CN113256982A - 车辆违规行驶检测方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆违规行驶检测方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：基于车辆身份信息获取车辆对应的预设路线以及允许误差距离，其中预设路线上设有一级规划点和二级规划点，一级规划点为预设路线的起点、终点和拐点，两相邻一级规划点组成第一预设路线，二级规划点间隔设置于第一预设路线上，两相邻二级规划点组成第二预设路线；当车辆位置与最近的一级规划点的距离大于允许误差距离，判断车辆位置与最近的二级规划点的距离是否大于允许误差距离，若大于允许误差距离，且车辆位置与以最近的二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于允许误差距离，判定车辆偏离预设路线。该方法可以快速判断车辆是否偏离预设路线。

Description

车辆违规行驶检测方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆智能管理领域，特别涉及一种车辆违规行驶检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

物联网是在互联网基础上延伸和扩展的网络，将各种信息传感设备与网络结合起来而形成的一个巨大网络。通过在车辆上搭载定位系统以及无线通信设备，收集车辆的动态信息进行有效利用，可以将此技术应用于车辆的智能管理。

在车辆的智能管理中，通常需要同时监控多辆车的行驶状况，并及时发现车辆在行驶过程中的违规行驶行为，以便于管理人员及时发现状况并处理。例如，洒水车需要按照预设路线进行清洁作业，城市公交车需要在一定行驶区域中按照预设路线进行交通运输作业，那么就需要监控这些车辆在行驶过程中是否存在违规行驶。

在现有的车辆智能管理系统中，判断车辆是否存在违规行驶的计算方案效率低下，例如车辆的预设路线是由多个线段组成的不规则路线，需要计算车辆当前时刻的车辆位置到每一个线段的距离，判断该车辆是否偏离其预设路线，但如果预设路线形状复杂、距离偏远，就需要进行很多不必要的计算，极其耗费计算资源。或者是在将每一线段向两边平移允许误差距离，形成误差区域，计算车辆当前时刻的车辆位置是否在误差区域内，但线段的首尾两点需要特殊处理，再判断与车辆当前时刻的车辆位置的距离；如果是预设路线中有向内弯曲的形状，平移需要去除内部交叉点，向外弯曲的形状则需要延长线段两端点直到相交处取点，复杂度偏高且处理繁重、同样耗费计算资源。因此，很难在实际应用中及时检测到车辆存在违规行为并发出告警。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆违规行驶检测方法，可以快速判断车辆是否偏离预设路线、存在违规行驶。该方法包括：

获取车辆的车辆身份信息以及车辆位置，基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线以及允许误差距离，其中所述预设路线上设有一级规划点和二级规划点，所述一级规划点为所述预设路线的起点、终点和拐点，两相邻所述一级规划点组成第一预设路线，所述二级规划点间隔设置于所述第一预设路线上，两相邻所述二级规划点组成第二预设路线；

当所述车辆位置与最近的所述一级规划点的距离大于所述允许误差距离，判断所述车辆位置与最近的所述二级规划点的距离是否大于所述允许误差距离，若大于所述允许误差距离，且所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，判定所述车辆偏离所述预设路线。

其中，设置一级规划点和二级规划点的目的是为了减少不必要的计算。

如果要计算获得离所述车辆位置距离最近的所述一级规划点或所述二级规划点，势必要遍历一次所有的一级规划点和所有的二级规划点，但先遍历一次预设路线上所有的一级规划点，判断车辆位置与最近的一级规划点的距离是否大于允许误差距离，如果小于允许误差距离，那么就不需要再遍历所有的二级规划点，如果大于允许误差距离，那么再遍历以最近的一级规划点为端点组成的第一预设路线上的二级规划点，仅需遍历少量的二级规划点，判断车辆位置与最近的二级规划点的距离是否大于允许误差距离，如果大于允许误差距离，最后再判断所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离是否均大于所述允许误差距离，如果仍然大于允许误差距离，说明车辆确实偏离了预设路线。

首先，该方法中二级规划点的设置很重要。如果二级规划点越多，需要遍历的二级规划点的数量就越多，但需要计算车辆位置到第二预设路线的距离的概率就越小，明显的，计算两点之间的距离的复杂度是小于计算点到路线的距离的复杂度的，因此通常相邻两所述二级规划点之间的距离是与允许误差距离相关的。综合考虑二级规划点数量对计算速度的影响以及计算所述车辆位置到所述第二预设路线的影响，两相邻所述二级规划点的距离为两倍所述允许误差距离与

的商。

并且，在获取所述预设路线前，如果该车辆有预设的允许行驶区域，可以先根据所述车辆的允许行驶区域做一个预处理。在“基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线”前，包括步骤：基于所述车辆身份信息获取所述车辆的允许行驶区域，若所述车辆位置位于所述允许行驶区域外或不存在所述允许行驶区域，继续执行后续步骤。

在一种可能的实现方式中，该方法还可以判断车辆是否超时停留。若所述车辆位置位于所述允许行驶区域内，或所述车辆未偏移所述预设路线，以所述车辆位置作为第一车辆位置，并获取所述车辆相对于所述第一车辆位置的下一时刻的车辆位置作为第二车辆位置；对比所述第一车辆位置和所述第二车辆位置判断所述车辆是否移动，判定未移动且停留超过停留时间阈值的所述车辆超时停留。

由于在实际应用中，定位系统所获取到的车辆位置可能因信号不良或其他原因导致车辆位置漂移或误差较大，还需要设置防止误判的机制。具体的，该方法可以有三种检测所述车辆是否违规行驶。一是：获取所述车辆的偏离次数阈值，若所述车辆连续累计偏离所述预设路线的次数超过所述偏离次数阈值，判定所述车辆违规行驶。可以检测车辆连续累计多次偏离所述路线的违规行驶。二是：获取偏离时间阈值，若所述车辆连续累积偏离所述预设路线的时间超过所述偏离时间阈值，则所述车辆违规行驶。可以检测车辆长时间偏离所述预设路线的违规行驶。三是：获取所述车辆的偏离次数阈值和偏离时间阈值，若所述车辆连续累计偏离所述预设路线的次数超过所述偏离次数阈值，且连续累积偏离所述预设路线的时间超过所述偏离时间阈值，判定所述车辆违规行驶。可以检测车辆同时超过偏离次数阈值和偏离时间阈值的违规行驶。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆违规行驶检测装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的车辆身份信息以及车辆位置，基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线以及允许误差距离，其中所述预设路线上设有一级规划点和二级规划点，其中所述一级规划点为所述预设路线的起点、终点和拐点，两相邻所述一级规划点组成第一预设路线，所述二级规划点间隔设置于所述第一预设路线上，两相邻所述二级规划点组成第二预设路线；

检测模块，连接于所述获取模块，用于当所述车辆位置与最近的所述一级规划点的距离大于所述允许误差距离，判断所述车辆位置与最近的所述二级规划点的距离是否大于所述允许误差距离，若大于所述允许误差距离，且所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，则所述车辆偏离所述预设路线。

第三方面，本申请实施例提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上所述的车辆违规行驶检测方法所执行的操作。

第四方面，本申请实施例提出了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如上所述的车辆违规行驶检测方法。

本申请实施例提出了一种车辆违规行驶检测方法、装置、计算机设备及存储介质，可以快速判断需要按照预设路线行进的车辆是否偏离预设路线，实时监控行驶中的车辆是否违规行驶。

此外，本申请实施例提出的一种车辆违规行驶检测方法还可以监控未违规行驶的车辆是否超时停留。

并且，根据本申请实施例提出的一种车辆违规行驶检测方法得到的检测结果，可以及时发出告警。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法预设路线的示意图；

图3是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法局部预设路线的示意图；

图4是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法的违规行驶告警流程图；

图5是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法的超时停留告警流程图；

图6是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测装置的结构框图；

图7是根据本申请实施例的电子装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。

以管理城市中的公交车为例，一个城市中的有多条预设路线作为公交线，每条公交线会安排多辆公交车在不同时间从起始站出发，公交车需要按照预设路线一直行驶至终点站。通常，到终点站的公交车还需要按照之前的预设路线返回起点站，或者按照另一条预设路线行驶至起点站或其他站点。

将城市的公交线数据以及公交车数据录入到车辆的智能管理系统中，为每条公交线安排多辆公交车，一辆公交车可以被安排到多条工作线上，所以要对公交车绑定的每条公交线按时间段进行排班，因为每辆公交车都有对应的公交线以及排班信息。在公交车进行交通运输作业时，管理员可以使用车辆的智能管理系统实时掌控每辆公交车的行驶状况，以及及时发现是否有公交车存在违规行驶或意外状况。

实施例一

首要解决的是，在行驶过程中，判断公交车是否偏离了预设的公交线。

参照图1，图1是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法的流程图。

为此本申请实施例提供的车辆违规行驶检测方法，如图1所示，该方法包括步骤S1至步骤S2：

步骤S1：获取车辆的车辆身份信息以及车辆位置，基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线以及允许误差距离；

步骤S2：将所述预设路线的起点、终点和拐点设置为一级规划点，若所述车辆位置与最近的所述一级规划点的距离大于所述允许误差距离，在以最近的所述一级规划点为端点组成的第一预设路线上间隔设置二级规划点，若所述车辆位置与最近的所述二级规划点的距离大于所述允许误差距离，且所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，则所述车辆偏离所述预设路线；

在本实施例中，以公交车为例，公交车为所述车辆，预设的公交线为所述预设路线。

在步骤S1中，所述车辆上搭载有定位系统，定位系统以设定频率获取车辆位置并上传到车辆智能管理系统中，同时也上传了所述车辆的车辆身份信息。先根据所述车辆的车辆身份信息获取所述车辆的预设路线，并且所述车辆的预设路线可以通过所述车辆的排班信息唯一确定，所以在获取所述车辆的预设路线前，车辆智能管理系统会根据所述车辆的车辆身份信息获取所述车辆的排班信息，确定所述车辆目前正处于工作时间后，再获取所述车辆的预设路线，并通过所述排班信息确定所述车辆当前时刻对应的唯一预设路线。

在步骤S2中，要检测所述车辆是否偏离了所述预设路线，就需要计算所述车辆到所述预设路线的距离。但所述预设路线并不是一条线段，而是由多条线段组成的不规则图形，无法直接计算所述车辆到所述预设路线的距离，因此需要在所述预设路线上设置规划点以便于计算所述车辆到所述预设路线的距离。

由于在实际应用中，所述车辆并不能完全按照所述预设路线行驶，因此会设置一个允许所述车辆偏离所述预设路线的允许误差距离，以防止频繁发出告警，提高该方法的实用性。

在本实施例中，先将预设路线的起点、终点和拐点设置为一级规划点，仅需遍历一次一级规划点，判断车辆位置与最近的一级规划点的距离是否大于允许误差距离，如果小于允许误差距离，那么就不需要再遍历二级规划点，如果大于允许误差距离，那么再在以最近的一级规划点为端点的第一预设路线上间隔设置二级规划点，其中第一预设路线是最近的一级规划点与其他一级规划点组成的路线。然后仅需遍历少量的二级规划点，判断车辆位置与最近的二级规划点的距离是否大于允许误差距离，如果大于允许误差距离，再判断所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，如果仍然大于允许误差距离，说明车辆确实偏离了预设路线。

参照图2，图2是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法预设路线的示意图；

如图2所示，路线1中一级规划点包括1个起点、1个终点和多个个拐点，其中，所述车辆位置为点Q，距离所述车辆位置最近的一级规划点是点X。

特别的是，该方法中二级规划点的设置很重要。如果二级规划点越多，需要遍历的二级规划点的数量就越多，但需要计算车辆位置到第二预设路线的距离的概率就越小，明显的，计算两点之间的距离的复杂度是小于计算点到路线的距离的复杂度的，因此通常相邻两所述二级规划点之间的距离是与允许误差距离相关的。综合考虑二级规划点数量对计算速度的影响以及计算所述车辆位置到所述第二预设路线的影响，两相邻所述二级规划点的距离为两倍所述允许误差距与

的商。

具体的，如果允许误差距离为T米，在两相邻的一级规划点之间，从一级规划点开始向另一级规划点以T米等距设置二级规划点，直到剩余部分小于T米。但综合考虑二级规划点数量和计算速度，在本实施例中，在两相邻的一级规划点之间，以

米从一级规划点开始向另一级规划点等距设置二级规划点，直到剩余部分小于

米。

参照图3，图3是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法局部预设路线的示意图。

如图3所示，所述车辆位置为点Q，路线1为所述预设路线，所述预设路线中以一级规划点X为端点组成的第一预设路线有2条，分别是第一预设路线XA和第一预设路线XB。以所述一级规划点X出发，分别向所述一级规划点A和所述一级规划点B等距间隔

米设置二级规划点，遍历图3中所有的所述二级规划点，计算得到距离所述车辆位置最近的所述二级规划点是点C。再判断所述车辆位置点Q和最近的所述二级规划点C的距离是否大于所述允许误差距离，若所述车辆位置与最近的所述二级规划点的距离大于所述允许误差距离，且所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，则所述车辆偏离所述预设路线。

该方法不仅可以用于判断车辆是否偏离预设路线，还可以用于判断其他需要按照预设路线行进的目标是否偏离预设路线，例如：判断按照预设路线工作的机器人是否偏离预设路线，判断按照预设路线行走的人是否偏离预设路线、判断按照预设路线行驶的船只是否偏离预设路线等。

在规划所述预设路线的时候，还会为所述车辆划定允许行驶区域。在判断所述车辆是否偏离所述预设路线之前，可以先判断所述车辆是否在其允许行驶区域内。其中，一辆所述车辆可能被划有多个允许行驶区域，那么同样可以从所述车辆的排班信息中确定唯一的当前时刻允许行驶区域。

因此，在本实施例中，在“基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线”前，包括步骤：基于所述车辆身份信息获取所述车辆的允许行驶区域，若所述车辆位置位于所述允许行驶区域外或不存在所述允许行驶区域，继续执行后续步骤。

另一方面，该方法还可以判断车辆是否超时停留，根据需要设置停留时间阈值。若所述车辆位置位于所述允许行驶区域内，或所述车辆未偏移所述预设路线，以所述车辆位置作为第一车辆位置，并获取所述车辆相对于所述第一车辆位置的下一时刻的车辆位置作为第二车辆位置；对比所述第一车辆位置和所述第二车辆位置判断所述车辆是否移动，判定未移动且停留超过所述停留时间阈值的所述车辆超时停留。

具体的，该方法可以有三种检测所述车辆是否违规行驶。一是：获取所述车辆的偏离次数阈值，若所述车辆连续累计偏离所述预设路线的次数超过所述偏离次数阈值，判定所述车辆违规行驶。可以检测车辆连续累计多次偏离所述路线的违规行驶。二是：获取偏离时间阈值，若所述车辆连续累积偏离所述预设路线的时间超过所述偏离时间阈值，则所述车辆违规行驶。可以检测车辆长时间偏离所述预设路线的违规行驶。三是：获取所述车辆的偏离次数阈值和偏离时间阈值，若所述车辆连续累计偏离所述预设路线的次数超过所述偏离次数阈值，且连续累积偏离所述预设路线的时间超过所述偏离时间阈值，判定所述车辆违规行驶。可以检测车辆同时超过偏离次数阈值和偏离时间阈值的违规行驶。

另外，还可以对违规的所述车辆发出违规行驶告警，以及超时停留的车辆发出超时停留告警。具体方式可以是车辆智能管理系统自动发送短信提醒所述车辆的驾驶员，也可以是车辆监督员选择适当的方式处理违规行驶告警和超时停留告警。并且根据所述车辆监督员的设置，车辆智能管理系统计算发现某一所述车辆存在违规行驶或超时停留后，生成违规事件并提醒，车辆监督员可以选择忽略、解决或发送短信提醒，并在未处理所述车辆的违规事件前，不再继续监控所述车辆是否违规行驶或超时停留。

具体的，完整的违规行驶告警流程参照图4，图4是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法的违规行驶告警流程图；完整的超时停留告警流程参照图5，图5是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测方法的超时停留告警流程图。

基于该方法，本申请实施例还提供了一种车辆违规行驶检测装置，参照图6，图6是根据本申请实施例的车辆违规行驶检测装置的结构框图。

如图6所示，该装置包括：

获取模块10，用于获取车辆的车辆身份信息以及车辆位置，基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线以及允许误差距离，其中所述预设路线上设有一级规划点和二级规划点，其中所述一级规划点为所述预设路线的起点、终点和拐点，两相邻所述一级规划点组成第一预设路线，所述二级规划点间隔设置于所述第一预设路线上，两相邻所述二级规划点组成第二预设路线；

检测模块20，连接于所述获取模块，用于当所述车辆位置与最近的所述一级规划点的距离大于所述允许误差距离，判断所述车辆位置与最近的所述二级规划点的距离是否大于所述允许误差距离，若大于所述允许误差距离，且所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，则所述车辆偏离所述预设路线。

本申请实施例还提供了一种电子装置，如图7所示，包括存储器304和处理器302，该存储器304中存储有计算机程序，该处理器302被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

具体地，上述处理器302可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC），或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

其中，存储器304可以包括用于数据或指令的大容量存储器304。举例来说而非限制，存储器304可包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，简称为HDD）、软盘驱动器、固态驱动器（Solid State Drive，简称为SSD）、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（UniversalSerial Bus，简称为USB）驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器304可包括可移除或不可移除（或固定）的介质。在合适的情况下，存储器304可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器304是非易失性（Non-Volatile）存储器。在特定实施例中，存储器304包括只读存储器（Read-Only Memory，简称为ROM）和随机存取存储器（Random Access Memory，简称为RAM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（Programmable Read-Only Memory，简称为PROM）、可擦除PROM（ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EPROM）、电可擦除PROM（Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EEPROM）、电可改写ROM（ElectricallyAlterable Read-Only Memory，简称为EAROM）或闪存（FLASH）或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器（Static Random-AccessMemory，简称为SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM），其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器304（Fast Page Mode DynamicRandom Access Memory，简称为FPMDRAM）、扩展数据输出动态随机存取存储器（ExtendedDate Out Dynamic Random Access Memory，简称为EDODRAM）、同步动态随机存取内存（Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM）等。

存储器304可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种初始化数据文件，以及处理器302所执行的可能的计算机程序指令。

处理器302通过读取并执行存储器304中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意孤寡老人的行为分析方法或孤寡老人的行为分析方法。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备306以及输入输出设备308，其中，该传输设备306和上述处理器302连接，该输入输出设备308和上述处理器302连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器302可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

步骤S1：获取车辆的车辆身份信息以及车辆位置，基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线以及允许误差距离，其中所述预设路线上设有一级规划点和二级规划点，所述一级规划点为所述预设路线的起点、终点和拐点，两相邻所述一级规划点组成第一预设路线，所述二级规划点间隔设置于所述第一预设路线上，两相邻所述二级规划点组成第二预设路线；

步骤S2：当所述车辆位置与最近的所述一级规划点的距离大于所述允许误差距离，判断所述车辆位置与最近的所述二级规划点的距离是否大于所述允许误差距离，若大于所述允许误差距离，且所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，判定所述车辆偏离所述预设路线。

传输设备306可以用来经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子装置的通信供应商提供的有线或无线网络。在一个实例中，传输设备包括一个网络适配器（Network Interface Controller，简称为NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备306可以为射频（Radio Frequency，简称为RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

输入输出设备308用于输入或输出信息。例如，上述输入输出设备可以是显示屏、鼠标、键盘或其他设备。在本实施例中，输入设备用于输入采集得到的信息，输入的信息可以是数据、表格、图像、实时视频，输出的信息可以是通过业务系统展示的文本、图表以及告警信息等等。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.车辆违规行驶检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆的车辆身份信息以及车辆位置，基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线以及允许误差距离，其中所述预设路线上设有一级规划点和二级规划点，所述一级规划点为所述预设路线的起点、终点和拐点，两相邻所述一级规划点组成第一预设路线，所述二级规划点间隔设置于所述第一预设路线上，两相邻所述二级规划点组成第二预设路线；

当所述车辆位置与最近的所述一级规划点的距离大于所述允许误差距离，判断所述车辆位置与最近的所述二级规划点的距离是否大于所述允许误差距离，若大于所述允许误差距离，且所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，判定所述车辆偏离所述预设路线。

2.根据权利要求1所述的车辆违规行驶检测方法，其特征在于，两相邻所述二级规划点的距离为两倍所述允许误差距离与

的商。

3.根据权利要求1所述的车辆违规行驶检测方法，其特征在于，还包括：在“基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线”前，包括步骤：基于所述车辆身份信息获取所述车辆的允许行驶区域，若所述车辆位置位于所述允许行驶区域外或不存在所述允许行驶区域，继续执行后续步骤。

4.根据权利要求3所述的车辆违规行驶检测方法，其特征在于，若所述车辆位置位于所述允许行驶区域内，或所述车辆未偏离所述预设路线，以所述车辆位置作为第一车辆位置，并获取所述车辆相对于所述第一车辆位置的下一时刻的车辆位置作为第二车辆位置；对比所述第一车辆位置和所述第二车辆位置判断所述车辆是否移动，判定未移动且停留超过停留时间阈值的所述车辆超时停留。

5.根据权利要求1所述的车辆违规行驶检测方法，其特征在于，还包括：获取所述车辆的偏离次数阈值，若所述车辆连续累计偏离所述预设路线的次数超过所述偏离次数阈值，判定所述车辆违规行驶。

6.根据权利要求1所述的车辆违规行驶检测方法，其特征在于，还包括：获取所述车辆的偏离时间阈值，若所述车辆连续累积偏离所述预设路线的时间超过所述偏离时间阈值，判定所述车辆违规行驶。

7.根据权利要求1所述的车辆违规行驶检测方法，其特征在于，还包括：获取所述车辆的偏离次数阈值和偏离时间阈值，若所述车辆连续累计偏离所述预设路线的次数超过所述偏离次数阈值，且连续累积偏离所述预设路线的时间超过所述偏离时间阈值，判定所述车辆违规行驶。

8.车辆违规行驶检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的车辆身份信息以及车辆位置，基于所述车辆身份信息获取所述车辆对应的预设路线以及允许误差距离，其中所述预设路线上设有一级规划点和二级规划点，其中所述一级规划点为所述预设路线的起点、终点和拐点，两相邻所述一级规划点组成第一预设路线，所述二级规划点间隔设置于所述第一预设路线上，两相邻所述二级规划点组成第二预设路线；

检测模块，连接于所述获取模块，用于当所述车辆位置与最近的所述一级规划点的距离大于所述允许误差距离，判断所述车辆位置与最近的所述二级规划点的距离是否大于所述允许误差距离，若大于所述允许误差距离，且所述车辆位置与以最近的所述二级规划点为端点组成的第二预设路线的距离均大于所述允许误差距离，则所述车辆偏离所述预设路线。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆违规行驶检测方法所执行的操作。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如权利要求1-7任一项所述的车辆违规行驶检测方法。

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