CN109425349A - 用于建立和提供用于运行自动化车辆的地图的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于建立(320)和提供(330)用于运行自动化车辆的地图的方法(300)和设备(110)，所述方法具有以下步骤：接收(310)加速度数据值，其代表车辆沿路线的加速度；基于根据所规定的准则执行的评价来建立(320)所述地图，其中，根据所述加速度数据值来执行评价；提供(330)用于运行所述自动化车辆的所述地图。

Description

用于建立和提供用于运行自动化车辆的地图的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于建立和提供用于运行自动化车辆的地图的方法以及设备，所述方法具有以下步骤：接收加速度数据值；基于根据所规定的准则执行的评价来建立地图，其中，根据加速度数据值来执行评价；提供用于运行自动化车辆的地图。
背景技术
DE 10 2012 016 736 A1公开了一种用于基于绘图数据来确定至少两个地理位置之间的合适行驶路线的方法，所述数据以路线区段和路线节点的形式说明真实的交通道路网，其中，该方法包括以下步骤：提供用于至少一个路线区段的重量，其中，分别给这些路线区段分配至少一个第一重量，所述第一重量指明在沿相应路线区段行驶期间出现的和作用到车辆或其负载上的力；基于至少一个第一重量确定行驶路线，其中，所确定的行驶路线为具有小力作用的路线。
DE 603 03 121 T2公开了一种用于防止旅行病(Reisekrankheit)的方法和一种用于对潜在引起旅行病的运动进行探测和发出信号的设备，所述设备适合应用在本发明的方法中。
DE 10 2013 212 776 A1公开了一种路线规划方法和一种用于规划车辆用的行驶路线的相应设备。此外，该发明涉及一种用于规划车辆用的行驶路线的相应计算机程序和相应计算机程序产品。
发明内容
用于建立和提供用于运行自动化车辆的地图的本发明方法包括以下步骤：接收加速度数据值，其代表车辆沿路线的加速度；基于根据规定的准则所执行的评价来建立地图，其中，根据加速度数据值执行评价；提供用于运行自动化车辆的地图。
自动化车辆应理解为一种部分自动化、高度自动化或全自动化的车辆。
沿着路线经历加速度的车辆应理解为被构造为用于检测加速度数据值的任意车辆，所述加速度以加速度数据值的形式被接收。
自动化车辆的运行者应理解为例如对自动化车辆的运行没有贡献的驾驶员和/或乘员。在本发明的范畴内，运行者也可以代表多个乘员。
路线应理解为起点与终点之间的至少一个道路区段或多个组合的道路区段。所述路线典型地相当于起点与终点之间的路段，如由导航系统显示和/或被用于导航的那样的路段。
地图应理解为数据值，所述数据值代表地图并且以电子形式存在于存储装置(导航系统、智能手机、服务器、控制器等)上并且被用于导航和/或定位和/或运行自动化车辆。
加速度例如应理解为纵向加速度和/或横向加速度和/或垂直加速度，所述加速度在自动化车辆行驶时可能出现并且相应地作为力作用到自动化车辆上。这些力导致车辆的侧倾运动和/或俯仰运动和/或垂直运动。
这些运动可能常常被(自动化)车辆的运行者感受为不舒服和/或引起类似生病的状态(恶心等)和/或所谓的旅行病(晕动病：Kinetose)。典型地，这在运行者未参与车辆引导的情况下被加剧，如尤其在自动化车辆中是这种情况。
本发明的任务是，以有利的方式抵抗这些运动并且如果可能的话抵抗与之相关的后果(不舒服的感觉、恶心、旅行病等)。
优选，所述地图是高度精确的地图。
高度精确的地图应理解为一种数字地图，其以(地图)数据值的形式存在于存储介质上。高度精确的地图例如这样构造，使得包括一个或多个地图层，其中，一个地图层例如示出来自俯视图(道路、建筑物、地形特征等的走向和位置)的地图。这例如相当于导航系统的地图。另外的地图层例如可以包括雷达地图和/或激光雷达地图和/或视频地图。高度精确的地图这样构造，使得其尤其适合于自动化车辆的导航。为此，各个地图层例如至少包括具有地理位置的环境数据，其中，这些位置是高度精确并且已知的。
高度精确的位置应理解为这样一个位置，其如此精确，使得能够根据该位置来运行自动化车辆。对此应理解为该位置的不精确度小于10cm。
由此产生以下优点：可以高度精确地定位自动化车辆用于运行，由此提高在运行中对于自动化车辆和/或运行者的安全性。
优选，借助车辆的传感装置来检测加速度数据值。
车辆传感装置例如应理解为至少一个加速度传感器。在另一实施方式中，所述传感装置附加或替代地包括至少一个雷达传感器和/或激光雷达传感器和/或视频传感器和/或超声波传感器，所述传感器适合于与相应的分析处理单元结合借助对自动化车辆的环境的探测来检测加速度。
优选，这样提供地图，使得至少根据所执行的评价来运行自动化车辆。
由此产生以下优点：由于所执行的评价例如减少出现加速度并且从而避免或减少与之相关的负面影响。
优选，根据规定的准则所执行的评价基于对车辆运行者的评估。
评估例如应理解为运行者对由加速度引起的负面影响的个人感受。所述评估例如通过以下方式进行：借助给所述值分配“非常不舒服”、“不舒服”、“舒服”(或相应的数值)来评价一个或多个道路区段，所述分配借助合适的输入单元来进行。
由此产生以下优点：所经历的加速度直接由所涉及的人员来评价，这关于负面影响方面提高了地图的可靠性和/或完整性。此外，所述评估例如导致与人员相关的路线选择，所涉及的人员因此可以在未来规划路段时实现该路线选择。
用于建立和提供用于运行自动化车辆的本发明设备包括以下器件：用于接收加速度数据值的第一器件，所述加速度数据值代表车辆沿着路线的加速度；用于基于根据规定的准则所执行的评价来建立地图的第二器件，其中，根据加速度数据值来执行评价；和用于提供用于运行自动化车辆的地图的第三器件。
优选，第一器件和/或第二器件和/或第三器件构造成用于实施本发明的方法。
在优选实施方式中给出并且在说明书中列举本发明的有利扩展方案。
附图说明
在附图中示出并且在下面的描述中详细阐述本发明的实施例。在附图中：
图1纯示例性地示出本发明设备的第一实施例；
图2纯示例性地示出本发明设备的第二实施例；
图3纯示例性地以流程图的形式示出本发明方法的实施例。
具体实施方式
图1示例性示出计算单元100，其包括设备110，用于建立320和提供330用于运行自动化车辆的地图。计算单元100例如应理解为服务器。在另一实施方式中，计算单元100应理解为云，即至少两个电子数据处理设施的联合，所述云例如借助互联网来交换数据。在另一实施方式中，计算单元100相当于设备110。
设备110包括以下器件：用于接收310加速度数据值的第一器件111，所述加速度数据值代表车辆沿着路线的加速度；用于基于根据规定的准则所执行的评价来建立320地图的第二器件112，其中，根据加速度数据值来执行评价；和用于提供330用于运行自动化车辆的地图的第三器件113。
第一器件111和/或第二器件112和/或第三器件113可以根据计算单元100的对应实施方式来不同地构造。如果计算单元100构造为服务器，那么第一器件111和/或第二器件112和/或第三器件113关于设备100的地点而言安置在同一地点处。
如果计算单元100构造为云，那么第一器件111和/或第二器件112和/或第三器件113可以安置在不同地点处，例如在不同城市和/或不同国家中，其中，连接(例如互联网)构造为用于在第一器件111和/或第二器件112和/或第三器件113之间交换(电子)数据。
第一器件111构造为用于接收代表车辆沿着路线的加速度的加速度数据值。为此，第一器件111包括发送和/或接收单元，借助该发送和/或接收单元来传输数据。在另一实施方式中，第一器件111这样构造，使得所述第一器件借助有线和/或无线的连接121与从设备110出发布置在外部的发送和/或接收单元120连接。此外，第一器件111包括电子数据处理元件，例如处理器、内存和硬盘，它们构造成用于处理加速度数据值，例如实施数据格式的改变和/或匹配，并且接下来将其转发给第二器件112。
此外，所述设备包括第二器件112，该第二器件构造成用于基于根据规定的准则所执行的评价来建立地图，其中，根据加速度数据值来执行评价。为此，第二器件112包括电子数据处理元件，例如处理器、内存和硬盘以及相应的软件。
根据规定的准则所执行的评价例如应理解为，沿着路线针对每一个或多个道路区段评价加速度数据值。在一个实施方式中，直接进行评价，其方式是，将加速度值分成一些区域，其中，相应地标明每个区域。在另一实施方式中，评价加速度，其方式是，例如考虑沿着路线的弯道的曲率半径和/或允许的最高速度和/或平均速度和/或交通信号灯的数量和/或十字路口的数量和/或驶入和/或驶离和/或海拔高度等。在此，所有值例如被读取并且借助值矩阵被配属给一个评价。
在另一实施方式中，例如通过以下方式进行评价：由一个或多个人员根据加速度评价每个单个道路区段和/或多个道路区段，其方式是，每次评价逐个地进行并且借助所述人员的输入被保存在第二器件112中。
接下来，所述评价与分别对应的道路区段一起被建立为地图。在另一实施方式中，建立地图，其方式是，以针对每个路线和/或一个或多个道路区段进行的相应评价对已经存在的地图进行扩展。在此，尤其可以根据运行者这样进行评价，使得接下来可以重新实现与人员有关的行驶方式和/或道路规划。
此外，设备110包括用于提供用于运行330自动化车辆的地图的第三器件113。为此，第三器件113包括发送和/或接收单元，借助发送和/或接收单元要求和/或接收数据。
在另一实施方式中，第三器件113这样构造，使得该第三器件借助有电缆的和/或无电缆的连接121与从设备110出发布置在外部的发送和/或接收单元120连接。在另一实施方式中，该发送和/或接收单元与第一器件111的发送和/或接收单元相同。
此外，第三器件113包括电子数据处理元件，例如处理器、内存和硬盘，它们构造成用于以数据值的形式处理地图，例如实施数据格式的改变和/或匹配，并且接下来将其作为地图来提供。
图2示出车辆，该车辆包括用于实施方法300的设备110。在该实施例中，借助第一器件111接收加速度数据值，其方式是，这些加速度数据值被车辆的相应传感装置检测并且被传输给第一器件111。为此，第一器件111例如构造为控制器，该控制器例如包括处理器、内存和硬盘和相应的软件。从而，可以处理所接收的加速度数据值，例如实施数据格式的改变和/或匹配，并且接下来将其转发给第二器件112。
第二器件112例如构造成用于尤其在驶过路线之后显示加速度并且借助输入设备例如触摸屏和/或键盘和/或语音输入等被至少一个车辆运行者评价并且例如针对每一个或多个道路区段存储对应的评价。为此，第二器件112例如构造为车辆的操作元件和/或与车辆中的操作元件关联，该操作元件也例如可以构造用于车辆中的另外功能。在另一实施方式中，第二器件112构造为发送和/或接收单元或者包括这样的发送和/或接收单元，使得借助(车辆内或外的)智能手机来进行评价，其方式是，智能手机与第二器件112交换加速度数据值和/或评价。
接下来，将所述评价与分别对应的道路区段一起建立为地图。在另一实施方式中，建立地图，其方式是：以针对每个路线和/或一个或多个道路区段进行的相应评价对已经存在的地图进行扩展。
此外，设备110包括用于提供330用于运行自动化车辆的地图的第三器件113。为此，第三器件113例如包括发送单元，借助该发送单元将地图提供给用于运行自动化车辆的外部服务器。在另一实施方式中，该车辆相当于自动化车辆，并且这样提供地图，使得例如可以由车辆控制器来使用该地图用于运行。
图3示出用于建立320和提供330用于运行自动化车辆的地图的方法300。
在步骤301中，方法300开始。
在步骤310中，接收加速度数据值，其代表车辆沿着路线的加速度。
在步骤320中，基于根据规定的准则所执行的评价建立地图，其中，根据加速度数据值来执行评价。
在步骤330中，提供用于运行自动化车辆的地图。
在步骤340中，方法300结束。

Claims (7)

1.用于建立(320)和提供(330)用于运行自动化车辆的地图的方法(300)，包括以下步骤：
-接收(310)加速度数据值，所述加速度数据值代表车辆沿路线的加速度；
-基于根据规定的准则所执行的评价来建立(320)所述地图，其中，
根据所述加速度数据值执行评价；
-提供(330)用于运行所述自动化车辆的所述地图。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述地图是高度精确的地图。
3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，借助车辆的传感装置检测所述加速度数据值。
4.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，这样提供所述地图，使得至少根据所执行的评价来运行所述自动化车辆。
5.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，根据规定的准则所执行的评价基于对车辆的运行者的评估。
6.用于建立(320)和提供(330)用于运行自动化车辆的设备(110)，包括以下器件：
-用于接收(310)加速度数据值的第一器件(111)，所述加速度数据值代表车辆沿着路线的加速度，
-用于基于根据所规定的准则执行的评价来建立(320)地图的第二器件(112)，其中，根据所述加速度数据值来执行评价，和
-用于提供(330)用于运行所述自动化车辆的所述地图的第三器件(113)。
7.根据权利要求6所述的设备(110)，其特征在于，所述第一器件(111)和/或所述第二器件(112)和/或所述第三器件(113)构造成用于实施根据权利要求2-5中至少一项所述的方法(300)。
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