JP2019043496A - 自動運転調整装置、自動運転調整システム、及び自動運転調整方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ユーザの嗜好に合った自動運転を可能とする自動運転調整装置を提供する。【解決手段】状況取得部１００は、自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報５１０を取得する。活動取得部１１０は、状況取得部１００により取得された状況情報５１０に対応した状況において、自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報５２０を取得する。パラメータ設定部１２０は、活動取得部１１０により取得された身体活動情報５２０と、状況情報５１０とを解析して、自動運転シミュレーションの制御パラメータ４１０を設定する。【選択図】図２
Description
本発明は、自動運転調整装置、自動運転調整システム、及び自動運転調整方法に係り、特に自動運転シミュレーションを用いた自動運転調整装置、自動運転調整システム、及び自動運転調整方法に関する。
従来から、操作者のユーザの運転操作の情報を取得する自動車の運転シミュレータ（シミュレーション装置）が存在する。
たとえば、特許文献１を参照すると、操作部、擬似体験情報出力部、制御部、個人情報入力部、操作情報取得部、及び情報収集部を備える車両運転擬似体験装置が記載されている。このうち、操作部は、操作者が車両の運転操作を擬似的に行う各種の手段からなる。擬似体験情報出力部は、操作者に対して車両運転の擬似体験情報を出力する。個人情報入力部は、操作者の個人情報を入力する。制御部は、操作部からの操作入力と設定された擬似体験プログラムとに基づいて擬似体験情報出力部に擬似体験情報を出力する。操作情報取得部は、操作部から入力される操作入力情報を取得する。情報収集部は、取得された操作入力情報を収集する。
たとえば、特許文献１を参照すると、操作部、擬似体験情報出力部、制御部、個人情報入力部、操作情報取得部、及び情報収集部を備える車両運転擬似体験装置が記載されている。このうち、操作部は、操作者が車両の運転操作を擬似的に行う各種の手段からなる。擬似体験情報出力部は、操作者に対して車両運転の擬似体験情報を出力する。個人情報入力部は、操作者の個人情報を入力する。制御部は、操作部からの操作入力と設定された擬似体験プログラムとに基づいて擬似体験情報出力部に擬似体験情報を出力する。操作情報取得部は、操作部から入力される操作入力情報を取得する。情報収集部は、取得された操作入力情報を収集する。
近年、自動車の自動運転が実現されつつあるものの、ユーザの嗜好に合った自動運転の制御を調整するために試行錯誤が続いていた。
しかしながら、特許文献１の技術は、ユーザによる手動の操作データを取得するものの、この操作データを自動運転の自動車の制御に活用することはできなかった。
しかしながら、特許文献１の技術は、ユーザによる手動の操作データを取得するものの、この操作データを自動運転の自動車の制御に活用することはできなかった。
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであって、上述の問題点を解消する自動運転調整装置を提供することを課題とする。
本発明の自動運転調整装置（１）は、自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報（５１０）を取得する状況取得部（１００）と、前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５１０）に対応した状況において、前記自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報（５２０）を取得する活動取得部（１１０）と、前記活動取得部（１１０）により取得された前記身体活動情報（５２０）と、前記状況情報（５１０）とを解析して、前記自動運転シミュレーションの制御パラメータ（４１０）を設定するパラメータ設定部（１２０）とを備える自動運転調整装置であることを特徴とする。
本発明の自動運転調整システム（Ｘ，Ｙ）は、自動運転シミュレーションを行うシミュレーション装置（２）と、該シミュレーション装置（２）を調整可能な自動運転調整装置（１）とを含む自動運転調整システムであって、前記シミュレーション装置（２）は、前記自動運転調整装置（１）により設定された制御パラメータ（４１０）にて、各種状況に対応した前記自動運転シミュレーションを実行するシミュレーション実行部（２００）と、前記シミュレーション実行部（２００）により実行される前記自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報（５１０）を前記自動運転調整装置（１）へ送信する情報送信部（２１０）とを備え、前記自動運転調整装置（１）は、前記シミュレーション装置（２）から前記状況情報（５１０）を取得する状況取得部（１００）と、前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５１０）に対応した状況において、前記自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報（５２０）を取得する活動取得部（１１０）と、前記活動取得部（１１０）により取得された前記身体活動情報（５２０）と、前記状況情報（５１０）とを解析して、前記自動運転シミュレーションの制御パラメータ（４１０）を設定するパラメータ設定部（１２０）とを備える自動運転調整システムであることを特徴とする。
本発明の自動運転調整方法は、自動運転調整装置（１）により実行される自動運転調整方法であって、自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報（５１０）を取得し、取得された前記状況情報（５１０）に対応した状況において、前記自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報（５２０）を取得し、取得された前記身体活動情報（５２０）と、前記状況情報（５１０）とを解析して、前記自動運転シミュレーションの制御パラメータ（４１０）を設定する自動運転調整方法であることを特徴とする。
本発明の自動運転調整システム（Ｘ，Ｙ）は、自動運転シミュレーションを行うシミュレーション装置（２）と、該シミュレーション装置（２）を調整可能な自動運転調整装置（１）とを含む自動運転調整システムであって、前記シミュレーション装置（２）は、前記自動運転調整装置（１）により設定された制御パラメータ（４１０）にて、各種状況に対応した前記自動運転シミュレーションを実行するシミュレーション実行部（２００）と、前記シミュレーション実行部（２００）により実行される前記自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報（５１０）を前記自動運転調整装置（１）へ送信する情報送信部（２１０）とを備え、前記自動運転調整装置（１）は、前記シミュレーション装置（２）から前記状況情報（５１０）を取得する状況取得部（１００）と、前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５１０）に対応した状況において、前記自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報（５２０）を取得する活動取得部（１１０）と、前記活動取得部（１１０）により取得された前記身体活動情報（５２０）と、前記状況情報（５１０）とを解析して、前記自動運転シミュレーションの制御パラメータ（４１０）を設定するパラメータ設定部（１２０）とを備える自動運転調整システムであることを特徴とする。
本発明の自動運転調整方法は、自動運転調整装置（１）により実行される自動運転調整方法であって、自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報（５１０）を取得し、取得された前記状況情報（５１０）に対応した状況において、前記自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報（５２０）を取得し、取得された前記身体活動情報（５２０）と、前記状況情報（５１０）とを解析して、前記自動運転シミュレーションの制御パラメータ（４１０）を設定する自動運転調整方法であることを特徴とする。
本発明によれば、自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報と、ユーザの身体活動情報とを取得し、これらを解析し、自動運転シミュレーションの制御パラメータを設定することで、ユーザの嗜好に合わせて自動運転の制御を調整することが可能な自動運転調整装置を提供することができる。
＜第一実施形態＞
〔自動運転調整システムＸのシステム構成〕
まず、図１により、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムＸのシステム構成について説明する。
自動運転調整システムＸは、調整装置１及びシミュレーション装置２を含む。また、シミュレーション装置２には、ＨＭＤ３が接続されている。
〔自動運転調整システムＸのシステム構成〕
まず、図１により、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムＸのシステム構成について説明する。
自動運転調整システムＸは、調整装置１及びシミュレーション装置２を含む。また、シミュレーション装置２には、ＨＭＤ３が接続されている。
調整装置１は、シミュレーション装置２を調整可能な自動運転調整装置である。調整装置１は、シミュレーション装置２により実行される自動運転シミュレーションについて、状況とユーザの身体活動とを解析する。調整装置１は、これに基づいて、自動運転の制御パラメータ４１０（図２）を設定（調整）する。これにより、ユーザに合わせた形での最適な自動運転の制御パラメータ４１０を、自動運転の自動車の制御に反映させることが可能となる。
また、調整装置１は、ＰＣ（Personal Computer）、サーバー（Server）、汎用機等であってもよい。
また、調整装置１は、ＰＣ（Personal Computer）、サーバー（Server）、汎用機等であってもよい。
シミュレーション装置２は、自動車の自動運転シミュレーションが可能な運転シミュレータ等である。
本実施形態においては、シミュレーション装置２は、例えば、仮想環境内で実際の自動車に搭載されることが想定される自動運転プログラムを実行し、ユーザに体感させる。このため、本実施形態のシミュレーション装置２は、各種状況に対応した自動運転の画像を作成（描画）して、ユーザＵが装着したＨＭＤ３に表示させる。
また、シミュレーション装置２は、描画能力が高いＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を備えたＰＣ（Personal Computer）、コンシューマー用又は業務用のゲーム機、専用の運転シミュレータ、汎用機等であってもよい。
本実施形態においては、シミュレーション装置２は、例えば、仮想環境内で実際の自動車に搭載されることが想定される自動運転プログラムを実行し、ユーザに体感させる。このため、本実施形態のシミュレーション装置２は、各種状況に対応した自動運転の画像を作成（描画）して、ユーザＵが装着したＨＭＤ３に表示させる。
また、シミュレーション装置２は、描画能力が高いＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を備えたＰＣ（Personal Computer）、コンシューマー用又は業務用のゲーム機、専用の運転シミュレータ、汎用機等であってもよい。
なお、シミュレーション装置２と調整装置１とＨＭＤ３とについて、任意の組み合わせで一体となったような構成であってもよい。また、後述する第二実施形態で説明するように、シミュレーション装置２やＨＭＤ３は複数備えられていてもよい。
ＨＭＤ３は、シミュレーション装置２により提供される自動運転シミュレーションの画面を表示するヘッドマウントディスプレイ（Head Mounted Display）等である。
また、本実施形態において、ＨＭＤ３は、ユーザの身体活動情報５２０（図２）を取得するセンサ３２を備えている。
また、本実施形態において、ＨＭＤ３は、ユーザの身体活動情報５２０（図２）を取得するセンサ３２を備えている。
〔自動運転調整システムＸの制御構成〕
次に、図２により、調整装置１、シミュレーション装置２、及びＨＭＤ３の制御構成について説明する。
調整装置１は、制御部１０及び記憶部１１等を含む。各部は、制御部１０に接続され、制御部１０によって動作制御される。
シミュレーション装置２は、制御部２０及び記憶部２１等を含む。各部は、制御部２０に接続され、制御部２０によって動作制御される。
ＨＭＤ３は、制御部３０、記憶部３１、センサ３２、及び表示部３３等を含む。各部は、制御部３０に接続され、制御部３０によって動作制御される。
次に、図２により、調整装置１、シミュレーション装置２、及びＨＭＤ３の制御構成について説明する。
調整装置１は、制御部１０及び記憶部１１等を含む。各部は、制御部１０に接続され、制御部１０によって動作制御される。
シミュレーション装置２は、制御部２０及び記憶部２１等を含む。各部は、制御部２０に接続され、制御部２０によって動作制御される。
ＨＭＤ３は、制御部３０、記憶部３１、センサ３２、及び表示部３３等を含む。各部は、制御部３０に接続され、制御部３０によって動作制御される。
制御部１０、２０、３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、ＴＰＵ（Tensor Processing Unit）、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、その他のＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit、Application Specific Processor、特定用途向けプロセッサー）等を含む情報処理部である。
制御部１０、２０、３０のそれぞれは、対応する記憶部１１、２１、３１の補助記憶部に記憶されている制御プログラムを読み出して、この制御プログラムを主記憶部に展開させて実行することで、各機能ブロック（機能部）として動作させられる。また、制御部１０、２０、３０は、調整装置１、シミュレーション装置２、及びＨＭＤ３のそれぞれの装置全体の制御を行う。
制御部１０、２０、３０のそれぞれは、対応する記憶部１１、２１、３１の補助記憶部に記憶されている制御プログラムを読み出して、この制御プログラムを主記憶部に展開させて実行することで、各機能ブロック（機能部）として動作させられる。また、制御部１０、２０、３０は、調整装置１、シミュレーション装置２、及びＨＭＤ３のそれぞれの装置全体の制御を行う。
記憶部１１、２１、３１は、非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage media）である。記憶部１１、２１、３１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶部、及び、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Disk）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶部を含んでいてもよい、また、記憶部１１、２１、３１は、フラッシュメモリーカードや光学記録媒体等を含んでいてもよい。また、主記憶部は、ＣＰＵ等の汎用メモリと、ＧＰＵ用のグラフィックメモリ等の専用メモリとを含んでいてもよい。
記憶部１１、２１、３１の補助記憶部には、それぞれ、調整装置１、シミュレーション装置２、及びＨＭＤ３の動作制御を行うための制御プログラムが記憶されている。この制御プログラムは、ＯＳ（Operating System）及びアプリケーションソフトウェア（Application Software、以下、単に「アプリ」という。）等を含む。また、記憶部１１、２１、３１は、各種データも格納している。
記憶部１１、２１、３１の補助記憶部には、それぞれ、調整装置１、シミュレーション装置２、及びＨＭＤ３の動作制御を行うための制御プログラムが記憶されている。この制御プログラムは、ＯＳ（Operating System）及びアプリケーションソフトウェア（Application Software、以下、単に「アプリ」という。）等を含む。また、記憶部１１、２１、３１は、各種データも格納している。
センサ３２は、ユーザの各種操作情報や生体情報を測定可能なセンサ（sensor）である。センサ３２は、例えば、ヘッドトラッキングセンサ、加速度センサ、視線センサ、心拍数センサ、血圧センサ、皮膚抵抗変化（発汗量）センサ等を含んでいてもよい。センサ３２は、これらのセンサにより、ユーザの身体移動度、視線変化、心拍数、血圧、発汗量等の生体センシングを行い、各種操作情報や生体情報を測定することで、身体活動情報５２０を取得可能になる。
なお、センサ３２は、ＨＭＤ３に設けられ、ユーザに接触又は非接触して、各種操作情報や生体情報を測定可能であってもよい。また、センサ３２は、ＨＭＤ３とは別のデバイスとしてユーザに別途装着されたり、別装置と組み合わせて測定されたりするような構成であってもよい。
なお、センサ３２は、ＨＭＤ３に設けられ、ユーザに接触又は非接触して、各種操作情報や生体情報を測定可能であってもよい。また、センサ３２は、ＨＭＤ３とは別のデバイスとしてユーザに別途装着されたり、別装置と組み合わせて測定されたりするような構成であってもよい。
表示部３３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）アレイ、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）とレーザ光源を用いた網膜投影型ディスプレイ、光変調ディスプレイ等である。
表示部３３は、例えば、ユーザの視界を覆うように表示されて、仮想現実を体感させるように構成されていてもよい。このため、表示部３３は、ユーザの左右の眼に対して、立体視用の画像を表示してもよい。また、表示部３３は、レンズや自由形状プリズム等の光学素子を備えていてもよい。
表示部３３は、例えば、ユーザの視界を覆うように表示されて、仮想現実を体感させるように構成されていてもよい。このため、表示部３３は、ユーザの左右の眼に対して、立体視用の画像を表示してもよい。また、表示部３３は、レンズや自由形状プリズム等の光学素子を備えていてもよい。
なお、ＨＭＤ３及び／又はシミュレーション装置２は、ＶＲ空間内でのユーザによる各種指示等を取得する入力部を、有線又は無線で接続してもよい。この入力部は、ハンドルやアクセルペダルやブレーキペダル等の運転シミュレータ用の操作デバイス、加速度センサやタッチボタンや稼働リング等を含むＶＲ（Virtual Reality）操作デバイス、タッチパネルやマウス等のポインティングデバイス、キーボード、音声入力デバイス等であってもよい。
また、ＨＭＤ３及び／又はシミュレーション装置２は、音声出力デバイス、運転シミュレータの各状況を視覚以外でフィードバックする振動デバイス、移動座席等を含んでいてもよい。
また、ＨＭＤ３、シミュレーション装置２、及び／又は調整装置１間は、有線又は無線接続されていてもよい。このうち、有線接続の場合は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）、専用線等で接続されていてもよい。また、無線接続の場合は、ＷｉＧｉｇ（登録商標）、ワイヤレスＨＤＭＩ（登録商標）、各種無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、赤外線通信やレーザ通信等で接続されてもよい。
また、ＨＭＤ３及び／又はシミュレーション装置２は、音声出力デバイス、運転シミュレータの各状況を視覚以外でフィードバックする振動デバイス、移動座席等を含んでいてもよい。
また、ＨＭＤ３、シミュレーション装置２、及び／又は調整装置１間は、有線又は無線接続されていてもよい。このうち、有線接続の場合は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）、専用線等で接続されていてもよい。また、無線接続の場合は、ＷｉＧｉｇ（登録商標）、ワイヤレスＨＤＭＩ（登録商標）、各種無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、赤外線通信やレーザ通信等で接続されてもよい。
また、調整装置１、シミュレーション装置２、及びＨＭＤ３は、上述の各部に加えて、他の構成要素を含んでもよく、各部が複数の制御単位を含んでいてもよい。
また、各部のいずれか及び任意の組み合わせのものが一体的に構成されていてもよい。また、制御部１０、２０、３０と、記憶部１１、２１、３１とについても、それぞれが一体的に形成されていてもよい。
また、各部のいずれか及び任意の組み合わせのものが一体的に構成されていてもよい。また、制御部１０、２０、３０と、記憶部１１、２１、３１とについても、それぞれが一体的に形成されていてもよい。
また、調整装置１の制御部１０は、状況取得部１００、活動取得部１１０、及びパラメータ設定部１２０を含む。
また、調整装置１の記憶部１１は、状況活動ＤＢ４００を格納する。
また、シミュレーション装置２の制御部２０は、シミュレーション実行部２００及び情報送信部２１０を含む。
また、シミュレーション装置２の記憶部２１は、制御パラメータ４１０、状況画像データ５００、及び状況情報５１０を格納する。
また、調整装置１の記憶部１１は、状況活動ＤＢ４００を格納する。
また、シミュレーション装置２の制御部２０は、シミュレーション実行部２００及び情報送信部２１０を含む。
また、シミュレーション装置２の記憶部２１は、制御パラメータ４１０、状況画像データ５００、及び状況情報５１０を格納する。
状況取得部１００は、自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報５１０を取得する。具体的には、状況取得部１００は、シミュレーション装置２の情報送信部２１０から状況情報５１０を受信して、記憶部１１に格納する。
また、本実施形態において、状況取得部１００は、状況情報５１０を、例えば、自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等について分類して、状況活動ＤＢ４００に格納してもよい。本実施形態においては、例えば、自車制御状況は、自車の速度、操舵、加減速等の制御状態を示す。また、時間状況は、朝、昼、夕方、夜等の時刻区分を示す。また、天候の状況は、晴れ、曇り、雨、雪、霧、砂嵐等の天候をセンサ３２や画像認識で認識した状況を示す。道路状況は、市街地の道路や高速道路や対向車線等の道路種類、制限速度、追い越しの可否、一時停止、進入禁止、落石や飛び出し注意、その他の交通規則等を含む。交通状況は、道路上の歩行者や他車の量、平均スピード等の現時点での交通の状況を含む。危険状況は、障害物、陥没、飛び出し、荷崩れ、前方事故等の危険な状況を含む。また、状況取得部１００は、状況情報５１０を状況活動ＤＢ４００に格納する際に、時刻情報も付加してもよい。これにより、状況の変化をリアルタイムで判断可能となる。
なお、上述の各状況は、自動車のシミュレーション実行部２００で分類され、状況情報５１０に含められていてもよい。
また、本実施形態において、状況取得部１００は、状況情報５１０を、例えば、自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等について分類して、状況活動ＤＢ４００に格納してもよい。本実施形態においては、例えば、自車制御状況は、自車の速度、操舵、加減速等の制御状態を示す。また、時間状況は、朝、昼、夕方、夜等の時刻区分を示す。また、天候の状況は、晴れ、曇り、雨、雪、霧、砂嵐等の天候をセンサ３２や画像認識で認識した状況を示す。道路状況は、市街地の道路や高速道路や対向車線等の道路種類、制限速度、追い越しの可否、一時停止、進入禁止、落石や飛び出し注意、その他の交通規則等を含む。交通状況は、道路上の歩行者や他車の量、平均スピード等の現時点での交通の状況を含む。危険状況は、障害物、陥没、飛び出し、荷崩れ、前方事故等の危険な状況を含む。また、状況取得部１００は、状況情報５１０を状況活動ＤＢ４００に格納する際に、時刻情報も付加してもよい。これにより、状況の変化をリアルタイムで判断可能となる。
なお、上述の各状況は、自動車のシミュレーション実行部２００で分類され、状況情報５１０に含められていてもよい。
活動取得部１１０は、状況取得部１００により取得された状況情報５１０に対応した状況において、自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報５２０を取得する。本実施形態においては、活動取得部１１０は、シミュレーション装置２を介して、ＨＭＤ３のセンサ３２等で取得された各種操作情報や生体情報（以下、「センサ３２の情報」という。）を身体活動情報５２０として取得し、記憶部１１に格納する。本実施形態においては、活動取得部１１０は、この身体活動情報５２０を分類して、状況活動ＤＢ４００に、状況情報５１０と対応付けて格納する。この際、活動取得部１１０は、例えば、ユーザの身体活動について、穏やかな状態と活動的な状態とに分類してもよい。具体的には、活動取得部１１０は、例えば、ヘッドトラッキングセンサ、加速度センサ、視線センサ、心拍数センサ等について、特定時間のセンサ３２の情報の時系列データを蓄積し、これを離散ＦＦＴにより周波数毎の成分へ分解等して分類してもよい。この場合、活動取得部１１０は、身体活動に特異的な周波数成分の閾値を超えたか否か等の判断基準により、身体移動度、視線変化、心拍数等について、穏やかな状態と活動的な状態とに分類してもよい。また、活動取得部１１０は、例えば、血圧センサ、発汗量センサ等の情報については、特定の閾値を超えたか否かの判断基準により、血圧、発汗量等について、穏やかな状態と活動的な状態とに分類してもよい。また、活動取得部１１０は、分類した際の時刻情報も状況活動ＤＢ４００に格納してもよい。これにより、身体活動情報５２０の変化をリアルタイムで判断可能となる。
なお、活動取得部１１０は、ＨＭＤ３から直接、又は、ユーザの身体に別途装着されたり別装置を介したりしてセンサ３２の情報を取得してもよい。
なお、活動取得部１１０は、ＨＭＤ３から直接、又は、ユーザの身体に別途装着されたり別装置を介したりしてセンサ３２の情報を取得してもよい。
パラメータ設定部１２０は、活動取得部１１０により取得された身体活動情報５２０と、状況情報５１０とを解析して、自動運転シミュレーションの制御パラメータ４１０を設定する。このため、パラメータ設定部１２０は、仮想環境内において、各種状況下でのユーザの生体活動情報の変化を解析し、状況の変動に対応してどの程度の安心感を確保できるのか定量的に評価して、制御パラメータ４１０を設定する。いいかえると、安全な自動運転の制御を行っていても、自動車の加速度、操舵、車間距離等の制御によっては、ユーザが必ずしも安心感を覚える訳ではない。このため、パラメータ設定部１２０は、安全な自動運転を実現しつつ、ユーザの嗜好に合い、安心感を与えるような制御パラメータ４１０の様々なバリエーション（味付け）を設定する。
具体的には、パラメータ設定部１２０は、例えば、状況活動ＤＢ４００内に蓄積された状況情報５１０を参照して、自動運転シミュレーションにおける状況が変化したか否かを判断してもよい。この場合、パラメータ設定部１２０は、状況が変化していたら、状況活動ＤＢ４００内から対応する身体活動情報５２０を参照して、ユーザの身体活動の変化を判断してもよい。この際、パラメータ設定部１２０は、例えば、ユーザの身体活動について、穏やかな状態と活動的な状態との変化があったか否かを判断してもよい。この判断により、パラメータ設定部１２０は、ユーザの身体活動の変化が起こる状況を特定する。そして、パラメータ設定部１２０は、この状況に対する制御パラメータ４１０を変更する設定を行う。この際、パラメータ設定部１２０は、特定した状況において、当該身体活動の変化を引き起こさせないような制御パラメータ４１０を算出して、設定してもよい。つまり、パラメータ設定部１２０は、安全な自動運転を実現しつつ、ユーザが不安を感じて身体活動を活発化させないような制御パラメータ４１０を設定してもよい。
具体的には、パラメータ設定部１２０は、例えば、状況活動ＤＢ４００内に蓄積された状況情報５１０を参照して、自動運転シミュレーションにおける状況が変化したか否かを判断してもよい。この場合、パラメータ設定部１２０は、状況が変化していたら、状況活動ＤＢ４００内から対応する身体活動情報５２０を参照して、ユーザの身体活動の変化を判断してもよい。この際、パラメータ設定部１２０は、例えば、ユーザの身体活動について、穏やかな状態と活動的な状態との変化があったか否かを判断してもよい。この判断により、パラメータ設定部１２０は、ユーザの身体活動の変化が起こる状況を特定する。そして、パラメータ設定部１２０は、この状況に対する制御パラメータ４１０を変更する設定を行う。この際、パラメータ設定部１２０は、特定した状況において、当該身体活動の変化を引き起こさせないような制御パラメータ４１０を算出して、設定してもよい。つまり、パラメータ設定部１２０は、安全な自動運転を実現しつつ、ユーザが不安を感じて身体活動を活発化させないような制御パラメータ４１０を設定してもよい。
より具体的には、パラメータ設定部１２０は、自動運転の制御が穏やかになるように制御パラメータ４１０を設定してもよい。
具体的には、例えば、パラメータ設定部１２０は、上述のように、状況情報５１０を参照して、自動運転の状況が変化したか否かを判断してもよい。この際、パラメータ設定部１２０は、状況が変化していた場合、更に、より余裕のある制御を行うよう制御パラメータ４１０を設定して、自動運転の制御に反映させてもよい。この余裕ある制御について、パラメータ設定部１２０は、例えば、状況として車間距離が短く変化した際に、ユーザの身体活動が活動的になった場合、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするよう設定してもよい。また、パラメータ設定部１２０は、状況として車間距離が短く変化した際に、ユーザの身体活動が活動的になった場合、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするように設定してもよい。また、パラメータ設定部１２０は、状況として加減速した際に、ユーザの身体活動が活動的になった場合、制御パラメータ４１０の加速度を、より穏やかに加減速するように設定してもよい。また、パラメータ設定部１２０は、状況として操舵した際に、ユーザの身体活動が活動的になった場合、制御パラメータ４１０の操舵設定値を、より穏やかに操舵するように設定してもよい。
これらの場合において、パラメータ設定部１２０は、安全な自動運転を実現可能な範囲の閾値内で制御パラメータ４１０の各設定値を変化させてもよい。
結果として、安全な自動運転を実現しつつ、ユーザに安心感を与えて、身体活動を穏やかにさせることが可能となる。
具体的には、例えば、パラメータ設定部１２０は、上述のように、状況情報５１０を参照して、自動運転の状況が変化したか否かを判断してもよい。この際、パラメータ設定部１２０は、状況が変化していた場合、更に、より余裕のある制御を行うよう制御パラメータ４１０を設定して、自動運転の制御に反映させてもよい。この余裕ある制御について、パラメータ設定部１２０は、例えば、状況として車間距離が短く変化した際に、ユーザの身体活動が活動的になった場合、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするよう設定してもよい。また、パラメータ設定部１２０は、状況として車間距離が短く変化した際に、ユーザの身体活動が活動的になった場合、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするように設定してもよい。また、パラメータ設定部１２０は、状況として加減速した際に、ユーザの身体活動が活動的になった場合、制御パラメータ４１０の加速度を、より穏やかに加減速するように設定してもよい。また、パラメータ設定部１２０は、状況として操舵した際に、ユーザの身体活動が活動的になった場合、制御パラメータ４１０の操舵設定値を、より穏やかに操舵するように設定してもよい。
これらの場合において、パラメータ設定部１２０は、安全な自動運転を実現可能な範囲の閾値内で制御パラメータ４１０の各設定値を変化させてもよい。
結果として、安全な自動運転を実現しつつ、ユーザに安心感を与えて、身体活動を穏やかにさせることが可能となる。
なお、上述の例では、状況の変化を確認してからユーザの身体活動の変化を判断する例について記載したものの、この順番は任意である。つまり、パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００内に蓄積された身体活動情報５２０からユーザの身体活動の変化を判断してから、状況変化を判断し、制御パラメータ４１０を設定してもよい。この場合、パラメータ設定部１２０は、身体活動情報５２０からユーザの身体活動について穏やかな状態と活動的な状態との変化があったか否かを判断する。この上で、パラメータ設定部１２０は、ユーザの身体活動の変化があった場合、対応する状況情報５１０を参照して、変化した状況を特定する。
また、パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００内に十分なデータが蓄積された後で、統計検定等の統計的な解析を行って、状況の変化とユーザの身体活動の変化とを判断してもよい。つまり、パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００内に蓄積された状況情報５１０と身体活動情報５２０とにより、ユーザの各状況での反応の観測や行動の分析等を行ってもよい。
また、パラメータ設定部１２０は、ユーザの身体活動が穏やかである状態が特定期間続いた場合に、より余裕の少ない制御を行うように制御パラメータ４１０を設定して、自動運転の制御に反映させてもよい。この場合においても、パラメータ設定部１２０は、安全な自動運転を実現可能な範囲の閾値内で制御パラメータ４１０を変化させてもよい。これにより、安全な自動運転を確保しつつ、ユーザの身体活動を穏やかにさせたままで、より速く効率的な制御を実現可能となる。
また、パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００のユーザの属性を示す情報により、制御パラメータ４１０の設定を変化させてもよい。これにより、ユーザの身体能力や認識能力等に合わせて、最適な制御パラメータ４１０を設定可能となる。
また、パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００内に十分なデータが蓄積された後で、統計検定等の統計的な解析を行って、状況の変化とユーザの身体活動の変化とを判断してもよい。つまり、パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００内に蓄積された状況情報５１０と身体活動情報５２０とにより、ユーザの各状況での反応の観測や行動の分析等を行ってもよい。
また、パラメータ設定部１２０は、ユーザの身体活動が穏やかである状態が特定期間続いた場合に、より余裕の少ない制御を行うように制御パラメータ４１０を設定して、自動運転の制御に反映させてもよい。この場合においても、パラメータ設定部１２０は、安全な自動運転を実現可能な範囲の閾値内で制御パラメータ４１０を変化させてもよい。これにより、安全な自動運転を確保しつつ、ユーザの身体活動を穏やかにさせたままで、より速く効率的な制御を実現可能となる。
また、パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００のユーザの属性を示す情報により、制御パラメータ４１０の設定を変化させてもよい。これにより、ユーザの身体能力や認識能力等に合わせて、最適な制御パラメータ４１０を設定可能となる。
シミュレーション実行部２００は、調整装置１により設定された制御パラメータ４１０にて、各種状況に対応した自動運転シミュレーションを実行する。このため、各種状況に対した仮想環境内で、仮想のユーザの自動車である自車を、制御パラメータ４１０に対応した自動運転で制御する。この上で、シミュレーション実行部２００は、ユーザの視点にて自動車や背景等を含む各種三次元オブジェクト等を描画する。本実施形態においては、シミュレーション実行部２００は、各種状況に対応した状況画像データ５００を作成し、記憶部２１の主記憶部に含まれるＧＰＵ用のグラフィックメモリ等に一時的に格納する。この状況画像データ５００は、ＨＭＤ３で表示される。これにより、シミュレーション実行部２００は、仮想環境（ＶＲ）にて、ユーザに自動運転シミュレーションを体験させることが可能となる。また、シミュレーション実行部２００は、この状況に対応した状況情報５１０を作成し、記憶部２１に一時的に格納する。
なお、シミュレーション実行部２００は、自動運転をユーザに体感させるゲームとして自動運転シミュレーションを実行してもよい。
また、シミュレーション実行部２００は、調整装置１から、自動運転シミュレーションの制御パラメータの変更情報を受信して、制御パラメータ４１０に適用してもよい。
なお、シミュレーション実行部２００は、自動運転をユーザに体感させるゲームとして自動運転シミュレーションを実行してもよい。
また、シミュレーション実行部２００は、調整装置１から、自動運転シミュレーションの制御パラメータの変更情報を受信して、制御パラメータ４１０に適用してもよい。
情報送信部２１０は、シミュレーション実行部２００により実行される自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報５１０を調整装置１へ送信する。本実施形態においては、状況情報５１０は、上述したように、シミュレーション実行部２００により作成されてもよい。
また、情報送信部２１０は、ＨＭＤ３からセンサ３２の情報を取得して、これを調整装置１へ送信してもよい。
また、情報送信部２１０は、ＨＭＤ３からセンサ３２の情報を取得して、これを調整装置１へ送信してもよい。
状況活動ＤＢ４００は、各種状況における状況情報５１０を蓄積するデータベースである。状況活動ＤＢ４００は、各種状況に対応した状況情報５１０と、身体活動情報５２０とを対応付けて格納する。この各種状況は、自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等に分類されていてもよい。また、身体活動情報５２０も、穏やかな状態、活動的な状態等に分類されていてもよい。
また、状況活動ＤＢ４００は、ユーザの属性を示す情報として、年齢や性別等を含む各種のユーザ情報を含んでいてもよい。
また、状況活動ＤＢ４００は、ユーザの属性を示す情報として、年齢や性別等を含む各種のユーザ情報を含んでいてもよい。
制御パラメータ４１０は、自動運転の際に安全に自動車を制御するための自動運転のダイナミクス（制御）用の設定データである。本実施形態においては、制御パラメータ４１０は、自動運転シミュレータにおける自車の制御を行う際の各設定値を含んでいる。この各設定値は、自車の速度や状況に対応した値を複数含んでいてもよい。また、制御パラメータ４１０は、調整装置１からのコマンド等により、シミュレーション実行部２００により設定されてもよい。
具体的には、制御パラメータ４１０は、車間距離設定値、加速度設定値、及び操舵設定値のいずれかを含んでいてもよい。車間距離設定値は、例えば、自車と、先行する他の自動車等である他車との間の車間距離の設定である。車間距離設定値は、例えば、自動運転の特定の速度において、自車が完全に停止可能な十分に安全な距離から、より余裕を持たせた距離までの範囲等で設定可能であってもよい。また、加速度設定値は、例えば、自動運転において安全な状態で自車が加速又は原則する際の加速度の最大値等であってもよい。加速度設定値は、例えば、数分の一Ｇ程度から、自車が最大ブレーキ又は最大加速した際の加速度を示す加速度の半分程度のＧ等までの範囲で設定されてもよい。また、操舵設定値は、例えば、自動運転において安全にカーブをトラッキングする際の操舵の変化度（角速度）の最大値等であってもよい。操舵設定値は、例えば、数度／秒程度から数十度／秒程度までの範囲等で設定されてもよい。また、操舵設定値は、カーブの角度により変更可能な変更率を示す数式等で設定されていてもよい。
具体的には、制御パラメータ４１０は、車間距離設定値、加速度設定値、及び操舵設定値のいずれかを含んでいてもよい。車間距離設定値は、例えば、自車と、先行する他の自動車等である他車との間の車間距離の設定である。車間距離設定値は、例えば、自動運転の特定の速度において、自車が完全に停止可能な十分に安全な距離から、より余裕を持たせた距離までの範囲等で設定可能であってもよい。また、加速度設定値は、例えば、自動運転において安全な状態で自車が加速又は原則する際の加速度の最大値等であってもよい。加速度設定値は、例えば、数分の一Ｇ程度から、自車が最大ブレーキ又は最大加速した際の加速度を示す加速度の半分程度のＧ等までの範囲で設定されてもよい。また、操舵設定値は、例えば、自動運転において安全にカーブをトラッキングする際の操舵の変化度（角速度）の最大値等であってもよい。操舵設定値は、例えば、数度／秒程度から数十度／秒程度までの範囲等で設定されてもよい。また、操舵設定値は、カーブの角度により変更可能な変更率を示す数式等で設定されていてもよい。
状況画像データ５００は、シミュレーション実行部２００により作成される状況における自動運転シミュレーションの画像のデータである。この状況画像データ５００は、ＨＭＤ３の表示部３３で表示可能な、左右別のステレオ画像等であってもよい。
状況情報５１０は、シミュレーション実行部２００により実行される自動運転シミュレーションにおける状況を示す情報である。このため、状況情報５１０は、例えば、シミュレーション実行部２００により作成されてもよい。また、状況情報５１０は、状況を示すデータとして、例えば、時間情報、天候情報、交通情報、各種静止オブジェクト等の位置ベクトル、交通オブジェクトの移動ベクトル、仮想環境の設定等のデータを含んでいてもよい。このうち、時間の情報は、朝昼夕方夜等の時刻を示す。天候情報は、晴れや曇りや雨や雪や霧や砂嵐等を示す。交通情報は、市街地や高速道路等の道路種類や制限速度や交通規則等の情報を含む。各種静止オブジェクト等の位置ベクトルは、歩行者や他車や地図データや建物や障害物や陥没や飛び出しや荷崩れや前方事故等の静止オブジェクトと、これらの仮想空間上の位置とを含む。交通オブジェクトの移動ベクトルは、道路上の歩行者や他車等の交通オブジェクトと、これらの仮想空間内の移動ベクトル（速度）とを含む。仮想環境の設定は、各種状況において状況画像データ５００を作成するのに必要な仮想環境の設定のデータを含む。
なお、状況情報５１０に状況画像データ５００が含まれていてもよく、更に、この状況画像データ５００が状況の分類に用いられてもよい。
なお、状況情報５１０に状況画像データ５００が含まれていてもよく、更に、この状況画像データ５００が状況の分類に用いられてもよい。
身体活動情報５２０は、自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動の情報である。身体活動情報５２０は、ＨＭＤ３のセンサ３２等から取得された情報から、活動取得部１１０により処理されたり、分類されたりした情報であってもよい。
ここで、調整装置１の制御部１０は、記憶部１１に記憶された制御プログラムを実行することで、状況取得部１００、活動取得部１１０、及びパラメータ設定部１２０等として機能させられる。
また、シミュレーション装置２の制御部２０は、記憶部２１に記憶された制御プログラムを実行することで、シミュレーション実行部２００及び情報送信部２１０等として機能させられる。
また、上述の各部は、本発明の方法を実行するハードウェア資源となる。
なお、制御部１０、２０、３０が実行する機能の一部又は全部を、一つ又は複数のＩＣ、ＤＳＰ、プログラマブルロジック回路等によりハードウェア的に構成してもよい。
また、シミュレーション装置２の制御部２０は、記憶部２１に記憶された制御プログラムを実行することで、シミュレーション実行部２００及び情報送信部２１０等として機能させられる。
また、上述の各部は、本発明の方法を実行するハードウェア資源となる。
なお、制御部１０、２０、３０が実行する機能の一部又は全部を、一つ又は複数のＩＣ、ＤＳＰ、プログラマブルロジック回路等によりハードウェア的に構成してもよい。
〔自動運転調整システムＸによる自動運転調整処理〕
次に、図３〜図５を参照して、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整処理の説明を行う。
本実施形態の自動運転調整処理は、まず、自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報５１０を取得する。また、この状況において、ユーザの身体活動情報５２０を取得する。そして、取得された身体活動情報５２０と、状況情報５１０とを解析して、制御パラメータ４１０を設定する。
本実施形態の自動運転調整処理は、主に、調整装置１の制御部１０が記憶部１１に記憶されたプログラムを、シミュレーション装置２の制御部２０が記憶部２１に記憶されたプログラムを、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図３のフローチャートを参照して、本実施形態の自動運転調整処理の詳細をステップ毎に説明する。
次に、図３〜図５を参照して、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整処理の説明を行う。
本実施形態の自動運転調整処理は、まず、自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報５１０を取得する。また、この状況において、ユーザの身体活動情報５２０を取得する。そして、取得された身体活動情報５２０と、状況情報５１０とを解析して、制御パラメータ４１０を設定する。
本実施形態の自動運転調整処理は、主に、調整装置１の制御部１０が記憶部１１に記憶されたプログラムを、シミュレーション装置２の制御部２０が記憶部２１に記憶されたプログラムを、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図３のフローチャートを参照して、本実施形態の自動運転調整処理の詳細をステップ毎に説明する。
（ステップＳ２０１）
まず、シミュレーション装置２のシミュレーション実行部２００が、シミュレーション実行処理を行う。
図４によると、シミュレーション実行部２００は、ユーザＵがＨＭＤ３を装着して準備したことを検出して、各種状況に対応した自動運転シミュレーションを実行する。この際に、シミュレーション実行部２００は、重点的に設定したい制御パラメータ４１０に関連する状況の自動運転シミュレーションを実行してもよい。また、シミュレーション実行部２００は、自動運転を体感するゲームの一場面として、及び／又は、ゲームの場面に合わせた自動運転シミュレーションを実行することも可能である。
また、シミュレーション実行部２００は、状況画像データ５００を描画して、ＨＭＤ３の表示部３３へ表示させる。この際に、シミュレーション実行部２００は、自動運転シミュレーションの状況についての情報を状況情報５１０として、記憶部２１に逐次、格納する。図４の例では、表示部３３に表示される画像のように通常の道路を走行して、先行する他車である自動車Ａ２が特定のスピードで移動している状況である例を示している。この場合、シミュレーション実行部２００は、状況情報５１０に、そのような状況である旨を設定してもよい。
また、シミュレーション実行部２００は、この自動運転シミュレーションにおいて、自車の制御については、記憶部２１に格納された制御パラメータ４１０により制御を行う。この制御パラメータ４１０は、調整装置１のパラメータ設定部１２０により設定されてもよい。
まず、シミュレーション装置２のシミュレーション実行部２００が、シミュレーション実行処理を行う。
図４によると、シミュレーション実行部２００は、ユーザＵがＨＭＤ３を装着して準備したことを検出して、各種状況に対応した自動運転シミュレーションを実行する。この際に、シミュレーション実行部２００は、重点的に設定したい制御パラメータ４１０に関連する状況の自動運転シミュレーションを実行してもよい。また、シミュレーション実行部２００は、自動運転を体感するゲームの一場面として、及び／又は、ゲームの場面に合わせた自動運転シミュレーションを実行することも可能である。
また、シミュレーション実行部２００は、状況画像データ５００を描画して、ＨＭＤ３の表示部３３へ表示させる。この際に、シミュレーション実行部２００は、自動運転シミュレーションの状況についての情報を状況情報５１０として、記憶部２１に逐次、格納する。図４の例では、表示部３３に表示される画像のように通常の道路を走行して、先行する他車である自動車Ａ２が特定のスピードで移動している状況である例を示している。この場合、シミュレーション実行部２００は、状況情報５１０に、そのような状況である旨を設定してもよい。
また、シミュレーション実行部２００は、この自動運転シミュレーションにおいて、自車の制御については、記憶部２１に格納された制御パラメータ４１０により制御を行う。この制御パラメータ４１０は、調整装置１のパラメータ設定部１２０により設定されてもよい。
（ステップＳ２０２）
次に、情報送信部２１０が、状況情報送信処理を行う。
情報送信部２１０は、自動運転シミュレーションの状況に係る状況情報５１０を調整装置１へ送信する。
次に、情報送信部２１０が、状況情報送信処理を行う。
情報送信部２１０は、自動運転シミュレーションの状況に係る状況情報５１０を調整装置１へ送信する。
（ステップＳ１０１）
ここで、調整装置１の状況取得部１００が、状況取得処理を行う。
状況取得部１００は、シミュレーション装置２から状況情報５１０を取得して、記憶部１１へ格納する。
この際に、状況取得部１００は、状況情報５１０を自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等について分類して、状況活動ＤＢ４００に格納してもよい。また、状況取得部１００は、現時点を示す時刻情報を、状況情報５１０に付加してもよい。
ここで、調整装置１の状況取得部１００が、状況取得処理を行う。
状況取得部１００は、シミュレーション装置２から状況情報５１０を取得して、記憶部１１へ格納する。
この際に、状況取得部１００は、状況情報５１０を自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等について分類して、状況活動ＤＢ４００に格納してもよい。また、状況取得部１００は、現時点を示す時刻情報を、状況情報５１０に付加してもよい。
（ステップＳ２０３）
次に、シミュレーション装置２の情報送信部２１０が、身体活動情報送信処理を行う。
本実施形態において、情報送信部２１０は、ＨＭＤ３からセンサ３２の情報を取得して、一時的に記憶部１１へ格納する。この格納の際に、センサ３２の各データをキュー（queue）のように時系列に格納してもよい。
また、情報送信部２１０は、このセンサ３２の情報を、調整装置１からの指示にて送信してもよい。
次に、シミュレーション装置２の情報送信部２１０が、身体活動情報送信処理を行う。
本実施形態において、情報送信部２１０は、ＨＭＤ３からセンサ３２の情報を取得して、一時的に記憶部１１へ格納する。この格納の際に、センサ３２の各データをキュー（queue）のように時系列に格納してもよい。
また、情報送信部２１０は、このセンサ３２の情報を、調整装置１からの指示にて送信してもよい。
（ステップＳ１０２）
ここで、調整装置１の活動取得部１１０が、活動取得処理を行う。
本実施形態において、活動取得部１１０は、シミュレーション装置２に対して、ＨＭＤ３のセンサ３２の情報の送信を要求して、取得する。活動取得部１１０は、センサ３２の情報を取得すると、身体活動情報５２０として分類した上で、状況情報５１０に対応付けて状況活動ＤＢ４００に格納する。この際に、活動取得部１１０は、現時点を示す時刻情報を、分類された身体活動情報５２０に付加してもよい。
このようにして、活動取得部１１０は、状況情報５１０に対応した状況において、自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報５２０を取得する。
ここで、調整装置１の活動取得部１１０が、活動取得処理を行う。
本実施形態において、活動取得部１１０は、シミュレーション装置２に対して、ＨＭＤ３のセンサ３２の情報の送信を要求して、取得する。活動取得部１１０は、センサ３２の情報を取得すると、身体活動情報５２０として分類した上で、状況情報５１０に対応付けて状況活動ＤＢ４００に格納する。この際に、活動取得部１１０は、現時点を示す時刻情報を、分類された身体活動情報５２０に付加してもよい。
このようにして、活動取得部１１０は、状況情報５１０に対応した状況において、自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報５２０を取得する。
（ステップＳ１０３）
次に、パラメータ設定部１２０が、状況が変化したか否かを判断する。パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００から、直前及び現時点の状況情報５１０を参照し、比較して解析し、状況の変化があったか否かを判断する。図４の例では、パラメータ設定部１２０は、交通状況から、車間距離Ｄが変化していたか否かを判断する。この例では、パラメータ設定部１２０は、他車の移動ベクトルと、シミュレーション実行部２００による自車の制御での速度の変化とを基に、車間距離Ｄが特定範囲以上変化した場合に、Ｙｅｓと判断する。パラメータ設定部１２０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判断する。また、パラメータ設定部１２０は、他の自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、危険状況等についても、それぞれ判断してもよい。
Ｙｅｓの場合、パラメータ設定部１２０は、処理をステップＳ１０４へ進める。
Ｎｏの場合、パラメータ設定部１２０は、自動運転調整処理の調整装置１による処理を終了する。その後、調整装置１は、状況情報５１０と身体活動情報５２０の取得を続ける。
次に、パラメータ設定部１２０が、状況が変化したか否かを判断する。パラメータ設定部１２０は、状況活動ＤＢ４００から、直前及び現時点の状況情報５１０を参照し、比較して解析し、状況の変化があったか否かを判断する。図４の例では、パラメータ設定部１２０は、交通状況から、車間距離Ｄが変化していたか否かを判断する。この例では、パラメータ設定部１２０は、他車の移動ベクトルと、シミュレーション実行部２００による自車の制御での速度の変化とを基に、車間距離Ｄが特定範囲以上変化した場合に、Ｙｅｓと判断する。パラメータ設定部１２０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判断する。また、パラメータ設定部１２０は、他の自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、危険状況等についても、それぞれ判断してもよい。
Ｙｅｓの場合、パラメータ設定部１２０は、処理をステップＳ１０４へ進める。
Ｎｏの場合、パラメータ設定部１２０は、自動運転調整処理の調整装置１による処理を終了する。その後、調整装置１は、状況情報５１０と身体活動情報５２０の取得を続ける。
（ステップＳ１０４）
状況が変化した場合、パラメータ設定部１２０が、ユーザの身体活動が上昇したか否かを判断する。
パラメータ設定部１２０は、直前と現時点の状況情報５１０に対応付けられた身体活動情報５２０を比較解析する。そして、パラメータ設定部１２０は、ユーザの身体活動について、穏やかな状態から活動的な状態への変化があった場合に、Ｙｅｓと判断する。パラメータ設定部１２０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判断する。
図５の例で、この処理の詳細について説明する。図５（ａ）は、自車である自動車Ａ１と、他車である自動車Ａ２との距離が距離Ｄ１のように車間距離が短く変化した状況を示す。この際、ユーザＵのヘッドトラッキングによる身体活動が、穏やかな状態のＭ１から、活動的な状態のＭ２のように変化した場合、パラメータ設定部１２０は、Ｙｅｓと判断する。これは、ユーザＵが危険を感じていると推測される場合である。
逆に、図５（ｂ）のように、距離Ｄ２に変化したものの、ユーザＵの身体活動がＭ１のまま変化していない場合には、パラメータ設定部１２０は、Ｎｏと判断する。
Ｙｅｓの場合、パラメータ設定部１２０は、処理をステップＳ１０５へ進める。
Ｎｏの場合、パラメータ設定部１２０は、処理をステップＳ１０６へ進める。
状況が変化した場合、パラメータ設定部１２０が、ユーザの身体活動が上昇したか否かを判断する。
パラメータ設定部１２０は、直前と現時点の状況情報５１０に対応付けられた身体活動情報５２０を比較解析する。そして、パラメータ設定部１２０は、ユーザの身体活動について、穏やかな状態から活動的な状態への変化があった場合に、Ｙｅｓと判断する。パラメータ設定部１２０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判断する。
図５の例で、この処理の詳細について説明する。図５（ａ）は、自車である自動車Ａ１と、他車である自動車Ａ２との距離が距離Ｄ１のように車間距離が短く変化した状況を示す。この際、ユーザＵのヘッドトラッキングによる身体活動が、穏やかな状態のＭ１から、活動的な状態のＭ２のように変化した場合、パラメータ設定部１２０は、Ｙｅｓと判断する。これは、ユーザＵが危険を感じていると推測される場合である。
逆に、図５（ｂ）のように、距離Ｄ２に変化したものの、ユーザＵの身体活動がＭ１のまま変化していない場合には、パラメータ設定部１２０は、Ｎｏと判断する。
Ｙｅｓの場合、パラメータ設定部１２０は、処理をステップＳ１０５へ進める。
Ｎｏの場合、パラメータ設定部１２０は、処理をステップＳ１０６へ進める。
（ステップＳ１０５）
ユーザの身体活動が上昇した場合、パラメータ設定部１２０が、穏やか方向設定処理を行う。
パラメータ設定部１２０は、より余裕のある制御を行うよう、シミュレーション装置２の制御パラメータ４１０を設定する。本実施形態においては、パラメータ設定部１２０は、変更する制御パラメータ４１０を算出し、これに変更させるためのコマンドを作成する。パラメータ設定部１２０は、図５（ａ）の例では、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするようなコマンドを作成してもよい。
その後、パラメータ設定部１２０は、処理をステップＳ１０７に進める。
ユーザの身体活動が上昇した場合、パラメータ設定部１２０が、穏やか方向設定処理を行う。
パラメータ設定部１２０は、より余裕のある制御を行うよう、シミュレーション装置２の制御パラメータ４１０を設定する。本実施形態においては、パラメータ設定部１２０は、変更する制御パラメータ４１０を算出し、これに変更させるためのコマンドを作成する。パラメータ設定部１２０は、図５（ａ）の例では、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするようなコマンドを作成してもよい。
その後、パラメータ設定部１２０は、処理をステップＳ１０７に進める。
（ステップＳ１０６）
ユーザの身体活動が上昇していない場合、パラメータ設定部１２０が、通常設定処理を行う。
パラメータ設定部１２０は、シミュレーション装置２の制御パラメータ４１０を変更しないよう設定する。本実施形態においては、パラメータ設定部１２０は、この状況情報５１０の状況では、制御パラメータ４１０変更しない旨のコマンドを作成する。図５（ｂ）の例では、パラメータ設定部１２０は、車間距離設定値を変化させないようなコマンドを作成してもよい。
なお、この場合、パラメータ設定部１２０は、コマンドを作成しなくてもよい。また、パラメータ設定部１２０は、車間距離設定値を短くするようなコマンドを作成してもよい。
ユーザの身体活動が上昇していない場合、パラメータ設定部１２０が、通常設定処理を行う。
パラメータ設定部１２０は、シミュレーション装置２の制御パラメータ４１０を変更しないよう設定する。本実施形態においては、パラメータ設定部１２０は、この状況情報５１０の状況では、制御パラメータ４１０変更しない旨のコマンドを作成する。図５（ｂ）の例では、パラメータ設定部１２０は、車間距離設定値を変化させないようなコマンドを作成してもよい。
なお、この場合、パラメータ設定部１２０は、コマンドを作成しなくてもよい。また、パラメータ設定部１２０は、車間距離設定値を短くするようなコマンドを作成してもよい。
（ステップＳ１０７）
ここで、パラメータ設定部１２０が、パラメータ更新処理を行う。
パラメータ設定部１２０は、ステップＳ１０５又はステップＳ１０６で作成されたコマンドを、シミュレーション装置２へ送信する。
ここで、パラメータ設定部１２０が、パラメータ更新処理を行う。
パラメータ設定部１２０は、ステップＳ１０５又はステップＳ１０６で作成されたコマンドを、シミュレーション装置２へ送信する。
（ステップＳ２０４）
ここでは、シミュレーション装置２のシミュレーション実行部２００が、パラメータ受信設定処理を行う。
シミュレーション実行部２００は、調整装置１からのコマンドを受信して、記憶部２１の制御パラメータ４１０を設定して更新する。これにより、自動運転シミュレーションの制御に、更新された制御パラメータ４１０が反映される。
なお、パラメータ設定部１２０は、ＦＴＰ（File Transfer Protocol）等を用いて、制御パラメータ４１０を直接変更するような構成も可能である。
また、制御パラメータ４１０の更新は、リアルタイムではなく、シミュレーション装置２の自動運転シミュレーションの終了後、又は、十分なデータが蓄積されたと調整装置１により判断された後であってもよい。すなわち、調整装置１の状況活動ＤＢ４００に蓄積されたデータを、オフラインで統計解析して、それから制御パラメータ４１０を更新してもよい。
また、この調整された制御パラメータ４１０は、実際の自動車のＥＣＵ等により実現される自動運転装置へ適用されてもよい。
以上により、本実施形態の自動運転調整処理を終了する。
ここでは、シミュレーション装置２のシミュレーション実行部２００が、パラメータ受信設定処理を行う。
シミュレーション実行部２００は、調整装置１からのコマンドを受信して、記憶部２１の制御パラメータ４１０を設定して更新する。これにより、自動運転シミュレーションの制御に、更新された制御パラメータ４１０が反映される。
なお、パラメータ設定部１２０は、ＦＴＰ（File Transfer Protocol）等を用いて、制御パラメータ４１０を直接変更するような構成も可能である。
また、制御パラメータ４１０の更新は、リアルタイムではなく、シミュレーション装置２の自動運転シミュレーションの終了後、又は、十分なデータが蓄積されたと調整装置１により判断された後であってもよい。すなわち、調整装置１の状況活動ＤＢ４００に蓄積されたデータを、オフラインで統計解析して、それから制御パラメータ４１０を更新してもよい。
また、この調整された制御パラメータ４１０は、実際の自動車のＥＣＵ等により実現される自動運転装置へ適用されてもよい。
以上により、本実施形態の自動運転調整処理を終了する。
以上のように構成することで、以下のような効果を得ることができる。
近年、自動運転においては、安全に自動車を制御することが可能になりつつあった。しかしながら、安全な自動運転を保証できたとしても、必ずしも全ての乗客のユーザが安心感を覚えるとは限らなかった。実際のところ、安全な運転を行う際の制御について、様々なバリエーション（味付け）をすることが可能である。そして、この味付けにより、ユーザが安心感を覚える程度が変化していた。これは、個人差によっても異なっていた。このため、平均的なユーザに対して、高確率で安心感を覚えさせるような自動運転の味付けを行うことが求められていた。
この点について、特許文献１のように操作データを収集するシステムが存在したものの、単に収集した操作データでは、自動運転の味付けに適用することはできなかった。
これに対して、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムＸは、自動運転シミュレーションを行うシミュレーション装置２と、当該シミュレーション装置２を調整可能な自動運転調整装置である調整装置１とを含む自動運転調整システムである。また、シミュレーション装置２は、調整装置１により設定された制御パラメータ４１０にて、各種状況に対応した自動運転シミュレーションを実行するシミュレーション実行部２００と、シミュレーション実行部２００により実行される自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報５１０を調整装置１へ送信する情報送信部２１０とを備える。また、調整装置１は、シミュレーション装置２から状況情報５１０を取得する状況取得部１００と、状況取得部１００により取得された状況情報５１０に対応した状況において、自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報５２０を取得する活動取得部１１０と、活動取得部１１０により取得された身体活動情報５２０と、状況情報５１０とを解析して、自動運転シミュレーションの制御パラメータ４１０を設定するパラメータ設定部１２０とを備える。
このように構成し、自動運転の状況とユーザの身体活動とを分析して制御パラメータ４１０を設定することで、自動運転用のユーザの嗜好のモデル化が可能となる。これにより、ユーザの嗜好に合った味付けの自動運転を実現することが可能となる。
近年、自動運転においては、安全に自動車を制御することが可能になりつつあった。しかしながら、安全な自動運転を保証できたとしても、必ずしも全ての乗客のユーザが安心感を覚えるとは限らなかった。実際のところ、安全な運転を行う際の制御について、様々なバリエーション（味付け）をすることが可能である。そして、この味付けにより、ユーザが安心感を覚える程度が変化していた。これは、個人差によっても異なっていた。このため、平均的なユーザに対して、高確率で安心感を覚えさせるような自動運転の味付けを行うことが求められていた。
この点について、特許文献１のように操作データを収集するシステムが存在したものの、単に収集した操作データでは、自動運転の味付けに適用することはできなかった。
これに対して、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムＸは、自動運転シミュレーションを行うシミュレーション装置２と、当該シミュレーション装置２を調整可能な自動運転調整装置である調整装置１とを含む自動運転調整システムである。また、シミュレーション装置２は、調整装置１により設定された制御パラメータ４１０にて、各種状況に対応した自動運転シミュレーションを実行するシミュレーション実行部２００と、シミュレーション実行部２００により実行される自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報５１０を調整装置１へ送信する情報送信部２１０とを備える。また、調整装置１は、シミュレーション装置２から状況情報５１０を取得する状況取得部１００と、状況取得部１００により取得された状況情報５１０に対応した状況において、自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報５２０を取得する活動取得部１１０と、活動取得部１１０により取得された身体活動情報５２０と、状況情報５１０とを解析して、自動運転シミュレーションの制御パラメータ４１０を設定するパラメータ設定部１２０とを備える。
このように構成し、自動運転の状況とユーザの身体活動とを分析して制御パラメータ４１０を設定することで、自動運転用のユーザの嗜好のモデル化が可能となる。これにより、ユーザの嗜好に合った味付けの自動運転を実現することが可能となる。
また、従来、安心感と自動運転の味付けとの関連性を検証するためには、膨大なデータ収集と解析作業とが必要であった。そして、この解析は、アンケートを用いて行われていた。しかしながら、単なるアンケートでは、必要な情報を網羅して取得することが難しく、正確性に欠ける傾向があり、定性的な評価しかできなかった。つまり、個人差を考慮したドライバ行動の統計モデル確立が困難であった。
これに対して、本実施形態に係る自動運転調整システムＸは、単なるアンケートでは不可能である詳細なデータを取得できるため、個人差を考慮した統計モデルを作成可能となる。これにより、従来に比べてより安心感を与える細やかな自動運転の制御が可能となる。すなわち、自動運転時におけるユーザの好みを考慮して、車両運動の制御パラメータ４１０を最適化することが可能となる。
これに対して、本実施形態に係る自動運転調整システムＸは、単なるアンケートでは不可能である詳細なデータを取得できるため、個人差を考慮した統計モデルを作成可能となる。これにより、従来に比べてより安心感を与える細やかな自動運転の制御が可能となる。すなわち、自動運転時におけるユーザの好みを考慮して、車両運動の制御パラメータ４１０を最適化することが可能となる。
また、本発明の第一実施形態に係る調整装置１は、自動運転シミュレーションの制御パラメータ４１０は、車間距離設定値、加速度設定値、及び／又は操舵設定値であることを特徴とする。
このように構成することで、車間距離設定値、加速度設定値、及び／又は操舵設定値について適正な制御を行い、安全を確保した上で、ユーザが不快感を覚えない自動運転を実現することができる。
このように構成することで、車間距離設定値、加速度設定値、及び／又は操舵設定値について適正な制御を行い、安全を確保した上で、ユーザが不快感を覚えない自動運転を実現することができる。
また、本発明の第一実施形態に係る調整装置１は、身体活動情報５２０は、ユーザの身体移動度、視線変化、心拍数、血圧、及び／又は発汗量であることを特徴とする。
このように構成することで、自動運転シミュレーションの状況に合わせて、容易にセンサ３２から身体活動情報５２０を取得し、分類して分析することが可能となる。これにより、より適正な制御を実現可能な制御パラメータ４１０を設定することができる。
このように構成することで、自動運転シミュレーションの状況に合わせて、容易にセンサ３２から身体活動情報５２０を取得し、分類して分析することが可能となる。これにより、より適正な制御を実現可能な制御パラメータ４１０を設定することができる。
また、自動運転においては、安全を確保した上で、車間距離や操舵や加減速について可能な限り高速な制御を行おうとすると、ユーザが不快感を覚えることがあった。このため、ユーザの嗜好に合った自動運転の制御を調整するかについて試行錯誤が続いていた。
これに対して、本発明の第一実施形態に係る調整装置１は、パラメータ設定部１２０は、自動運転の制御が穏やかになるように制御パラメータ４１０を設定することを特徴とする。
このように構成することで、できるだけ機敏な制御を行いつつ、身体活動が「穏やかな状態」から「活動的な状態」に変化した状況に対してのみ、穏やかに制御を行うよう設定することが可能となる。よって、ユーザに不快感を与えないようにすることができ、ユーザの嗜好に合った味付けの自動運転を実現可能となる。
これに対して、本発明の第一実施形態に係る調整装置１は、パラメータ設定部１２０は、自動運転の制御が穏やかになるように制御パラメータ４１０を設定することを特徴とする。
このように構成することで、できるだけ機敏な制御を行いつつ、身体活動が「穏やかな状態」から「活動的な状態」に変化した状況に対してのみ、穏やかに制御を行うよう設定することが可能となる。よって、ユーザに不快感を与えないようにすることができ、ユーザの嗜好に合った味付けの自動運転を実現可能となる。
また、従来の自動運転において走行テスト等を行う場合、ユーザが不快感を覚える程の制御を行うことは難しく、実世界で検証が困難であった。つまり、安全が確保された状態での自動運転の制御であっても、どの程度の味付けでユーザが安心感を覚えなくなるかについての正確な制御パラメータを知ることはできなかった。
これに対して、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムＸは、シミュレーション装置２は、ＨＭＤ３に、各種状況に対応する自動運転の画像を表示し、調整装置１は、ＨＭＤ３に設けられたセンサ３２から、ユーザの身体活動情報５２０を取得することを特徴とする。
このように構成することで、ＨＭＤ３を用いて、臨場感があり実世界に近く没入感の高い仮想世界でのユーザの反応の観測や行動の検証が可能となる。つまり、仮想環境で、自動運転で危険に感じるような状況を含む、様々な状況をユーザに体験させながら、身体活動情報５２０を解析することができる。これにより、自動運転の状況が変動した時に、どれぐらいの安心感を確保できるのかより正確に評価することが可能となる。また、ＨＭＤ３にセンサ３３を設け、これから身体活動の変化を取得することで、ユーザの体感している自動運転シミュレーションの状況とよく相関するデータを確実に取得可能となる。
これに対して、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムＸは、シミュレーション装置２は、ＨＭＤ３に、各種状況に対応する自動運転の画像を表示し、調整装置１は、ＨＭＤ３に設けられたセンサ３２から、ユーザの身体活動情報５２０を取得することを特徴とする。
このように構成することで、ＨＭＤ３を用いて、臨場感があり実世界に近く没入感の高い仮想世界でのユーザの反応の観測や行動の検証が可能となる。つまり、仮想環境で、自動運転で危険に感じるような状況を含む、様々な状況をユーザに体験させながら、身体活動情報５２０を解析することができる。これにより、自動運転の状況が変動した時に、どれぐらいの安心感を確保できるのかより正確に評価することが可能となる。また、ＨＭＤ３にセンサ３３を設け、これから身体活動の変化を取得することで、ユーザの体感している自動運転シミュレーションの状況とよく相関するデータを確実に取得可能となる。
＜第二実施形態＞
次に、図６により、本発明の第二実施形態に係る自動運転調整システムＹについて説明する。
本実施形態の自動運転調整システムＹでは、シミュレーション装置２及びＨＭＤ３が、複数、ネットワーク４に接続される。また、ネットワーク４には、シミュレーション装置２並びにＨＭＤ３の機能を含むゲーム装置５と、調整装置１とが接続されている。
本実施形態において、ネットワーク４は、携帯電話網、インターネット（登録商標）等のＷＡＮ（Wide Area Network）、又は、Ｗｉｆｉ（登録商標）や無線ＬＡＮ等のＬＡＮ（Local Area Network）等のＩＰネットワーク４等である。
次に、図６により、本発明の第二実施形態に係る自動運転調整システムＹについて説明する。
本実施形態の自動運転調整システムＹでは、シミュレーション装置２及びＨＭＤ３が、複数、ネットワーク４に接続される。また、ネットワーク４には、シミュレーション装置２並びにＨＭＤ３の機能を含むゲーム装置５と、調整装置１とが接続されている。
本実施形態において、ネットワーク４は、携帯電話網、インターネット（登録商標）等のＷＡＮ（Wide Area Network）、又は、Ｗｉｆｉ（登録商標）や無線ＬＡＮ等のＬＡＮ（Local Area Network）等のＩＰネットワーク４等である。
なお、第二実施形態において、各装置の制御構成は、第一実施形態と同一であってもよい。
また、調整装置１も、複数備えられていてもよい。
また、調整装置１も、複数備えられていてもよい。
このような自動運転調整システムＹの構成において、各シミュレーション装置２は、自動運転を体感するゲームとして、自動運転シミュレーションを実行してもよい。また、調整装置１の状況取得部１００は、ゲームの各ユーザの操作情報と供に、状況情報５１０を取得することも可能である。この操作情報は、自動運転でない運転の操作、例えば、ユーザによる操舵やアクセルペダルやブレーキペダルの操作の情報を含んでいてもよい。
このように構成することで、ユーザ間の状況の変化を勘案した上で、複数人がネットワーク４を介して、共通環境で自動運転の体験を行い、操作情報を含むデータを調整装置１に蓄積して解析することが可能となる。つまり、実世界に近く没入感の高い仮想世界で、複数のユーザの反応を同時に観測し行動検証することができる。たとえば、自動運転から手動運転に切り換えて操縦させることが可能な自動運転シミュレーションを、複数のユーザで体感させた際のユーザの生体活動情報を取得することが可能である。この場合、自動運転と手動運転の自動車が含まれるような状況で、ユーザに合わせた形で最適な自動運転の制御パラメータ４１０を車両運動に反映させることができる。
このように構成することで、ユーザ間の状況の変化を勘案した上で、複数人がネットワーク４を介して、共通環境で自動運転の体験を行い、操作情報を含むデータを調整装置１に蓄積して解析することが可能となる。つまり、実世界に近く没入感の高い仮想世界で、複数のユーザの反応を同時に観測し行動検証することができる。たとえば、自動運転から手動運転に切り換えて操縦させることが可能な自動運転シミュレーションを、複数のユーザで体感させた際のユーザの生体活動情報を取得することが可能である。この場合、自動運転と手動運転の自動車が含まれるような状況で、ユーザに合わせた形で最適な自動運転の制御パラメータ４１０を車両運動に反映させることができる。
＜他の実施形態＞
なお、上述の第一乃至第二実施形態においては、調整装置１とシミュレーション装置２とが別々の装置であるように記載したものの、調整装置１とシミュレーション装置２とが同一の装置として構成されていてもよい。
また、上述の角実施形態においては、仮想空間をＨＭＤ３に表示する例について記載したものの、プロジェクタや液晶ディスプレイ等の表示デバイスに表示するような構成も可能である。また、操舵やペダルや振動装置や稼働座席等を備えるような構成も可能である。
また、上述の本発明の第一乃至第二実施形態においては、本発明の特徴を主要な構成に絞って説明した。しかしながら、これらの実施形態の機能部の構成の組み合わせは任意である。すなわち、第一乃至第二実施形態のいずれかの構成、任意の組み合わせの構成、又は、全ての機能部を備えた構成であってもよい。
また、各装置は、上述の第一乃至第二実施形態で記載していない機能部を更に備えていてもよい。
なお、上述の第一乃至第二実施形態においては、調整装置１とシミュレーション装置２とが別々の装置であるように記載したものの、調整装置１とシミュレーション装置２とが同一の装置として構成されていてもよい。
また、上述の角実施形態においては、仮想空間をＨＭＤ３に表示する例について記載したものの、プロジェクタや液晶ディスプレイ等の表示デバイスに表示するような構成も可能である。また、操舵やペダルや振動装置や稼働座席等を備えるような構成も可能である。
また、上述の本発明の第一乃至第二実施形態においては、本発明の特徴を主要な構成に絞って説明した。しかしながら、これらの実施形態の機能部の構成の組み合わせは任意である。すなわち、第一乃至第二実施形態のいずれかの構成、任意の組み合わせの構成、又は、全ての機能部を備えた構成であってもよい。
また、各装置は、上述の第一乃至第二実施形態で記載していない機能部を更に備えていてもよい。
また、上記実施形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。
１ 調整装置、２ シミュレーション装置、３ ＨＭＤ、４ ネットワーク、５ ゲーム装置、１０，２０，３０ 制御部、１１，２１，３１ 記憶部、３２ センサ、３３ 表示部、１００ 状況取得部、１１０ 活動取得部、１２０ パラメータ設定部、２００ シミュレーション実行部、２１０ 情報送信部、４００ 状況活動ＤＢ、４１０ 制御パラメータ、５００ 状況画像データ、５１０ 状況情報、５２０ 身体活動情報、Ａ，Ａ１，Ａ２ 自動車、Ｄ，Ｄ１，Ｄ２ 距離、Ｕ ユーザ、Ｘ，Ｙ 自動運転調整システム
Claims (8)
- 自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報（５１０）を取得する状況取得部（１００）と、
前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５１０）に対応した状況において、前記自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報（５２０）を取得する活動取得部（１１０）と、
前記活動取得部（１１０）により取得された前記身体活動情報（５２０）と、前記状況情報（５１０）とを解析して、前記自動運転シミュレーションの制御パラメータ（４１０）を設定するパラメータ設定部（１２０）とを備える
自動運転調整装置。 - 前記自動運転シミュレーションの前記制御パラメータ（４１０）は、車間距離設定値、加速度設定値、及び／又は操舵設定値である
請求項１に記載の自動運転調整装置。 - 前記身体活動情報（５２０）は、前記ユーザの身体移動度、視線変化、心拍数、血圧、及び／又は発汗量である
請求項１又は２に記載の自動運転調整装置。 - 前記パラメータ設定部（１２０）は、自動運転の制御が穏やかになるように前記制御パラメータ（４１０）を設定する
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転調整装置。 - 自動運転シミュレーションを行うシミュレーション装置（２）と、該シミュレーション装置（２）を調整可能な自動運転調整装置（１）とを含む自動運転調整システムであって、
前記シミュレーション装置（２）は、
前記自動運転調整装置（１）により設定された制御パラメータ（４１０）にて、各種状況に対応した前記自動運転シミュレーションを実行するシミュレーション実行部（２００）と、
前記シミュレーション実行部（２００）により実行される前記自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報（５１０）を前記自動運転調整装置（１）へ送信する情報送信部（２１０）とを備え、
前記自動運転調整装置（１）は、
前記シミュレーション装置（２）から前記状況情報（５１０）を取得する状況取得部（１００）と、
前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５１０）に対応した状況において、前記自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報（５２０）を取得する活動取得部（１１０）と、
前記活動取得部（１１０）により取得された前記身体活動情報（５２０）と、前記状況情報（５１０）とを解析して、前記自動運転シミュレーションの制御パラメータ（４１０）を設定するパラメータ設定部（１２０）とを備える
自動運転調整システム。 - 前記シミュレーション装置（２）は、
ヘッドマウントディスプレイ（３）に、前記各種状況に対応する自動運転の画像を表示し、
前記自動運転調整装置（１）は、
前記ヘッドマウントディスプレイ（３）に設けられたセンサ（３２）から、前記ユーザの前記身体活動情報（５２０）を取得する
請求項５に記載の自動運転調整システム。 - 前記シミュレーション装置（２）は、
前記自動運転シミュレーションは、自動運転を体感するゲームであり、
前記自動運転調整装置（１）は、
前記状況取得部（１００）は、
前記ゲームの各前記ユーザの操作情報と供に、前記状況情報（５１０）を取得する
請求項５又は６に記載の自動運転調整システム。 - 自動運転調整装置（１）により実行される自動運転調整方法であって、
自動運転シミュレーションの状況を示す状況情報（５１０）を取得し、
取得された前記状況情報（５１０）に対応した状況において、前記自動運転シミュレーションを体感しているユーザの身体活動情報（５２０）を取得し、
取得された前記身体活動情報（５２０）と、前記状況情報（５１０）とを解析して、前記自動運転シミュレーションの制御パラメータ（４１０）を設定する
自動運転調整方法。
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