JP2019069754A - 自動運転車両を運転するためのマップを作成し、供給するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両走行時に運転者に不快感をもたらすことのない運転方法、装置を提供する。【解決手段】自動運転車両を運転するためのマップを作成し（３２０）、供給する（３３０）方法（３００）及び装置であり、方法は、ルートに沿った車両の加速度を表す加速度データ値を受信するステップ（３１０）、所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップを作成するステップ（３２０）、及び自動運転車両を運転するためのマップを供給するステップ（３３０）を含む。【選択図】図３

Description

本発明は、自動運転車両を運転するためのマップを作成し、供給するための方法及び装置に関し、方法は、加速度データ値を受信するステップと、所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップを作成するステップと、自動運転車両を運転するためのマップを供給ステップとを含む。

ＤＥ１０２０１２０１６７３６Ａ１は、実際の交通網をルート部分及びルート接続点として再現する地図作成データに基づいて、少なくとも２つの地理的な位置の間の走行ルートを決定する方法を開示しており、この方法は、少なくともルート部分のための重要度を設けるステップを含み、これらのルート部分には、走行時にこれらのルート部分に沿って生じ、車両又は車両の荷重に作用する動力を示すそれぞれ少なくとも第１の重要度が割り当てられているか、又は割り当てられる。方法は、さらに少なくとも第１の重要度に基づいて走行ルートを決定するステップを含み、決定される所定の走行ルートは動力作用が少ないルートである。

ＤＥ６０３０３１２１Ｔ２は、乗り物酔いを防止する方法及び発明にしたがった方法で使用するために適した、乗り物酔いの可能性によって誘起される動作を検出及び警告するための装置を開示している。

ＤＥ１０２０１３２１２７７６Ａ１は、車両のためのルート計画方法及び車両のための走行ルートを計画するための対応する装置を開示している。さらに、この方法は、車両のための走行ルートを計画するための対応するコンピュータプログラム、及び対応するコンピュータプログラム製品に関する。

ＤＥ１０２０１２０１６７３６Ａ１ ＤＥ６０３０３１２１Ｔ２ ＤＥ１０２０１３２１２７７６Ａ１

自動運転車両を運転するためのマップを作成し、供給するための本発明による方法は、ルートに沿った車両の加速度を表す加速度データ値を受信するステップ、所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップを作成するステップ、及び自動運転車両を運転するためのマップを供給するステップを含む。

自動運転車両は、部分自動運転車両、高度自動運転車両、又は完全自動運転車両として理解されるべきである。

加速度データ値として受信されるルートに沿った加速度を体験する車両は、加速度データ値を検出するように構成されている随意の車両（自動運転又は自動運転ではない）として理解されるべきである。

自動運転車両のユーザは、例えば運転者及び／又は（自動運転車両の運転に寄与しない）乗員として理解されるべきである。本発明の範囲では、ユーザは複数の乗員を表す場合もある。

ルートは、出発地点と目標地点との間の少なくとも１つの経路部分もしくは組み合わされた複数の経路部分として理解されるべきである。ルートは、一般に、ナビゲーションシステムによって表示されるか、及び／又はナビゲーションのために使用される出発地点と目標地点との間の経路に相当する。

マップは、例えばマップを表すデータ値として理解されるべきであり、このようなデータ値は電子形式でメモリ（ナビゲーションシステム、スマートフォン、サーバ、制御ユニットなど）に提供されており、自動運転車両をナビゲートし、及び／又は位置特定し、及び／又は運転するために使用される。

加速度は、自動運転車両の走行時に生じ得る、それぞれに力として自動運転車両に作用する加速度、例えば縦方向及び／又は横方向及び／又は垂直方向の加速度として理解されるべきである。これらの力は、車両のローリング運動及び／又はピッチング運動及び／又はヨーイング運動をもたらす。

このような運動は、（自動運転）車両のユーザによって不快であると感じられることが多く、及び／又は病気のような状態（「気分が悪い」など）及び／又はいわゆる「乗り物酔い」を引き起こすこともある。一般に、このような状態は特に自動運転車両の場合のように運転に関与しないユーザにおいて強められる。

本発明の課題は、可能な場合に、これらの運動及びこれらの運動に結びついた結果（不快な感覚、気分が悪い、乗り物酔いなど）に、好ましくは反作用を及ぼすことである。

好ましくは、マップは高精度のマップである。

高精度のマップは、（マップ）データ値としてメモリ媒体に提供されているデジタルマップとして理解されるべきである。高精度なマップは、例えば１つ以上のマップレイヤーを含み、マップレイヤーは、例えば鳥瞰図としてマップ（道路、建造物、ランドマークなどの形状及び位置）を示すように構成されている。このことは、例えばナビゲーションシステムのマップについてもいえる。他のマップレイヤーは、例えばレーダー及び／又はライダー及び／又はビデオマップを含んでいる場合もある。高精度のマップは、特に自動運転車両をナビゲートするために適している。このために個々のマップレイヤーは、例えば少なくとも周辺データを含み、周辺データには地理的な高精度の位置が含まれる。

高精度の位置は、この位置に依存して自動運転車両を運転することが可能である程度に正確な位置として理解されるべきである。このような位置は、例えば位置の不正確さが１０ｃｍ未満の位置として理解されるべきである。

運転時に自動運転車両を高精度に位置特定することができ、これにより、自動運転車両及び／又はユーザの運転時の安全性が高められるという利点が得られる。

好ましくは、加速度データ値は車両のセンサ装置によって検出される。

車両のセンサ装置は、例えば少なくとも１つの加速度センサとして理解されるべきである。別の一実施形態では、センサ装置は付加的又は代替的に、適切な評価ユニットに接続されており、自動運転車両の周辺を検出することによって加速度を検出するために適している少なくとも１つのレーダー式及び／又はライダー式及び／又はビデオ式及び／又は超音波式センサを含む。

好ましくは、少なくとも行われた評価に依存して自動運転車両の運転がなされるようにマップが供給される。

行われた評価に基づいて、例えば生じる加速度が低減され、加速度に結びついた不都合な影響が防止又は低減されるという利点が得られる。

好ましくは、所定の基準にしたがって行われる評価は、車両のユーザの判断に基づいている。

評価は、例えば加速度に伴う不都合な影響に関するユーザの個人的な感覚として理解されるべきである。例えば１つの経路部分又は複数の経路部分にユーザが適切な入力ユニットを用いて「極めて不快」、「不快」、及び「快適」（又は対応する数値）の値を割り当て、評価することによって判断が行われる。

体験された加速度が関連する人員によって直接に評価され、これにより、不都合な影響に関してマップの信頼性及び／又は完全性が高められるという利点が得られる。さらにこのような判断は、例えば、関連する人員が将来の経路を計画する場合に、この人員に関連したルートの選択が実現されることにつながる。

自動運転車両を運転するためのマップを作成し、供給するための本発明による装置は、ルートに沿った車両の加速度を表す加速度データ値を受信するための第１手段、所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップを作成するための第２手段、及び自動運転車両を運転するためのマップを供給するための第３手段を含む。

好ましくは、第１手段及び／又は第２手段及び／又は第３手段は、少なくともいずれか１つの方法の請求項に記載の方法を実施するように構成されている。

本発明の好ましい構成を従属請求項に示し、発明を実施するための形態に記載する。

本発明の実施例を図面に示し、以下に詳細に説明する。

本発明による装置の第１実施例を例としてのみ示す図である。 本発明による装置の第２実施例を例としてのみ示す図である。 本発明による方法の実施例を例としてのみ示すフロー図である。

図１は、例として計算ユニット１００を示す。この計算ユニット１００は、自動運転車両を運転するためのマップを作成し（３２０）、供給する（３３０）ための装置１１０を含む。計算ユニット１００は、例えばサーバとして理解されるべきである。別の実施形態では、計算ユニット１００は、クラウド、すなわち、例えばインターネットによってデータを交換する少なくとも２つの電気的なデータ処理装置の複合体として理解されるべきである。別の実施形態では、計算ユニット１００は装置１１０に相当する。

装置１１０は、ルートに沿った車両の加速度を表す加速度データ値を受信する（３１０）ための第１手段１１１、所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップを作成する（３２０）ための第２手段１１２、及び自動運転車両を運転するためのマップを供給する（３３０）ための第３手段１１３を含む。

第１手段１１１及び／又は第２手段１１２及び／又は第３手段１１３は、計算ユニット１００のそれぞれの実施形態に応じて、様々に構成されていてもよい。計算ユニット１００がサーバとして構成されている場合には、第１手段１１１及び／又は第２手段１１２及び／又は第３手段１１３は、装置１１０の場所に関係して、同じ場所で位置特定される。

計算ユニット１００がクラウドとして構成されている場合には、第１手段１１１及び／又は第２手段１１２及び／又は第３手段１１３は様々な場所、例えば様々な町及び／又は様々な国で位置特定されることもあり、例えばインターネットのように、第１手段１１１及び／又は第２手段１１２及び／又は第３手段１１３の間で（電子的な）データを交換するための接続が形成されている。

第１手段１１１は、ルートに沿った車両の加速度を表す加速度値を受信するように構成されている。このために、第１手段１１１は、データを伝送するために用いられる受信及び／又は送信ユニットを含む。別の実施形態では、第１手段１１１は装置１１０を起点として、ケーブルによる、及び／又はケーブルなしの接続部１２１によって、外部に配置された送信及び／又は受信ユニット１２２に接続されている。さらに第１手段１１１は、電子的なデータ処理要素、例えばプロセッサ、作業メモリ、及びハードディスクを含み、これらは加速度データ値を処理し、例えばデータフォーマットの変更及び／又は適合を行い、続いて第２手段１１２に伝送するように構成されている。

さらに装置は、所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップを作成するように構成された第２手段１１２を含む。このために、第２手段１１２は、電子データ処理要素、例えばプロセッサ、作業メモリ、ハードディスク、及びそれぞれのソフトウェアを含む。

所定の基準にしたがって行われる評価は、例えばルートに沿った加速度データ値が１つ以上の経路部分毎に評価されることとして理解されるべきである。一実施形態では、評価は加速度値が複数の範囲に分割されることにより直接に行われ、それぞれの範囲はそれぞれに特徴を備える。別の実施形態では、例えばルートに沿ったカーブの曲率半径、及び／又は許可される最高速度、及び／又は平均速度、及び／又は信号及び／又は交差点の数、及び／又は登り坂及び／又は出口及び／又は高度などを考慮して加速度の評価が行われる。この場合、例えば全ての値が読み込まれ、評価の値の行列に当てはめられる。

別の実施形態では、評価を行う場合に、例えばそれぞれの個別の経路部分及び／又は複数の経路部分が１人の人員又は複数の人員によって加速度に依存して評価され、それぞれの評価が個別に行われ、１人又は複数の人員の入力によって第２手段１１２に保存される。

続いて、それぞれに対応する経路部分の評価をまとめてマップが作成される。別の実施形態では、既存のマップがルート及び／又は１つ以上の経路部分毎のそれぞれの評価に基づいて拡張される。この場合、評価は、特にユーザに依存して行うことができ、続いて人員に関連した運転方式及び／又は経路計画を新たに実現することができる。

さらに、装置１１０は自動運転車両を運転するためのマップを供給する（３３０）ための第３手段１１３を含む。このために、第３手段１１３は受信及び／又は送信ユニットを含み、これを用いてデータを要求及び／又は受信する。

別の実施形態では、第３手段１１３は、装置１１０を起点として、ケーブルによる、及び／又はケーブルなしの接続部１２１によって、外部に配置された送信及び／又は受信ユニット１２２に接続されている。別の実施形態では、送信及び／又は受信手段は、第１手段１１１の送信及び／又は受信手段と同一である。

さらに、第３手段１１３は電子的なデータ処理要素、例えばプロセッサ、作業メモリ、及びハードディスクを含み、これらはデータ値としてマップを処理し、例えばデータフォーマットの変更及び／又は適合を行い、続いてマップとして供給するように構成されている。

図２は、方法３００を実施するための装置１１０を含む車両を示す。この実施例では、加速度データ値が第１手段１１１によって受信され、この場合に加速度データ値は車両のそれぞれのセンサ装置によって検出され、第１手段１１１に伝送される。このために第１手段１１１は、例えばプロセッサ、作業メモリ、ハードディスク、及びそれぞれのソフトウェアを含む制御器として構成されている。したがって、受信した加速度データ値を処理し、例えばデータフォーマットの変更及び／又は適合を実行し、続いて第２手段１１２に伝送することができる。

第２手段１１２は、例えば、特にルートを走行した後に加速度を表示し、入力装置、すなわちタッチスクリーン及び／又はキーボード及び／又は言語入力などによって、車両の少なくとも１人のユーザによって評価され、例えば１つ又は複数の経路部分についてそれぞれの評価が保存されるように構成されている。このために、第２手段１１２は、例えば車両の操作要素として構成されており、及び／又は車両の操作要素に関連付けられている。このような操作要素は、例えば車両の他の機能のために構成された操作要素であってもよい。別の実施形態では、第２手段１１２は、送信及び／又は受信ユニットとして構成されているか、又は送信及び／又は受信ユニットを含み、（車両の内部又は外部の）スマートフォンによって評価が行われ、この場合にスマートフォンは加速度データ値及び／又は評価を第２手段１１２と交換する。

続いて、それぞれに対応する経路部分の評価をまとめてマップが作成される。別の実施形態では、既存のマップがルート及び／又は１つ以上の経路部分毎のそれぞれの評価に基づいて拡張される。

さらに、装置１１０は、自動運転車両を運転するためのマップを供給する（３３０）ための第３手段１１３を含む。このために第３手段１１３は、例えば送信ユニットを含み、この送信ユニットによって、自動運転車両を運転するための外部のサーバにマップを供給する。別の一実施形態では、車両は自動運転車両に相当し、例えば車両の制御器が運転のためにマップを使用することができるようにマップが供給される。

図３は、自動運転車両を運転するためのマップを作成し（３２０）、供給する（３３０）方法３００の一実施例を示す。

ステップ３０１では、方法３００が開始される。

ステップ３１０では、ルートに沿った車両の加速度を表す加速度データ値が受信される。

ステップ３２０では、所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップが作成される。

ステップ３３０では、自動運転車両を運転するためのマップが供給される。

ステップ３４０では方法３００が終了する。

１１０ 装置
１１１ 第１手段
１１２ 第２手段
１１３ 第３手段
１２１ 接続部
３００ 方法
３１０，３２０，３３０ ステップ

Claims (7)

1. 自動運転車両を運転するためのマップを作成し（３２０）、供給する（３３０）方法（３００）であって、
   ルートに沿った車両の加速度を表す加速度データ値を受信するステップ（３１０）と、
   所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップを作成するステップ（３２０）と、
   自動運転車両を運転するためのマップを供給するステップ（３３０）と
   を含む、自動運転車両を運転するためのマップを作成し（３２０）、供給する（３３０）方法（３００）。
2. 請求項１に記載の方法（３００）において、
   マップが高精度のマップである方法（３００）。
3. 請求項１に記載の方法（３００）において、
   車両のセンサ装置によって加速度データ値を検出する方法（３００）。
4. 請求項１に記載の方法（３００）において、
   少なくとも行われた評価に依存して自動運転車両の運転が行われるようにマップを供給する方法（３００）。
5. 請求項１に記載の方法（３００）において、
   所定の基準にしたがって行われる評価が、車両のユーザの判断に基づいている方法。
6. 自動運転車両を運転するためのマップを作成し（３２０）、供給する（３３０）ための装置（１１０）であって、
   ルートに沿った車両の加速度を表す加速度データ値を受信する（３１０）ための第１手段（１１１）と、
   所定の基準にしたがって加速度データ値に依存して行われた評価に基づいてマップを作成する（３２０）ための第２手段（１１２）と、
   自動運転車両を運転するためのマップを供給する（３３０）ための第３手段（１１３）と
   を含む、自動運転車両を運転するためのマップを作成し（３２０）、供給する（３３０）ための装置（１１０）。
7. 請求項６に記載の装置（１１０）において、
   前記第１手段（１１１）及び／又は前記第２手段（１１２）及び／又は前記第３手段（１１３）が、請求項２から５までの少なくともいずれか一項に記載の方法（３００）を実施するように構成されている装置（１１０）。

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