ1 ）、右検出レベルが高く（ｙ3 ）なる点を含
む領域７２内で変動する。また、車両６１がセンタライ
ン（レーンマーク１２）の近傍を走行している際、左検
出レベルと右検出レベルは、車両６１の操蛇による横変
位に応じて、双曲線Ｑ上の左検出レベル（ｙ2 ）と右検
出レベル（ｙ2 ）がほぼ等しい点を含む領域内で変動す
る。
【００３０】このように、道路の幅方向（Ｙ方向）の位
置に応じて左検出レベルと右検出レベルが対になって変
動することから、データ処理回路８８（図３参照）は、
左検出レベルに対応した受信信号の振幅レベルｍLn（第
一の信号処理回路８５から出力）と右検出レベルに対応
した受信信号の振幅レベルｍRn（第二の信号処理回路８
６から出力）との組合わせ（図４の双曲線Ｑ上の点に対
応）と、道路の幅方向（Ｙ方向）の位置との関係を表す
テーブルをもっている。そして、データ処理回路８８
は、第一の信号処理回路８５及び第二の信号処理回路８
６から受信信号の振幅レベル（ｍLn、ｍRn）を入力する
毎に、該テーブルを参照して、その対となる振幅レベル
（ｍLn、ｍRn）に対応した位置を特定する。この特定さ
れた位置を表す位置データがデータ処理回路８８から出
力端子９５を介して、例えば、走行制御系に提供され
る。
置に応じて左検出レベルと右検出レベルが対になって変
動することから、データ処理回路８８（図３参照）は、
左検出レベルに対応した受信信号の振幅レベルｍLn（第
一の信号処理回路８５から出力）と右検出レベルに対応
した受信信号の振幅レベルｍRn（第二の信号処理回路８
６から出力）との組合わせ（図４の双曲線Ｑ上の点に対
応）と、道路の幅方向（Ｙ方向）の位置との関係を表す
テーブルをもっている。そして、データ処理回路８８
は、第一の信号処理回路８５及び第二の信号処理回路８
６から受信信号の振幅レベル（ｍLn、ｍRn）を入力する
毎に、該テーブルを参照して、その対となる振幅レベル
（ｍLn、ｍRn）に対応した位置を特定する。この特定さ
れた位置を表す位置データがデータ処理回路８８から出
力端子９５を介して、例えば、走行制御系に提供され
る。
【００３１】走行制御系は、この位置データに基づい
て、例えば、当該車両が特定の走行レーンＬ１内を走行
するような自動走行制御を行なう。また、この位置デー
タに基づいて走行レーンの変更も認識することができ
る。次に、車両の対地速度は、次のようにして演算され
る。
て、例えば、当該車両が特定の走行レーンＬ１内を走行
するような自動走行制御を行なう。また、この位置デー
タに基づいて走行レーンの変更も認識することができ
る。次に、車両の対地速度は、次のようにして演算され
る。
【００３２】車両６１に設けられた第一のセンサ５１及
び第二のセンサ５２は、それぞれ第一の送信機３１i 及
び第二の送信機３２i に対して相対速度をもった状態で
当該第一及び第二の送信機３１i 、３２i からの信号を
受信する。従って、第一のセンサ５１及び第二のセンサ
５２での検出信号の周波数は、各相対速度に応じたドッ
プラーシフトにて送信信号の周波数から変化する。この
各信号の周波数変化に対応したドップラー周波数成分が
第一の送信機３１i 及び第二の送信機３２i に向かう方
向の速度成分に、下記の式に従って換算される。
び第二のセンサ５２は、それぞれ第一の送信機３１i 及
び第二の送信機３２i に対して相対速度をもった状態で
当該第一及び第二の送信機３１i 、３２i からの信号を
受信する。従って、第一のセンサ５１及び第二のセンサ
５２での検出信号の周波数は、各相対速度に応じたドッ
プラーシフトにて送信信号の周波数から変化する。この
各信号の周波数変化に対応したドップラー周波数成分が
第一の送信機３１i 及び第二の送信機３２i に向かう方
向の速度成分に、下記の式に従って換算される。
【００３３】ｆd ＝ｆs ・ｃ／（ｃ−ｖs ' ）
ｆd ：ドップラ周波数成分
ｆs ：送信周波数
ｃ：送信波の伝播速度
ｖs ' ：相対速度（速度成分）
即ち、第一の信号処理回路８５及び第二の信号処理回路
８６のそれぞれにおいて、速度ベクトル演算回路９４
は、上記式に従ってドップラー周波数検出回路９２にて
検出されたドップラー周波数を第一の送信機３１i に向
かう方向の速度成分（左検出速度ベクトル）ＶLxn と第
二の送信機３２i に向かう方向の速度成分（右検出速度
ベクトル）ＶRxn に変換する。
８６のそれぞれにおいて、速度ベクトル演算回路９４
は、上記式に従ってドップラー周波数検出回路９２にて
検出されたドップラー周波数を第一の送信機３１i に向
かう方向の速度成分（左検出速度ベクトル）ＶLxn と第
二の送信機３２i に向かう方向の速度成分（右検出速度
ベクトル）ＶRxn に変換する。
【００３４】この左検出速度ベクトルＶLxn と右検出速
度ベクトルＶRxn との合成ベクトルＶvxn （図５参照）
が車両６１の速度ベクトルを表す。車両が等速で走行中
には、この合成ベクトルＶvxn は、図５に示すように、
原点Ｏと速度の絶対値に対応した半径の円上の点を結ん
だベクトルとなる。車両６１が直進中である場合、第一
のセンサ５１の第一の送信機３１i に対する相対速度と
第二のセンサ５２の第二の送信機３２i に対する相対速
度が同じになる。この場合、左検出速度ベクトルＶLxn
の絶対値と右検出速度ベクトルＶRxn の絶対値が等しく
なる。その結果、車両６１の速度ベクトルであるそれら
の合成ベクトルＶvxn は、図５に示すように、左検出速
度ベクトルＶLxn と右検出速度ベクトルＶRxn との間の
角度を２等分にした方向に延びる線上にのる。
度ベクトルＶRxn との合成ベクトルＶvxn （図５参照）
が車両６１の速度ベクトルを表す。車両が等速で走行中
には、この合成ベクトルＶvxn は、図５に示すように、
原点Ｏと速度の絶対値に対応した半径の円上の点を結ん
だベクトルとなる。車両６１が直進中である場合、第一
のセンサ５１の第一の送信機３１i に対する相対速度と
第二のセンサ５２の第二の送信機３２i に対する相対速
度が同じになる。この場合、左検出速度ベクトルＶLxn
の絶対値と右検出速度ベクトルＶRxn の絶対値が等しく
なる。その結果、車両６１の速度ベクトルであるそれら
の合成ベクトルＶvxn は、図５に示すように、左検出速
度ベクトルＶLxn と右検出速度ベクトルＶRxn との間の
角度を２等分にした方向に延びる線上にのる。
【００３５】データ処理回路８８（図２参照）は、第一
の信号処理回路８５の速度ベクトル演算回路９４から出
力される左検出速度ベクトルＶLxn と第二の信号処理回
路８６の速度ベクトル演算回路から出力される右検出速
度ベクトルＶRxn とから合成ベクトルＶvxn を演算す
る。そして、上記のような関係から、データ処理回路８
８は、車両６１の速度ベクトルに対応する合成ベクトル
Ｖvxn の方向に基づいて車両６１のヨー角を特定すると
供に、該合成ベクトルＶvxn の絶対値から当該車両の対
地速度を特定する。この車両のヨー角及び対地速度を表
すデータがデータ処理回路８８から出力端９５を介して
走行制御系に提供される。
の信号処理回路８５の速度ベクトル演算回路９４から出
力される左検出速度ベクトルＶLxn と第二の信号処理回
路８６の速度ベクトル演算回路から出力される右検出速
度ベクトルＶRxn とから合成ベクトルＶvxn を演算す
る。そして、上記のような関係から、データ処理回路８
８は、車両６１の速度ベクトルに対応する合成ベクトル
Ｖvxn の方向に基づいて車両６１のヨー角を特定すると
供に、該合成ベクトルＶvxn の絶対値から当該車両の対
地速度を特定する。この車両のヨー角及び対地速度を表
すデータがデータ処理回路８８から出力端９５を介して
走行制御系に提供される。
【００３６】このように車両の対地速度及びヨー角を表
すデータを入力した走行制御系では、これらのデータに
基づいて、例えば、ステアリング制御、車速制御等が行
なわれる。更に、車両６１が置かれた環境（霧、雪、雨
等）は、例えば、次のようにして判定される。
すデータを入力した走行制御系では、これらのデータに
基づいて、例えば、ステアリング制御、車速制御等が行
なわれる。更に、車両６１が置かれた環境（霧、雪、雨
等）は、例えば、次のようにして判定される。
【００３７】例えば、送信信号に含まれる道路に沿った
方向の位置情報に基づいて、対になる第一の送信機３１
i と第二の送信機３２i が特定できる。データ処理回路
８８は、この道路に沿った方向の位置情報を含むデータ
ｄLiとｄRi（ｉ＝ｎ、ｎ−１、・・・）の内容に基づい
て、記憶ユニット８７に蓄積された振幅レベルデータか
ら対になる第一の送信機３１i と第二の送信機３２i か
らの送信信号に基づいた受信信号の振幅レベルｍLi、ｍ
Riを特定する。そして、その蓄積された各対になる受信
信号の振幅レベル（過去において検出されたデータ）と
現在の対応する受信信号の振幅レベルが比較される。そ
して、その比較の結果、振幅レベルの経時的な増減が判
定される。更に、この振幅レベルの変動（増減）から対
応する速度ベクトルＶLn、ＶRnに基づいて車両のヨー角
に対応した変動分を除く等の補正処理が行なわれる。こ
の補正処理を経て得られた各対になる受信信号の振幅レ
ベルの変動に基づいて、データ処理回路８８は、車両の
置かれた環境の変化を判定する。
方向の位置情報に基づいて、対になる第一の送信機３１
i と第二の送信機３２i が特定できる。データ処理回路
８８は、この道路に沿った方向の位置情報を含むデータ
ｄLiとｄRi（ｉ＝ｎ、ｎ−１、・・・）の内容に基づい
て、記憶ユニット８７に蓄積された振幅レベルデータか
ら対になる第一の送信機３１i と第二の送信機３２i か
らの送信信号に基づいた受信信号の振幅レベルｍLi、ｍ
Riを特定する。そして、その蓄積された各対になる受信
信号の振幅レベル（過去において検出されたデータ）と
現在の対応する受信信号の振幅レベルが比較される。そ
して、その比較の結果、振幅レベルの経時的な増減が判
定される。更に、この振幅レベルの変動（増減）から対
応する速度ベクトルＶLn、ＶRnに基づいて車両のヨー角
に対応した変動分を除く等の補正処理が行なわれる。こ
の補正処理を経て得られた各対になる受信信号の振幅レ
ベルの変動に基づいて、データ処理回路８８は、車両の
置かれた環境の変化を判定する。
【００３８】具体的には、振幅レベルが低下した場合、
雨、霧、雪等によって各送信機からの信号が吸収された
と推定でき、この場合、データ処理回路８８は、天候が
悪化したと判定する。このような判定結果は、データ処
理回路８８から出力端９５を介して走行制御系に提供さ
れる。
雨、霧、雪等によって各送信機からの信号が吸収された
と推定でき、この場合、データ処理回路８８は、天候が
悪化したと判定する。このような判定結果は、データ処
理回路８８から出力端９５を介して走行制御系に提供さ
れる。
【００３９】走行制御系では、この判定結果に基づい
て、例えば、駆動方式を変更（二輪駆動方式（２ＷＤ）
ら四輪駆動方式（４ＷＤ）に変更）することができる。
なお、上記の振幅レベルの減衰パターン（減衰量）によ
り、降雨減衰によるものか、降雪減衰によるものか、降
霧減衰によるものかを区別して判定することも可能であ
る。
て、例えば、駆動方式を変更（二輪駆動方式（２ＷＤ）
ら四輪駆動方式（４ＷＤ）に変更）することができる。
なお、上記の振幅レベルの減衰パターン（減衰量）によ
り、降雨減衰によるものか、降雪減衰によるものか、降
霧減衰によるものかを区別して判定することも可能であ
る。
【００４０】なお、各送信機からの信号が超音波にて送
信される場合、受信信号の振幅レベルの変動分を演算す
る際に、温度補正を行なうことが好ましい。上記の例で
は、走行レーンＬ１、Ｌ２を挟んで設置した第一の送信
機３１i と第二の送信機３２i とからの各信号の受信状
態（振幅レベル）に基づいて車両の道路の幅方向（Ｙ方
向）の位置が検出される。また、各受信信号から得られ
るドップラー周波数に基づいて車両の対地速度が演算さ
れる。更に、受信信号の振幅レベルの経時的な変化に基
づいて、当該車両の置かれた環境（雨、雪、霧等）の変
化が判定される。
信される場合、受信信号の振幅レベルの変動分を演算す
る際に、温度補正を行なうことが好ましい。上記の例で
は、走行レーンＬ１、Ｌ２を挟んで設置した第一の送信
機３１i と第二の送信機３２i とからの各信号の受信状
態（振幅レベル）に基づいて車両の道路の幅方向（Ｙ方
向）の位置が検出される。また、各受信信号から得られ
るドップラー周波数に基づいて車両の対地速度が演算さ
れる。更に、受信信号の振幅レベルの経時的な変化に基
づいて、当該車両の置かれた環境（雨、雪、霧等）の変
化が判定される。
【００４１】なお、上記例における第一のセンサ５１、
第一の受信機８３、第二のセンサ５２及び第二の受信機
８４が受信手段に対応し、データ処理回路８８の一機能
が位置特定手段に対応する。また、ドップラー周波数検
出回路９２がドップラー成分検出手段に対応し、速度ベ
クトル演算回路９４及びデータ処理回路８８の一機能が
対地速度演算手段に対応する。
第一の受信機８３、第二のセンサ５２及び第二の受信機
８４が受信手段に対応し、データ処理回路８８の一機能
が位置特定手段に対応する。また、ドップラー周波数検
出回路９２がドップラー成分検出手段に対応し、速度ベ
クトル演算回路９４及びデータ処理回路８８の一機能が
対地速度演算手段に対応する。
【００４２】更に、記憶ユニット８７が信号蓄積手段に
対応し、データ処理回路８８の一機能が環境変化検出手
段に対応する。
対応し、データ処理回路８８の一機能が環境変化検出手
段に対応する。
【００４３】
【発明の効果】以上説明してきたように、各請求項記載
の本発明では、道路の所定走向レーンを挟んで設置さ
れ、それぞれ該走向レーンに向けて所定の範囲に信号を
送信する第一の送信ユニット及び第二の送信ユニットか
らの当該信号の車両上での受信状態に基づいて道路の幅
方向の当該車両の位置が特定される。このように、外部
からの信号の受信状態に基づいて車両の道路の幅方向の
位置が特定しているので、道路の幅方向の広い範囲にわ
たる車両の位置を容易に検出することができる。
の本発明では、道路の所定走向レーンを挟んで設置さ
れ、それぞれ該走向レーンに向けて所定の範囲に信号を
送信する第一の送信ユニット及び第二の送信ユニットか
らの当該信号の車両上での受信状態に基づいて道路の幅
方向の当該車両の位置が特定される。このように、外部
からの信号の受信状態に基づいて車両の道路の幅方向の
位置が特定しているので、道路の幅方向の広い範囲にわ
たる車両の位置を容易に検出することができる。
【図１】本発明に係る車両位置検出システムに用いられ
る送信機の設置例を示す図である。
る送信機の設置例を示す図である。
【図２】本発明に係る車両位置検出システムの構成例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】第一のセンサ及び第二のセンサでの信号検出レ
ベルの状態例を示す図である。
ベルの状態例を示す図である。
【図４】道路上の各位置における第一のセンサの検出レ
ベルと第二のセンサの検出レベルの関係を示す特性図で
ある。
ベルと第二のセンサの検出レベルの関係を示す特性図で
ある。
【図５】各方向の速度検出ベクトルとその合成ベクトル
を示す図である。
を示す図である。
２３ 路側端
２４ 中央分離帯
３１n-1 、３１n 、３１n+1 第一の送信機
３２n-1 、３２n 、３２n+1 第二の送信機
４１n 、４１n+1 送信範囲
４２n 、４２n+1 送信範囲
５１ 第一のセンサ
５２ 第二のセンサ
８３ 第一の受信器
８４ 第二の受信器
８５ 第一の信号処理回路
８６ 第二の信号処理回路
８７ 記憶ユニット
８８ データ処理回路
９１ 信号レベル検出回路
９２ ドップラー周波数検出回路
９３ データ複合回路
９４ 速度ベクトル演算回路
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 5/00 - 5/14
G01S 11/00
G05D 1/02
G01C 21/00
G08G 1/09
Claims (2)
- 【請求項１】道路の所定走行レーンを挟んで設置され、
それぞれ該走行レーンに向けて所定の範囲に信号を送信
する第一の送信ユニット及び第二の送信ユニットからの
当該信号を受信するように車両に設けられた受信手段
と、 第一の送信ユニット及び第二の送信ユニットからの各信
号の受信手段での受信状態に基づいて道路の幅方向の当
該車両の位置を特定する位置特定手段と、 上記受信手段にて受信された第一の送信ユニット及び第
二の送信ユニットからの各信号のドップラー周波数成分
を検出するドップラー成分検出手段と、 該ドップラー成分検出手段にて検出された各信号のドッ
プラー周波数成分に基づいて当該車両の対地速度を演算
する対地速度演算手段と を有する車両走行位置検出シス
テム。 - 【請求項２】請求項１記載の車両走行位置検出システム
において、 更に、上記受信手段にて受信された第一の送信ユニット
及び第二の送信ユニットからの少なくとも一方の信号を
蓄積する信号蓄積手段と、 該信号蓄積手段に蓄積された信号の変化に基づいて当該
車両が置かれた環境の変化を検出する環境変化検出手段
と を有する車両走行位置検出システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25639596A JP3539087B2 (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 車両走行位置検出システム |
| US08/923,004 US6076040A (en) | 1996-09-27 | 1997-09-16 | Vehicle running position detecting system |
| DE19742394A DE19742394C2 (de) | 1996-09-27 | 1997-09-25 | Fahrzeug-Fahrpositionserfassungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25639596A JP3539087B2 (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 車両走行位置検出システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10104330A JPH10104330A (ja) | 1998-04-24 |
| JP3539087B2 true JP3539087B2 (ja) | 2004-06-14 |
Family
ID=17292088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25639596A Expired - Fee Related JP3539087B2 (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 車両走行位置検出システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6076040A (ja) |
| JP (1) | JP3539087B2 (ja) |
| DE (1) | DE19742394C2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19743024A1 (de) * | 1997-09-29 | 1999-04-08 | Daimler Chrysler Ag | Kraftfahrzeug mit autonomer Fahrzeugführung und elektronischen Kommunikationsmitteln |
| JP3412684B2 (ja) * | 1999-03-01 | 2003-06-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及び該装置の記録媒体 |
| DE102004028404A1 (de) * | 2004-06-14 | 2006-01-19 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Schätzung des Verlaufs einer Fahrspur eines Kraftfahrzeuges |
| WO2006043302A1 (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Nikko Co., Ltd. | 移動体速度測定システム |
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