CN109990793A - 确定车辆偏航的方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种确定车辆偏航的方法、装置及计算机可读存储介质，属于车辆控制技术领域。所述方法包括：在控制车辆按照规划路线行驶的过程中，根据车辆当前所处位置的位置信息，确定该车辆到目标路线的最短距离，以根据该最短距离确定该车辆是否偏航。也即，在本发明实施例中，直接根据车辆当前所处位置的位置信息便可确定该这车辆是否偏航，避免通过人工的方式来确定该车辆是否偏航，提高了确定该车辆是否偏航的效率。

Description

确定车辆偏航的方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种确定车辆偏航的方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，对于诸如公交车或运钞车等涉及到重大人身安全或财产安全的车辆，该车辆通常是按照预先确定的规划路线行驶的。并且在该车辆行驶的过程中，为保证该车辆上的人员的安全或财物的安全，需实时确定该车辆实际的行驶路线是否和该规划路线吻合，也即确定该车辆是否偏航。

相关技术中，在车辆根据规划路线行驶的过程中，该车辆向服务器上报自身当前所处位置的位置信息，当服务器接收到该车辆上报的位置信息时，向位于后台的终端发送该位置信息。终端在接收到该位置信息后，根据该位置信息在当前地图中显示该车辆的位置，以便于工作人员根据该车辆在该地图中的位置，确定该车辆是否偏航。

在上述方法中，由工作人员确定该车辆是否偏航，也即上述确定车辆偏航的方法需通过人工方式实现，降低了确定该车辆是否偏航的效率。

发明内容

为了解决相关技术中确定车辆是否偏航的效率低的问题，本发明实施例提供了一种确定车辆偏航的方法、装置及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种确定车辆偏航的方法，所述方法包括：

在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，获取所述车辆当前所处位置的位置信息；

根据所述位置信息确定所述车辆到目标路线的最短距离，所述目标路线为根据所述规划路线确定的路线；

当所述最短距离大于预设距离时，确定所述车辆当前已偏航。

可选地，所述目标路线包括N个位置点，所述N为大于2的正整数；

所述根据所述位置信息确定所述车辆到目标路线的最短距离，包括：

从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点；

其中，所述第一位置点为所述N个位置点中距离所述车辆最近的位置点，所述第二位置点为所述N个位置点中除所述第一位置点外距离所述车辆最近的位置点；

根据所述位置信息确定所述车辆到所述第一位置点与所述第二位置点所构成的最近路线的距离，并将确定的距离作为所述车辆到所述目标路线的最短距离。

可选地，所述从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点，包括：

将所述N个位置点中任意位置相邻的两个位置点进行组合，得到N-1个位置点对；

对于每个位置点对，根据所述位置信息确定所述车辆到所述位置点对所构成的路线的距离，得到N-1个距离；

将所述N-1个距离中的最小距离对应的位置点对中的一者确定为第一位置点，另一者确定为第二位置点。

可选地，所述从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点，包括：

根据所述位置信息确定所述车辆与所述N个位置点中每个位置点之间的距离，得到N个距离；

将所述N个距离按照从小到大的顺序排列；

从所述N个距离中选择排序靠前的两个距离，并将选择的两个距离各自对应的两个位置点分别确定为第一位置点和第二位置点。

可选地，所述根据所述位置信息确定所述车辆到所述第一位置点与所述第二位置点所构成的最近路线的距离，包括：

根据所述位置信息确定所述最近路线中距离所述车辆最近的目标位置点；

将所述目标位置点与所述车辆之间的距离确定为所述车辆到所述最近路线的距离。

可选地，所述根据所述位置信息确定所述最近路线中距离所述车辆最近的目标位置点，包括：

根据所述位置信息分别确定所述车辆与所述第一位置点和所述第二位置点之间的距离，得到第一距离和第二距离；

确定所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离，得到第三距离；

当所述第一距离的平方大于或等于所述第二距离与所述第三距离的平方和时，将所述第二位置点确定为目标位置点；

当所述第二距离的平方大于或等于所述第一距离与所述第三距离的平方和时，将所述第一位置点确定为目标位置点；

当所述第一距离的平方小于所述第二距离与所述第三距离的平方和，且所述第二距离的平方小于所述第一距离与所述第三距离的平方和时，确定所述车辆到所述最近路线上的垂线与所述最近路线的交点，并将所述交点确定为目标位置点。

可选地，所述在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，获取所述车辆当前所处位置的位置信息，包括：

在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中，每隔预设时长获取所述车辆当前所处位置的位置信息；

相应地，所述根据所述位置信息确定所述车辆到目标路线的最短距离之前，还包括：

当在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中首次获取到所述车辆当前所处位置的位置信息时，将所述规划路线确定为所述目标路线；

当在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中不是首次获取到所述车辆当前所处位置的位置信息时，将存储的临时路线确定为所述目标路线，所述临时路线为上次根据所述车辆的位置信息从所述规划路线中选择的路线。

可选地，所述从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点之后，还包括：

在所述规划路线的起点到终点的方向上，从所述第一位置点和所述第二位置点中更靠近所述终点的位置点开始，在所述规划路线包括的多个位置点中选择A个位置点；

在所述规划路线的终点到起点的方向上，从所述第一位置点和所述第二位置点中更靠近所述起点的位置点开始，在所述规划路线包括的多个位置点中选择B个位置点，所述A和所述B为正整数，且所述A大于或等于所述B；

将所述A个位置点和所述B个位置点构成的路线确定为当前临时路线；

将存储的临时路线替换为所述当前临时路线。

第二方面，提供了一种确定车辆偏航的装置，该装置包括：

获取模块，用于在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，获取所述车辆当前所处位置的位置信息；

第一确定模块，用于根据所述位置信息确定所述车辆到目标路线的最短距离，所述目标路线为根据所述规划路线确定的路线；

第二确定模块，用于当所述最短距离大于预设距离时，确定所述车辆当前已偏航。

可选地，所述目标路线包括N个位置点，所述N为大于2的正整数；

所述第一确定模块，包括：

选择单元，用于从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点；

其中，所述第一位置点为所述N个位置点中距离所述车辆最近的位置点，所述第二位置点为所述N个位置点中除所述第一位置点外距离所述车辆最近的位置点；

确定单元，用于根据所述位置信息确定所述车辆到所述第一位置点与所述第二位置点所构成的最近路线的距离，并将确定的距离作为所述车辆到所述目标路线的最短距离。

可选地，所述选择单元，具体用于：

将所述N个位置点中任意位置相邻的两个位置点进行组合，得到N-1个位置点对；

对于每个位置点对，根据所述位置信息确定所述车辆到所述位置点对所构成的路线的距离，得到N-1个距离；

将所述N-1个距离中的最小距离对应的位置点对中的一者确定为第一位置点，另一者确定为第二位置点。

可选地，所述选择单元，具体用于：

根据所述位置信息确定所述车辆与所述N个位置点中每个位置点之间的距离，得到N个距离；

将所述N个距离按照从小到大的顺序排列；

从所述N个距离中选择排序靠前的两个距离，并将选择的两个距离各自对应的两个位置点分别确定为第一位置点和第二位置点。

可选地，所述确定单元，包括：

第一确定子单元，用于根据所述位置信息确定所述最近路线中距离所述车辆最近的目标位置点；

第二确定子单元，用于将所述目标位置点与所述车辆之间的距离确定为所述车辆到所述最近路线的距离。

可选地，所述第一确定子单元，具体用于：

根据所述位置信息分别确定所述车辆与所述第一位置点和所述第二位置点之间的距离，得到第一距离和第二距离；

确定所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离，得到第三距离；

当所述第一距离的平方大于或等于所述第二距离与所述第三距离的平方和时，将所述第二位置点确定为目标位置点；

当所述第二距离的平方大于或等于所述第一距离与所述第三距离的平方和时，将所述第一位置点确定为目标位置点；

当所述第一距离的平方小于所述第二距离与所述第三距离的平方和，且所述第二距离的平方小于所述第一距离与所述第三距离的平方和时，确定所述车辆到所述最近路线上的垂线与所述最近路线的交点，并将所述交点确定为目标位置点。

可选地，所述获取模块，具体用于：

在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中，每隔预设时长获取所述车辆当前所处位置的位置信息；

相应地，所述装置还包括：

第三确定模块，用于当在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中首次获取到所述车辆当前所处位置的位置信息时，将所述规划路线确定为所述目标路线；

第四确定模块，用于当在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中不是首次获取到所述车辆当前所处位置的位置信息时，将存储的临时路线确定为所述目标路线，所述临时路线为上次根据所述车辆的位置信息从所述规划路线中选择的路线。

可选地，所述第一确定模块，还用于：

在所述规划路线的起点到终点的方向上，从所述第一位置点和所述第二位置点中更靠近所述终点的位置点开始，在所述规划路线包括的多个位置点中选择A个位置点；

在所述规划路线的终点到起点的方向上，从所述第一位置点和所述第二位置点中更靠近所述起点的位置点开始，在所述规划路线包括的多个位置点中选择B个位置点，所述A和所述B为正整数，且所述A大于或等于所述B；

将所述A个位置点和所述B个位置点构成的路线确定为当前临时路线；

将存储的临时路线替换为所述当前临时路线。

第三方面，提供了一种确定车辆偏航的装置，所述装置包括处理器和存储器；

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行存储器上所存放的程序，以实现上述第一方面所述的任一项方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的任一项方法的步骤。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的任一项方法的步骤。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

在本发明实施例中，在控制车辆按照规划路线行驶的过程中，根据车辆当前所处位置的位置信息，确定该车辆到目标路线的最短距离，以根据该最短距离确定该车辆是否偏航。也即，在本发明实施例中，直接根据车辆当前所处位置的位置信息便可确定该这车辆是否偏航，避免通过人工的方式来确定该车辆是否偏航，提高了确定该车辆是否偏航的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种确定车辆偏航的系统示意图；

图2是本发明实施例提供的一种确定车辆偏航的方法流程图；

图3A是本发明实施例提供的另一种确定车辆偏航的方法流程图；

图3B是本发明实施例提供的一种规划路线示意图；

图3C是本发明实施例提供的一种三角形示意图；

图4A是本发明实施例提供的一种确定车辆偏航的装置框图；

图4B是本发明实施例提供的一种第一确定模块框图；

图4C是本发明实施例提供的另一种确定车辆偏航的装置框图；

图5是本发明实施例提供的另一种确定车辆偏航的装置框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在对本发明实施例提供的确定车辆偏航的方法进行解释说明之前，先对本发明实施例的应用场景进行介绍。

对于诸如公交车或运钞车等涉及到重大人身安全或财产安全的车辆，通常预先确定该车辆的规划路线，以使该车辆按照该规划路线行驶。比如，对于运钞车，在该运钞车行驶之前，根据此次行程的起点和终点确定一条规划路线。假如，此次行程的起点为钟楼，终点为小寨，则确定的规划路线可以为：钟楼→南门→南稍门→体育场→小寨，之后控制该运钞车按照该规划路线行驶。本发明实施例提供的确定车辆偏航的方法就应用于车辆按照规划路线行驶的场景中。

接下来对本发明实施例提供的确定车辆偏航的系统进行介绍。

图1是本发明实施例提供的一种确定车辆偏航的系统100示意图，如图1所示，该系统100包括车辆101、服务器102和终端103，车辆101与服务器102之间通过有线或无线的方式连接以进行通信，服务器102与终端103之间通过有线或无线的方式连接以进行通信。

其中，车辆101用于按照预先确定的规划路线行驶，并在行驶的过程中向服务器102上报自身的位置信息。服务器102用于在车辆101根据该规划路线行驶的过程中，根据该车辆101上报的位置信息确定该车辆101是否偏航，并在确定该车辆101当前偏航时向终端103发送报警信息，以便于终端103根据该报警信息进行报警。该服务器102还用于将该车辆101上报的位置信息发送给终端103，终端103根据该车辆101的位置信息在当前地图中显示该车辆的位置，以便于工作人员了解该车辆101的行驶情况。

可选地，当终端103具备一定的数据处理能力时，车辆101也可以直接与终端103通过有线或无线的方式连接以进行通信。此时，车辆101仍用于按照预先确定的规划路线行驶，终端103用于在车辆101根据该规划路线行驶的过程中，确定该车辆101是否偏航，并在确定该车辆101当前偏航时进行报警。

需要说明的是，在图1中仅仅以1个车辆101为例进行说明，实际应用中，图1所示的系统100可以包括多个车辆101，此时，通过图1所示的系统100可以直接确定该多个车辆101中的每个车辆101当前是否偏航，以提高确定车辆是否偏航的效率。

比如，对于某个公交公司，若当前属于该公交公司的多个公交车辆同时处于行驶的过程中，此时通过图1所示的系统100可以快速确定该多个公交车辆中哪些公交车辆当前偏航，避免需要工作人员通过逐个查看每个公交车辆在地图中的位置来确定哪些公交车辆当前偏航，提高了确定车辆是否偏航的效率。

其中，终端103可以为手机、电脑、平板电脑或智能手表等终端，在图1中以电脑为例进行说明。

接下来对本发明实施例提供的确定车辆偏航的方法进行详细说明。

图2是本发明实施例提供的一种确定车辆偏航的方法流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤201：在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，获取该车辆当前所处位置的位置信息。

在车辆按照规划路线行驶的过程中，为了确定该车辆是否偏航，需先确定该车辆当前所处位置的位置信息。

步骤202：根据该位置信息确定该车辆到目标路线的最短距离，目标路线为根据该规划路线确定的路线。

其中，确定该车辆是否偏航，也即确定该车辆和目标路线的远近程度。

步骤203：当该最短距离大于预设距离时，确定该车辆当前已偏航。

当该车辆到目标路线的最短距离大于预设距离时，表明当前该车辆和目标路线之间的距离较远，此时可以确定该车辆当前已偏航。

在本发明实施例中，在控制车辆按照规划路线行驶的过程中，根据车辆当前所处位置的位置信息，确定该车辆到目标路线的最短距离，以根据该最短距离确定该车辆是否偏航。也即，在本发明实施例中，直接根据车辆当前所处位置的位置信息便可确定该这车辆是否偏航，避免通过人工的方式来确定该车辆是否偏航，提高了确定该车辆是否偏航的效率。

需要说明的是，对于图1所示的确定车辆偏航的系统，可以由服务器执行图2所示的方法以确定车辆当前是否偏航，也可以由终端执行图2所示的方法以确定车辆当前是否偏航，当然，也可以由车辆自身执行图2所示的方法以确定车辆当前是否偏航，本发明实施例在此不做具体限定。

特别地，由于服务器在处理数据方面的优势，下述实施例将以服务器执行图2所示的方法以确定车辆当前是否偏航为例进行详细说明。

图3A为本发明实施例提供的一种确定车辆偏航的方法流程图，该方法应用于图1所示的确定车辆偏航的系统中。如图3A所示，该方法包括如下步骤。

步骤301：在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，服务器获取该车辆当前处位置的位置信息。

具体地，在车辆按照规划路线行驶的过程中，车辆获取自身当前所处位置的位置信息，并在获取到该位置信息之后，将该位置信息和该车辆自身的车辆标识上报给服务器，以实现服务器获取该车辆当前所处位置的位置信息。

其中，车辆可以通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)技术确定自身当前所处位置的位置信息，车辆标识用于唯一标识该车辆。

进一步地，由于车辆在按照该规划路线行驶的过程中，车辆当前所处位置是发生变化的，因此，在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，服务器可以每隔预设时长获取该车辆当前所处位置的位置信息。也即，在车辆按照该规划路线行驶的过程中，服务器每隔预设时长执行上述步骤301。

其中，预设时长为预先设置的时长，比如该预设时长可以为10s、15s或20s等。

另外，规划路线为预先根据车辆此次行程的起点和终点确定的路线，该规划路线包括多个位置点，两两相邻的位置点之间的连线组合之后即为该规划路线。比如，图3B为本发明实施例提供的一种规划路线示意图，如图3B所示，该规划路线包括10个位置点，分别标记为位置点1、位置点2、位置点3、…、位置点10，其中，位置点1为此次行程的起点，位置点10为此次行程的终点。

可选地，在车辆按照规划路线行驶的过程中，车辆在获取自身当前所处位置的位置信息之后，还可以获取该车辆的行驶信息，比如行驶速度以及行驶朝向等信息，并将该行驶信息、上述位置信息以及自身的车辆标识一起上报给服务器。当服务器接收到该行驶信息、位置信息以及车辆标识时，可以将该行驶信息、位置信息以及车辆标识发送给终端。当终端接收到该行驶信息、位置信息以及车辆标识时，根据该位置信息确定该车辆在当前显示的地图上的坐标，并在地图中确定的坐标处显示该车辆的车辆标识，以便于工作人员根据该地图查看该车辆当前所处位置。同时在当前显示屏中还可以显示该车辆的行驶信息，以便于工作人员及时了解该车辆的行驶状况。

需要说明的是，服务器在确定车辆当前所处位置的位置信息之后，即可根据该位置信息确定该车辆当前距离规划路线的远近程度，而确定该车辆当前距离规划路线的远近程度，也即确定该车辆到规划路线的最短距离。在本发明实施例中，可以通过下述步骤302至步骤304确定该车辆到规划路线的最短距离。

步骤302：服务器获取目标路线，该目标路线为根据规划路线确定的路线。

在本发明实施例中，当服务器获取到该车辆当前所处位置的位置信息时，确定该车辆到规划路线的最短距离可以通过确定该车辆到目标路线的最短距离来实现，进一步地，为了确定该车辆到目标路线的最短距离，需先获取目标路线。

由步骤301可知，在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，服务器是每隔预设时长获取该车辆当前所处位置的位置信息，因此服务器确定目标路线可以由以下两种可能的实现方式。

第一种可能的实现方式，服务器可以直接将该规划路线确定为目标路线，然后根据该规划路线通过下述步骤303至步骤305确定该车辆当前是否偏航。

也即，在车辆按照规划路线行驶的过程中，服务器每隔预设时长在获取到该车辆当前所处位置的位置信息之后，均将该规划路线确定为目标路线。

第二种可能的实现方式，当服务器在该车辆按照规划路线行驶的过程中首次获取到该车辆当前所处位置的位置信息时，将规划路线确定为目标路线，当服务器在该车辆按照规划路线行驶的过程中不是首次获取到该车辆当前所处位置的位置信息时，将存储的临时路线确定为目标路线。

其中，该临时路线为上次根据该车辆的位置信息从该规划路线中选择的路线，也即，在车辆按照该规划路线行驶的过程中，当服务器首次获取到该车辆的位置信息之后，根据该车辆的位置信息从该规划路线中选择一段路线作为临时路线，并存储该临时路线。之后，当服务器再次获取到该车辆的位置信息之后，仍根据该车辆的位置信息从该规划路线中选择一段路线作为当前临时路线，并将存储的临时路线替换为当前临时路线。也即，服务器在每次获取到该车辆的位置信息时，均确定一个当前临时路线，并将存储的临时路线替换为当前临时路线。

通过第二种可能的实现方式，可以避免每次都需要根据规划路线通过下述步骤303至步骤305确定该车辆当前是否偏航，由于临时路线仅仅是规划路线的一段路线，因此可以减少通过下述步骤303至步骤305确定该车辆当前是否偏航时需要处理数据的数量。

值得注意的是，服务器每次确定临时路线的实现方式都基本相同，也即，服务器上次确定临时路线的实现方式和本次确定临时路线的实现方式基本相同。由于下述步骤中将详细介绍服务器本次确定临时路线的实现方式，所以，在此对服务器上次确定临时路线的实现方式就先不详细阐述。

通过以上两种可能的实现方式可以发现，目标路线为该规划路线或该规划路线的部分路线，而规划路线是多个位置点两两连接组合成的路线，因此，该目标路线也包括多个位置点，也即，目标路线包括N个位置点，N为大于2的正整数，以便于服务器根据下述步骤303至步骤305确定该车辆当前是否偏航。

步骤303：服务器从目标路线包括的N个位置点中选择第一位置点和第二位置点，其中，第一位置点为N个位置点中距离该车辆最近的位置点，第二位置点为N个位置点中除第一位置点外距离该车辆最近的位置点。

由于确定该车辆当前是否偏航需要先确定该车辆与目标路线之间的远近程度，而目标路线为包括N个位置点的路线，因此服务器可以通过步骤303先从该N个位置点中选择第一位置点和第二位置点，以便于后续根据该第一位置点和第二位置点确定该车辆到目标路线的最短距离。

具体地，步骤303可以通过以下两种策略来实现：

第一种策略，将该N个位置点中任意位置相邻的两个位置点进行组合，得到N-1个位置点对，对于每个位置点对，根据该位置信息确定该车辆到该位置点对所构成的路线的距离，得到N-1个距离，将该N-1个距离中的最小距离对应的位置点对中的一者确定为第一位置点，另一者确定为第二位置点。

比如，目标路线为图3B所示的规划路线，此时可以将该10个位置点中任意位置相邻的两个位置点进行组合，得到9个位置点对，分别为位置点1和位置点2、位置点2和位置点3、位置点3和位置点4、位置点4和位置点5、位置点5和位置点6、位置点6和位置点7、位置点7和位置点8、位置点8和位置点9，位置点9和位置点10。

需要说明的是，每个位置点对相连构成一条线段，该车辆到该线段上任一点的距离中存在最短距离，该最短距离即为该车辆到该位置点对所构成的路线的距离。

下面以一个位置点对为例说明确定该车辆到该位置点对所构成的路线的距离的详细过程。为了便于说明，将该一个位置点对中的两个位置点分别标记为点A和点B，将该车辆标记为点C，此时，确定该车辆到该位置点对所构成的路线的距离，也即确定点C到线段AB上任一点的距离中的最小距离。

如图3C中的图(a)、图(b)及图(c)所示，点A、点B与点C构成一个三角形，假定线段AB上存在一个点D，点C与点D之间的距离CD为点C到线段AB上任一点的距离中的最小距离。由三角形边角关系可知，点D可能为点A，也可能为点B，也可能为点C到线段AB的垂线与AB的交点。

具体地，分为以下三种情况：

(1)如图3C中的图(a)所示，当∠CAB为钝角或直角时，点A即为上述点D。

(2)如图3C中的图(b)所示，当∠CBA为钝角或直角时，点B即为上述点D。

(3)除了情况(1)和情况(2)，如图3C中的图(c)所示，当∠CAB为锐角且∠CBA为锐角时，点C到线段AB的垂线与AB的交点即为上述点D。

因此，在一种可能的实现方式中，对应上述三种情况，确定点C到线段AB上任一点的距离中的最小距离具体可以为：

当BC²≥AC²+AB²时，此时表明∠CAB为钝角或直角，也即线段AC的长度即为点C到线段AB上任一点的距离中的最小距离。

当AC²≥BC²+AB²时，此时表明∠CBA为钝角或直角，也即线段BC的长度即为点C到线段AB上任一点的距离中的最小距离。

除以上两种情况之外，也即，当BC²＜AC²+AB²且AC²＜BC²+AB²时，表明∠CAB为锐角且∠CBA也为锐角，此时点C到线段AB上任一点的距离中的最小距离即为点C到线段AB的垂线CD的长度，此时可以根据海伦公式确定该线段CD的长度。

当然，在本发明实施例中，还可以通过其他可能的实现方式确定点C到线段AB上任一点的距离中的最小距离，本发明实施例在此不做具体限定。比如，在线段AB上平均划分m个点，m尽可能多，之后确定点C到这m个点中任一点的距离，得到m个距离，将该m个距离中的最小距离确定为点C到线段AB上任一点的距离中的最小距离。

第二种策略，根据该位置信息确定该车辆与该N个位置点中每个位置点之间的距离，得到N个距离，将该N个距离按照从小到大的顺序排列，从该N个距离中选择排序靠前的两个距离，并将选择的两个距离各自对应的两个位置点分别确定为第一位置点和第二位置点。

在第二种策略中，直接确定该车辆与目标路线包括的各个位置点之间的距离，将最小的两个距离对应的位置点分别确定为第一位置点和第二位置点。

由步骤302可知，目标路线可能是临时路线，而临时路线是服务器上次根据该车辆的位置信息从规划路线中选择的路线，因此，服务器在确定第一位置点和第二位置点之后，还可以根据该第一位置点和第二位置点确定当前临时路线，并将存储的临时路线替换为当前临时路线，以便下次服务器在获取到车辆的位置信息之后，根据此次存储的临时路线确定该车辆是否偏航。

具体地，服务器确定当前临时路线的实现方式具体可以为：在规划路线的起点到终点的方向上，从第一位置点和第二位置点中更靠近该终点的位置点开始，在规划路线包括的多个位置点中选择A个位置点。在规划路线的终点到起点的方向上，从第一位置点和第二位置点中更靠近该起点的位置点开始，在规划路线包括的多个位置点中选择B个位置点。将该A个位置点和该B个位置点构成的路线确定为当前临时路线。

其中，A和B为正整数。比如，A可以为2、3或4，B也可以为2、3或4。

值得注意的是，由于车辆当前是按照规划路线中起点到终点的方向行驶的，而临时路线又用于之后确定车辆与规划路线之间的远近程度，因此，在确定临时路线时，为了使该临时路线尽可能为之后距离该车辆最近的一段路线，上述A可以大于或等于B。

比如，A为4，B为3，且在第一位置点与第二位置点中，第一位置点为更靠近终点的位置点，第二位置点为更靠近起点的位置点。如图3B所示，第二位置点为规划路线中的位置点4，第一位置点为规划路线中的位置点5，此时可以在位置点4和起点(也即位置点1)之间沿着终点到起点的方向，从位置点4开始选取3个位置点，得到位置点4、位置点3和位置点2。并在位置点5和终点(也即位置点10)之间按照起点到终点的方向，从位置点5开始选取4个位置点，得到位置点5、位置点6、位置点7和位置点8。此时，可以将位置点2至位置点8的位置点构成的路线确定为当前临时路线。

步骤304：服务器根据该位置信息确定该车辆到第一位置点与第二位置点所构成的最近路线的距离，并将确定的距离作为该车辆到目标路线的最短距离。

步骤304具体可以为：根据该位置信息确定该最近路线中距离该车辆最近的目标位置点，将目标位置点与该车辆之间的距离确定为该车辆到该最近路线的距离。

其中，确定该最近路线中距离该车辆最近的目标位置点和步骤303中确定点D的实现方式基本相同，也即，根据该位置信息分别确定该车辆与该第一位置点和该第二位置点之间的距离，得到第一距离和第二距离；确定该第一位置点与该第二位置点之间的距离，得到第三距离。当该第一距离的平方大于或等于该第二距离与该第三距离的平方和时，将该第二位置点确定为目标位置点。当该第二距离的平方大于或等于该第一距离与该第三距离的平方和时，将该第一位置点确定为目标位置点。当该第一距离的平方小于该第二距离与该第三距离的平方和，且该第二距离的平方小于该第一距离与该第三距离的平方和时，确定该车辆到该最近路线上的垂线与该最近路线的交点，并将该交点确定为目标位置点。

由于在步骤303中对确定点D的实现方式进行了详细说明，在此对确定目标位置点的实现方式就不再阐述。

步骤305：当服务器确定该车辆到该目标路线的最短距离大于预设距离时，确定该车辆当前偏航。

其中，预设距离为预先设置的距离，该预设距离可以为2米、3米或5米等。

当该车辆到该目标路线的最短距离大于预设距离时，表明车辆当前偏离目标路线过远，此时可以确定该车辆当前偏航，并执行下述步骤306。

相应地，当该车辆到该目标路线的最短距离没有大于预设距离时，表明车辆当前并没有偏离目标路线太远，此时可以确定该车辆当前没有偏航，无需执行下述步骤306。

步骤306：服务器向终端发送报警信息，以使终端根据该报警信息进行报警，以提示该车辆当前已偏航。

当服务器确定车辆当前偏航时，可以向图1中的终端发送报警信息，当终端接收到该报警信息时，根据该报警信息进行报警，以提示该车辆当前已偏航。

特别地，当终端同时监控多个车辆时，该报警信息还携带该车辆的车辆标识，以使终端针对该车辆进行报警，以避免当终端同时监控多个车辆时，需通过工作人员查看每个车辆在地图中的位置来确定到底是哪个车辆发生了偏航。

在一种可能的实现方式中，终端可以根据该报警信息生成语音信息并播放该语音信息，以提示该车辆当前已偏航，该语音信息还可以携带该车辆的标识。

比如，当前终端同时监控10辆公交车，分别标记为1号公交车、2号公交车、…、10号公交车。当终端接收到服务器发送的针对2号公交车的报警信息时，可以生成语音信息“2号公交车当前已偏航”，并播放该语音信息，以提示工作人员2号公交车当前已偏航。

在另一种可能的实现方式中，终端在对车辆进行监控时，当接收到服务器发送的针对该车辆的报警信息，显示第一预设标识，以提示工作人员该车辆当前偏航，若当前没有接收到服务器发送的针对该车辆的报警信息，则显示第二预设标识，以提示工作人员该车辆当前没有偏航。

比如，当终端接收到服务器发送的针对2号公交车的报警信息时，可以在当前地图中显示2号公交车的位置旁边显示红灯标识，以提示工作人员2号公交车当前偏航。若当前没有接收到任何报警信息，则在当前地图中显示10个公交车的位置旁边分别显示绿灯标识，以提示工作人员当前10个公交车均没有偏航。

在本发明实施例中，在车辆按照规划路线行驶的过程中，根据车辆当前所处位置的位置信息，确定该车辆到目标路线的最短距离，以根据该最短距离确定该车辆是否偏航。也即，在本发明实施例中，直接根据车辆当前所处位置的位置信息便可确定该这车辆是否偏航，避免通过人工的方式来确定该车辆是否偏航，提高了确定该车辆是否偏航的效率。

本发明实施例除了提供上述确定车辆偏航的方法之外，还提供了确定车辆偏航的装置。图4A是本发明实施例提供的一种确定车辆偏航的装置400，参见图4A，该装置400包括获取模块401、第一确定模块402和第二确定模块403。

获取模块401，用于在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，获取该车辆当前所处位置的位置信息；

第一确定模块402，用于根据该位置信息确定该车辆到目标路线的最短距离，该目标路线为根据该规划路线确定的路线；

第二确定模块403，用于当该最短距离大于预设距离时，确定该车辆当前已偏航。

可选地，目标路线包括N个位置点，N为大于2的正整数；

参见图4B，该第一确定模块402包括选择单元4021和确定单元4022：

选择单元4021，用于从N个位置点中选择第一位置点和第二位置点；

其中，该第一位置点为该N个位置点中距离该车辆最近的位置点，该第二位置点为该N个位置点中除该第一位置点外距离该车辆最近的位置点；

确定单元4022，用于根据该位置信息确定该车辆到该第一位置点与该第二位置点所构成的最近路线的距离，并将确定的距离作为该车辆到该目标路线的最短距离。

可选地，该选择单元4021，具体用于：

将该N个位置点中任意位置相邻的两个位置点进行组合，得到N-1个位置点对；

对于每个位置点对，根据该位置信息确定该车辆到该位置点对所构成的路线的距离，得到N-1个距离；

将该N-1个距离中的最小距离对应的位置点对中的一者确定为第一位置点，另一者确定为第二位置点。

可选地，该选择单元4021，具体用于：

根据该位置信息确定该车辆与该N个位置点中每个位置点之间的距离，得到N个距离；

将该N个距离按照从小到大的顺序排列；

从该N个距离中选择排序靠前的两个距离，并将选择的两个距离各自对应的两个位置点分别确定为第一位置点和第二位置点。

可选地，该确定单元4022包括第一确定子单元和第二确定子单元：

第一确定子单元，用于根据该位置信息确定该最近路线中距离该车辆最近的目标位置点；

第二确定子单元，用于将该目标位置点与该车辆之间的距离确定为该车辆到该最近路线的距离。

可选地，该第一确定子单元，具体用于：

根据该位置信息分别确定该车辆与该第一位置点和该第二位置点之间的距离，得到第一距离和第二距离；

确定该第一位置点与该第二位置点之间的距离，得到第三距离；

当该第一距离的平方大于或等于该第二距离与该第三距离的平方和时，将该第二位置点确定为目标位置点；

当该第二距离的平方大于或等于该第一距离与该第三距离的平方和时，将该第一位置点确定为目标位置点；

当该第一距离的平方小于该第二距离与该第三距离的平方和，且该第二距离的平方小于该第一距离与该第三距离的平方和时，确定该车辆到该最近路线上的垂线与该最近路线的交点，并将该交点确定为目标位置点。

可选地，该获取模块401，具体用于：

在该车辆按照该规划路线行驶的过程中，每隔预设时长获取该车辆当前所处位置的位置信息；

相应地，参见图4C，该装置400还包括第三确定模块404和第四确定模块405：

第三确定模块404，用于当在该车辆按照该规划路线行驶的过程中首次获取到该车辆当前所处位置的位置信息时，将该规划路线确定为该目标路线；

第四确定模块405，用于当在该车辆按照该规划路线行驶的过程中不是首次获取到该车辆当前所处位置的位置信息时，将存储的临时路线确定为该目标路线，该临时路线为上次根据该车辆的位置信息从该规划路线中选择的路线。

可选地，该第一确定模块402，还用于：

在该规划路线的起点到终点的方向上，从该第一位置点和该第二位置点中更靠近该终点的位置点开始，在该规划路线包括的多个位置点中选择A个位置点；

在该规划路线的终点到起点的方向上，从该第一位置点和该第二位置点中更靠近该起点的位置点开始，在该规划路线包括的多个位置点中选择B个位置点，该A和该B为正整数，且该A大于或等于该B；

将该A个位置点和该B个位置点构成的路线确定为当前临时路线；

将存储的临时路线替换为该当前临时路线。

在本发明实施例中，在控制车辆按照规划路线行驶的过程中，根据该车辆当前所处位置的位置信息，确定该车辆到目标路线的最短距离，以根据该最短距离确定该车辆是否偏航。也即，在本发明实施例中，直接根据车辆当前所处位置的位置信息便可确定该这车辆是否偏航，避免通过人工的方式来确定该车辆是否偏航，提高了确定该车辆是否偏航的效率。

需要说明的是：上述实施例提供的确定车辆偏航的装置在确定车辆偏航时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的确定车辆偏航的装置与确定车辆偏航的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图5是本发明实施例提供的一种确定车辆偏航的装置500，该装置500可以为图1所示的服务器。其中，该服务器可以是后台服务器集群中的服务器。具体来讲：

服务器500包括中央处理单元(CPU)501、包括随机存取存储器(RAM)502和只读存储器(ROM)503的系统存储器504，以及连接系统存储器504和中央处理单元501的系统总线505。服务器500还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)506，和用于存储操作系统513、应用程序514和其他程序模块515的大容量存储设备507。

基本输入/输出系统506包括有用于显示信息的显示器508和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备509。其中显示器508和输入设备509都通过连接到系统总线505的输入输出控制器510连接到中央处理单元501。基本输入/输出系统506还可以包括输入输出控制器510以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器510还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

大容量存储设备507通过连接到系统总线505的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元501。大容量存储设备507及其相关联的计算机可读介质为服务器500提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备507可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器504和大容量存储设备507可以统称为存储器。

根据本申请的各种实施例，服务器500还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器500可以通过连接在系统总线505上的网络接口单元511连接到网络512，或者说，也可以使用网络接口单元511来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由CPU执行。所述一个或者一个以上程序包含用于进行本申请实施例提供的上述实施例提供的确定车辆偏航的方法的指令。

本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由服务器的处理器执行时，使得服务器能够执行上述实施例提供的确定车辆偏航的方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的种确定车辆偏航的方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种确定车辆偏航的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，获取所述车辆当前所处位置的位置信息；

根据所述位置信息确定所述车辆到目标路线的最短距离，所述目标路线为根据所述规划路线确定的路线；

当所述最短距离大于预设距离时，确定所述车辆当前已偏航。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路线包括N个位置点，所述N为大于2的正整数；

所述根据所述位置信息确定所述车辆到目标路线的最短距离，包括：

从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点；

其中，所述第一位置点为所述N个位置点中距离所述车辆最近的位置点，所述第二位置点为所述N个位置点中除所述第一位置点外距离所述车辆最近的位置点；

根据所述位置信息确定所述车辆到所述第一位置点与所述第二位置点所构成的最近路线的距离，并将确定的距离作为所述车辆到所述目标路线的最短距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点，包括：

将所述N个位置点中任意位置相邻的两个位置点进行组合，得到N-1个位置点对；

对于每个位置点对，根据所述位置信息确定所述车辆到所述位置点对所构成的路线的距离，得到N-1个距离；

将所述N-1个距离中的最小距离对应的位置点对中的一者确定为第一位置点，另一者确定为第二位置点。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点，包括：

根据所述位置信息确定所述车辆与所述N个位置点中每个位置点之间的距离，得到N个距离；

将所述N个距离按照从小到大的顺序排列；

从所述N个距离中选择排序靠前的两个距离，并将选择的两个距离各自对应的两个位置点分别确定为第一位置点和第二位置点。

5.如权利要求2至4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述车辆到所述第一位置点与所述第二位置点所构成的最近路线的距离，包括：

根据所述位置信息确定所述最近路线中距离所述车辆最近的目标位置点；

将所述目标位置点与所述车辆之间的距离确定为所述车辆到所述最近路线的距离。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述最近路线中距离所述车辆最近的目标位置点，包括：

根据所述位置信息分别确定所述车辆与所述第一位置点和所述第二位置点之间的距离，得到第一距离和第二距离；

确定所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离，得到第三距离；

当所述第一距离的平方大于或等于所述第二距离与所述第三距离的平方和时，将所述第二位置点确定为目标位置点；

当所述第二距离的平方大于或等于所述第一距离与所述第三距离的平方和时，将所述第一位置点确定为目标位置点；

当所述第一距离的平方小于所述第二距离与所述第三距离的平方和，且所述第二距离的平方小于所述第一距离与所述第三距离的平方和时，确定所述车辆到所述最近路线上的垂线与所述最近路线的交点，并将所述交点确定为目标位置点。

7.如权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，获取所述车辆当前所处位置的位置信息，包括：

在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中，每隔预设时长获取所述车辆当前所处位置的位置信息；

相应地，所述根据所述位置信息确定所述车辆到目标路线的最短距离之前，还包括：

当在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中首次获取到所述车辆当前所处位置的位置信息时，将所述规划路线确定为所述目标路线；

当在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中不是首次获取到所述车辆当前所处位置的位置信息时，将存储的临时路线确定为所述目标路线，所述临时路线为上次根据所述车辆的位置信息从所述规划路线中选择的路线。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将存储的临时路线确定为所述目标路线之后，还包括：

在所述规划路线的起点到终点的方向上，从第一位置点和第二位置点中更靠近所述终点的位置点开始，在所述规划路线包括的多个位置点中选择A个位置点；

在所述规划路线的终点到起点的方向上，从所述第一位置点和所述第二位置点中更靠近所述起点的位置点开始，在所述规划路线包括的多个位置点中选择B个位置点，所述A和所述B为正整数，且所述A大于或等于所述B；

将所述A个位置点和所述B个位置点构成的路线确定为当前临时路线；

将存储的临时路线替换为所述当前临时路线。

9.一种确定车辆偏航的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在车辆按照预先确定的规划路线行驶的过程中，获取所述车辆当前所处位置的位置信息；

第一确定模块，用于根据所述位置信息确定所述车辆到目标路线的最短距离，所述目标路线为根据所述规划路线确定的路线；

第二确定模块，用于当所述最短距离大于预设距离时，确定所述车辆当前已偏航。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述目标路线包括N个位置点，所述N为大于2的正整数；

所述第一确定模块，包括：

选择单元，用于从所述N个位置点中选择第一位置点和第二位置点；

其中，所述第一位置点为所述N个位置点中距离所述车辆最近的位置点，所述第二位置点为所述N个位置点中除所述第一位置点外距离所述车辆最近的位置点；

确定单元，用于根据所述位置信息确定所述车辆到所述第一位置点与所述第二位置点所构成的最近路线的距离，并将确定的距离作为所述车辆到所述目标路线的最短距离。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述选择单元，具体用于：

将所述N个位置点中任意位置相邻的两个位置点进行组合，得到N-1个位置点对；

对于每个位置点对，根据所述位置信息确定所述车辆到所述位置点对所构成的路线的距离，得到N-1个距离；

将所述N-1个距离中的最小距离对应的位置点对中的一者确定为第一位置点，另一者确定为第二位置点。

12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述选择单元，具体用于：

根据所述位置信息确定所述车辆与所述N个位置点中每个位置点之间的距离，得到N个距离；

将所述N个距离按照从小到大的顺序排列；

从所述N个距离中选择排序靠前的两个距离，并将选择的两个距离各自对应的两个位置点分别确定为第一位置点和第二位置点。

13.如权利要求10至12任一所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：

第一确定子单元，用于根据所述位置信息确定所述最近路线中距离所述车辆最近的目标位置点；

第二确定子单元，用于将所述目标位置点与所述车辆之间的距离确定为所述车辆到所述最近路线的距离。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一确定子单元，具体用于：

根据所述位置信息分别确定所述车辆与所述第一位置点和所述第二位置点之间的距离，得到第一距离和第二距离；

确定所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离，得到第三距离；

当所述第一距离的平方大于或等于所述第二距离与所述第三距离的平方和时，将所述第二位置点确定为目标位置点；

当所述第二距离的平方大于或等于所述第一距离与所述第三距离的平方和时，将所述第一位置点确定为目标位置点；

当所述第一距离的平方小于所述第二距离与所述第三距离的平方和，且所述第二距离的平方小于所述第一距离与所述第三距离的平方和时，确定所述车辆到所述最近路线上的垂线与所述最近路线的交点，并将所述交点确定为目标位置点。

15.如权利要求9至14任一所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：

在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中，每隔预设时长获取所述车辆当前所处位置的位置信息；

相应地，所述装置还包括：

第三确定模块，用于当在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中首次获取到所述车辆当前所处位置的位置信息时，将所述规划路线确定为所述目标路线；

第四确定模块，用于当在所述车辆按照所述规划路线行驶的过程中不是首次获取到所述车辆当前所处位置的位置信息时，将存储的临时路线确定为所述目标路线，所述临时路线为上次根据所述车辆的位置信息从所述规划路线中选择的路线。

16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块，还用于：

在所述规划路线的起点到终点的方向上，从第一位置点和第二位置点中更靠近所述终点的位置点开始，在所述规划路线包括的多个位置点中选择A个位置点；

在所述规划路线的终点到起点的方向上，从所述第一位置点和所述第二位置点中更靠近所述起点的位置点开始，在所述规划路线包括的多个位置点中选择B个位置点，所述A和所述B为正整数，且所述A大于或等于所述B；

将所述A个位置点和所述B个位置点构成的路线确定为当前临时路线；

将存储的临时路线替换为所述当前临时路线。

17.一种确定车辆偏航的装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行存储器上所存放的程序，以实现权利要求1-8所述的任一项方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8所述的任一项方法的步骤。