CN108692724A - 一种室内导航方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种室内导航方法，所述方法包括：在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；获取所述距离当前实际点最近的插值后的规划点与所述当前实际点之间的相对距离；根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射。本发明实施例同时还公开了一种室内导航装置。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种室内导航方法和装置。
背景技术
全球定位系统(GPS，Global Position System)的卫星定位和导航功能已经成为了智能手机等移动终端的标准配置。在户外利用GPS可以准确的进行定位或导航，但是由于GPS卫星信号无法穿透太厚的墙壁，导航设备在大型建筑、地下建筑、高层楼房中会彻底找不到卫星信号从而导致无法定位或导航。
在室内导航中，用户在实际行走中会参照规矩路径行走，但是由于手机硬件的不稳定性，以及人自身的晃动，会使得用户行走的实际路线看起来是一条在规划路径附近不停波动的曲线，这样无规律的曲线会扰乱用户对方向的感知，降低室内导航的作用。
现有技术中，为了更好地引导用户去向目的地，排除不规律运动轨迹的干扰，会将一定范围内波动的实际路径投射到规划路径上去。然而，目前的路径投射效率较低而且耗时，要想找到最合适的规划点，就需要遍历所有的规划点，而用户每走一步都需要搜索最优的规划点，采用这种穷举的方式会导致路径投射效率降低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种室内导航方法和装置，通过搜索距离当前实际点最近的最优规划点，将当前实际点对应到最优的规划点上，实现了高效的室内导航路径投射。
本发明的技术方案是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种室内导航方法，所述方法包括：
在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；
在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；
获取所述距离当前实际点最近的插值后的规划点与所述当前实际点之间的相对距离；
根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射。
上述方案中，在所述在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合之前，还包括：
获取起点和终点；
根据预设的路径计算方法在所述起点和终点间获取规划路径。
上述方案中，所述在所述规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合，包括：
获取所述规划路径上的规划点；
当所述规划路径中连续两个规划点的距离大于第一预设阈值时，在所述连续两个规划点中进行插值，获取插值后的规划点集合。
上述方案中，所述在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点，包括：
根据所述插值后的规划点集合建立空间索引结构；
在所述空间索引结构中搜索距离所述当前实际点最近的插值后的规划点。
上述方案中，所述根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射，包括：
当所述相对距离小于等于第二预设阈值时，利用所述距离当前实际点最近的插值后的规划点对所述当前实际点进行替换；
当所述相对距离大于第二预设阈值时，保留所述当前实际点。
第二方面，本发明实施例提供了一种室内导航装置，所述装置包括：获取模块、搜索模块和处理模块；其中，
所述获取模块，用于在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；
所述搜索模块，用于在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；
所述获取模块，还用于获取所述距离当前实际点最近的插值后的规划点与所述当前实际点之间的相对距离；
所述处理模块，用于根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射。
上述方案中，所述获取模块，用于获取起点和终点；
以及，用于根据预设的路径计算方法在所述起点和终点间获取规划路径。
上述方案中，所述获取模块，用于获取所述规划路径上的规划点；
以及，用于当所述规划路径中连续两个规划点的距离大于第一预设阈值时，在所述连续两个规划点中进行插值，获取插值后的规划点集合。
上述方案中，所述搜索模块包括：构建子模块和搜索子模块；其中，
所述构建子模块，用于根据所述插值后的规划点集合建立空间索引结构；
所述搜索子模块，用于在所述空间索引结构中搜索距离所述当前实际点最近的插值后的规划点。
上述方案中，所述处理模块包括：第一处理子模块和第二处理子模块；其中，
所述第一处理子模块，用于当所述相对距离小于等于第二预设阈值时，利用所述距离当前实际点最近的插值后的规划点对所述当前实际点进行替换；
所述第二处理子模块，当所述相对距离大于第二预设阈值时，保留所述当前实际点。
本发明实施例提供了一种室内导航方法和装置，在插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点，获取距离当前实际点最近的插值后的规划点与当前实际点之间的相对距离，将相对距离与预设的阈值相比较对当前实际点进行路径投射，避免了遍历所有规划点，实现了高效的室内导航路径投射。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的室内导航方法流程示意图一；
图2为本发明实施例一提供的室内导航方法流程示意图二；
图3为本发明实施例一提供的室内导航方法流程示意图三；
图4为本发明实施例一提供的线性插值示例图；
图5为本发明实施例一提供的室内导航方法流程示意图四；
图6为本发明实施例一提供的R-Tree结构实例图；
图7为本发明实施例一提供的在R-Tree中搜索的实例图；
图8为本发明实施例一提供的室内导航方法流程示意图五；
图9为本发明实施例二提供的室内导航装置结构示意图；
图10为本发明实施例二提供的搜索模块结构示意图；
图11为本发明实施例二提供的处理模块结构示意图；
图12为本发明实施例三提供的室内导航装置硬件实体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一
参见图1，其示出了本发明实施例提供的一种室内导航方法，所述方法包括：
S101、在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；
S102、在插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；
S103、获取距离当前实际点最近的插值后的规划点与当前实际点之间的相对距离；
S104、根据相对距离对当前实际点进行路径投射。
优选地，参见图2，在S101之前，即在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合之前，具体还包括S1001和S1002：
S1001、获取起点和终点；
S1002、根据预设的路径计算方法在所述起点和终点间获取规划路径。
需要说明的是，在室内导航中，终端接收到用户设定的起点和终点，计算出一条最优的规划路径。这条规划路径是终端利用预设的路径计算方法计算出的一条最佳的路径，在规划路径上的点为规划点。用户沿着终端规划的路径行走时，会产生一条实际路径，实际路径就是用户实际行走的路线，在实际路径中的点为实际点。
规划路径中包含多个规划点，规划路径上的点可以用集合P表示，集合P＝{P1，P2，…，Pn}，其中，集合P中的P1、P2、…Pn表示规划路径上的规划点。
参见图3，S101具体包括S1011和S1012：
S1011、获取规划路径上的规划点；
S1012、当规划路径中连续两个规划点的距离大于第一预设阈值时，在连续两个规划点中进行插值，获取插值后的规划点集合。
需要说明的是，规划路径中包含P1、P2、…Pn这些规划点，检查规划路径中连续两个规划点Pi与Pj之间的距离。如果Pi与Pj之间的距离大于第一预设阈值，说明Pi与Pj之间的粒度过大，需要在Pi与Pj之间进行插值。插值目的就是为了让规划路径上的点增多，粒度更细。通过插值在规划路线中离散数据的基础上补插数据，使得这条连续曲线通过全部给定的离散数据点，使其更加平滑连续又不影响其原本形态，使用的方法为根据路径情况来对规划路径进行分段插值，它将决定路径投射的粒度，会最直接的影响用户感知。
具体地，初始时，规划路径上的点为集合P＝{P1，P2，…，Pn}，检查规划路径上连续两个规划点Pi与Pj的距离，如果大于第一预设阈值，那么就要进行插值，本发明实施例使用线性内插法，但不仅限于此方法。插值后的规划点集合为P'＝{P1'，P2'，…Pn'}。
举例来说，参见图4，采用线性内插的方法进行插值具体为：
在规划路径中的两个连续的规划点A、B之间确定一条直线，这条直线可以用函数y＝f(x)来表示，在规划路径中已知两个规划点A、B的坐标，A的坐标为(x0,y0)、B的坐标为(x1,y1)。当规划点A与B之间的距离大于第一预设阈值时，在A与B之间插入点C。点C的坐标为(x,y)，其中，x在[x0,x1]区间内，y在[y0,y1]区间内，x为一个已知的值。
根据A与B的坐标可以得到式(1)：
(y-y0)/(y1-y0)＝(x-x0)/(x1-x0) (1)
假设式(1)两边的值为α，那么这个值就是插值系数，即从x0到x的距离与从x0到x1距离的比值。由于x值已知，所以可以得到α的值，α的值由式(2)或式(3)表示：
α＝(x-x0)/(x1-x0) (2)
α＝(y-y0)/(y1-y0) (3)
由α的值可以得到y值，y值根据式(4)或式(5)得出：
y＝(1-α)y0+αy1 (4)
y＝y0+α(y1-y0) (5)
通过上述过程就求得y值后，就可以得到插入点C的坐标值。
参见图5，S102具体包括S1021和S1022：
S1021、根据插值后的规划点集合建立空间索引结构；
S1022、在空间索引结构中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点。
具体地，在本发明实施例中，为了找到距离实际点最近的规划点，使用R-Tree对插值后的规划点进行空间分维，在R-Tree中进行搜索可以提升搜索效率，能够更加快速的搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点。参见图6，图6为R-Tree结构实例图。利用插值后的规划点集合建立R-Tree，以插值后的规划点作为R-Tree的叶子结点。R-Tree中的R代表Rectangle即矩形，R-Tree采用最小边界矩形的方法输出数据对象R。
利用插值后的规划点集合P'＝{P1'，P2'，…Pn'}建立R-Tree。从R-Tree叶子结点开始用矩形将空间框起来，结点越往上，矩形框住的空间越大，用此方法对空间进行分割。
以图6中的R8为例，R8为叶子结点，与R8相邻的为R9与R10，可以用更大的R3将R9与R10框起来。同理R15与R16被R6框起来，R11，R12被R4恰好框住。根据上述规律，所有最基本的最小边界矩形被框入更大的矩形之中，再次迭代，用更大的框去框住这些矩形。
R-Tree中的根结点存放的是两个最大的矩形R1和R2，R1和R2框住了所有余下的矩形，也框住了所有的数据。下一层的结点存放了次大的矩形R3、R4、R5、R6、R7，这些矩形缩小了数据范围。R8～R19为叶子结点，即为插值后的规划点。
假设T为一颗R-Tree的根结点，查找所有搜索矩形S覆盖的记录条目，在R-Tree中搜索分为以下步骤：
一、查找子树。如果T是非叶子结点，如果T所对应的矩形与S有重合，那么检查所有T中存储的条目，对于所有这些条目，使用search操作作用在每一个条目所指向的子树的根结点上(即T结点的孩子结点)。
二、查找叶子结点。如果T是叶子结点，如果T所对应的矩形与S有重合，那么直接检查S所指向的所有记录条目。返回符合条件的记录。
搜索矩形S是指定的，可以为一个参数，在本发明实施例的室内导航中，搜索矩形S是终端用户实际行走路径上的点集。行走过程中，在R-Tree中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点。参见图7，图7中的阴影部分对应的矩形为搜索矩形S，搜索矩形S与根结点对应的最大矩形有重叠。将Search操作作用在其两个子树上，两个子树对应的矩形分别为R1与R2。搜索R1，搜索矩形S与R1中的R3矩形有重叠，再继续搜索R3，在R3所包含的R8、R9、R10三个矩形中继续查找。再搜索R2，搜索矩形S与R2中的R6矩形有重叠，再继续搜索R6，在R6所包含的R15与R16两个矩形中继续查找。最终搜索得到的结果为搜索矩形S与R8和R16有重叠。
参见图8，S104具体包括S1041和S1042：
S1041、当相对距离小于等于第二预设阈值时，利用距离当前实际点最近的插值后的规划点对当前实际点进行替换；
S1042、当相对距离大于第二预设阈值时，保留当前实际点。
可以理解地，当距离当前实际点最近的插值后的规划点与当前实际点之间的相对距离小于等于第二预设阈值时，说明当前实际点与距离当前实际点最近的插值后的规划点距离不远，这种情况下，用规划点来替换实际点，让实际点投射到规划路径上来。当距离当前实际点最近的插值后的规划点与当前实际点之间的相对距离大于第二预设阈值时，说明实际点相对规划点偏离较远，这种情况下，保留实际点。
用户跟随规划路径继续行走，重新在R-Tree中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点，获取距离当前实际点最近的插值后的规划点与当前实际点之间的相对距离。当相对距离小于等于第二预设阈值时，利用距离当前实际点最近的插值后的规划点对当前实际点进行替换。当相对距离大于第二预设阈值时，保留当前实际点。这样就完成了实际路径在规划路径上的路径投射。
根据上述的室内导航路径投射方法可以为大型展览活动、大型商场、博物管、大型会议等室内活动提供导航服务。在移动设备上实现会场位置导航和附近好友位置显示的功能。借助室内导航技术找到不同的展区路线和使用同一软件的朋友，同时有助于会议组织者的信息采集和会议现场维护。充分利用移动设备的优势，填补GPS定位和导航功能的不足。
本发明实施例提供了一种室内导航方法，在插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点，获取距离当前实际点最近的插值后的规划点与当前实际点之间的相对距离，将相对距离与预设的阈值相比较对当前实际点进行路径投射，避免了遍历所有规划点，实现了高效的室内导航路径投射。
实施例二
参见图9，其示出了本发明实施例提供的一种室内导航装置9，所述室内导航装置9包括：获取模块901、搜索模块902和处理模块903；其中，
所述获取模块901，用于在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；
所述搜索模块902，用于在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；
所述获取模块901，还用于获取所述距离当前实际点最近的插值后的规划点与所述当前实际点之间的相对距离；
所述处理模块903，用于根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射。
进一步地，所述获取模块901，用于获取起点和终点；
以及，用于根据预设的路径计算方法在所述起点和终点间获取规划路径。
进一步地，所述获取模块901，用于获取所述规划路径上的规划点；
以及，用于当所述规划路径中连续两个规划点的距离大于第一预设阈值时，在所述连续两个规划点中进行插值，获取插值后的规划点集合。
进一步地，参见图10，所述搜索模块902包括：构建子模块904和搜索子模块905；其中，
所述构建子模块904，用于根据所述插值后的规划点集合建立空间索引结构；
所述搜索子模块905，用于在所述空间索引结构中搜索距离所述当前实际点最近的插值后的规划点。
进一步地，参见图11，所述处理模块903包括：第一处理子模块906和第二处理子模块907；其中，
所述第一处理子模块906，用于当所述相对距离小于等于第二预设阈值时，利用所述距离当前实际点最近的插值后的规划点对所述当前实际点进行替换；
所述第二处理子模块907，当所述相对距离大于第二预设阈值时，保留所述当前实际点。
另外，在本实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
具体来讲，本实施例中的一种室内导航方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种室内导航方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，包括如下步骤：
在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；
在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；
获取所述距离当前实际点最近的插值后的规划点与所述当前实际点之间的相对距离；
根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射。
可选的，存储介质中存储的与步骤：在所述在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合之前，还包括：
获取起点和终点；
根据预设的路径计算方法在所述起点和终点间获取规划路径。
可选的，存储介质中存储的与步骤：在所述规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合，包括：
获取所述规划路径上的规划点；
当所述规划路径中连续两个规划点的距离大于第一预设阈值时，在所述连续两个规划点中进行插值，获取插值后的规划点集合。
可选的，存储介质中存储的与步骤：在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点，包括：
根据所述插值后的规划点集合建立空间索引结构；
在所述空间索引结构中搜索距离所述当前实际点最近的插值后的规划点。
可选的，存储介质中存储的与步骤：根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射，包括：
当所述相对距离小于等于第二预设阈值时，利用所述距离当前实际点最近的插值后的规划点对所述当前实际点进行替换；
当所述相对距离大于第二预设阈值时，保留所述当前实际点。
本发明实施例提供了一种室内导航装置，在插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点，获取距离当前实际点最近的插值后的规划点与当前实际点之间的相对距离，将相对距离与预设的阈值相比较对当前实际点进行路径投射，避免了遍历所有规划点，实现了高效的室内导航路径投射。
实施例三
基于前述实施例相同的技术构思，参见图12，其示出了本发明实施例提供的一种室内导航装置12，室内导航装置12可以包括：通信接口1201、存储器1202、处理器1203和总线1204；其中，
所述总线1204用于连接所述通信接口1201、所述处理器1203和所述存储器1202以及这些器件之间的相互通信；
所述通信接口1201，用于与外部网元进行数据传输；
所述存储器1202，用于存储指令和数据；
所述处理器1203执行所述指令用于：在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；
在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；
获取所述距离当前实际点最近的插值后的规划点与所述当前实际点之间的相对距离；
根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射。
在实际应用中，上述存储器1202可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(RAM，Random-Access Memory)；或者非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器(ROM，Read-Only Memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(HDD，Hard Disk Drive)或固态硬盘(SSD，Solid-State Drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器1203提供指令和数据。
上述处理器1203可以为特定用途集成电路(ASIC，Application SpecificIntegrated Circuit)、DSP、数字信号处理装置(DSPD，Digital Signal ProcessingDevice)、可编程逻辑装置(PLD，Programmable Logic Device)、FPGA、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本发明实施例不作具体限定。
示例性的，在所述在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合之前，所述处理器1203，具体可以用于：
获取起点和终点；
根据预设的路径计算方法在所述起点和终点间获取规划路径。
优选地，所述处理器1203，具体可以用于：
获取所述规划路径上的规划点；
当所述规划路径中连续两个规划点的距离大于第一预设阈值时，在所述连续两个规划点中进行插值，获取插值后的规划点集合。
优选地，所述处理器1203，具体还用于：
根据所述插值后的规划点集合建立空间索引结构；
在所述空间索引结构中搜索距离所述当前实际点最近的插值后的规划点。
优选地，所述处理器1203，具体还用于：
当所述相对距离小于等于第二预设阈值时，利用所述距离当前实际点最近的插值后的规划点对所述当前实际点进行替换；
当所述相对距离大于第二预设阈值时，保留所述当前实际点。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种室内导航方法，其特征在于，所述方法包括：
在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；
在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；
获取所述距离当前实际点最近的插值后的规划点与所述当前实际点之间的相对距离；
根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合之前，还包括：
获取起点和终点；
根据预设的路径计算方法在所述起点和终点间获取规划路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合，包括：
获取所述规划路径上的规划点；
当所述规划路径中连续两个规划点的距离大于第一预设阈值时，在所述连续两个规划点中进行插值，获取插值后的规划点集合。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点，包括：
根据所述插值后的规划点集合建立空间索引结构；
在所述空间索引结构中搜索距离所述当前实际点最近的插值后的规划点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射，包括：
当所述相对距离小于等于第二预设阈值时，利用所述距离当前实际点最近的插值后的规划点对所述当前实际点进行替换；
当所述相对距离大于第二预设阈值时，保留所述当前实际点。
6.一种室内导航装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、搜索模块和处理模块；其中，
所述获取模块，用于在规划路径上进行插值，获取插值后的规划点集合；
所述搜索模块，用于在所述插值后的规划点集合中搜索距离当前实际点最近的插值后的规划点；
所述获取模块，还用于获取所述距离当前实际点最近的插值后的规划点与所述当前实际点之间的相对距离；
所述处理模块，用于根据所述相对距离对所述当前实际点进行路径投射。
7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，
所述获取模块，用于获取起点和终点；
以及，用于根据预设的路径计算方法在所述起点和终点间获取规划路径。
8.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，
所述获取模块，用于获取所述规划路径上的规划点；
以及，用于当所述规划路径中连续两个规划点的距离大于第一预设阈值时，在所述连续两个规划点中进行插值，获取插值后的规划点集合。
9.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述搜索模块包括：构建子模块和搜索子模块；其中，
所述构建子模块，用于根据所述插值后的规划点集合建立空间索引结构；
所述搜索子模块，用于在所述空间索引结构中搜索距离所述当前实际点最近的插值后的规划点。
10.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述处理模块包括：第一处理子模块和第二处理子模块；其中，
所述第一处理子模块，用于当所述相对距离小于等于第二预设阈值时，利用所述距离当前实际点最近的插值后的规划点对所述当前实际点进行替换；
所述第二处理子模块，当所述相对距离大于第二预设阈值时，保留所述当前实际点。
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| CN201710229551.9A CN108692724A (zh) | 2017-04-10 | 2017-04-10 | 一种室内导航方法和装置 |
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