CN108204818A - 一种道路间直行关系确定方法及装置、以及混合导航系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种道路间直行关系确定方法及装置、以及混合导航系统，该方法包括：获取进入道路以及，与该进入道路相关联的退出道路，针对每个与该进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点，确定该至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定该进入道路与各退出道路是否属于直行关系。由于在退出道路上选取至少四个标记点，使得标记点之间的连线更接近道路的实际弯曲程度，因此，通过实施本发明计算至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，这样能更加真实的反映道路间的角度情况，提高了确定道路间直行关系的准确率。

Description

一种道路间直行关系确定方法及装置、以及混合导航系统

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种道路间直行关系确定方法及装置、以及混合导航系统。

背景技术

随着网络技术的不断发展，服务商为用户提供的服务也越来越多种多样，如，为用户提供地图语音导航服务。

目前，为了给用户提供更精准的地图语音导航服务，同时也为了降低导航设备的运行压力，通常需要预先通过计算来确定两条道路之间是否属于直行关系，后续，可以将确定出的两条道路之间是否属于直行关系提供给导航设备，作为该导航设备进行语音提示的重要参考信息，如，在用户从一条道路驶向另一条道路时，如果预先通过计算确定这两条道路之间属于直行关系，则导航设备可以语音提示用户“前方直行”，并且，在实际应用中，导航设备有可能存在的错误的语音提示，而确定出的两条道路之间是否属于直行关系也可以屏蔽可能存在的错误语音提示，如“前方左转”。

现有技术中，针对待确定直行关系的两条道路，确定两条道路的相交点，并根据预设的距离阈值，在两条道路上各选取一个点，所选取的该点距该交点的距离等于预设的距离阈值，并将选取出的两个点分别与该交点相连接，确定连接后的两条直线的夹角的角度是否大于预设的角度阈值，若是，则确定两条道路属于直行关系，若否，则确定两条道路不属于直行关系。

但是在实际应用中，在确定两条道路是否属于直行关系的过程中，如果交点与在其中一条道路上所选取的点之间存在很大的弯曲时，可能导致在两条道路上所选取的点分别与交点相连接后的两条直线的夹角大于预设的角度阈值，也就是说，在导航的过程中，当用户从一条道路驶向另一条道路时，需要语音提示用户前方直行，但是对于用户一条道路驶向另一条道路的视觉直观角度而言，这前方道路是左转或右转，并非直行的情况，这样当用户从一条道路驶向另一条道路时，给用户语音提示前方直行会给用户带来很大的困惑，因此，现有技术中确定道路间直行关系的方法不能真实反映道路间的角度情况以及道路的实际弯曲程度，导致确定道路间直行关系的准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例公开一种道路间直行关系确定方法及装置、以及混合导航系统，用以解决现有技术中确定道路间直行关系的准确率较低的问题。

其中，本申请实施例公开的一种道路间直行关系确定方法包括：

获取进入道路、以及与所述进入道路相关联且联通的退出道路；

针对每个与所述进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点；

确定所述至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，其中，所述角度不超过180度；

根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定所述进入道路与各退出道路是否属于直行关系，并对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

为了实现上述道路间直行关系确定方法，本申请实施例公开一种道路间直行关系确定装置，该装置包括：

获取模块，用于获取进入道路、以及与所述进入道路相关联且联通的退出道路；

选点模块，用于针对每个与所述进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点；

角度确定模块，用于确定所述至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，其中，所述角度不超过180度；

赋直行模块，用于根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定所述进入道路与各退出道路是否属于直行关系，并对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：

本发明通过在退出道路上选取至少四个标记点，使得标记点之间的连线更接近道路的实际弯曲程度，进一步通过实施本发明计算至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，这样可以更加真实的反映道路间的角度情况以及实际弯曲程度情况，避免对驾驶者造成困扰，提高了确定道路间直行关系的准确率。

另外，本发明所选取的算法更能准确的反应道路间的拓扑关系，降低了算法的时间复杂度，不受道路属性等级的影响，还能够筛选掉部分不合理和无意义的直行，客观表达道路间的直行关系，更好的服务导航仪，确保生成的直行关系符合实际路况。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的道路间直行关系确定过程示意图；

图2为本申请实施例提供的进入道路与退出道路相互关联且连通的示意图；

图3为本申请实施例提供的在进入道路与退出道路上选点的示意图；

图4为本申请实施例提供的角度计算的示意图；

图5为本申请实施例提供的进入道路的退出道路有四条时的示意图；

图6为本申请实施例提供的进入道路的退出道路只有一条时的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种道路间直行关系确定装置结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种混合导航系统结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的道路间直行关系确定过程的示意图，该道路间直行关系确定方法包括以下步骤：

S101：获取进入道路、以及与所述进入道路相关联且连通的退出道路。

在实际应用中，为了给用户提供更精准的地图语音导航服务，通常需要预先通过计算来确定两条道路之间是否属于直行关系，后续，可以将确定出的两条道路之间是否属于直行关系提供给导航设备，作为该导航设备进行语音提示的重要参考信息，如，在用户从一条道路驶向另一条道路时，如果预先通过计算确定这两条道路之间属于直行关系，则导航设备可以语音提示用户“前方直行”，并且，在实际应用中，导航设备有可能存在的错误的语音提示，而预先通过计算确定出的两条道路之间是否属于直行关系也可以屏蔽可能存在的错误语音提示，如“前方左转”。

另外，由于在实际导航中，用户在路上行驶是有方向的，也就是说，用户当前驾驶车辆只能从一条道路行驶到另一条道路，有可能出现用户从道路1行驶到道路2是直行的，但是从道路2行驶到道路1不是直行的情况，因此，确定道路间是否属于直行关系的过程中，需要首先确定要以哪条道路为起点，哪条道路为终点，也就是说，哪条道路是假设用户当前所在的道路，哪条道路是假设用户即将驶入的道路，后续，再确定起点对应的道路与终点对应的道路是否属于直行关系，在本申请中，为了更好的区分哪条道路是起点，哪条道路为终点，将起点对应的道路定义为进入道路，将终点对应的道路定义为退出道路，当进入道路与退出道路确定后即可知道用户在路上行驶的方向性了。

进一步的，由于确定两条道路之间是否属于直行关系是为了提供给导航设备，作为该导航设备进行语音提示的重要参考信息，而导航设备在为用户导航的过程中，只是会对前方的道路进行语音提示，因此，在本申请中，确定道路间直行关系的过程中，只需要对相互连接的两条道路进行确定即可，也即对相互关联的两条道路进行确定。

在此需要说明的是，相互关联的两条道路的确实方式是通过预先建立的电子地图数据来确定的，当电子地图数据中显示两条道路中一条道路的起点与另一条道路的终点是重合的，那么这两条道路就是相互关联的，反之则两条道路不相互关联，而在本申请中，所获取的相互关联的两条道路只需要获取退出道路的起点与进入道路的终点相重合的退出道路即可。

因此，本申请在确定两条道路的直行关系的过程中，首先需要获取进入道路以及，与该进入道路相关联的退出道路。

在此需要说明的是，与同一条进入道路相关联的退出道路或许有多个，本申请在确定两条道路之间是否属于直行关系过程中，需要获取与该进入道路相关联的所有退出道路。

另外，在实际道路中，由于道路之间存在禁止通行限制，时间段交通限制，收费站，大门等，也就是说，进入道路与退出道路之间并不联通，因此，有可能存在进入道路与退出道路虽然是相连接相关联的，但是用户并不能从进入道路行驶进入退出道路的情况，这样在给用户导航的过程中，对于不联通的两条道路，给用户语音提示前方“前方直行”是不合适的，因此，在本申请中，所获取的与该进入道路相关联的所有退出道路均与该进入道路是联通的状态，也就是说，获取进入道路以及，与所述进入道路相关联且联通的退出道路，如图2所示，图2所示的即为进入道路与退出道路相互关联且连通，其中，L1为进入道路，L2为退出道路，n1，n2为L1的两个端点，n2，n3为L2的两个端点，L1和L2是直接相交的，L1从n1到n2是可通行的，L2从n2到n3是可通行的，且L1和L2之间没有禁止通行限制，时间段交通限制。n2点出不存在收费站，不存在大门，也就是说，保证n1、n2、n3的行进方向通畅。

例如，为了便于阐述本方案，在该例子中，假设与所获取的进入道路相关联并且联通的只有两条退出道路，即，退出道路1和退出道路2，因此，获取进入道路以及，与该进入道路相关联并且联通的退出道路1和退出道路2。

S102：针对每个与所述进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点。

由于在实际应用中，在道路上所选取的标记点越多，使得标记点之间的连线越能更精准的反映出道路的实际弯曲情况，因此，为了更精准的确定两条道路间是否属于直行关系，本申请可针对每个与进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点。

进一步的，由于在实际导航的过程中，导航设备是为用户提供前方道路是否是直行，因此，需要知道的是前方道路的实际弯曲程度，也就是说，在进入道路上与退出道路上选取标记点时，最好在进入道路上选取更少的标记点，而在退出道路上选取更多的点，本申请提供了一种在进入道路上与退出道路上选取标记点的方法，如下：

可在进入道路上选取一个点，其他各标记点可选在退出道路上，进一步地，将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；在该进入道路上选取第二标记点；在该退出道路上，以所述第一标记点为起点，选取至少两个标记点。

在此需要说明的是，当然这里并不局限于只在进入道路上选取一个点，也可以在进入道路上选取两个标记点以上，在进入道路上选取几个标记点可根据实际需求来确定，另外，在退出道路上选取标记点的过程中，标记点之间的距离不一定是完全相同的，可以根据需求来设定各标记点之间的距离，当然标记点之间的距离也可以是完全相同的，进一步来讲，将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；在该进入道路上选取与所述第一标记点相距预设的第一阈值的点为第二标记点；在该退出道路上，以所述第一标记点为起点，每隔预设的第一阈值选取一个标记点，直到至少选取两个标记点为止，其中，该第一阈值可以根据实际需求来设定，如，第一阈值为10米。

进一步的，通常来说在退出道路上的标记点越多，则越能真实的反映出退出道路的实际弯曲程度，在同一退出道路上，选取的标记点越多，也说明各相邻的标记点之间的距离越短，也就是说，各相邻的标记点之间的距离越短则越能真实的反映出退出道路的实际弯曲程度。

为了考虑计算设备的运行压力，提高计算效率，因此，本申请提供了一种优选的实施方式，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点时，可以将该进入道路与该退出道路的交点选取为标记点，在该进入道路上距该交点10米的点选取为标记点，在该退出道路上，以该交点为起点，每隔10米选取一个标记点，直到选取五个标记点为止，如图3所示，L1为进入道路，L2为退出道路，n1为L1的端点，n3为L2的端点，将该进入道路L1与该退出道路L2的交点n2选取为第一标记点，在该进入道路L1上距该交点10米(即，预设的第一阈值)的n11点选取为第二标记点，在该退出道路L2上，以该第一标记点n2为起点，每隔10米选取一个标记点，即，标记点n21、标记点n22、标记点n23、标记点n24和标记点n25。

延续上例，假设在执行步骤S102的过程中，所使用的选取标记点的方式为：将该进入道路与该退出道路的交点选取为标记点，在该进入道路上距该交点10米的点选取为标记点，在该退出道路上，以该交点为起点，每隔10米选取一个标记点，直到选取五个标记点为止。

当获取到进入道路以及，与该进入道路相关联并且联通的退出道路1和退出道路2后，针对退出道路1，将该进入道路与该退出道路1的交点选取为标记点，在该进入道路上距该交点10米的点选取为标记点，在该退出道路1上，以该交点为起点，每隔10米选取一个标记点，直到选取五个标记点为止；针对退出道路2，将该进入道路与该退出道路2的交点选取为标记点，在该进入道路上距该交点10米的点选取为标记点，在该退出道路2上，以该交点为起点，每隔10米选取一个标记点，直到选取五个标记点为止。

S103：针对至少四个标记点中任意相邻的三个标记点，确定所述至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，即获取处于中间位置的标记点分别与其他两个标记点所构成的角度。

在执行完成步骤S102后，分别针对每个与进入道路相关联的退出道路，确定进入道路与该退出道路中已选取的任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，也就是说，每相邻三个标记点所构成的夹角的角度都需要确定出来。

在本申请中，相邻三个标记点连线可以构成三个夹角，而本申请主要确定的夹角的角度是针对该至少四个标记点中任意相邻三个标记点，确定将处于中间位置的标记点分别与其他两个标记点的连线所构成的夹角的角度，如图4所示，将n11、n2、n21三点用直线相连，得到直线L11与直线L12，计算直线L11与直线L12的夹角α1，将n2、n21、n22三点用直线相连，得到直线L12与直线L13，计算直线L12与直线L13的夹角α2，将n21、n22、n23三点用直线相连，得到直线L13与直线L14，计算直线L13与直线L14的夹角α3，将n22、n23、n24三点用直线相连，得到直线L14与直线L15，计算直线L14与直线L15的夹角α4，将n23、n24、n25三点用直线相连，得到直线L15与直线L16，计算直线L15与直线L16的夹角α5，当然在本申请中，也可以通过三个标记点所构成的其他两个夹角的角度来确定。

在此需要说明的是，由于将处于中间位置的标记点分别与其他两个标记点的连线所构成的夹角有两个，两个夹角相加等于360度，在本申请中，可以确定夹角角度小于180度的夹角的角度。

延续上例，假设所确定的夹角为将处于中间位置的标记点分别与其他两个标记点的连线所构成的夹角角度小于180度的夹角。

在执行完成步骤S102后，针对退出道路1，确定在进入道路与退出道路1中所选取的6个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，分别为：150度，158度，160度，158度，170度，166度；针对退出道路2，确定在进入道路与退出道路2中所选取的6个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，分别为：116度，120度，130度，125度，128度，130度。

S104：根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定所述进入道路与各退出道路是否属于直行关系，并对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

在本申请中，在确定出每个退出道路对应的各夹角的角度后，可针对每个退出道路，判断该退出道路对应的各夹角的角度是否均大于预设的第二阈值，其中，第二阈值可根据实际需求进行确定，如，第二阈值为150度，如果该退出道路对应的各夹角的角度均大于预设的第二阈值，则可直接判断该退出道路与进入道路属于直行关系，如果存在该退出道路对应的各夹角的角度小于预设的第二阈值，则可直接判断该退出道路与该进入道路不属于直行关系。

但是，由于在实际应用中，驾驶车辆的用户的通常都会认定他所在的进入道路应该只和多条退出道路的一条退出道路构成直行关系，其余的退出道路应该为左转或者右转，因此，在本申请中，在针对每个退出道路，判断该退出道路对应的各夹角的角度是否均大于预设的第二阈值后，还需要判断是否存在两条以上的各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路，当存在两条以上的各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路时，则确定该进入道路与各退出道路均不属于直行关系。

综上所述，本申请根据各退出道路对应的各夹角的角度与预设的第二阈值的大小，确定该进入道路与各退出道路是否属于直行关系分为以下几种情况：

1)第一种情况：在存在两条以上各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路的情况下，确定该进入道路与各退出道路均不属于直行关系，如图5所示，L1、L2、L3、L4、L5分别五条道路，其中，n1，n0为L1的两个端点，n0，n2为L2的两个端点，n0，n3为L3的两个端点，n0，n4为L4的两个端点，n0，n5为L5的两个端点，L1为进入道路，L2、L3、L4、L5分别为与L1相关联且连通的退出道路，并且L1和L3以及L1和L4都满足各夹角的角度均大于预设的第二阈值，因此，确定L1不与任何退出道路属于直行关系；

2)第二种情况，在存在只有一条各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路的情况下，确定该进入道路与该退出道路均属于直行关系，对符合直行关系的该进入道路与对应的退出道路赋予直行关系，并且该进入道路与除该退出道路之外的其他相关联的退出道路不属于直行关系；

3)第三种情况，在不存在各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路的情况下，确定该进入道路与各退出道路均不属于直行关系。

另外，当进入道路只和一条退出道路相关联并联通时，确定该进入道路与该退出道路是否是直行关系意义不大，对于用户而言，最好的方式是让用户当做在一条道路上行驶，而不是从进入道路行驶到退出道路，因此，当该进入道路的退出道路为一条时，即便各夹角的角度均大于预设的第二阈值的情况下，也不对该进入道路与该退出道路赋予直行关系，如图6所示，L1为进入道路，L4为退出道路，n1，n0为L1两个端点，n0，n4为L4两个端点，L1只与L4相关联并且连通，因此，L1与L4不属于直行关系。

基于上述实施例，假设第二阈值为150度，在确定出每个退出道路对应的各夹角的角度后，针对退出道路1，判断该退出道路1对应的各夹角的角度均大于150度(即，预设的第二阈值)，针对退出道路2，判断该退出道路2对应的各夹角的角度均小于150度(即，预设的第二阈值)，并且，只有一条各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路，即，退出道路1，则确定该进入道路与该退出道路1属于直行关系，而该进入道路与该退出道路2不属于直行关系。

通过上述方法，由于在退出道路上选取至少四个标记点，使得标记点之间的连线更接近道路的实际弯曲程度，因此，通过计算至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，这样可以更加真实的反映道路间的角度情况以及实际弯曲程度情况，避免对驾驶者造成困扰，提高了确定道路间直行关系的准确率，与此同时，该方法不受道路属性(如，高速出入口，通行限制)以及道路等级(如，高速路，国道，省道，乡县路)的影响。

以上为本申请实施例提供的道路间直行关系确定方法，为实现该方法，基于同样的发明构思，本申请实施例还提供一种道路间直行关系确定装置，如图7所示，其为本申请实施例提供的一种道路间直行关系确定装置结构示意图，该装置包括以下组成：

获取模块701，用于获取进入道路、以及与所述进入道路相关联的且联通的退出道路；

选点模块702，用于针对每个与所述进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点；

角度确定模块703，用于确定所述至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，其中，所述角度不超过180度；

赋直行模块704，用于根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定所述进入道路与各退出道路是否属于直行关系，并对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

在一可选实施例中，上述选点模块702可进一步包括：

第一标记点选取单元7021，用于将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；

第二标记点选取单元7022，用于在该进入道路上选取第二标记点；

第N标记点选取单元7023，用于在该退出道路上，以所述交点为起点，选取至少两个标记点。

在一可选实施例中，上述选点模块702可进一步包括：

第一标记点选取单元7021，用于将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；

第二标记点选取单元7022，用于将该进入道路上与所述第一标记相距预设的第一阈值的点选取为第二标记点；

第N标记点选取单元7023，用于在该退出道路上，以所述第一标记为起点，每隔预设的第一阈值选取一个标记点，直到至少选取两个标记点为止。

在一可选实施例中，上述赋直行模块704可进一步包括：

第一判断单元7041，用于判断所述进入道路的退出道路的数量；

第二判断单元7042，用于根据所述第一判断单元确定的所述退出道路的数量，对应判断所述各夹角的角度与预设的第二阈值的大小关系，确定该进入道路与各退出道路的直行关系；赋直行单元7043，用于对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

需要说明的是，由于前述任一实施例所述的道路间直行关系确定方法具有上述技术效果，因此，与前述任一实施例所述的道路间直行关系确定方法具有相同发明构思的道路间直行关系确定装置也具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。

此外，本申请还提出一种混合导航系统，如图8所示，该系统包括以下组成：

数据模块801，用于存储并更新道路间直行关系确定装置处理后的地图数据；

用户交互模块802，用于接收、分析用户指令并输出执行用户指令后的结果；

搜索模块803，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；

导航模块804，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；

娱乐模块805，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；

通信模块806，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；

车载趣驾操作系统807，用于为上述各模块提供运行环境和支持。

作为一种可选的实施方式，上述实施例中，用户交互模块802可进一步包括：

信息入口模块8021，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；

智能语音交互模块8022，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行所述用户语音指令的结果；

分析模块8023，用于对所述用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，所述用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；

显示模块8024，用于显示所述搜索模块803提供的搜索结果，所述导航模块804提供的导航路径、所述数据模块801提供的地图数据、以及所述通信模块806提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示。

需要说明的是，由于前述任一实施例所述的道路间直行关系确定方法及装置具有上述技术效果，因此，采用了前述任一实施例所述的道路间直行关系确定方法及装置的混合导航系统也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。

需要指出的是，在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种道路间直行关系确定方法，其特征在于，包括：

获取进入道路、以及与所述进入道路相关联且连通的退出道路；

针对每个与所述进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点；

确定所述至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，其中，所述角度不超过180度；

根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定所述进入道路与各退出道路是否属于直行关系，并对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点进一步包括：

将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；在该进入道路上选取第二标记点；在该退出道路上，以所述第一标记点为起点，选取至少两个标记点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点进一步包括：

将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；在该进入道路上选取与所述第一标记点相距预设的第一阈值的点为第二标记点；在该退出道路上，以所述第一标记点为起点，每隔预设的第一阈值选取一个标记点，直到至少选取两个标记点为止。

4.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定所述进入道路与各退出道路是否属于直行关系，进一步包括：

当所述进入道路的退出道路为一条时，即便各夹角的角度均大于预设的第二阈值的情况下，也不对该进入道路与该退出道路赋予直行关系；

当所述进入道路的退出道路两条及以上时，并且只有一条退出道路上各夹角的角度均大于预设的第二阈值的情况下，确定该进入道路与该退出道路均属于直行关系，并且该进入道路与除该退出道路之外的其他相关联的退出道路不属于直行关系；

在存在两条以上各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路的情况下，确定该进入道路与各退出道路均不属于直行关系；

在不存在各夹角的角度均大于预设的第二阈值的退出道路的情况下，确定该进入道路与各退出道路均不属于直行关系。

5.一种道路间直行关系确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取进入道路、以及与所述进入道路相关联的且联通的退出道路；

选点模块，用于针对每个与所述进入道路相关联的退出道路，在该进入道路上和该退出道路上共选取至少四个标记点；

角度确定模块，用于确定所述至少四个标记点中任意相邻三个标记点所构成的夹角的角度，其中，所述角度不超过180度；

赋直行模块，用于根据确定出的各退出道路对应的各夹角的角度，确定所述进入道路与各退出道路是否属于直行关系，并对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选点模块进一步包括：

第一标记点选取单元，用于将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；

第二标记点选取单元，用于在该进入道路上选取第二标记点；

第N标记点选取单元，用于在该退出道路上，以所述交点为起点，选取至少两个标记点。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选点模块包括：

第一标记点选取单元，用于将该进入道路与该退出道路的交点选取为第一标记点；

第二标记点选取单元，用于将该进入道路上与所述第一标记相距预设的第一阈值的点选取为第二标记点；

第N标记点选取单元，用于在该退出道路上，以所述第一标记为起点，每隔预设的第一阈值选取一个标记点，直到至少选取两个标记点为止。

8.如权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述赋直行模块进一步包括：

第一判断单元，用于判断所述进入道路的退出道路的数量；

第二判断单元，用于根据所述第一判断单元确定的所述退出道路的数量，对应判断所述各夹角的角度与预设的第二阈值的大小关系，确定该进入道路与各退出道路的直行关系；

赋直行单元，用于对符合直行关系的所述进入道路与对应的退出道路赋予直行关系。

9.一种混合导航系统，其特征在于，包括：

数据模块，用于存储并更新根据权利要求5-8任意一项所述的道路间直行关系确定装置处理后的地图数据；

用户交互模块，用于接收、分析用户指令并输出执行用户指令后的结果；

搜索模块，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；

导航模块，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；

娱乐模块，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；

通信模块，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；

车载趣驾操作系统，用于为上述各模块提供运行环境和支持。

10.根据权利要求9所述混合导航系统，其特征在于，所述用户交互模块包括：

信息入口模块，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；

智能语音交互模块，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行所述用户语音指令的结果；

分析模块，用于对所述用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，所述用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；

显示模块，用于显示所述搜索模块提供的搜索结果，所述导航模块提供的导航路径、所述数据模块提供的地图数据、以及所述通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示。