CN108694849B - 汽车辅助驾驶导航系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车辅助驾驶导航系统,包括行车电脑1、控制中心2和行车记录仪3,所述行车电脑1通过多个通讯节点21与控制中心2进行双向通信,行车记录仪3的信号输出端与行车电脑1的信号输入端相连,行车电脑1和行车记录仪3安装在车辆内,车辆为多辆。本发明大大提高了行车效率和行车安全性,保证车辆掌握相应的道路信息;提出了更为精确的车辆导航地图,能够实时更新地图,为车辆出行提供更加精准可靠的路线和地图,提高通信质量,不易受到车流量频繁变化的影响,导航传输实时可靠。
Description
技术领域
本发明属于汽车辅助驾驶技术领域。具体涉及一种汽车辅助驾驶导航系统。
背景技术
汽车的辅助驾驶技术有着广阔的前景和很高的实用价值,目前也得到了许多大型车辆制造企业的青睐,其中导航对辅助驾驶来说是一个必不可少的重要技术,车辆须对周围道路信息和环境信息有准确的了解。但是现有的汽车的辅助驾驶导航大多有手机或者车载电脑独自完成,也有的进行了联网,但是,在车流密度大的情况下,难以保证消息的可靠传输和安全性,导致实际应用有所局限,不能兼顾消息传输的实时性和可靠性需求。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述不足提供一种汽车辅助驾驶导航系统。
一种汽车辅助驾驶导航系统,包括行车电脑1、控制中心2和行车记录仪3,所述行车电脑1通过多个通讯节点21与控制中心2进行双向通信,行车记录仪3的信号输出端与行车电脑1的信号输入端相连,行车电脑1和行车记录仪3安装在车辆内,车辆为多辆。
进一步,所述控制中心2包括:
握手应答模块,用于当行车电脑1向控制中心2发出握手信号时,控制中心2正常收到后发出应答信号;
导航规划模块,用于进行导航规划,得出多个路线方案,再将多个路线方案信息回传至行车电脑1;
比对模块,用于将行车电脑1传输的实时信息与控制中心2本身已经存储的同样一条道路的环境信息进行比对;
道路判断模块,用于判断汽车行驶的道路和最开始发送给行车电脑1的道路是否为同一道路;
更新模块,用于使存储道路的环境信息不断更新;
纠正模块,用于根据车辆走的实际道路重新规划行车路线并传输至行车电脑1。
进一步,所述握手应答模块包括以下部分:
验证发送模块,用于向所述行车电脑1发送签名验证请求;
签名判断模块,用于接收所述行车电脑1响应的验证签名,判断所述验证签名是否与预存签名相同;
错误代码模块,用于发送验证错误代码给所述行车电脑1,记录并存贮本次连接错误历史。
进一步,所述错误代码模块包括以下部分:
地址调用模块,用于给出存储信息队列的地址,并将所述地址作为所述用户的固定地址加载到内存中;
权重赋值加载模块,用于存储用户输入的错误签名,并统计所述用户历史输入错误的次数,并将所述错误的次数作为所述用户的权重赋值加载到内存中;
数据删除预警模块,用于当接收到的所述用户的错误类型和之前的历史相同时,发出数据删除预警,提醒用户是否删除所述错误签名;
权重赋值更新模块,用于当用户不删除,将所述错误签名更新替换之前相同的错误签名,并将该错误类型的权重赋值+1;
排序模块,用于行车电脑1重启时,按照权重赋值从大到小依次对该用户的错误类型进行排序,重新分配存储地址。
进一步,还包括双向通信模块,用于使得行车电脑1通过多个通讯节点21与控制中心2进行双向通信,其具体工作如下:有多个车辆同时向控制中心2输入信息时,每个行车记录仪3实时采集沿途道路环境信息,并将采集到的沿途道路环境信息传输至行车电脑1,行车电脑1将沿途道路环境信息发送给最近的通讯节点21,此时该车辆与该通讯节点21互为相邻节点;接收到行车电脑1的消息的其中一个通讯节点21作为源节点对该消息进行广播;其余收到消息的通讯节点21在自己的相邻节点内找到此消息的发送节点,并将所述发送节点的标记为接收过消息的状态,收到消息的通讯节点21计算自身的最大等待时间Tmax,并在最大等待时间Tmax内随机选择一个值Ti设置为自身的等待时间,并进入等待过程;等待时间最短的节点为转发节点,用于更新发送节点,其余等待的节点再次收到同样的道路信息的消息后,结束自己的等待过程;转发节点判断所述消息经过的最大跳数是否小于1;当所述消息经过的最大跳大于1时,转发节点将此消息发送至周围节点,并将本节点标记为接收过消息的状态;当所述消息经过的最大跳数小于1时,转发节点向上一跳发送节点发送确认收到的回执,上一跳发送节点将自身标记为接收过消息的状态;源节点和转发节点在发送消息后定期检查各自的相邻节点,如果相邻节点的状态均为接收过消息的状态,则不再定期检查;否则,继续更新发送节点。
本发明优点效果如下:
大大提高了行车效率和行车安全性,保证车辆掌握相应的道路信息;提出了更为精确的车辆导航地图,能够实时更新地图,为车辆出行提供更加精准可靠的路线和地图,提高通信质量,不易受到车流量频繁变化的影响,导航传输实时可靠。
附图说明
图1为本发明的系统示意图。
具体实施方式
以下结合具体实施例对本发明作进一步的说明:
一种汽车辅助驾驶导航系统,包括行车电脑1、控制中心2和行车记录仪3,所述行车电脑1通过多个通讯节点21与控制中心2进行双向通信,行车记录仪3的信号输出端与行车电脑1的信号输入端相连,行车电脑1和行车记录仪3安装在车辆内,车辆为多辆。
所述控制中心2包括:
握手应答模块,用于当行车电脑1向控制中心2发出握手信号时,控制中心2正常收到后发出应答信号;
导航规划模块,用于进行导航规划,得出多个路线方案,再将多个路线方案信息回传至行车电脑1;
比对模块,用于将行车电脑1传输的实时信息与控制中心2本身已经存储的同样一条道路的环境信息进行比对;
道路判断模块,用于判断汽车行驶的道路和最开始发送给行车电脑1的道路是否为同一道路;
更新模块,用于使存储道路的环境信息不断更新;
纠正模块,用于根据车辆走的实际道路重新规划行车路线并传输至行车电脑1。
所述握手应答模块包括以下部分:
验证发送模块,用于向所述行车电脑1发送签名验证请求;
签名判断模块,用于接收所述行车电脑1响应的验证签名,判断所述验证签名是否与预存签名相同;
错误代码模块,用于发送验证错误代码给所述行车电脑1,记录并存贮本次连接错误历史。
所述错误代码模块包括以下部分:
地址调用模块,用于给出存储信息队列的地址,并将所述地址作为所述用户的固定地址加载到内存中;
权重赋值加载模块,用于存储用户输入的错误签名,并统计所述用户历史输入错误的次数,并将所述错误的次数作为所述用户的权重赋值加载到内存中;
数据删除预警模块,用于当接收到的所述用户的错误类型和之前的历史相同时,发出数据删除预警,提醒用户是否删除所述错误签名;
权重赋值更新模块,用于当用户不删除,将所述错误签名更新替换之前相同的错误签名,并将该错误类型的权重赋值+1;
排序模块,用于行车电脑1重启时,按照权重赋值从大到小依次对该用户的错误类型进行排序,重新分配存储地址。
一种汽车辅助驾驶导航方法,包括以下步骤:
步骤1:系统初始化,用户通过行车电脑1向控制中心2发出握手信号,控制中心2正常收到后发出应答信号,如果用户收到应答信号,则转下一步,否则判断为故障;
步骤2:用户通过行车电脑1向控制中心2输入目的地信息、车辆本身信息和车辆所处的实时位置信息;
步骤3:控制中心2接收行车电脑1传输的目的地信息、车辆本身信息和车辆所处的实时位置信息,对上述信息进行导航规划,得出多个路线方案,再将多个路线方案信息回传至行车电脑1;
步骤4:用户通过行车电脑1选择其中一个路线方案,驾驶车辆沿所述路线方案行驶,行车记录仪3实时采集沿途道路环境信息,并将采集到的沿途道路环境信息传输至行车电脑1,行车电脑1沿途道路环境信息传输至控制中心2;
步骤5:控制中心2将行车电脑1传输的实时信息与控制中心2本身已经存储的同样一条道路的环境信息进行比对;
步骤6:判断汽车行驶的道路和控制中心2发送的道路是否为同一道路,如果不是同一道路,则转下一步,如果为同一道路,则转步骤9;
步骤7:行车电脑1将最新道路信息传输至控制中心2,使控制中心2中的道路的环境信息不断更新;
步骤8:控制中心2根据车辆走的实际道路重新规划行车路线并传输至行车电脑1,用户根据行车电脑1提供的最新规划行驶即可;
步骤9:按照既定导航路线行驶即可。
所述步骤1中具体还包括以下步骤:
步骤11:当控制中心2接收到行车电脑1发送的握手信号时,向所述行车电脑1发送签名验证请求;
步骤12:行车电脑1向控制中心2发送验证签名回应,控制中心2接收所述行车电脑1响应的验证签名,判断所述验证签名是否与控制中心2中的预存签名相同,当判断到所述验证签名与所述预存签名相同时,则转下一步,反之,则跳转至步骤14;
步骤13:控制中心2接受所述握手信号,与所述行车电脑1建立连接;
步骤14:控制中心2发送验证错误代码给所述行车电脑1,行车电脑1通知用户重新响应验证签名,控制中心2记录并存贮本次连接错误历史。
所述道路环境信息包括线路、红绿灯、道路区域内充电站信息以及路口等。
所述车辆本身信息包括车牌号码以及车型等信息。
所述步骤14步骤中,控制中心2记录并存贮本次连接错误历史具体包括以下步骤:
步骤141:行车电脑1接收到控制中心2的记录存贮错误历史请求时,向控制中心2发出调用存储信息队列地址的指示;
步骤142:控制中心2获取指示,给出存储信息队列的地址,并将所述地址作为所述用户的固定地址加载到内存中;
步骤143:控制中心2存储用户输入的错误签名,并统计所述用户历史输入错误的次数,并将所述错误的次数作为所述用户的权重赋值加载到内存中;
步骤144:当接收到的所述用户的错误类型和之前的历史相同时,控制中心2发出数据删除预警,提醒用户是否删除所述错误签名;
步骤145:如果用户不删除,则控制中心2将所述错误签名更新替换之前相同的错误签名,并将该错误类型的权重赋值+1;
步骤146:等下一次用户重启行车电脑1时,控制中心2按照权重赋值从大到小依次对该用户的错误类型进行排序,重新分配存储地址;
步骤147:行车电脑1从控制中心2获取重新分配的存储地址,继续响应验证签名。
所述控制中心2包括多个通讯节点21,步骤4中有多个车辆同时向控制中心2输入信息时,具体包含以下步骤:
步骤41:每个行车记录仪3实时采集沿途道路环境信息,并将采集到的沿途道路环境信息传输至行车电脑1,行车电脑1将沿途道路环境信息发送给最近的通讯节点21,此时该车辆与该通讯节点21互为相邻节点;
步骤42:接收到行车电脑1的消息的其中一个通讯节点21作为源节点对该消息进行广播;
步骤43:其余收到消息的通讯节点21在自己的相邻节点内找到此消息的发送节点,并将所述发送节点的标记为接收过消息的状态,收到消息的通讯节点21计算自身的最大等待时间Tmax,并在最大等待时间Tmax内随机选择一个值Ti设置为自身的等待时间,并进入等待过程;
步骤44:等待时间最短的节点为转发节点,用于更新发送节点,其余等待的节点再次收到同样的道路信息的消息后,结束自己的等待过程;
步骤45:转发节点判断所述消息经过的最大跳数是否小于1;当所述消息经过的最大跳大于1时,转发节点将此消息发送至周围节点,此时,同步骤43中一样,并将本节点标记为接收过消息的状态,然后转下一步;
当所述消息经过的最大跳数小于1时,转发节点向上一跳发送节点发送确认收到的回执,上一跳发送节点将自身标记为接收过消息的状态;
步骤46:源节点和转发节点在发送消息后定期检查各自的相邻节点,如果相邻节点的状态均为接收过消息的状态,则不再定期检查;否则,继续更新发送节点。
步骤43中所述最大等待时间Tmax计算方法为:
设当前发送节点为jf,节点js作为其中一个接收者,它们的距离为D;节点js的通行优先级为yxi,i为自然整数,yxi为1时表示能最先通过的信道;
发送节点jf广播消息时的发送功率为p,最大传输距离为L,则节点js的信噪比s计算公式如下:
其中α是一个信号衰减指数,为常数,N0指的是节点js周围的噪声功率,为常数;
则节点js的最大等待时间Tmax为:
其中,ρ表示节点Vs周围的节点密度,ρ∈[0,1],k和β均为规模因子,根据用以调整数值使得Tmax为正整数值;Sz为正常通信时s至少达到的值,为正整数。
Claims (2)
1.一种汽车辅助驾驶导航系统,其特征在于,包括行车电脑1、控制中心2和行车记录仪3,所述行车电脑1通过多个通讯节点21与控制中心2进行双向通信,行车记录仪3的信号输出端与行车电脑1的信号输入端相连,行车电脑1和行车记录仪3安装在车辆内,车辆为多辆;所述控制中心2包括:
握手应答模块,用于当行车电脑1向控制中心2发出握手信号时,控制中心2正常收到后发出应答信号;
导航规划模块,用于进行导航规划,得出多个路线方案,再将多个路线方案信息回传至行车电脑1;
比对模块,用于将行车电脑1传输的实时信息与控制中心2本身已经存储的同样一条道路的环境信息进行比对;
道路判断模块,用于判断汽车行驶的道路和最开始发送给行车电脑1的道路是否为同一道路;
更新模块,用于使存储道路的环境信息不断更新;
纠正模块,用于根据车辆走的实际道路重新规划行车路线并传输至行车电脑1;所述握手应答模块包括以下部分:
验证发送模块,用于向所述行车电脑1发送签名验证请求;
签名判断模块,用于接收所述行车电脑1响应的验证签名,判断所述验证签名是否与预存签名相同;
错误代码模块,用于发送验证错误代码给所述行车电脑1,记录并存贮本次连接错误历史;所述错误代码模块包括以下部分:
地址调用模块,用于给出存储信息队列的地址,并将所述地址作为用户的固定地址加载到内存中;
权重赋值加载模块,用于存储用户输入的错误签名,并统计所述用户历史输入错误的次数,并将所述错误的次数作为所述用户的权重赋值加载到内存中;
数据删除预警模块,用于当接收到的所述用户的错误类型和之前的历史相同时,发出数据删除预警,提醒用户是否删除所述错误签名;
权重赋值更新模块,用于当用户不删除,将所述错误签名更新替换之前相同的错误签名,并将该错误类型的权重赋值+1;
排序模块,用于行车电脑1重启时,按照权重赋值从大到小依次对该用户的错误类型进行排序,重新分配存储地址。
2.根据权利要求1所述汽车辅助驾驶导航系统,其特征在于还包括双向通信模块,用于使得行车电脑1通过多个通讯节点21与控制中心2进行双向通信,其具体工作如下:有多个车辆同时向控制中心2输入信息时,每个行车记录仪3实时采集沿途道路环境信息,并将采集到的沿途道路环境信息传输至行车电脑1,行车电脑1将沿途道路环境信息发送给最近的通讯节点21,此时该车辆与该通讯节点21互为相邻节点;接收到行车电脑1的消息的其中一个通讯节点21作为源节点对该消息进行广播;其余收到消息的通讯节点21在自己的相邻节点内找到此消息的发送节点,并将所述发送节点标记为接收过消息的状态,收到消息的通讯节点21计算自身的最大等待时间Tmax,并在最大等待时间Tmax内随机选择一个值Ti设置为自身的等待时间,并进入等待过程;等待时间最短的节点为转发节点,用于更新发送节点,其余等待的节点再次收到同样的道路环境信息的消息后,结束自己的等待过程;转发节点判断所述消息经过的最大跳数是否小于1;当所述消息经过的最大跳大于1时,转发节点将此消息发送至周围节点,并将本节点标记为接收过消息的状态;当所述消息经过的最大跳数小于1时,转发节点向上一跳发送节点发送确认收到的回执,上一跳发送节点将自身标记为接收过消息的状态;源节点和转发节点在发送消息后定期检查各自的相邻节点,如果相邻节点的状态均为接收过消息的状态,则不再定期检查;否则,继续更新发送节点。
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Legal Events
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GR01 | Patent grant | ||
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TR01 | Transfer of patent right |
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