CN113938834A - 路谱采集方法、装置和存储介质 - Google Patents

路谱采集方法、装置和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113938834A
CN113938834A CN202010598768.9A CN202010598768A CN113938834A CN 113938834 A CN113938834 A CN 113938834A CN 202010598768 A CN202010598768 A CN 202010598768A CN 113938834 A CN113938834 A CN 113938834A
Authority
CN
China
Prior art keywords
road
vehicle
virtual
real
test field
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010598768.9A
Other languages
English (en)
Inventor
李衡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baoneng Automobile Group Co Ltd
Original Assignee
Baoneng Automobile Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Baoneng Automobile Group Co Ltd filed Critical Baoneng Automobile Group Co Ltd
Priority to CN202010598768.9A priority Critical patent/CN113938834A/zh
Publication of CN113938834A publication Critical patent/CN113938834A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/20—Drawing from basic elements, e.g. lines or circles
    • G06T11/206—Drawing of charts or graphs
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种路谱采集方法、装置和存储介质，其中，采集方法包括：获取车辆与实车试验场道路的相对位置，并获取车辆与实车试验场道路的实车道路中心线的位置偏差；根据相对位置和位置偏差生成车辆的实车行驶轨迹；获取实车试验场道路的路面特征；根据实车行驶轨迹和路面特征，确定车辆在与实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹；根据虚拟行驶轨迹生成虚拟路谱。该方法根据实车行驶轨迹和实车试验场道路的路面特征，来采集虚拟路谱，提高了虚拟路谱的精度和可信度。

Description

路谱采集方法、装置和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种路谱采集方法、一种路谱采集装置和一种计算机可读存储介质。
背景技术
随着车辆开发周期的不断缩短，省时高效的虚拟试验场载荷提取技术越来越受欢迎。其中虚拟路谱与实车路谱的对标是至关重要的一步，关乎着虚拟路谱的精度和可信度。相关技术中，虚拟路谱与实车路谱仅在车辆控制速度的控制方式上做匹配，并没有保证轨迹的高度匹配。另外，多体模型与实际车辆的差异、驾驶员的操作水平、车辆的控制精度及试验场道路本身的限制等因素也会对虚拟路谱的对标造成较大的影响。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种路谱采集方法，以提高虚拟路谱的精度和可信度。
本发明的第二个目的在于提出一种路谱采集装置。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种路谱采集方法，包括以下步骤：获取车辆与实车试验场道路的相对位置，并获取所述车辆与所述实车试验场道路的实车道路中心线的位置偏差；根据所述相对位置和所述位置偏差生成所述车辆的实车行驶轨迹；获取所述实车试验场道路的路面特征；根据所述实车行驶轨迹和所述路面特征，确定所述车辆在与所述实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹；根据所述虚拟行驶轨迹生成虚拟路谱。
本发明实施例的路谱采集方法，根据实车行驶轨迹和实车试验场道路的路面特征，来采集虚拟路谱，提高了虚拟路谱的精度和可信度。
另外，根据本发明上述实施例的路谱采集方法还可以具有以下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述路面特征包括所述车辆与所述实车道路中心线的交点坐标，所述根据所述实车行驶轨迹和所述路面特征，确定所述车辆在与所述实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹，包括：将所述交点坐标与所述虚拟试验场道路中的虚拟道路中心线进行匹配，得到与所述交点坐标对应的匹配坐标；根据所述交点坐标、所述实车行驶轨迹和所述匹配坐标得到所述虚拟行驶轨迹。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：判断所述相对位置是否在第一预设范围内；如果所述相对位置不在所述第一预设范围内，则发出第一提示信息，以进行无效提示；如果所述相对位置在所述第一预设范围内，则执行生成所述实车行驶轨迹的步骤。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：根据所述位置偏差生成第二提示信息，以进行驾驶提示。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：获取所述车辆的车速；判断所述车速是否在第二预设范围内；如果所述车速不在所述第二预设范围内，则发出第三提示信息，以进行无效提示。
根据本发明的一个实施例，通过车载GPS获取所述相对位置；所述实车道路中心线处设置有中心线标示物质，通过车载感应设备感应所述中心线标示物质得到所述位置偏差；通过激光扫描仪得到所述路面特征。
根据本发明的一个实施例，所述第二提示信息为图文信息或视频信息，所述方法还包括：通过车载显示屏显示所述第二提示信息，其中，所述第二提示信息包括所述位置偏差。
根据本发明的一个实施例，所述中心线标示物质包括色粉、磁感线、标记线中的一种或多种，其中，当所述中心线标示物质包括色粉和/或标记线时，所述车载感应设备包括图像识别设备；当所述中心线标示物质包括磁感线时，所述车载感应设备包括用于指示磁场的指针。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种路谱采集装置，包括：获取模块，用于获取车辆与实车试验场道路的相对位置，并获取所述车辆与所述实车试验场道路的实车道路中心线的位置偏差；生成模块，用于根据所述相对位置和所述位置偏差生成所述车辆的实车行驶轨迹；所述获取模块，还用于获取所述实车试验场道路的路面特征；确定模块，用于根据所述实车行驶轨迹和所述路面特征，确定所述车辆在与所述实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹；所述生成模块，还用于根据所述虚拟行驶轨迹生成虚拟路谱。
本发明实施例的路谱采集装置，根据实车行驶轨迹和实车试验场道路的路面特征，来采集虚拟路谱，提高了虚拟路谱的精度和可信度。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。当计算机程序被处理器执行时，可以实现上述路谱采集方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述路谱采集方法对应的计算机程序被处理器执行时，可将实车行驶轨迹和实车试验场道路的路面特征导入虚拟路面，来采集虚拟路谱，提高了虚拟路谱的精度和可信度。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的路谱采集方法的流程图；
图2是根据本发明一个具体示例的路谱采集方法的流程图；
图3是根据本发明一个实施例的路谱采集装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的路谱采集方法、装置和存储介质。
图1是根据本发明一个实施例的路谱采集方法的流程图。如图1所示，该路谱采集方法包括以下步骤：
S1，获取车辆与实车试验场道路的相对位置，并获取车辆与实车试验场道路的实车道路中心线的位置偏差。
在本发明的一个实施例中，可通过车载GPS(全球定位系统，GlobalPositioningSystem)获取相对位置；实车道路中心线处设置有中心线标示物质，通过车载感应设备感应中心线标示物质得到位置偏差。
具体地，实车道路中心线处可设置有中心线标示物质，以用于标式道路中心线所在位置。车辆在实车道路上行驶时，可通过GPS获取车辆前后中心线相对于实车道路中心线的位置数据。例如，在车辆行驶过程中，GPS可根据车辆行进不同时间，获取车辆在不同行驶时间段的位置数据，后期可根据所获取的位置数据与对应时间绘制出整个行驶时间历程的相对位置图像，从而得到车辆的行驶轨迹。举例而言，在某一时段内，如果车辆前后中心线与实车道路中心线重合，GPS在该对应时段内所采集的相对位置数据为0，如果车辆前后中心线与实车道路中心线平行时，GPS进一步可获取车辆前后中心线所在位置是位于实车道路中心线左侧或右侧，如果位于左侧，可取获取的位置数据为正，如果位于右侧，可取获取的相对位置数据为负。
进一步地，当车辆前后中心线相对于实车道路中心线存在一定位置偏差时，还可通过车载感应设备感应中心线标示物质得到位置偏差。当车辆前后中心线与实车道路中心线存在一定位置偏差时，车载感应设备可获取车辆前后中心线偏离实车道路中心线的角度数据以及通过GPS获取车辆前后中心线的中心点相对实车道路中心线的位置数据。如果车辆前后中心线向左偏离实车道路中心线一定角度，则记录车辆前后中心线的中心点相对实车道路中心线的位置数据为正，如果车辆前后中心线向右偏离实车道路中心线一定角度，则记录车辆前后中心线的中心点相对实车道路中心线的位置数据为负，从而可根据获取的位置数据及角度数据绘制出相对位置图像，以进一步得到车辆行驶轨迹。
在本发明的一个实施例中，中心线标示物质包括色粉、磁感线、标记线中的一种或多种，其中，当中心线标示物质包括色粉和/或标记线时，车载感应设备包括图像识别设备；当中心线标示物质包括磁感线时，车载感应设备包括用于指示磁场的指针。
具体地，如果实车道路中心线采用的标示物质为色粉或标记线时，可采用图像识别设备(包括图像采集模块，如摄像头)作为车载感应设备。车辆在行驶时，可通过图像识别设备对实车道路中心线进行识别，以获取实车道路中心线的位置数据，从而计算出车辆前后中心线与实车道路中心线的位置偏差。如果实车道路中心线采用的标示物质为磁感线时，可采用指示磁场的指针作为车载感应设备。车辆在行驶时，通过位于磁场中的指针所偏离的角度、指向、强度等计算车辆前后中心线与实车道路中心线的位置偏差。
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：判断相对位置是否在第一预设范围内；如果相对位置不在第一预设范围内，则发出第一提示信息，以进行无效提示；如果相对位置在第一预设范围内，则执行生成实车行驶轨迹的步骤。
具体地，在本实施例中，车辆还包括微控制器。如果GPS采集的车辆前后中心线与实车道路中心线的相对位置数据超过第一预设范围(如15-35cm)，车辆微控制器控制蜂鸣器发出预警声以提示本次采集的数据为无效数据；如果GPS采集的车辆前后中心线与实车道路中心线的相对位置数据在第一预设范围(如15-35cm)内，则对处于第一预设范围(如15-35cm)内的数据进行存储，进而基于该数据执行生成实车行驶轨迹的步骤。
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：根据位置偏差生成第二提示信息，以进行驾驶提示。
在本发明的一个实施例中，第二提示信息为图文信息或视频信息，所述方法还包括：通过车载显示屏显示第二提示信息，其中，第二提示信息包括位置偏差。
具体地，当采集的车辆前后中心线与实车道路中心线的相对位置存在位置偏差时，车辆微控制器可根据位置偏差(如偏差3cm)生成图文信息，如在图文中用箭头显示向左偏差或向右偏差的方向，以及偏差的角度和距离信息。当然，车辆微控制器还可根据位置偏差生成视频信息。车辆微控制器在生成图文信息或视频信息后可通过车载显示屏对其进行显示，以提示驾驶偏离，以便驾驶员矫正驾驶。
S2，根据相对位置和位置偏差生成车辆的实车行驶轨迹。
具体地，在通过GPS和车载感应设备获取车辆整个行驶历程下的车辆前后中心线与实车道路中心线的相对位置数据和位置偏差后，可根据整个行驶历程的相对位置数据和位置偏差绘制出车辆相对于实车道路的相对位置图像，从而得到实车行驶轨迹。当在计算机中用鼠标点击相对位置图像上的任意一点时，在该点附近处可得到该点的相对位置数据，如车辆前后中心线相对实车道路中心线的距离和角度偏差数据。
S3，获取实车试验场道路的路面特征。
具体地，车辆在行驶过程中，可通过车辆上的路面扫描设备如激光扫描仪获取实车试验场道路的路面特征。在本实施例中，激光扫描仪可以为Vectra公司提供的高精度激光扫描仪PPS90，其高度测量分辨率为0.2mm，可精细获取车辆前后中心线附近的路面特征如如车辆和实车道路中心线交点的坐标数据。
S4，根据实车行驶轨迹和路面特征，确定车辆在与实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹。
需要说明的是，在虚拟路谱采集时，需首先构建车辆基础模型和设置虚拟试验场道路。其中，车辆基础模型可通过将车辆轮距、轮胎宽度、载荷等输入软件，由软件生成车辆基础模型；虚拟试验场道路可通过导入道路基础信息，如道路宽度、长度、中心线坐标等得到。
在本发明的一个实施例中，路面特征包括车辆与实车道路中心线的交点坐标，根据实车行驶轨迹和路面特征，确定车辆在与实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹，包括：将交点坐标与虚拟试验场道路中的虚拟道路中心线进行匹配，得到与交点坐标对应的匹配坐标；根据交点坐标、实车行驶轨迹和匹配坐标得到虚拟行驶轨迹。
具体地，路面扫描设备在车辆行驶时，可实时记录车辆与实车道路中心线的交点坐标，以作为该时刻车辆相对于实车道路中心线的位置。当需要确定车辆在与实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹时，首先需要将所记录的车辆与实车道路中心线的交点坐标与虚拟试验场道路中的虚拟道路中心线进行匹配。例如，在某一时刻下，实时记录车辆与实车道路中心线的交点坐标为(X1，Y1)，根据该点坐标在虚拟试验场道路中的虚拟道路中心线上定位出相对应的(X1，Y1)点的位置。由于根据单点无法判断车辆的当前状态，所以还可以根据实车行驶轨迹如相对位置图像上该时刻的位置偏差和相对位置数据实时定位出车辆前后中心线的中心位置，以此类推，可以得到每一时刻车辆前后中心线的中心位置，从而根据每一时刻车辆前后中心线的中心位置得到虚拟行驶轨迹。
S5，根据虚拟行驶轨迹生成虚拟路谱。
由此，本发明根据实车行驶轨迹和实车试验场道路的路面特征，来采集虚拟路谱，提高了虚拟路谱的精度和可信度。
在本发明的一个实施例中，所述方法还可包括：获取车辆的车速；判断车速是否在第二预设范围内；如果车速不在第二预设范围内，则发出第三提示信息，以进行无效提示。
具体地，车辆在行驶过程中，还可以通过GPS获取车辆的车速信息，并对车速信息作出判断。举例而言，当获取的车速为60Km/h，超过第二预设范围(如0-40Km/h)时，判定当前车辆为超速行驶，所采集数据为无效数据，车辆微控制器则控制车载显示屏显示“已超速，数据采集无效”提示信息，以提醒驾驶员将车速降低至第二预设范围行驶。
为了便于理解本发明实施例的路谱采集方法，可结合图2所示的具体示例进行说明：
如图2所示，车辆在实车试验场道路上行驶时，可通过GPS获取车辆前后中心线相对于实车道路中心线的位置数据。当车辆前后中心线相对于实车道路中心线存在一定位置偏差时，还可通过车载感应设备感应中心线标示物质得到位置偏差。当车辆前后中心线与实车道路中心线存在一定位置偏差时，车载感应设备可获取车辆前后中心线偏离实车道路中心线的角度数据以及通过GPS获取车辆前后中心线的中心点相对实车道路中心线的位置数据，从而可根据获取的位置数据及角度数据绘制出相对位置图像，并得到车辆行驶轨迹，以及进一步可根据车辆行驶轨迹得到实车路谱。
进一步地，如果GPS采集的车辆前后中心线与实车道路中心线的相对位置数据超过第一预设范围，车辆微控制器控制蜂鸣器发出预警声以提示本次采集的数据为无效数据；如果GPS采集的车辆前后中心线与实车道路中心线的相对位置数据在第一预设范围内，则对处于第一预设范围内的数据进行存储，当车辆前后中心线与实车道路中心线存在位置偏差时，车辆微控制器可将偏差数据通过车载显示屏进行显示，以提示驾驶偏离。
进一步地，车辆在行驶过程中，还可通过车辆上的路面扫描设备对实车试验场道路的路面信息进行特征点记录，如车辆与实车道路中心线交点的坐标数据，以得到路面特征，然后将采集的路面特征以及实车行驶轨迹导入软件，进行虚拟路面拟合，得到虚拟路面行驶轨迹，进而得到虚拟路谱。
综上，本发明实施例的路谱采集方法，根据实车行驶轨迹和实车试验场道路的路面特征，来采集虚拟路谱，提高了虚拟路谱的精度和可信度。
图3是根据本发明一个实施例的路谱采集装置的结构框图。如图3所示，该路谱采集装置100包括获取模块10、生成模块20和确定模块30。
其中，获取模块10，用于获取车辆与实车试验场道路的相对位置，并获取车辆与实车试验场道路的实车道路中心线的位置偏差。
在本发明的一个实施例中，通过车载GPS(全球定位系统，Global PositioningSystem)获取相对位置；实车道路中心线处设置有中心线标示物质，通过车载感应设备感应中心线标示物质得到位置偏差。
具体地，实车道路中心线处可设置有中心线标示物质，以用于标式道路中心线所在位置。车辆在实车道路上行驶时，获取模块10可获取车辆前后中心线相对于实车道路中心线的位置数据。例如，在车辆行驶过程中，获取模块10可根据车辆行进不同时间，获取车辆在不同行驶时间段的位置数据，后期可根据所获取的位置数据与对应时间绘制出整个行驶时间历程的相对位置图像，从而得到车辆的行驶轨迹。
进一步地，当车辆前后中心线相对于实车道路中心线存在一定位置偏差时，获取模块10还可通过感应中心线标示物质的方式获取位置偏差。当车辆前后中心线与实车道路中心线存在一定位置偏差时，获取模块10可获取车辆前后中心线偏离实车道路中心线的角度数据以及车辆前后中心线的中心点相对实车道路中心线的位置数据。
生成模块20，用于根据相对位置和位置偏差生成车辆的实车行驶轨迹。
具体地，在通过获取模块10获取车辆整个行驶历程下的车辆前后中心线与实车道路中心线的相对位置数据和位置偏差后，可根据整个行驶历程的相对位置数据和位置偏差绘制出车辆相对于实车道路的相对位置图像，生成模块20根据相对位置图像生成实车行驶轨迹。当在计算机中用鼠标点击相对位置图像上的任意一点时，在该点附近处可得到该点的相对位置数据，如车辆前后中心线相对实车道路中心线的距离和角度偏差数据。
获取模块10，还用于获取实车试验场道路的路面特征。
具体地，获取模块10可通过如激光扫描仪，如Vectra公司提供的高精度激光扫描仪PPS90获取实车试验场道路的路面特征。PPS90的高度测量分辨率为0.2mm，可精细获取车辆前后中心线附近的路面特征如车辆和实车道路中心线交点的坐标数据。
确定模块30，用于根据实车行驶轨迹和路面特征，确定车辆在与实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹。
在本发明的一个实施例中，路面特征包括车辆与实车道路中心线的交点坐标，确定模块30根据实车行驶轨迹和路面特征，确定车辆在与实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹，包括：将交点坐标与虚拟试验场道路中的虚拟道路中心线进行匹配，得到与交点坐标对应的匹配坐标；根据交点坐标、实车行驶轨迹和匹配坐标得到虚拟行驶轨迹。
具体地，路面扫描设备在车辆行驶时，实时记录车辆与实车道路中心线的交点坐标，以作为该时刻车辆相对于实车道路中心线的位置。当需要确定车辆在与实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹时，首先需要将所记录的车辆与实车道路中心线的交点坐标与虚拟试验场道路中的虚拟道路中心线进行匹配。例如，在某一时刻下，实时记录车辆与实车道路中心线的交点坐标为(X1，Y1)，根据该点坐标在虚拟试验场道路中的虚拟道路中心线上定位出相对应的(X1，Y1)点的位置。由于根据单点无法判断车辆的当前状态，所以还可以根据实车行驶轨迹如相对位置图像上该时刻的位置偏差和相对位置数据实时定位出车辆前后中心线的中心位置，以此类推，可以得到每一时刻车辆前后中心线的中心位置。确定模块30根据每一时刻车辆前后中心线的中心位置得到虚拟行驶轨迹。
生成模块20，还用于根据虚拟行驶轨迹生成虚拟路谱。
需要说明的是，本发明实施例的路谱采集装置具体实施方式可参见本发明上述实施例的路谱采集方法的具体实施方式。
综上，本发明实施例的路谱采集装置，根据实车行驶轨迹和实车试验场道路的路面特征，来采集虚拟路谱，提高了虚拟路谱的精度和可信度。
进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。当计算机程序被处理器执行时，可以实现上述路谱采集方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述路谱采集方法对应的计算机程序被处理器执行时，可通过实车行驶轨迹和实车试验场都的路面特征来采集虚拟路谱，提高了虚拟路谱的精度和可信度。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种路谱采集方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆与实车试验场道路的相对位置，并获取所述车辆与所述实车试验场道路的实车道路中心线的位置偏差；
根据所述相对位置和所述位置偏差生成所述车辆的实车行驶轨迹；
获取所述实车试验场道路的路面特征；
根据所述实车行驶轨迹和所述路面特征，确定所述车辆在与所述实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹；
根据所述虚拟行驶轨迹生成虚拟路谱。
2.如权利要求1所述的路谱采集方法，其特征在于，所述路面特征包括所述车辆与所述实车道路中心线的交点坐标，所述根据所述实车行驶轨迹和所述路面特征，确定所述车辆在与所述实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹，包括：
将所述交点坐标与所述虚拟试验场道路中的虚拟道路中心线进行匹配，得到与所述交点坐标对应的匹配坐标；
根据所述交点坐标、所述实车行驶轨迹和所述匹配坐标得到所述虚拟行驶轨迹。
3.如权利要求1所述的路谱采集方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述相对位置是否在第一预设范围内；
如果所述相对位置不在所述第一预设范围内，则发出第一提示信息，以进行无效提示；
如果所述相对位置在所述第一预设范围内，则执行生成所述实车行驶轨迹的步骤。
4.如权利要求1所述的路谱采集方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述位置偏差生成第二提示信息，以进行驾驶提示。
5.如权利要求1所述的路谱采集方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的车速；
判断所述车速是否在第二预设范围内；
如果所述车速不在所述第二预设范围内，则发出第三提示信息，以进行无效提示。
6.如权利要求5所述的路谱采集方法，其特征在于，
通过车载GPS获取所述相对位置；
所述实车道路中心线处设置有中心线标示物质，通过车载感应设备感应所述中心线标示物质得到所述位置偏差；
通过激光扫描仪得到所述路面特征。
7.如权利要求4所述的路谱采集方法，其特征在于，所述第二提示信息为图文信息或视频信息，所述方法还包括：
通过车载显示屏显示所述第二提示信息，其中，所述第二提示信息包括所述位置偏差。
8.如权利要求6所述的路谱采集方法，其特征在于，所述中心线标示物质包括色粉、磁感线、标记线中的一种或多种，其中，
当所述中心线标示物质包括色粉和/或标记线时，所述车载感应设备包括图像识别设备；
当所述中心线标示物质包括磁感线时，所述车载感应设备包括用于指示磁场的指针。
9.一种路谱采集装置，包括：
获取模块，用于获取车辆与实车试验场道路的相对位置，并获取所述车辆与所述实车试验场道路的实车道路中心线的位置偏差；
生成模块，用于根据所述相对位置和所述位置偏差生成所述车辆的实车行驶轨迹；
所述获取模块，还用于获取所述实车试验场道路的路面特征；
确定模块，用于根据所述实车行驶轨迹和所述路面特征，确定所述车辆在与所述实车试验场道路对应的虚拟试验场道路的虚拟行驶轨迹；
所述生成模块，还用于根据所述虚拟行驶轨迹生成虚拟路谱。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的路谱采集方法。
CN202010598768.9A 2020-06-28 2020-06-28 路谱采集方法、装置和存储介质 Pending CN113938834A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010598768.9A CN113938834A (zh) 2020-06-28 2020-06-28 路谱采集方法、装置和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010598768.9A CN113938834A (zh) 2020-06-28 2020-06-28 路谱采集方法、装置和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113938834A true CN113938834A (zh) 2022-01-14

Family

ID=79272620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010598768.9A Pending CN113938834A (zh) 2020-06-28 2020-06-28 路谱采集方法、装置和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113938834A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114509281A (zh) * 2022-03-11 2022-05-17 东风汽车集团股份有限公司 一种车道偏离辅助系统测试装置及方法
CN115331430A (zh) * 2022-07-14 2022-11-11 中通客车股份有限公司 一种智能网联车路谱采集分析方法及系统

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5347456A (en) * 1991-05-22 1994-09-13 The Regents Of The University Of California Intelligent roadway reference system for vehicle lateral guidance and control
US20010041953A1 (en) * 1997-09-01 2001-11-15 Eishi Jitsukata Automatic drive control system
DE102007042877A1 (de) * 2007-09-08 2009-03-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug und System zur Vermittlung von Fahrbahneigenschaftsinformationen
US20100262327A1 (en) * 2009-04-13 2010-10-14 Koichi Nakao Driving support systems, methods, and programs
US20120320210A1 (en) * 2011-06-17 2012-12-20 Clarion Co., Ltd. Lane Departure Warning Device
DE102014207541A1 (de) * 2014-04-22 2015-10-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrbahnmarkierungsbezogene Fahrassistenz
US20160209511A1 (en) * 2012-01-17 2016-07-21 LimnTech LLC Enhanced roadway mark locator, inspection apparatus, and marker
CN106370435A (zh) * 2016-08-18 2017-02-01 北京汽车股份有限公司 道路谱采集系统、车辆和道路谱采集方法
JP2017146293A (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 トヨタ自動車株式会社 車両位置推定装置
US20190196496A1 (en) * 2016-08-30 2019-06-27 Aichi Steel Corporation Vehicular system and course estimation method
CN110309598A (zh) * 2019-07-03 2019-10-08 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 一种虚拟试验场的创建方法
CN111272438A (zh) * 2019-12-26 2020-06-12 的卢技术有限公司 一种整车道路模拟试验的测试系统及方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5347456A (en) * 1991-05-22 1994-09-13 The Regents Of The University Of California Intelligent roadway reference system for vehicle lateral guidance and control
US20010041953A1 (en) * 1997-09-01 2001-11-15 Eishi Jitsukata Automatic drive control system
DE102007042877A1 (de) * 2007-09-08 2009-03-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug und System zur Vermittlung von Fahrbahneigenschaftsinformationen
US20100262327A1 (en) * 2009-04-13 2010-10-14 Koichi Nakao Driving support systems, methods, and programs
US20120320210A1 (en) * 2011-06-17 2012-12-20 Clarion Co., Ltd. Lane Departure Warning Device
US20160209511A1 (en) * 2012-01-17 2016-07-21 LimnTech LLC Enhanced roadway mark locator, inspection apparatus, and marker
DE102014207541A1 (de) * 2014-04-22 2015-10-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrbahnmarkierungsbezogene Fahrassistenz
JP2017146293A (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 トヨタ自動車株式会社 車両位置推定装置
CN106370435A (zh) * 2016-08-18 2017-02-01 北京汽车股份有限公司 道路谱采集系统、车辆和道路谱采集方法
US20190196496A1 (en) * 2016-08-30 2019-06-27 Aichi Steel Corporation Vehicular system and course estimation method
CN110309598A (zh) * 2019-07-03 2019-10-08 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 一种虚拟试验场的创建方法
CN111272438A (zh) * 2019-12-26 2020-06-12 的卢技术有限公司 一种整车道路模拟试验的测试系统及方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
孙成智: "基于 3D 数字路面的整车耐久性能评价方法研究", 汽车工程 *
荣兵: "某试验场强化路三维虚拟路面重构与对比分析", 汽车工程 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114509281A (zh) * 2022-03-11 2022-05-17 东风汽车集团股份有限公司 一种车道偏离辅助系统测试装置及方法
CN114509281B (zh) * 2022-03-11 2023-05-16 东风汽车集团股份有限公司 一种车道偏离辅助系统测试装置及方法
CN115331430A (zh) * 2022-07-14 2022-11-11 中通客车股份有限公司 一种智能网联车路谱采集分析方法及系统
CN115331430B (zh) * 2022-07-14 2024-03-08 中通客车股份有限公司 一种智能网联车路谱采集分析方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102483457B (zh) 停车辅助装置
CN109084782B (zh) 基于摄像头传感器的车道线地图构建方法以及构建系统
US9256995B2 (en) Apparatus for diagnosing driving behavior, method for diagnosing driving behavior, and program thereof
CN108162974B (zh) 使用道路角度数据的车辆控制
US20080266139A1 (en) Method for detecting parking area by using range sensor
US10885358B2 (en) Method for detecting traffic signs
CN101346603A (zh) 对象物识别装置
CN103796904A (zh) 用于机动车泊车系统的对泊车场景分类的方法
CN102646274B (zh) 车道边界检测装置以及车道边界检测方法
CN113938834A (zh) 路谱采集方法、装置和存储介质
CN110470309A (zh) 本车位置推断装置
CN103090874A (zh) 车辆定位
US20130253813A1 (en) Method for Calculating Fuel Consumption During Driving and Driving Fuel Consumption Calculation System
JP2002228734A (ja) 周囲物体認識装置
CN111623789B (zh) 车辆的自动驾驶方法和装置
CN102509493B (zh) 一种用于汽车驾驶员路考评价的监测系统
CN103426211B (zh) 车辆行驶状况分析系统、分析装置和分析方法
CN110843786A (zh) 用于确定和显示涉水状况的方法和系统及具有该系统的车辆
CN112124304A (zh) 一种库位定位方法、装置及车载设备
CN109883432B (zh) 位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN112183381A (zh) 车辆的可行驶区域检测方法和装置
CN111947669A (zh) 用于将基于特征的定位地图用于车辆的方法
CN114383620A (zh) 车辆精准位置获取方法、系统、可读存储介质及车辆
CN114419563A (zh) 一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN113566777A (zh) 车辆俯仰角估计方法及其系统、计算机设备、存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20220114

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication