CN106017491A - 一种导航路径规划方法、系统及导航服务器 - Google Patents

Abstract

一种导航路径规划方法，在导航服务器中执行，包括步骤：接收由多个导航终端发送的车辆行车轨迹；检测到车辆从第一路段经过具有多个行驶方向选择的道路交叉口时，根据行车轨迹判断该车辆的实际行驶方向；统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本；根据从第一路段沿同一实际行驶方向经过该交叉口的至少一个车辆的行驶成本，计算第一路段中该实际行驶方向所对应的车道的行驶成本；以及接收从出发地到目的地的路径规划请求；根据各路段的成本计算至少一条从出发地到所述目的地的路径；以及如果该路径包含第一路段和交叉口，则考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径。本发明还公开了响应的导航服务器以及导航路径规划系统。

Description

一种导航路径规划方法、系统及导航服务器

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航路径规划方法、系统及导航服务器。

背景技术

导航已经日趋普及，无论是车载导航设备还是诸如手机这样的装有导航应用的移动终端，都可以为用户提供准确的导航信息。最优路径搜索是车辆导航系统中的核心技术，当前导航系统中广泛应用的经典路径计算方法Dijkstra算法或A*算法。根据路径计算所基于的信息类型，可分为静态路径计算和动态路径计算。静态路径计算是根据道路的静态信息如长度、等级、限速、收费等信息计算最优路径。动态路径计算是根据动态实时交通信息计算最优路径，所利用的实时交通信息主要是反映道路拥堵程度的信息，如日本专利申请公开2001 352501、美国专利申请公开2007/0162222A1、中国专利ZL200510089079.0中都提到了用车辆通过路段的平均速度或平均行进时间作为该路段的成本/阻力，计算最优路径。

目前导航系统一般不考虑到路段行进时间与车道方向的关联。例如，在道路交叉口直行和左转的车道用时并不相同，左转车辆可能要花费更多时间。这样，导航推荐的路线可能出现偏差，如图1所示，车辆前进至路口A，最终到达路口B，可以有两条路线，先左转再右转，或者先直行再左转。在实际路况中，如果A点的左转车道等候时间长，那么先直行是一种更好的选择。然而，目前的导航系统只考虑路段级别的路况信息，而缺乏车道级别的路况信息，难以规划最优路线。

发明内容

为此，本发明提供一种导航路径规划方法、系统及导航服务器，以力图解决或至少缓解上面存在的至少一个问题。

根据本发明的一个方面，提供一种导航路径规划方法，导航服务器中执行，包括步骤：接收由多个导航终端发送的车辆行车轨迹；当检测到车辆从第一路段经过具有多个行驶方向选择的道路交叉口时，根据行车轨迹判断该车辆的实际行驶方向；统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本；根据从第一路段沿同一实际行驶方向经过该交叉口的至少一个车辆的行驶成本，计算第一路段中该实际行驶方向所对应的车道的行驶成本；接收从出发地到目的地的路径规划请求；根据各路段的成本计算至少一条从出发地到目的地的路径；以及如果该路径包含第一路段和交叉口，则考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，多个行驶方向选择包括左转、直行和右转。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，行驶成本与以下项目中的至少一个有关：行驶距离、行驶时间、燃料消耗。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本包括：统计该车辆在交叉口之前预定时间或距离内的行驶成本。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本包括：统计该车辆在交叉口之前发生预定事件后的行驶成本。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，预定事件包括车辆的行驶方向改变。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本包括：接收导航终端主动或者依请求发送的指示发生预定事件的消息。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：将第一路段的多个车道代替第一路段组成新的路网结构；以及在新的路网结构中考虑多个车道的行驶成本计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：仅当第一路段的多条车道之间的行驶成本差异大于阈值时才计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：仅当第一路段的多条车道中任一条车道的行驶成本反映出现拥堵时才计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：在预定时间段或者预定天气状况下计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航路径规划方法中，考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：计算优化路径使得车辆在优化路径中行驶时改变车道的次数最少。

根据本发明的另一方面，提供了一种导航服务器，包括：通信单元，适于接收由多个导航终端发送的车辆行车轨迹、以及接收从出发地到目的地的路径规划请求；行驶方向判断单元，适于在检测到车辆从第一路段经过具有多个行驶方向选择的道路交叉口时，根据行车轨迹判断该车辆的实际行驶方向；成本计算单元，适于统计车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本、还适于根据从第一路段沿同一实际行驶方向经过该交叉口的至少一个车辆的行驶成本，计算第一路段中该实际行驶方向所对应的车道的行驶成本；路径计算单元，适于根据各路段的成本计算至少一条从出发地到目的地的路径；以及路径规划单元，适于若该路径包含第一路段和所述交叉口，则考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，多个行驶方向选择包括左转、直行和右转。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，行驶成本与以下项目中的至少一个有关：行驶距离、行驶时间、燃料消耗。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，成本计算单元适于统计车辆在交叉口之前预定时间或距离内的行驶成本。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，成本计算单元还适于统计车辆在交叉口之前发生预定事件后的行驶成本。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，预定事件包括车辆的行驶方向改变。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，通信单元还适于接收导航终端主动或者依请求发送的指示发生预定事件的消息。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，路径规划单元还包括：路网变换子单元，适于将第一路段的多个车道代替第一路段组成新的路网结构；以及路径规划单元适于在新的路网结构中考虑多个车道的行驶成本计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，路径规划单元还包括：第一判断子单元，适于判断第一路段的多条车道之间的行驶成本差异是否大于阈值，仅当第一路段的多条车道之间的行驶成本差异大于阈值时才计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，路径规划单元还包括：第二判断子单元，适于根据第一路段的多条车道中任一条车道的行驶成本判断该条车道是否出现拥堵，仅当任一条车道出现拥堵时才计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，路径规划单元还包括：第三判断子单元，适于判断当前时间或天气状况是否满足预定时间段或者预定天气状况，当满足预定时间段或者预定天气状况时再计算优化路径。

可选地，在根据本发明的导航服务器中，路径规划单元还包括：第四判断子单元，适于判断计算的优化路径中车辆改变车道的次数，计算行驶时改变车道次数最少的路径为优化路径。

根据本发明的又一方面，提供了一种导航路径规划系统，包括：导航终端，包括：通信接口单元，适于实时发送车辆的行车轨迹给与之相连的导航服务器、并且响应于用户操作，发送从出发地到目的地的路径规划请求给导航服务器，还适于接收由所述导航服务器根据路径规划请求所规划的路径；路径显示单元，适于显示所述规划路径；以及如上所述的导航服务器。

可选地，在根据本发明的导航路径规划系统中，导航终端还适于经由通信接口单元发送指示发生预定事件的消息给导航服务器。

可选地，在根据本发明的导航路径规划系统中，预定事件包括车辆的行驶方向改变。

根据本发明提供的技术方案，依据车辆在到达交叉口时，行驶方向的变化来确定车道，进而统计每一路段上对应车道的行驶成本，再根据车道行驶成本规划导航路径，相较于只是粗糙地计算路段行驶成本的导航方案来说，本方案规划的导航路径更加精确。进一步地，考虑到车道路径规划的计算量过大，本方案根据实际的路况和行驶情境，设置在满足预定条件时才开启车道级的路径规划，以降低路径规划的计算量，使得导航服务器能够提供既高效又精确的导航服务。

附图说明

为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。

图1示出了示例性的车辆从路口A行至路口B的路线示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的导航路径规划系统200的示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的导航路径规划方法300的流程图；

图4A示出了从出发地到目的地的多条路径的示意图；

图4B示出了图4A的拓扑结构示意图；以及

图5示出了根据本发明一个实施例的导航服务器210的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图2示出了根据本发明一个实施例的导航路径规划系统200的示意图。如图2所示，导航路径规划系统200包括导航服务器210和导航终端220。导航服务器210可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。此外，用于组成服务器集群或云计算服务中心的多个服务器可以驻留在多个地理位置中，本发明对导航服务器210的部署方式不做限制。导航终端220可以是可连网的车载导航，手机、平板电脑等移动设备，也可以是智能手表、智能眼镜等可以连网的可穿戴设备。虽然图2中仅示例性地示出了一个导航终端220，但是本领域技术人员可以意识到，导航路径规划系统中还可以包括多个导航终端，本发明对系统200中的导航终端的数目并无限制。导航终端220可以以有线或无线的方式与导航服务器210建立连接。当然，在大多数导航情境中，导航终端220与导航服务器210建立的是无线连接，例如，采用3G、4G、WiFi、个人热点、IEEE802.11x、蓝牙等技术建立无线连接。

导航服务器210向导航终端220提供导航服务，并能够通过多种途径收集交通信息。例如，导航服务器210可以定期更新地图，并接收导航终端220上传的车速、行驶时间、路况等信息。

在车辆行进过程中，导航终端220适于实时发送车辆的行车轨迹给导航服务器210；当用户在导航终端220上输入出发地到目的地的路径规划请求时，响应于用户操作，导航终端220还要发送从出发地到目的地的路径规划请求给导航服务器210，并且接收由导航服务器210根据路径规划请求所规划的路径。根据一种实现方式，导航终端220包含适于实现上述通信功能的通信接口单元222，以及，适于接收用户输入以及显示规划路径的路径显示单元224。

根据本发明的一种实施方式，导航终端220还适于经由通信接口单元222发送指示发生预定事件的消息给导航服务器210。

图3示出了根据本发明一个实施例的在上述导航路径规划系统200的导航服务器210中执行的导航路径规划方法300的流程图。如图3所示，该方法300始于步骤S310。

在步骤S310中，导航服务器210接收由多个导航终端220发送的车辆行车轨迹。

随后在步骤S320中，当检测到车辆从第一路段经过具有多个行驶方向选择的道路交叉口时，根据行车轨迹判断该车辆的实际行驶方向。其中，多个行驶方向选择包括在道路交叉口车辆继续直行、向左转、或者是向右转。以图1为例，A是一个道路交叉口，一辆车朝东向A路口行进，在A处可以左转向北行驶，也可以直行继续向东行驶，导航服务器210可以根据行车轨迹判断其实际行驶方向。

随后在步骤S330中，统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本。其中，行驶成本与以下项目中的至少一个有关：行驶距离、行驶时间、燃料消耗。其中，利用成本函数得出车辆在某一路段上的行驶成本的算法，在本领域已经有很多公开，诸如迪科斯彻(Dijkstra)方法、A*方法、穆尔/裴帕(Moore/Pape)方法，此处不作累述，本发明对此也不作限制。

随后在步骤S340中，根据从第一路段沿同一实际行驶方向经过该交叉口的至少一个车辆的行驶成本，计算第一路段中该实际行驶方向所对应的车道的行驶成本。例如在图1中，某一时段内，经过交叉口A左转向北行驶的车辆有10辆，那么取这10辆车在这一时段内的行驶成本的均值，作为该直行方向所对应的车道的行驶成本。具体地，在统计这10辆车的行驶成本时，可以统计每辆车在到达交叉口A之前预定时间或距离内的行驶成本，如默认到达交叉口A前50米内的行驶成本；或者，统计每辆车在交叉口A之前发生预定事件后的行驶成本，这里的预定事件可以是车辆的行驶方向改变。根据本发明的一个实施例，通过布置在车辆中的方向传感器(如，陀螺仪)判断车辆的行驶方向是否发生改变。也就是说，一辆车要在交叉口A处向左行驶，那么它会在到达A之前的某一时刻左转并入左转车道，当导航服务器210得知车辆左转时，即开始统计该车辆的行驶成本，直到车辆到达A处并左转(即车辆离开该左转车道)。值得注意的是，对于所述预定事件的获取，可以是导航终端220主动发送指示发生预定事件的消息给导航服务器210，例如，方向传感器检测到车辆的行驶方向发生改变时，导航终端220就发送该指示给导航服务器210；也可以由导航服务器210请求导航终端220上传发生预定事件的消息。

上述获取车辆在实际行驶方向所对应的车道上的行驶成本的方法，在实际情境中可以择一应用，亦可以结合使用，本发明对此方面不做限制。采用后者(当发生预定事件时开始统计行驶成本)，在一些情形下，会比前者(默认的预定时间或距离)更精确。举例来说，车辆在距离交叉口A前30米左转并入左转车道，若采用前者，那么会统计车辆在距离交叉口前50米的行驶成本作为左转车道的行驶成本，很显然，在这50米内，车辆并不是一直在左转车道上行驶的；而后者会统计车辆在距离交叉口A前30米的行驶成本，提高了计算车道行驶成本的精度。

在一些实施方式中，只有在车辆发生严重拥堵时，导航终端220才上传车辆的上述行驶成本给导航服务器210，以供其计算对应车道上的行驶成本。例如，可以通过布置激光测距仪来判断车辆与前车的距离，当与前车距离很近时，认为发生拥堵。

在另一些实施例中，该第一路段上会有不止一条左转车道，那么可以结合车辆发生预定事件时的速度变化来判断车道的改变。此处不再累述。

随后在步骤S350中，接收用户的路径规划请求(即，导航请求)。路径规划请求中至少应当包括用户设定的出发地和目的地。当然，路径规划请求中还可以包括出发时间、交通工具类型(小型客车、货车、自行车、行人可选的路径一般不同)等其他信息。

随后在步骤S360中，根据路径规划请求中的出发地和目的地，导航服务器210根据各路段的行驶成本计算至少一条从出发地到目的地的路径。图4A示出了根据本发明一个实施例的从出发地A到目的地B的多条路径的示意图。如图4A所示，从A到B有至少3条路径。为了描述方便，将图4A中的道路交叉口抽象为节点，道路抽象为边，得到图4A的拓扑图，如图4B所示。在图4B中，节点a-f代表图4A中的路口，也就是道路交叉口。从出发地A到目的地B有三条路径，分别为路径1：A-c-a-b-d-B，路径2：A-c-d-B，路径3：A-c-e-f-d-B。利用道路交叉口可以将一条路径划分出一条或多条路段。对于路径A-c-a-b-d-B，其路段为A-c，c-a，a-b，b-d，d-B；对于路径A-c-d-B，其路段为A-c，c-d，d-B；对于路径A-c-e-f-d-B，其路段为A-c，c-e，e-f，f-d，d-B。

随后在步骤S370中，若依据步骤S360计算出的至少一条路径中包含第一路段和交叉口，则考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径。仍以图4B为例，当车辆从出发地A行进到路口c时，左转行驶对应路径1，直行对应路径2，右转行驶即路径3，那么，在车辆从出发地A到路口c这一路段中包含了至少3条车道，在实际路况中，这至少3条车道的行驶成本应该是不一样的，故考虑进一步采用车道级的路径规划模式来优化路径。

具体地，用这一路段的多个车道代替该路段组成新的路网结构，然后在新的路网结构中考虑多个车道的行驶成本计算优化路径，其中的各车道的行驶成本由步骤S340计算得出。此时，若导航服务器210根据实时获取的路况信息统计得出，直行车道行驶成本高(比如，直行车道较拥堵)，那么导航服务器210就可以避开直行车道，推荐其他两条路径给用户。

本方案依据车辆在交叉口行驶方向的变化来确定车道，进而统计每一路段上对应车道的行驶成本，再根据车道行驶成本规划导航路径，相较于只是粗糙地计算路段行驶成本的导航方案来说，本方案规划的导航路径更加精确。

进一步地，为避免车道级的路径规划计算量过大，本发明在规划路径时还增加了以下考量：

根据一种实施方式，仅当第一路段的多条车道之间的行驶成本差异大于阈值时才计算优化路径。也就是说，如果第一路段的多条车道间的行驶成本差异不大，就没必要对其进行区分。这样，可以有效降低路径规划的计算量。

根据本发明的另一实施例，仅当第一路段的多条车道中任一条车道的行驶成本(如，某车道的行驶速度非常缓慢)反映出现拥堵时才计算优化路径。

可选地，计算优化路径时加入对时间段和/或天气状况的考量，也就是说，在预定时间段或者预定天气状况下才计算优化路径。比如，早晚高峰时期优先考虑车道级的路径规划，因为此时不同的车道，行驶成本会相差很远，或者，天气恶劣时(雨雪天气)进行车道级的路径规划。

可选地，计算优化路径使得车辆在优化路径中行驶时改变车道的次数最少。一种可能的规划方法是，当判断车辆直行行驶成本不很高时，尽量不引导其在路口改变行驶方向。

综上，本方案一方面计算车道级的行驶成本，以提供精确的车道级的路径规划；另一方面，考虑到车道级路径规划的计算量过大，根据实际的路况和行驶情境，设置在满足预定条件时才开启车道级的路径规划，以降低路径规划的计算量，使得导航服务器能够提供高效、准确的导航服务。

图5示出了根据本发明一个实施例的导航服务器210的示意图。如图5所示，该导航服务器210包含：通信单元2102、行驶方向判断单元2104、成本计算单元2106、路径计算单元2108和路径规划单元2110。

通信单元2102适于接收由多个导航终端220发送的车辆行车轨迹。

行驶方向判断单元2104适于在检测到车辆从第一路段经过具有多个行驶方向选择的道路交叉口时，根据行车轨迹判断该车辆的实际行驶方向，其中车辆的行驶方向包括左转、直行和右转。

成本计算单元2106适于统计车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本。可选地，行驶成本与行驶距离、行驶时间、燃料消耗等因素相关，成本计算单元2106可以依据上述一个或多个因素计算行驶成本。其中，利用成本函数得出车辆在某一路段上的行驶成本的算法，在本领域已经有此类公开，诸如迪科斯彻(Dijkstra)方法、A*方法、穆尔/裴帕(Moore/Pape)方法，此处不作累述，本发明对此也不作限制。

成本计算单元2106还适于根据从第一路段沿同一实际行驶方向经过该交叉口的至少一个车辆的行驶成本，计算第一路段中该实际行驶方向所对应的车道的行驶成本。根据本发明的实施方式，成本计算单元2106适于通过如下几种方式来统计车道的行驶成本：成本计算单元2106适于统计车辆在交叉口之前预定时间或距离内的行驶成本；成本计算单元2106还适于统计车辆在交叉口之前发生预定事件(车辆的行驶方向改变)后的行驶成本，此时，通信单元2102还适于接收导航终端220主动或者依请求发送的指示发生预定事件的消息。

在上文步骤S340中，基于图1举例描述了成本计算单元2106如何统计车道行驶成本，此处不再赘述。

通信单元2102还适于接收用户输入的路径规划请求，该路径规划请求中至少包含出发地和目的地。

路径计算单元2108适于根据各路段的成本计算至少一条从出发地到目的地的路径。如图4A和图4B所示，路径计算单元2108根据出发地A到目的地B的各路段的行驶成本，规划出3条路径A-c-a-b-d-B，A-c-d-B，A-c-e-f-d-B。

由于一般的路径规划方法只考虑整个路段的成本，而忽略了车道之间行驶成本的差异性，故在路径计算单元2108计算出至少一条路径后，路径规划单元2110适于判断该路径是否包含上述第一路段和交叉口，若包含，则考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径。

根据一种实施方式，路径规划单元2110可以包含用于将第一路段的多个车道代替第一路段组成新的路网结构的路网变换子单元。

路径规划单元2110适于在新的路网结构中考虑多个车道的行驶成本以计算优化路径。

进一步地，考虑到在实际路况中，并非每次行驶至交叉口都需要执行车道级的路径规划，为避免车道级的路径规划计算量过大，路径规划单元2110还可以包括第一判断子单元，适于判断第一路段的多条车道之间的行驶成本差异是否大于阈值，仅当第一路段的多条车道之间的行驶成本差异大于阈值时才计算优化路径。也就是说，如果第一路段的多条车道间的行驶成本差异不大，如40km/h和41km/h，就没必要对其进行区分，以有效降低路径规划的计算量。

可选地，路径规划单元2110还可以包括第二判断子单元，适于根据第一路段的多条车道中任一条车道的行驶成本判断该条车道是否出现拥堵，仅当任一条车道出现拥堵时才计算优化路径。

可选地，路径规划单元2110也可以包括第三判断子单元，适于判断当前时间或天气状况是否满足预定时间段(如早晚高峰期)或者预定天气状况(如雨雪天气)，当满足预定时间段或者预定天气状况时再计算优化路径。这样设置主要是考虑早晚高峰时期或天气状况不好时，不同的车道，行驶成本会相差很远，故优先考虑车道级的路径规划。

可选地，路径规划单元2110还包括第四判断子单元，适于判断计算的优化路径中车辆改变车道的次数，计算行驶时改变车道次数最少的路径为优化路径。也就是说，在路径规划时有个基本目标是尽量减少改变车道的次数，若可以直行那么就尽量不引导用户在交叉口改变方向。

据此，本方案一方面计算车道的行驶成本，以提供精确的车道级的路径规划；另一方面，考虑到车道级路径规划的计算量过大，根据实际的路况和行驶情境，设置在满足预定条件时才开启车道级的路径规划，以降低路径规划的计算量，使得导航服务器能够提供高效、准确的导航服务。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

A6、如A5所述的方法，其中预定事件包括车辆的行驶方向改变。A7、如A6所述的方法，其中统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本包括：接收导航终端主动或者依请求发送的指示发生预定事件的消息。A8、如A1所述的方法，其中考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：将第一路段的多个车道代替第一路段组成新的路网结构；以及在新的路网结构中考虑多个车道的行驶成本计算优化路径。A9、如A8所述的方法，其中考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：仅当第一路段的多条车道之间的行驶成本差异大于阈值时才计算优化路径。A10、如A8所述的方法，其中考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：仅当第一路段的多条车道中任一条车道的行驶成本反映出现拥堵时才计算优化路径。A11、如A8所述的方法，其中考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：在预定时间段或者预定天气状况下计算优化路径。A12、如A8所述的方法，其中考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径包括：计算优化路径使得车辆在优化路径中行驶时改变车道的次数最少。

B17、如B14所述的服务器，其中成本计算单元还适于统计车辆在所述交叉口之前发生预定事件后的行驶成本。B18、如B17所述的服务器，其中预定事件包括车辆的行驶方向改变。B19、如B18所述的服务器，其中通信单元还适于接收导航终端主动或者依请求发送的指示发生预定事件的消息。B20、如B14所述的服务器，其中路径规划单元还包括：路网变换子单元，适于将第一路段的多个车道代替第一路段组成新的路网结构；以及路径规划单元适于在新的路网结构中考虑多个车道的行驶成本计算优化路径。B21、如B20所述的服务器，其中路径规划单元还包括：第一判断子单元，适于判断第一路段的多条车道之间的行驶成本差异是否大于阈值，仅当第一路段的多条车道之间的行驶成本差异大于阈值时才计算优化路径。B22、如B20所述的服务器，其中路径规划单元还包括：第二判断子单元，适于根据第一路段的多条车道中任一条车道的行驶成本判断该条车道是否出现拥堵，仅当任一条车道出现拥堵时才计算优化路径。B23、如B20所述的服务器，其中路径规划单元还包括：第三判断子单元，适于判断当前时间或天气状况是否满足预定时间段或者预定天气状况，当满足预定时间段或者预定天气状况时再计算优化路径。B24、如B20所述的服务器，其中路径规划单元还包括：第四判断子单元，适于判断所述计算的优化路径中车辆改变车道的次数，计算行驶时改变车道次数最少的路径为优化路径。

C26、如C25所述的导航路径规划系统，其中导航终端还适于经由通信接口单元发送指示发生预定事件的消息给导航服务器。C27、如C26所述的导航路径规划系统，其中预定事件包括车辆的行驶方向改变。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

此外，所述实施例中的一些在此被描述成可以由计算机系统的处理器或者由执行所述功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施所述方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此所述的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该发明的目的的元素所执行的功能。

如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。

尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的公开是说明性的，而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。

Claims (10)

1.一种导航路径规划方法，所述方法在导航服务器中执行，所述方法包括步骤：

接收由多个导航终端发送的车辆行车轨迹；

当检测到车辆从第一路段经过具有多个行驶方向选择的道路交叉口时，根据所述行车轨迹判断该车辆的实际行驶方向；

统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本；

根据从第一路段沿同一实际行驶方向经过该交叉口的至少一个车辆的行驶成本，计算第一路段中该实际行驶方向所对应的车道的行驶成本；以及

接收从出发地到目的地的路径规划请求；

根据各路段的成本计算至少一条从所述出发地到所述目的地的路径；以及

如果该路径包含所述第一路段和所述交叉口，则考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述多个行驶方向选择包括左转、直行和右转。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述行驶成本与以下项目中的至少一个有关：行驶距离、行驶时间、燃料消耗。

4.如权利要求3所述的方法，其中统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本包括：

统计该车辆在所述交叉口之前预定时间或距离内的行驶成本。

5.如权利要求3所述的方法，其中统计该车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本包括：

统计该车辆在所述交叉口之前发生预定事件后的行驶成本。

6.一种导航服务器，包括：

通信单元，适于接收由多个导航终端发送的车辆行车轨迹、以及接收从出发地到目的地的路径规划请求；

行驶方向判断单元，适于在检测到车辆从第一路段经过具有多个行驶方向选择的道路交叉口时，根据所述行车轨迹判断该车辆的实际行驶方向；

成本计算单元，适于统计所述车辆在第一路段的至少一部分上的行驶成本、还适于根据从第一路段沿同一实际行驶方向经过该交叉口的至少一个车辆的行驶成本，计算第一路段中该实际行驶方向所对应的车道的行驶成本；

路径计算单元，适于根据各路段的成本计算至少一条从所述出发地到所述目的地的路径；以及

路径规划单元，适于若该路径包含所述第一路段和所述交叉口，则考虑第一路段的至少该车道的行驶成本进一步计算优化路径。

7.如权利要求6所述的服务器，其中所述多个行驶方向选择包括左转、直行和右转。

8.如权利要求7所述的服务器，其中所述行驶成本与以下项目中的至少一个有关：行驶距离、行驶时间、燃料消耗。

9.如权利要求8所述的服务器，其中，

所述成本计算单元适于统计所述车辆在所述交叉口之前预定时间或距离内的行驶成本。

10.一种导航路径规划系统，所述系统包括：

导航终端，包括：

通信接口单元，适于实时发送车辆的行车轨迹给与之相连的导航服务器、并且响应于用户操作，发送从出发地到目的地的路径规划请求给所述导航服务器，还适于接收由所述导航服务器根据路径规划请求所规划的路径；

路径显示单元，适于显示所述规划路径；以及

如权利要求6-9中任一项所述的导航服务器。