CN107228677B

CN107228677B - 偏航识别方法和装置

Info

Publication number: CN107228677B
Application number: CN201610169311.XA
Authority: CN
Inventors: 李炳国; 肖旺裕; 杨帅文; 陈梦麟
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Dadi Tongtu Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2016-03-23
Filing date: 2016-03-23
Publication date: 2019-03-26
Anticipated expiration: 2036-03-23
Also published as: KR20180100194A; EP3435035A4; EP3435035B1; US10866104B2; JP2019512668A; EP3435035A1; JP6828044B2; EP3435035C0; KR102066902B1; CN107228677A; WO2017162036A1; US20180321048A1

Abstract

本发明涉及一种偏航识别方法和装置，所述方法包括：获取当前的定位位置；确定覆盖所述定位位置的候选区域；获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。本发明提供的偏航识别方法和装置，避免了在平行路场景下因搜索入口节点而导致的响应慢的问题，降低了在复杂路口的场景下的偏航识别错误率。

Description

偏航识别方法和装置

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，具体涉及导航时的偏航处理，特别是涉及一种偏航识别方法和装置。

背景技术

在导航定位领域中，为了保证导航准确性，终端在导航时需要判断当前位置是否偏离了规划的导航路线，称为偏航识别，如果确认发生偏航就需要重新规划导航路线。

目前的一种偏航识别方法，是从终端当前的定位位置起回溯入口节点，基于该入口节点，才可以确认可能的路线走向，通过判断定位位置实际与哪条可能的路线走向匹配，从而判断是否发生偏航。

然而，目前的偏航识别方法，在平行路场景下偏航识别响应慢，而在复杂路口的场景下偏航识别错误率高，需要改进。

发明内容

基于此，有必要针对目前偏航识别在平行路场景下偏航识别响应慢且在复杂路口的场景下偏航识别错误率高的技术问题，提供一种偏航识别方法和装置。

一种偏航识别方法，所述方法包括：

获取当前的定位位置；

确定覆盖所述定位位置的候选区域；

获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；

获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；

根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；

若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。

一种偏航识别装置，所述装置包括：

定位模块，用于获取当前的定位位置；

候选区域确定模块，用于确定覆盖所述定位位置的候选区域；

路段树型结构生成模块，用于获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；

匹配权值获取模块，用于获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；

路段分支匹配模块，用于根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；

偏航判定模块，用于若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。

上述偏航识别方法和装置，确定覆盖当前的定位位置的候选区域后，获取该候选区域对应的路网数据，获得多个路段树型结构，从而基于多个路段树型结构来进行偏航识别。由于是直接利用覆盖当前的定位位置的候选区域来构建多个路段树型结构，无需为了构建一个路段树型结构而回溯到入口节点。在平行路场景下，平行的路段会给构建成独立的路段树型结构，避免了因搜索入口节点而导致的响应慢的问题。在复杂路口的场景下，可以避免因为选错入口节点而导致偏航识别错误，降低了偏航识别错误率。

附图说明

图1为一个实施例中导航系统的应用环境图；

图2为一个实施例中用于实施一种偏航识别方法的终端的内部结构示意图；

图3为一个实施例中偏航识别方法的流程示意图；

图4为一个实施例中在平行路场景下的路网局部示意图；

图5为一个实施例中在如图4所示的路网局部示意图中划定覆盖定位位置的候选区域的示意图；

图6为一个实施例中在复杂路口场景下的路网局部示意图；

图7为一个实施例中获取定位位置与各路段树型结构中各路段分支的匹配权值的步骤的流程示意图；

图8为一个实施例中偏航识别装置的结构框图；

图9为一个实施例中偏航识别装置中的匹配权值获取模块的结构框图；

图10另为一个实施例中偏航识别装置中的匹配权值获取模块的结构框图；

图11为另一个实施例中偏航识别装置中的匹配权值获取模块的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，在一个实施例中，提供了一种导航系统，包括终端110和服务器120。其中终端110包括移动终端和车载导航设备，移动终端包括手机、平板电脑、智能手表或者个人数字助理(PDA)等中的至少一种。服务器120可以是独立的物理服务器也可以是物理服务器集群。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种用于实现一种偏航识别方法的终端110，包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、网络接口、显示屏、定位装置和输入设备。其中处理器具有计算功能和控制终端110工作的功能，该处理器被配置为执行一种偏航识别方法。非易失性存储介质包括磁存储介质、光存储介质和闪存式存储介质中的至少一种。非易失性存储介质存储有操作系统，还存储有偏航识别装置。该偏航识别装置用于实现一种偏航识别方法。网络接口用于连接到服务器120。输入设备可以是物理按键或者与显示屏重叠的触控层，触控层和显示屏构成触控屏。定位装置可以是GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)芯片、北斗卫星导航定位装置或者基于其它定位系统的定位装置。定位装置用于获取终端110的定位信息。

如图3，在一个实施例中，提供了一种偏航识别方法，该方法可应用于上述图1中的终端110和服务器120，本实施例以该方法应用于上述图1和图2中的终端110来举例说明，终端110上运行有导航应用程序，通过该导航应用程序实施该偏航识别方法。该方法具体包括如下步骤：

步骤302，获取当前的定位位置。

具体地，终端可在确定起点和终点之后，规划出导航路线，并依据该导航路线进行导航。终端可在导航过程中，通过内置的定位装置获取终端当前的定位位置。终端可定期执行步骤302及其后续步骤，以动态地进行偏航识别。定位位置可以用当前位置的经度和纬度构成的坐标来表示。

步骤304，确定覆盖定位位置的候选区域。

其中，候选区域是电子地图中包含当前的定位位置的区域，候选区域覆盖定位位置是指定位位置在候选区域的范围之内。

在一个实施例中，步骤304包括：以定位位置为几何中心，按照预设尺寸划定预设形状的候选区域。

具体地，终端可从定位位置起，朝横向以及纵向的四个正方向分别延伸，获得覆盖定位位置的矩形的候选区域。候选区域的形状是预先设定的，除了可以是矩形，还可以是圆形、椭圆形或者三角形等具有几何中心的规则图形。比如终端可从定位位置起，朝横向以及纵向的四个正方向分别延伸固定距离，获得边长为固定距离的2倍的矩形候选区域。预设尺寸的大小可根据需要设定，比如若候选区域为矩形，则候选区域的边长可以是500米到10千米。

本实施例中，定位位置在确定的候选区域的几何中心，后续在生成多个路段树型结构时可充分参考定位位置周围的路网数据，可降低偏航识别错误率。

在一个实施例中，候选区域的几何中心可以在候选区域覆盖定位位置的前提下偏离定位位置，比如朝定位位置的方向的反向偏离。这样终端在生成路段树型结构时会着重参考定位位置朝向几何中心处的路网数据，若几何中心朝定位位置的方向的反向偏离，则终端会更多地参考终端历史的行走路线，在同样尺寸的候选区域下，计算量相近，但偏航识别错误率会进一步减少。

步骤306，获取候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构。

其中，获取的路网数据包括候选区域对应的路段以及路段之间的连接关系，还可以包括路段方向。一个路段表示一段可行走的道路，路段之间的连接表示相应道路的连通。路段树型结构是指具有连接关系的路段所组织成的树型结构，若获取的路网数据中的一条路段与其它任意路段都没有交点，则该路段可作为一个独立的路段树型结构。不同的路段树型结构之间在候选区域内一般没有连接关系。

在一个实施例中，终端可从服务器拉取候选区域对应的路网数据，从而根据拉取的路网数据中各路段的连接关系构成路段树型结构。终端也可以从终端本地缓存中获取候选区域对应的路网数据。

在一个实施例中，终端可遍历路网数据中的路段拓扑结构，筛选出处于候选区域范围内的所有路段，再分析筛选出的路段之间的拓扑结构，从而将筛选出的路段按照相应的拓扑结构组合成多个路段树型结构。

举例说明，如图4所示的路网局部示意图，若终端当前的定位位置为L，相对于定位位置L的入口节点为路段A和路段B的上一交叉点X1，入口节点X1距离定位位置L很远，查找入口节点比较耗时，而实际应用中的路网更加复杂，平行的路段很多，路段之间平行的部分可能非常长，这种情况下查找入口节点的耗时是用户可感知的，会造成偏航识别响应慢的问题。

再参照图5，对于图4所示的路网局部示意图，若采用本实施例提供的偏航识别方法，根据定位位置L，划定预设尺寸的矩形候选区域501。在候选区域501中，路段A与其它路段都不相交，路段B和路段C则在节点X2处相交，则可以生成两个路段树型结构，其中一个路段树型结构仅包括路段A，另一个路段树型结构则包括相交的路段B和路段C。这样就不再需要为生成一个路段树型结构而去回溯入口节点，避免了因搜索入口节点而导致的响应慢的问题。

再参照图6，在复杂路口的场景下，入口节点比较多，回溯入口节点容易出错，但采用本实施例提供的偏航识别方法，在划定矩形的候选区域601后，可以生成三个路段树型结构，其中一个包括相交的路段D和E，另一个包括路段A，最后一个包括相交的路段B和C。这样也不会因为回溯到错误的入口节点而导致偏航识别错误。

步骤308，获取定位位置与各路段树型结构中各路段分支的匹配权值。

其中，匹配权值是定位位置与各路段树型结构中各路段分支匹配程度的度量值，用来寻找定位位置实际对应的路段分支。匹配权值可以用定位位置偏离相应路段分支的度量值来表示，此时匹配权值越小，说明相应路段分支与该定位位置越匹配。匹配权值也可以用定位位置与相应路段分支相近程度的度量值来表示，此时匹配权值越大，说明相应路段分支与该定位位置越匹配。路段树型结构中从一个节点到其子节点的连接线段表示一个路段分支。路段分支可以是直线，在必要时也可以是曲线或者折线。

步骤310，根据匹配权值确定与定位位置匹配的路段分支。

具体地，若匹配权值越小相应路段分支与该定位位置越匹配，则终端可将具有最小匹配权值的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。若匹配权值越大相应路段分支与该定位位置越匹配，则终端可将具有最大匹配权值的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。进一步地，终端可在根据匹配权值确定与定位位置匹配的路段分支之前，先对获取的各匹配权值按照升序或者降序排序，从而获得最大或者最小的匹配权值，用以确定与定位位置匹配的路段分支。

步骤312，若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。

具体地，终端可判断匹配的路段分支是否属于规划的导航路线，若判定属于规划的导航路线，则结束，等待下一次执行步骤302及其后续步骤；若判定不属于规划的导航路线，则判定发生偏航，并进行偏航处理。终端在判断匹配的路段分支是否属于规划的导航路线时，具体可判断匹配的路段分支是否与当前导航的路段分支一致，若不一致则判定发生偏航。

上述偏航识别方法，确定覆盖当前的定位位置的候选区域后，获取该候选区域对应的路网数据，获得多个路段树型结构，从而基于多个路段树型结构来进行偏航识别。由于是直接利用覆盖当前的定位位置的候选区域来构建多个路段树型结构，无需为了构建一个路段树型结构而回溯到入口节点。在平行路场景下，平行的路段会给构建成独立的路段树型结构，避免了因搜索入口节点而导致的响应慢的问题。在复杂路口的场景下，可以避免因为选错入口节点而导致偏航识别错误，降低了偏航识别错误率。

如图7所示，在一个实施例中，步骤308具体包括以下步骤：

步骤702，遍历各路段树型结构中的各路段分支。

具体地，终端可根据各路段树型结构的数据结构来遍历路段树型结构中的各路段分支，具体可从路段树型结构的根节点起逐层遍历。终端也可以随机地遍历各路段树型结构中的各路段分支。终端在遍历过程中执行以下步骤704至步骤708。

步骤704，获取定位位置与遍历的路段分支的投影距离。

其中，投影距离是指将定位位置投影到路网所在电子地图后与相应路段分支之间的垂直距离。若定位位置与遍历的路段分支的投影距离为0，说明定位位置投影后正好落在遍历的路段分支上，若投影距离越大，则说明定位位置偏离路段分支的距离越远。具体在将定位位置进行投影时，可采用与将道路投影到电子地图上相同的方式进行投影，再计算投影后的定位位置与相应路段分支的垂直距离获得相应的投影距离。

步骤706，获取定位位置的方向与遍历的路段分支的方向之间的方向差异值。

具体地，定位位置具有方向，该方向表示终端在定位位置处的运动方向，可根据定位位置处终端的速度方向来确定。路段分支也具有方向，该方向表示该路段分支允许的行进方向。方向差异值则表示定位位置的方向与遍历的路段分支的方向之间差异的度量值。方向差异值可以用定位位置的方向角度与遍历的路段分支的方向角度之间的方向角度差来表示。

步骤708，根据投影距离与方向差异值计算定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。

具体地，终端可将投影距离和方向差异值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值，其中加权求和时投影距离的权重和方向差异值的权重均是非负系数。终端还可以单独根据投影距离来计算定位位置与遍历的路段分支的匹配权值，比如直接将投影距离作为匹配权值或者将投影距离加上或乘以非负系数作为匹配权值。终端在根据匹配权值确定与定位位置匹配的路段分支时，具体可将具有最小匹配权值的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。

本实施例中，根据投影距离和方向差异值来计算定位位置与遍历的路段分支的匹配权值，使得计算出的匹配权值可以反映出定位位置在地理上偏离每个路段分支的程度，还可以反映出当前的运动方向与每个路段分支的差异程度。这样计算出的匹配权值可以更加准确地反映定位位置与每个路段分支的匹配程度，进而可以更加准确地进行偏航识别，降低偏航识别错误率。

在一个实施例中，步骤708包括：获取遍历的路段分支的历史方向差异值累积值；将投影距离、方向差异值以及历史方向差异值累积值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。步骤310包括：将具有最小匹配权值的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。

其中，历史方向差异值累积值反映的是历史的定位位置与相应路段分支的方向差异值的累积，可在每次计算出相应的方向差异值后累加到历史方向差异值累积值进行更新。若历史的定位位置与相应路段分支存在差异的情况越多，则历史方向差异值累积值越大。终端具体可根据以下公式(1)来计算匹配权值：

W＝N*n+M*m+G*g (1)

其中，W是匹配权值，N、M和G是非负权重，n为投影距离，m为方向差异值，g为历史方向差异值累积值。

根据上述公式(1)，若W＝0，说明定位位置与相应的路段分支完美匹配，W越大则说明定位位置与相应的路段分支的匹配越差。终端可将计算出的各匹配权值按照大小排序，从而找出最小的匹配权值，将该最小匹配权值对应的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。

本实施例中，在计算匹配权值时考虑了历史方向差异值累积值，根据历史记录对匹配权值进行修正。若历史方向差异值累积值越大，说明相应路段分支不是匹配的路段分支的可能性越大，从而可以进一步准确地反映出定位位置与每个路段分支的匹配程度，进而可以更加准确地进行偏航识别，降低偏航识别错误率。

在一个实施例中，该偏航识别方法还包括：在判定发生偏航后，将定位位置作为起点，获取规划的导航路线的终点，生成从所述起点到所述终点的新导航路线，并根据所述新导航路线进行导航。

本实施例中，在发生偏航后，立即以定位位置为起点，以规划的导航路线的原终点为新终点重新规划导航路线，并根据所述新导航路线进行导航，可以即时地响应用户的偏航行为，重新生成有效的导航路线，以继续提供导航服务，提升导航应用程序的用户体验。

如图8所示，在一个实施例中，提供了一种偏航识别装置800，包括：定位模块801、候选区域确定模块802、路段树型结构生成模块803、匹配权值获取模块804、路段分支匹配模块805和偏航判定模块806。

定位模块801，用于获取当前的定位位置。

具体地，定位模块801可在导航过程中，通过终端内置的定位装置获取终端当前的定位位置。定位模块801可用于定期获取当前的定位位置，以动态地进行偏航识别。定位位置可以用当前位置的经度和纬度构成的坐标来表示。

候选区域确定模块802，用于确定覆盖定位位置的候选区域。

路段树型结构生成模块803，用于获取候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构。

在一个实施例中，路段树型结构生成模块803可从服务器拉取候选区域对应的路网数据，从而根据拉取的路网数据中各路段的连接关系构成路段树型结构。终端也可以从终端本地缓存中获取候选区域对应的路网数据。

在一个实施例中，路段树型结构生成模块803可遍历路网数据中的路段拓扑结构，筛选出处于候选区域范围内的所有路段，再分析筛选出的路段之间的拓扑结构，从而将筛选出的路段按照相应的拓扑结构组合成多个路段树型结构。

匹配权值获取模块804，用于获取定位位置与各路段树型结构中各路段分支的匹配权值。

路段分支匹配模块805，用于根据匹配权值确定与定位位置匹配的路段分支。

具体地，若匹配权值越小相应路段分支与该定位位置越匹配，则路段分支匹配模块805可将具有最小匹配权值的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。若匹配权值越大相应路段分支与该定位位置越匹配，则路段分支匹配模块805可将具有最大匹配权值的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。进一步地，路段分支匹配模块805可在根据匹配权值确定与定位位置匹配的路段分支之前，先对获取的各匹配权值按照升序或者降序排序，从而获得最大或者最小的匹配权值，用以确定与定位位置匹配的路段分支。

偏航判定模块806，用于若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。

具体地，偏航判定模块806可判断匹配的路段分支是否属于规划的导航路线，若判定属于规划的导航路线，则结束；若判定不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。

上述偏航识别装置800，确定覆盖当前的定位位置的候选区域后，获取该候选区域对应的路网数据，获得多个路段树型结构，从而基于多个路段树型结构来进行偏航识别。由于是直接利用覆盖当前的定位位置的候选区域来构建多个路段树型结构，无需为了构建一个路段树型结构而回溯到入口节点。在平行路场景下，平行的路段会给构建成独立的路段树型结构，避免了因搜索入口节点而导致的响应慢的问题。在复杂路口的场景下，可以避免因为选错入口节点而导致偏航识别错误，降低了偏航识别错误率。

在一个实施例中，候选区域确定模块802具体用于以定位位置为几何中心，按照预设尺寸划定预设形状的候选区域。

具体地，候选区域确定模块802可从定位位置起，朝横向以及纵向的四个正方向分别延伸，获得覆盖定位位置的矩形的候选区域。候选区域的形状是预先设定的，除了可以是矩形，还可以是圆形、椭圆形或者三角形等具有几何中心的规则图形。比如候选区域确定模块802可从定位位置起，朝横向以及纵向的四个正方向分别延伸固定距离，获得边长为固定距离的2倍的矩形候选区域。预设尺寸的大小可根据需要设定，比如若候选区域为矩形，则候选区域的边长可以是500米到10千米。

如图9所示，在一个实施例中，匹配权值获取模块804包括：投影距离获取模块804a、方向差异值获取模块804b和匹配权值计算模块804c。

投影距离获取模块804a，用于遍历各路段树型结构中的各路段分支。获取定位位置与遍历的路段分支的投影距离。

具体地，投影距离获取模块804a可根据各路段树型结构的数据结构来遍历路段树型结构中的各路段分支，具体可从路段树型结构的根节点起逐层遍历。终端也可以随机地遍历各路段树型结构中的各路段分支。

其中，投影距离是指将定位位置投影到路网所在电子地图后与相应路段分支之间的垂直距离。若定位位置与遍历的路段分支的投影距离为0，说明定位位置投影后正好落在遍历的路段分支上，若投影距离越大，则说明定位位置偏离路段分支的距离越远。具体投影距离获取模块804a在将定位位置进行投影时，可采用与将道路投影到电子地图上相同的方式进行投影，再计算投影后的定位位置与相应路段分支的垂直距离获得相应的投影距离。

方向差异值获取模块804b，用于获取定位位置的方向与遍历的路段分支的方向之间的方向差异值。

匹配权值计算模块804c，用于根据投影距离与方向差异值计算定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。

具体地，匹配权值计算模块804c可将投影距离和方向差异值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值，其中加权求和时投影距离的权重和方向差异值的权重均是非负系数。匹配权值计算模块804c还可以单独根据投影距离来计算定位位置与遍历的路段分支的匹配权值，比如直接将投影距离作为匹配权值或者将投影距离加上或乘以非负系数作为匹配权值。匹配权值计算模块804c在根据匹配权值确定与定位位置匹配的路段分支时，具体可将具有最小匹配权值的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。

如图10所示，在一个实施例中，匹配权值获取模块804还包括：历史方向差异值累积值获取模块804d，用于获取遍历的路段分支的历史方向差异值累积值。

其中，历史方向差异值累积值反映的是历史的定位位置与相应路段分支的方向差异值的累积，可在每次计算出相应的方向差异值后累加到历史方向差异值累积值进行更新。若历史的定位位置与相应路段分支存在差异的情况越多，则历史方向差异值累积值越大。

匹配权值计算模块804c还用于将投影距离、方向差异值以及历史方向差异值累积值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。

匹配权值计算模块804c具体可根据以下公式(1)来计算匹配权值：

W＝N*n+M*m+G*g (1)

根据上述公式(1)，若W＝0，说明定位位置与相应的路段分支完美匹配，W越大则说明定位位置与相应的路段分支的匹配越差。

路段分支匹配模块805还用于将具有最小匹配权值的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。

路段分支匹配模块805可将计算出的各匹配权值按照大小排序，从而找出最小的匹配权值，将该最小匹配权值对应的路段分支确定为与定位位置匹配的路段分支。

如图11所示，在一个实施例中，偏航识别装置800还包括：导航路线规划模块807，用于在判定发生偏航后，将定位位置作为起点，获取规划的导航路线的终点，生成从所述起点到所述终点的新导航路线，并根据所述新导航路线进行导航。

本实施例中，在发生偏航后，导航路线规划模块807立即以定位位置为起点，以规划的导航路线的原终点为新终点重新规划导航路线，并根据所述新导航路线进行导航，可以即时地响应用户的偏航行为，重新生成有效的导航路线，以继续提供导航服务，提升导航应用程序的用户体验。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种偏航识别方法，所述方法包括：

获取当前的定位位置；

在不回溯入口节点的情况下，直接按照预设尺寸确定覆盖所述定位位置的预设形状的候选区域；所述候选区域的几何中心朝所述定位位置的方向的反向偏离；所述定位位置的方向表示终端在定位位置处的运动方向；

根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值，包括：

遍历各所述路段树型结构中的各路段分支；

获取所述定位位置与遍历的路段分支的投影距离；

获取所述定位位置的方向与遍历的路段分支的方向之间的方向差异值；

根据所述投影距离与所述方向差异值计算所述定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影距离与所述方向差异值计算所述定位位置与遍历的路段分支的匹配权值，包括：

获取遍历的路段分支的历史方向差异值累积值；

将所述投影距离、所述方向差异值以及所述历史方向差异值累积值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值；

所述根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支，包括：

将具有最小匹配权值的路段分支确定为与所述定位位置匹配的路段分支。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判定发生偏航后，将所述定位位置作为起点，获取规划的导航路线的终点，生成从所述起点到所述终点的新导航路线，并根据所述新导航路线进行导航。

5.一种偏航识别装置，其特征在于，所述装置包括：

定位模块，用于获取当前的定位位置；

候选区域确定模块，用于在不回溯入口节点的情况下，直接按照预设尺寸确定覆盖所述定位位置的预设形状的候选区域；所述候选区域的几何中心朝所述定位位置的方向的反向偏离；所述定位位置的方向表示终端在定位位置处的运动方向；

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述匹配权值获取模块包括：

投影距离获取模块，用于遍历各所述路段树型结构中的各路段分支；获取所述定位位置与遍历的路段分支的投影距离；

方向差异值获取模块，用于获取所述定位位置的方向与遍历的路段分支的方向之间的方向差异值；

匹配权值计算模块，用于根据所述投影距离与所述方向差异值计算所述定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配权值获取模块还包括：

历史方向差异值累积值获取模块，用于获取遍历的路段分支的历史方向差异值累积值；

所述匹配权值计算模块还用于将所述投影距离、所述方向差异值以及所述历史方向差异值累积值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值；

所述路段分支匹配模块还用于将具有最小匹配权值的路段分支确定为与所述定位位置匹配的路段分支。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

导航路线规划模块，用于在判定发生偏航后，将所述定位位置作为起点，获取规划的导航路线的终点，生成从所述起点到所述终点的新导航路线，并根据所述新导航路线进行导航。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。