CN117213471B - 露天矿区的路网图像获取方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种露天矿区的路网图像获取方法、装置和电子设备，包括获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过第一路径数据采集设备获取主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列；获取露天矿区的第二路径数据采集设备集合，以及第二路径数据采集设备集合各自的任务区域；针对任一第二路径数据采集设备，获取第二路径数据采集设备移动至任务区域的移动路径得到露天矿区的支线路径，并通过第二路径数据采集设备获取支线路径的第一支线路径坐标序列；根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列得到目标路网图像。降低了对于人工的依赖程度，提高了路径坐标序列采集的效率和准确率。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种露天矿区的路网图像获取方法、装置和电子设备。
背景技术
实现中，露天矿区的矿山路网对于矿区的作业进程以及任务调度是十分重要的。相关技术中，可以基于无人机进行露天矿区的影响获取，并根据获取到的影响数据生成对应的路网图像，在该场景下，路网图像的更新频率依赖于无人机的数据更新周期，使得路网图像与实际路径之间可能会存在不匹配的情况，路网图像的准确率欠佳。
相应地，还可以通过人工绘制的方法进行路网图像的绘制，人工依赖程度高且效率欠佳。
因此，如果准确高效的获取露天矿区的路网图像是十分重要的。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种露天矿区的路网图像获取方法。
本申请的第二个目的在于提出一种露天矿区的路网图像获取装置。
本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种露天矿区的路网图像获取方法，包括：获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过所述第一路径数据采集设备获取所述主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列；获取所述露天矿区的第二路径数据采集设备集合，以及所述第二路径数据采集设备集合各自的任务区域；针对任一第二路径数据采集设备，获取所述第二路径数据采集设备移动至所述任务区域的移动路径，以得到所述露天矿区的支线路径，并通过所述第二路径数据采集设备获取所述支线路径的第一支线路径坐标序列；根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到所述露天矿区的目标路网图像。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种露天矿区的路网图像获取装置，装置包括：第一获取模块，用于获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过所述第一路径数据采集设备获取所述主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列；第二获取模块，用于获取所述露天矿区的第二路径数据采集设备集合，以及所述第二路径数据采集设备集合各自的任务区域；第三获取模块，用于针对任一第二路径数据采集设备，获取所述第二路径数据采集设备移动至所述任务区域的移动路径，以得到所述露天矿区的支线路径，并通过所述第二路径数据采集设备获取所述支线路径的第一支线路径坐标序列；图像生成模块，用于根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到所述露天矿区的目标路网图像。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现上述第一方面提出的露天矿区的路网图像获取方法。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述第一方面提出的露天矿区的路网图像获取方法。
为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提出的露天矿区的路网图像获取方法。
本申请提供的露天矿区的路网图像获取方法、装置和电子设备，获取露天矿区主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，从而得到各主线路径的第一主线路径坐标序列，获取露天矿区的第二路径数据采集设备集合以及第二路径数据采集设备集合各自的任务区域，从而得到露天矿区各支线路径，并通过第二路径数据采集设备集合中的各第二路径数据采集设备对各支线路径进行路径数据采集，得到各支线路径的第一支线路径坐标序列，进而根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到露天矿区的目标路网图像。本申请中，通过第一路径数据采集设备实现主线路径的路径坐标序列的采集，以及通过第二路径数据采集设备执行任务的过程中实现支线路径的路径坐标序列的采集，简化了路径坐标序列的采集方法，降低了路径坐标序列的采集对于人工的依赖程度，提高了路径坐标序列采集的效率和准确率，通过主线路径的路径坐标序列和支线路径的路径坐标序列生成露天矿区的路网图像，相较于相关技术中的人工图像绘制，降低了路网图像生成的工作量，提高了获取路网图像的效率，优化了路网图像的准确率，进而为露天矿区基于路网图像实现的任务调度提供了准确的数据支撑，提升了露天矿区的任务调度效率和任务调度精度，进而优化了露天矿区的作业效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一实施例的露天矿区的路网图像获取方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例的露天矿区的路网图像获取方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例的露天矿区的路网图像获取方法的流程示意图；
图4为本申请一实施例的露天矿区的路网图像获取装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的露天矿区的路网图像获取方法和装置。
图1为本申请一实施例的露天矿区的路网图像获取方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
S101，获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过第一路径数据采集设备获取主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列。
实现中，露天矿区中存在主线路径和支线路径，其中，可以分别对多条主线路径组成的主线路径集合进行路径坐标序列的采集，以及对多条支线路径组成的支线路径集合进行路径坐标序列的采集，进而根据采集到的坐标序列得到露天矿区的路网图像。
针对任一主线路径，可以将采集主线路径的路径坐标序列的路径数据采集设备标记为主线路径的第一路径数据采集设备。
在该场景下，可以通过第一路径数据采集设备在该主线路径上移动的过程进行路径坐标序列的采集，并将采集到的路径坐标序列标记为第一路径数据采集设备采集到的主线路径的第一主线路径坐标序列。
S102，获取露天矿区的第二路径数据采集设备集合，以及第二路径数据采集设备集合各自的任务区域。
本申请实施例中，可以将采集露天矿区的支线路径的数据采集设备，标记为第二路径数据采集设备，其中，第二路径数据采集设备可以为露天矿区的矿用卡车上装载的路径数据采集设备，还可以是其他露天矿区内的移动设备上配置的路径数据采集设备，此处不做具体限定。
在该场景下，针对任一第二路径数据采集设备，可以将该第二路径数据采集设备的在露天矿区内移动到的目标地点的所属区域，标记为该第二路径数据采集设备的任务区域。
其中，目前移动区域可以为第二路径数据采集设备执行任务所必须移动到达的区域，也可以为其他人工设置好的区域，此处不做具体限定。
S103，针对任一第二路径数据采集设备，获取第二路径数据采集设备移动至任务区域的移动路径，以得到露天矿区的支线路径，并通过第二路径数据采集设备获取支线路径的第一支线路径坐标序列。
本公开实施例中，伴随露天矿区的作业进程，露天矿区的支线路径存在变化的可能，可以理解为，伴随露天矿区的作业进程，露天矿区内的支线路径可能会发生停用的情况，也可能会出现支线路径新增的情况。
在该场景下，可以根据露天矿区内的具体作业地点，获取露天矿区的支线路径。
针对任一第二路径数据采集设备，作为一种示例，设定第二路径数据采集设备为矿用卡车上设置的数据采集设备，在该示例中，可以获取该矿用卡车在露天矿区内设置的作业地点，并将该作业地点的所属区域定为该第二路径数据采集设备的任务区域。
在该场景下，可以获取矿用卡车的出发地点，并将出发地点移动至任务区域之间的移动路径，确定为露天矿区的支线路径。
进一步地，可以在第二路径数据采集设备在该条支线路径上移动的过程中，采集该条支线路径的坐标序列，并标记为该条支线路径的第一支线路径坐标序列。
S104，根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到露天矿区的目标路网图像。
可选地，可以基于相关技术中的路线图像生成算法，对各第一主线路径坐标序列分别进行路线图像的生成，得到各第一主线路径坐标序列的主线路径路线图像。
相应地，还可以基于相关技术中的路线图像生成算法，对各第一支线路径坐标序列分析进行路线图像的生成，从而得到各第一支线路径坐标序列的支线路径路线图像。
进一步地，将全部的主线路径路线图像和全部的支线路径路线图像进行整合，从而得到露天矿区的总的路网图像，并将该图像标记为露天矿区的目标路网图像。
本申请提出的露天矿区的路网图像获取方法，获取露天矿区主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，从而得到各主线路径的第一主线路径坐标序列，获取露天矿区的第二路径数据采集设备集合以及第二路径数据采集设备集合各自的任务区域，从而得到露天矿区各支线路径，并通过第二路径数据采集设备集合中的各第二路径数据采集设备对各支线路径进行路径数据采集，得到各支线路径的第一支线路径坐标序列，进而根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到露天矿区的目标路网图像。本申请中，通过第一路径数据采集设备实现主线路径的路径坐标序列的采集，以及通过第二路径数据采集设备执行任务的过程中实现支线路径的路径坐标序列的采集，简化了路径坐标序列的采集方法，降低了路径坐标序列的采集对于人工的依赖程度，提高了路径坐标序列采集的效率和准确率，通过主线路径的路径坐标序列和支线路径的路径坐标序列生成露天矿区的路网图像，相较于相关技术中的人工图像绘制，降低了路网图像生成的工作量，提高了获取路网图像的效率，优化了路网图像的准确率，进而为露天矿区基于路网图像实现的任务调度提供了准确的数据支撑，提升了露天矿区的任务调度效率和任务调度精度，进而优化了露天矿区的作业效率。
上述实施例中，关于露天矿区的路网图像的获取，还可以结合图2进一步理解，图2为本申请另一实施例的露天矿区的路网图像获取方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
S201，获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过第一路径数据采集设备获取主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列。
本申请实施例中，第一路径数据采集设备为配置有RTK数据采集装置的移动设备，在该场景下，可以通过第一路径数据采集设备进行实时差分定位（Real-time kinematic，RTK）数据的采集，从而得到主线路径的第一主线路径坐标序列。
可选地，可以获取第一路径数据采集设备集合各自的基准站，针对任一第一路径数据采集设备，通过第一路径数据采集设备，采集主线路径的第二主线路径坐标序列。
针对任一配置有RTK数据采集装置的第一路径数据采集设备，可以将第一路径数据采集设备视为流动站，并为流动站设置对应的基准站，在该场景下，可以通过作为流动站的第一路径数据采集设备采集主线路径的RTK数据得到主线路径的坐标序列，并将其标记为第二主线路径坐标序列。
可选地，基于第一路径数据采集设备和基准站之间的相对位置关系，对第二主线路径坐标序列进行相对位置转化，得到转化后的第一主线路径坐标序列。
本申请实施例中，可以获取作为流动站的第一路径数据采集设备和基准站之间的相对位置关系，并基于该相对位置关系对第二主线路径坐标序列进行坐标转换，并将转换后的坐标序列，确定为第一路径数据采集设备获取到的第一主线路径坐标序列。
S202，针对任一第二路径数据采集设备，获取第二路径数据采集设备移动至任务区域的移动路径，以得到露天矿区的支线路径，并通过第二路径数据采集设备获取支线路径的第一支线路径坐标序列。
可选地，针对任一第二路径数据采集设备，获取露天矿区的预设置的挖掘任务区域集合，并从挖掘任务区域集合中确定第二路径数据采集设备的任务区域。
本申请实施例中，露天矿区内设置有多个挖掘任务，其中，每个挖掘任务存在其对应的挖掘区域，针对任一挖掘任务，可以将其对应的挖掘区域标记为该挖掘任务的挖掘任务区域，进而得到露天矿区内的挖掘任务区域集合。
可选地，可以获取露天矿区内全部的机械式电动挖掘机的设备编组信息，针对任一机械式电动挖掘机，可以根据设备编组信息获取该机械式电动挖掘机在露天矿区内需要执行挖掘任务的区域，并将其执行挖掘任务的区域标记为该机械式电动挖掘机执行挖掘任务时的挖掘任务区域，进而得到露天矿区内的挖掘任务区域集合。
在该场景下，针对任一第二路径数据采集设备，可以从挖掘任务区域集合中为该第二路径数据采集设备选择至少一个区域，作为其执行任务时需要到达的挖掘任务区域，并将该至少一个挖掘任务区域确定为该第二路径数据采集设备的任务区域。
作为一种示例，设定第二路径数据采集设备为配置有数据采集装置的矿用卡车，在该示例中，可以从露天矿区的挖掘任务区域集合中为该矿用卡车选择至少一个区域，作为其执行装卸任务需要到达的挖掘任务区域，并将该挖掘任务区域作为该第二路径数据采集设备的任务区域。
可选地，获取第二路径数据采集设备的起始移动区域，并将第二路径数据采集设备在起始移动区域和任务区域之间的移动路径，确定为露天矿区的支线路径。
本申请实施例中，针对任一第二路径数据采集设备，第二路径数据采集设备设置有对应的起始地点，比如第二路径数据采集设备停放的车库等。
在该场景下，可以将第二路径数据采集设备的起始地点的所属区域标记为第二路径数据采集设备的起始移动区域。
可选地，第二路径数据采集设备在执行任务时，需要从起始移动区域出发，进而沿着起始移动区域与任务区域之间的移动路径达到执行任务的任务区域，在该场景下，即可将该移动路径标记为露天矿区内的支线路径。
需要说明的是，针对任一挖掘任务区域，当该挖掘任务区域内准备进行挖掘作业或者正在进行挖掘作业时，即可将该挖掘任务区域确定为对应的第二路径数据采集设备的任务区域，在该场景下，通过该第二路径数据采集设备在起始移动区域和该任务区域之间的移动路径，即可获取露天矿区的支线路径的路径图像。
相应地，当该挖掘任务区域内的挖掘作业已结束，则可以将该挖掘任务区域从露天矿区内的挖掘任务区域集合中删除，在该场景下，可以获取将该挖掘任务区域作为任务区域的第二路径数据采集设备，并将该第二路径数据采集设备的起始移动区域到该任务区域之间的支线路径从露天矿区的全部的支线路径的路径图像中删除。
可选地，控制第二路径数据采集设备在支线路径上移动时进行数据采集，以得到支线路径的第一支线路径坐标序列，其中，第一支线路径坐标序列为GPS坐标序列。
本申请实施例中，第二路径数据采集设备上可以配置有全球定位系统（GlobalPositioning System，GPS）对应的数据采集装置。
其中，可以在第二路径数据采集设备在支线路径上移动的过程中，控制第二路径数据采集设备进行该支线路径的GPS坐标序列的采集，并将该采集到的GPS坐标序列确定为第二路径数据采集设备采集到的支线路径的第一支线路径坐标序列。
S203，根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到露天矿区的目标路网图像。
本申请实施例中，第一路径数据采集设备和第二路径数据采集设备采集到的坐标序列中，可能存在重复数据以及其他噪声数据，在该场景下，可以对第一路径数据采集设备和第二路径数据采集设备各自采集到的坐标序列进行数据的整合，进而得到各第一路径数据采集设备获取到的第一主线路径坐标序列和各第二路径数据采集设备获取到的第一支线路径坐标序列。
可选地，对各第一主线路径坐标序列进行去重整合处理得到处理后的第三主线路径坐标序列，以及对各第一支线路径坐标序列进行去重整合处理得到处理后的第二支线路径坐标序列。
本申请实施例中，第一路径数据采集设备集合各自采集到的第一主线路径坐标序列之间可能会存在部分重复坐标，在该场景下，可以对各第一主线路径坐标序列进行去重整合，进而得到去重整合后的坐标序列作为第三主线路径坐标序列。
可以理解为，对全部的第一主线路径坐标序列进行去重后，将去重后的各路径坐标序列重新进行组合排列，进而得到露天矿区内的全部的主线路径的总的路径坐标序列，并标记为第三主线路径坐标序列。
相应地，基于相同的处理方法对各第一支线路径坐标序列进行去重整合，从而得到露天矿区内全部的支线路径的总的路径坐标序列，并标记为第二支线路径坐标序列。
可选地，对第三主线路径坐标序列和第二支线路径坐标序列进行偏差评估，获取第三主线路径坐标序列的第一偏差评估结果，以及第二支线路径坐标序列的第二偏差评估结果。
本申请实施例中，可以通过预设的评估方法对第三主线路径坐标序列和第二支线路径坐标序列进行偏差评估，并将第三主线路径坐标序列的偏差评估结果标记为第一偏差评估结果，以及第二支线路径坐标序列的偏差评估结果标记为第二偏差评估结果。
其中，可以通过相关技术中的坐标序列偏差评估算法对第三主线路径坐标序列和第二支线路径坐标序列进行偏差评估，也可以通过人工识别对第三主线路径坐标序列和第二支线路径坐标序列进行偏差评估，此处不做具体限定。
可选地，根据第一偏差评估结果和第二偏差评估结果，得到露天矿区的目标主线路径图像和目标支线路径图像，以生成露天矿区的目标路网图像。
本申请实施例中，当第一偏差评估结果指示第三主线路径坐标序列通过评估时，响应于第一偏差评估结果指示第三主线路径坐标序列通过评估，根据第三主线路径坐标序列生成露天矿区的目标主线路径图像。
可以理解为，当第一偏差评估结果指示第三主线路径坐标序列通过评估时，可以判定第三主线路径坐标序列中的各路径坐标为露天矿区内的全部主线路径的正确路径坐标，在该场景下，即可基于相关技术中的路径图像生成方法基于第三主线路径坐标序列进行路径图像的绘制，从而得到第三主线路径坐标序列对应的主线路径图像，并将其作为露天矿区的目标主线路径图像。
相应地，响应于第一偏差评估结果指示第三主线路径坐标序列未通过评估，对第三主线路径坐标序列进行坐标修正，直至修正后的第三主线坐标序列的第一偏差评估结果指示通过评估，根据修正后的第三主线路径坐标序列生成露天矿区的目标主线路径图像。
可以理解为，当第一偏差评估结果指示第三主线路径坐标序列未通过评估时，可以判定，第三主线路径坐标序列与主线路径的实际坐标之间存在偏差，在该场景下，可以对第三主线路径坐标序列进行修正，并对修正后的第三主线路径坐标序列继续进行偏差评估，获取下一第一偏差评估结果，直至下一第一偏差评估结果指示修改后的第三主线路径坐标序列通过了偏差评估，即可根据修正后的第三主线路径坐标序列生成露天矿区的目标主线路径图像。
本申请实施例中，当第二偏差评估结果指示第二支线路径坐标序列通过评估时，响应于第二偏差评估结果指示第二支线路径坐标序列通过评估，根据第二支线路径坐标序列生成露天矿区的目标支线路径图像。
可以理解为，当第二偏差评估结果指示第二支线路径坐标序列通过评估时，可以判定第二主线路径坐标序列中的各路径坐标为露天矿区内的全部支线路径的正确路径坐标，在该场景下，即可基于相关技术中的路径图像生成方法基于第二支线路径坐标序列进行路径图像的绘制，从而得到第二支线路径坐标序列对应的支线路径图像，并将其作为露天矿区的目标支线路径图像。
响应于第二偏差评估结果指示第二支线路径坐标序列未通过评估，对第二支线路径坐标序列进行坐标修正，直至修正后的第二支线坐标序列的第二偏差评估结果指示通过评估，根据修正后的第二支线路径坐标序列生成露天矿区的目标支线路径图像。
可以理解为，当第二偏差评估结果指示第二支线路径坐标序列未通过评估时，可以判定，第二支线路径坐标序列与支线路径的实际坐标之间存在偏差，在该场景下，可以对第二支线路径坐标序列进行修正，并对修正后的第二支线路径坐标序列继续进行偏差评估，获取下一第二偏差评估结果，直至下一第二偏差评估结果指示修改后的第二支线路径坐标序列通过了偏差评估，即可根据修正后的第二支线路径坐标序列生成露天矿区的目标支线路径图像。
可选地，根据目标主线路径图像和目标支线路径图像，得到露天矿区的目标路网图像。
本申请实施例中，可以获取目标主线路径图像和目标支线路径图像中的路径重合点，并基于路径重合点对目标主线路径图像和目标支线路径图像进行组合，进而得到露天矿区的全部的主线路径和全部的支线路径的组合路径图像，并将该组合路径图像确定为露天矿区的目标路网图像。
本申请提出的露天矿区的路网图像获取方法，获取露天矿区主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，从而得到各主线路径的第一主线路径坐标序列，获取露天矿区的第二路径数据采集设备集合以及第二路径数据采集设备集合各自的任务区域，从而得到露天矿区各支线路径，并通过第二路径数据采集设备集合中的各第二路径数据采集设备对各支线路径进行路径数据采集，得到各支线路径的第一支线路径坐标序列，进而根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到露天矿区的目标路网图像。本申请中，通过第一路径数据采集设备实现主线路径的路径坐标序列的采集，以及通过第二路径数据采集设备执行任务的过程中实现支线路径的路径坐标序列的采集，简化了路径坐标序列的采集方法，降低了路径坐标序列的采集对于人工的依赖程度，提高了路径坐标序列采集的效率和准确率，通过主线路径的路径坐标序列和支线路径的路径坐标序列生成露天矿区的路网图像，相较于相关技术中的人工图像绘制，降低了路网图像生成的工作量，提高了获取路网图像的效率，优化了路网图像的准确率，进而为露天矿区基于路网图像实现的任务调度提供了准确的数据支撑，提升了露天矿区的任务调度效率和任务调度精度，进而优化了露天矿区的作业效率。
为更好理解上述实施例，可结合图3，图3为本申请另一实施例的露天矿区的路网图像获取方法的流程示意图。
如图3所示，设定第一道路数据采集设备为图3示出的地图采集车，可选地，可以通过地图采集车对主线路径信息进行采集，获取采集到的数据后进行去重整合以及偏差识别，当识别到地图采集车采集到的数据不存在偏差时，即可基于地图采集车获取到的主线路径的信息生成主线路径图像。
相应地，确定第二道路数据采集设备的支线路径的信息采集任务，并获取第二道路数据采集设备采集到的支线路径的数据，其中，可以对该数据进行去重整合以及偏差识别，当识别到该数据不存在偏差时，即可基于该数据得到支线路径的支线路径图像。
需要说明的是，当识别到地图采集车采集到的数据和/或第二道路数据采集设备的支线路径的数据存在偏差时，可以对其进行数据修正，直至修正后的数据不存在偏差，即可生成对应的路径图像。
进一步地，通过图3示出的主线路径图像的获取流程以及支线路径图像的获取流程，得到露天矿区的目标路网图像。
本申请提出的露天矿区的路网图像获取方法，通过第一路径数据采集设备实现主线路径的路径坐标序列的采集，以及通过第二路径数据采集设备执行任务的过程中实现支线路径的路径坐标序列的采集，简化了路径坐标序列的采集方法，降低了路径坐标序列的采集对于人工的依赖程度，提高了路径坐标序列采集的效率和准确率，通过主线路径的路径坐标序列和支线路径的路径坐标序列生成露天矿区的路网图像，相较于相关技术中的人工图像绘制，降低了路网图像生成的工作量，提高了获取路网图像的效率，优化了路网图像的准确率，进而为露天矿区基于路网图像实现的任务调度提供了准确的数据支撑，提升了露天矿区的任务调度效率和任务调度精度，进而优化了露天矿区的作业效率。
上述几种实施例提出的露天矿区的路网图像获取方法相对应，本申请的一个实施例还提出了一种露天矿区的路网图像获取装置，由于本申请实施例提出的露天矿区的路网图像获取装置与上述几种实施例提出的露天矿区的路网图像获取方法相对应，因此上述露天矿区的路网图像获取方法的实施方式也适用于本申请实施例提出的露天矿区的路网图像获取装置，在下述实施例中不再详细描述。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种露天矿区的路网图像获取装置，图4为本申请一实施例的露天矿区的路网图像获取装置的结构示意图，如图4所示，露天矿区的路网图像获取装置400，包括：
第一获取模块41，用于获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过第一路径数据采集设备获取主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列；
第二获取模块42，用于获取露天矿区的第二路径数据采集设备集合，以及第二路径数据采集设备集合各自的任务区域；
第三获取模块43，用于针对任一第二路径数据采集设备，获取第二路径数据采集设备移动至任务区域的移动路径，以得到露天矿区的支线路径，并通过第二路径数据采集设备获取支线路径的第一支线路径坐标序列；
图像生成模块44，用于根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到露天矿区的目标路网图像。
根据本申请一个实施例，第一获取模块41，还用于：获取第一路径数据采集设备集合各自的基准站；针对任一第一路径数据采集设备，通过第一路径数据采集设备，采集主线路径的第二主线路径坐标序列；基于第一路径数据采集设备和基准站之间的相对位置关系，对第二主线路径坐标序列进行相对位置转化，得到转化后的第一主线路径坐标序列。
根据本申请一个实施例，第一路径数据采集设备为配置有RTK数据采集装置的移动设备。
根据本申请一个实施例，第三获取模块43，还用于：针对任一第二路径数据采集设备，获取露天矿区的预设置的挖掘任务区域集合，并从挖掘任务区域集合中确定第二路径数据采集设备的任务区域；获取第二路径数据采集设备的起始移动区域，并将第二路径数据采集设备在起始移动区域和任务区域之间的移动路径，确定为露天矿区的支线路径；控制第二路径数据采集设备在支线路径上移动时进行数据采集，以得到支线路径的第一支线路径坐标序列，其中，第一支线路径坐标序列为GPS坐标序列。
根据本申请一个实施例，图像生成模块44，还用于：对各第一主线路径坐标序列进行去重整合处理得到处理后的第三主线路径坐标序列，以及对各第一支线路径坐标序列进行去重整合处理得到处理后的第二支线路径坐标序列；对第三主线路径坐标序列和第二支线路径坐标序列进行偏差评估，获取第三主线路径坐标序列的第一偏差评估结果，以及第二支线路径坐标序列的第二偏差评估结果；根据第一偏差评估结果和第二偏差评估结果，得到露天矿区的目标主线路径图像和目标支线路径图像，以生成露天矿区的目标路网图像。
根据本申请一个实施例，图像生成模块44，还用于：响应于第一偏差评估结果指示第三主线路径坐标序列通过评估，根据第三主线路径坐标序列生成露天矿区的目标主线路径图像；响应于第二偏差评估结果指示第二支线路径坐标序列通过评估，根据第二支线路径坐标序列生成露天矿区的目标支线路径图像；根据目标主线路径图像和目标支线路径图像，得到露天矿区的目标路网图像。
根据本申请一个实施例，图像生成模块44，还用于：响应于第一偏差评估结果指示第三主线路径坐标序列未通过评估，对第三主线路径坐标序列进行坐标修正，直至修正后的第三主线坐标序列的第一偏差评估结果指示通过评估，根据修正后的第三主线路径坐标序列生成露天矿区的目标主线路径图像；响应于第二偏差评估结果指示第二支线路径坐标序列未通过评估，对第二支线路径坐标序列进行坐标修正，直至修正后的第二支线坐标序列的第二偏差评估结果指示通过评估，根据修正后的第二支线路径坐标序列生成露天矿区的目标支线路径图像。
本申请提出的露天矿区的路网图像获取装置，获取露天矿区主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，从而得到各主线路径的第一主线路径坐标序列，获取露天矿区的第二路径数据采集设备集合以及第二路径数据采集设备集合各自的任务区域，从而得到露天矿区各支线路径，并通过第二路径数据采集设备集合中的各第二路径数据采集设备对各支线路径进行路径数据采集，得到各支线路径的第一支线路径坐标序列，进而根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到露天矿区的目标路网图像。本申请中，通过第一路径数据采集设备实现主线路径的路径坐标序列的采集，以及通过第二路径数据采集设备执行任务的过程中实现支线路径的路径坐标序列的采集，简化了路径坐标序列的采集方法，降低了路径坐标序列的采集对于人工的依赖程度，提高了路径坐标序列采集的效率和准确率，通过主线路径的路径坐标序列和支线路径的路径坐标序列生成露天矿区的路网图像，相较于相关技术中的人工图像绘制，降低了路网图像生成的工作量，提高了获取路网图像的效率，优化了路网图像的准确率，进而为露天矿区基于路网图像实现的任务调度提供了准确的数据支撑，提升了露天矿区的任务调度效率和任务调度精度，进而优化了露天矿区的作业效率。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现执行前述图1至图3实施例所提供的露天矿区的路网图像获取方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现前述图1至图3实施例所提供的露天矿区的路网图像获取方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述图1至图3实施例所提供的露天矿区的路网图像获取方法。
本申请中所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
需要说明的是，来自用户的个人信息应当被收集用于合法且合理的用途，并且不在这些合法使用之外共享或出售。此外，应在收到用户知情同意后进行此类采集/共享，包括但不限于在用户使用该功能前，通知用户阅读用户协议/用户通知，并签署包括授权相关用户信息的协议/授权。此外，还需采取任何必要步骤，保卫和保障对此类个人信息数据的访问，并确保有权访问个人信息数据的其他人遵守其隐私政策和流程。
本申请预期可提供用户选择性阻止使用或访问个人信息数据的实施方案。即本公开预期可提供硬件和/或软件，以防止或阻止对此类个人信息数据的访问。一旦不再需要个人信息数据，通过限制数据收集和删除数据可最小化风险。此外，在适用时，对此类个人信息去除个人标识，以保护用户的隐私。
在前述各实施例描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (14)
1.一种露天矿区的路网图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过所述第一路径数据采集设备获取所述主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列；
获取所述露天矿区的第二路径数据采集设备集合，以及所述第二路径数据采集设备集合各自的任务区域；
针对任一第二路径数据采集设备，获取所述第二路径数据采集设备移动至所述任务区域的移动路径，以得到所述露天矿区的支线路径，并通过所述第二路径数据采集设备获取所述支线路径的第一支线路径坐标序列；
根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到所述露天矿区的目标路网图像；
其中，所述获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过所述第一路径数据采集设备获取所述主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列，包括：
获取所述第一路径数据采集设备集合各自的基准站；
针对任一第一路径数据采集设备，通过所述第一路径数据采集设备，采集所述主线路径的第二主线路径坐标序列；
基于所述第一路径数据采集设备和所述基准站之间的相对位置关系，对所述第二主线路径坐标序列进行相对位置转化，得到转化后的所述第一主线路径坐标序列。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路径数据采集设备为配置有RTK数据采集装置的移动设备。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对任一第二路径数据采集设备，获取所述第二路径数据采集设备移动至所述任务区域的移动路径，以得到所述露天矿区的支线路径，并通过所述第二路径数据采集设备获取所述支线路径的第一支线路径坐标序列，包括：
针对任一第二路径数据采集设备，获取所述露天矿区的预设置的挖掘任务区域集合，并从所述挖掘任务区域集合中确定所述第二路径数据采集设备的所述任务区域；
获取所述第二路径数据采集设备的起始移动区域，并将所述第二路径数据采集设备在所述起始移动区域和所述任务区域之间的移动路径，确定为所述露天矿区的所述支线路径；
控制所述第二路径数据采集设备在所述支线路径上移动时进行数据采集，以得到所述支线路径的所述第一支线路径坐标序列，其中，所述第一支线路径坐标序列为GPS坐标序列。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到所述露天矿区的目标路网图像，包括：
对各第一主线路径坐标序列进行去重整合处理得到处理后的第三主线路径坐标序列，以及对各第一支线路径坐标序列进行去重整合处理得到处理后的第二支线路径坐标序列；
对所述第三主线路径坐标序列和所述第二支线路径坐标序列进行偏差评估，获取所述第三主线路径坐标序列的第一偏差评估结果，以及所述第二支线路径坐标序列的第二偏差评估结果；
根据所述第一偏差评估结果和所述第二偏差评估结果，得到所述露天矿区的目标主线路径图像和目标支线路径图像，以生成所述露天矿区的所述目标路网图像。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差评估结果和所述第二偏差评估结果，得到所述露天矿区的目标主线路径图像和目标支线路径图像，以生成所述露天矿区的所述目标路网图像，包括：
响应于所述第一偏差评估结果指示所述第三主线路径坐标序列通过评估，根据所述第三主线路径坐标序列生成所述露天矿区的所述目标主线路径图像；
响应于所述第二偏差评估结果指示所述第二支线路径坐标序列通过评估，根据所述第二支线路径坐标序列生成所述露天矿区的所述目标支线路径图像；
根据所述目标主线路径图像和所述目标支线路径图像，得到所述露天矿区的所述目标路网图像。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述第一偏差评估结果指示所述第三主线路径坐标序列未通过评估，对所述第三主线路径坐标序列进行坐标修正，直至修正后的第三主线坐标序列的第一偏差评估结果指示通过评估，根据修正后的第三主线路径坐标序列生成所述露天矿区的所述目标主线路径图像；
响应于所述第二偏差评估结果指示所述第二支线路径坐标序列未通过评估，对所述第二支线路径坐标序列进行坐标修正，直至修正后的第二支线坐标序列的第二偏差评估结果指示通过评估，根据修正后的第二支线路径坐标序列生成所述露天矿区的所述目标支线路径图像。
7.一种露天矿区的路网图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取露天矿区的主线路径集合各自的第一路径数据采集设备，并通过所述第一路径数据采集设备获取所述主线路径集合中各主线路径的第一主线路径坐标序列；
第二获取模块，用于获取所述露天矿区的第二路径数据采集设备集合，以及所述第二路径数据采集设备集合各自的任务区域；
第三获取模块，用于针对任一第二路径数据采集设备，获取所述第二路径数据采集设备移动至所述任务区域的移动路径，以得到所述露天矿区的支线路径，并通过所述第二路径数据采集设备获取所述支线路径的第一支线路径坐标序列；
图像生成模块，用于根据各第一主线路径坐标序列和各第一支线路径坐标序列，得到所述露天矿区的目标路网图像；
其中，所述第一获取模块还用于：获取所述第一路径数据采集设备集合各自的基准站，针对任一第一路径数据采集设备，通过所述第一路径数据采集设备，采集所述主线路径的第二主线路径坐标序列，基于所述第一路径数据采集设备和所述基准站之间的相对位置关系，对所述第二主线路径坐标序列进行相对位置转化，得到转化后的所述第一主线路径坐标序列。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一路径数据采集设备为配置有RTK数据采集装置的移动设备。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块，还用于：
针对任一第二路径数据采集设备，获取所述露天矿区的预设置的挖掘任务区域集合，并从所述挖掘任务区域集合中确定所述第二路径数据采集设备的所述任务区域；
获取所述第二路径数据采集设备的起始移动区域，并将所述第二路径数据采集设备在所述起始移动区域和所述任务区域之间的移动路径，确定为所述露天矿区的所述支线路径；
控制所述第二路径数据采集设备在所述支线路径上移动时进行数据采集，以得到所述支线路径的所述第一支线路径坐标序列，其中，所述第一支线路径坐标序列为GPS坐标序列。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述图像生成模块，还用于：
对各第一主线路径坐标序列进行去重整合处理得到处理后的第三主线路径坐标序列，以及对各第一支线路径坐标序列进行去重整合处理得到处理后的第二支线路径坐标序列；
对所述第三主线路径坐标序列和所述第二支线路径坐标序列进行偏差评估，获取所述第三主线路径坐标序列的第一偏差评估结果，以及所述第二支线路径坐标序列的第二偏差评估结果；
根据所述第一偏差评估结果和所述第二偏差评估结果，得到所述露天矿区的目标主线路径图像和目标支线路径图像，以生成所述露天矿区的所述目标路网图像。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述图像生成模块，还用于：
响应于所述第一偏差评估结果指示所述第三主线路径坐标序列通过评估，根据所述第三主线路径坐标序列生成所述露天矿区的所述目标主线路径图像；
响应于所述第二偏差评估结果指示所述第二支线路径坐标序列通过评估，根据所述第二支线路径坐标序列生成所述露天矿区的所述目标支线路径图像；
根据所述目标主线路径图像和所述目标支线路径图像，得到所述露天矿区的所述目标路网图像。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述图像生成模块，还用于：
响应于所述第一偏差评估结果指示所述第三主线路径坐标序列未通过评估，对所述第三主线路径坐标序列进行坐标修正，直至修正后的第三主线坐标序列的第一偏差评估结果指示通过评估，根据修正后的第三主线路径坐标序列生成所述露天矿区的所述目标主线路径图像；
响应于所述第二偏差评估结果指示所述第二支线路径坐标序列未通过评估，对所述第二支线路径坐标序列进行坐标修正，直至修正后的第二支线坐标序列的第二偏差评估结果指示通过评估，根据修正后的第二支线路径坐标序列生成所述露天矿区的所述目标支线路径图像。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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