JP5064301B2 - ナビゲーション装置、その方法及びそのプログラム - Google Patents

Description

本発明は、リンク旅行時間情報を含む道路交通情報を外部から受信して経路探索を行うナビゲーション技術に係り、特に、前記リンク旅行時間情報を正確に反映させた経路誘導を実現しつつ、本線リンクに対して存在する側道リンクへの迂回誘導を回避可能なナビゲーション装置、その方法及びそのプログラムに関するものである。

近年、車載用をはじめとして、経路誘導を行うナビゲーション装置が広く普及している。ナビゲーション装置とは、道路データが含まれる地図情報をＤＶＤやＨＤＤ等に記憶しておき、前記道路データに基づいて、ＧＰＳセンサ等により逐次検出される自車位置もしくは所定の出発地から、ユーザにて指定された目的地へと向かう最適な経路を探索し、特定の表示や音声合成等を用いて、探索経路の誘導案内を行う装置である。

一般に、ナビゲーション装置ではダイクストラ法などの経路探索アルゴリズムを用いている。ダイクストラ法は、道路を複数の道路リンクに分割し、各道路リンクについて、道路リンクの種別や長さなどから道路リンクのコスト値を計算し、そのコスト値の総和がもっとも小さくなるような道路リンクの連続を最適経路として決定するものである。道路リンクの種別及び長さなどのデータは、予めデフォルト値として規定されるので、このデフォルト値から計算したコスト値をデフォルトコストと呼ぶ。

また、ナビゲーション装置が経路を探索する際、道路リンクの種別や長さといった固定された情報に代えて、時間と共に変化する道路リンクのリンク旅行時間情報を適用した技術が提案されている（例えば、特許文献１）。道路リンクのリンク旅行時間情報とは、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ；Vehicle Information and Communication System 財団法人道路交通情報通信システムセンターの登録商標）により配信される道路交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報）に含まれる情報の１つである。

リンク旅行時間情報は、自車が、ある道路リンクに進入してその道路リンクを通り抜けるまでにかかる予想所要時間を示すものであって、一般道では光ビーコンを用いて、高速道路では電波ビーコンを用いて配信されている。また、道路の種別を問わず広域にＦＭ多重放送波を用いても配信されている。

リンク旅行時間情報は、経路探索に際して、交通状況によって変化するデータであり、ＶＩＣＳがリンク旅行時間情報のデータ内容を更新することで、ほぼリアルタイムに交通状況をユーザに提示している。例えば、渋滞度のレベルとしては、「渋滞」、「混雑」、「順調」等の交通状況があるが、交通状況が「順調」であれば道路リンクのリンク旅行時間が２０秒である旨のデータ配信を行い、この道路リンクの渋滞が激しくなり、交通状況が「渋滞」となればリンク旅行時間が６０秒かかるといったデータ配信を行うようになっている。

以上のようなリンク旅行時間情報に基づいて、計算される道路リンクのコスト値をリンク旅行時間コストと呼んでいる。このリンク旅行時間コストを利用して経路探索を行うナビゲーション技術では、道路リンクの長さ等、空間的なデータを元にしたデフォルトコストを用いるのではなく、交通状況を反映した時間的なデータを考慮してコスト値を割り出すことができる。そのため、刻々と変化する交通状況をリアルタイムで把握可能であり、最短時間で目的地に到達できる経路を確実に探索することができる。

しかしながら、リンク旅行時間情報を含むＶＩＣＳ情報は、経路探索に必要な全ての道路リンクに対して配信される情報ではなく、一部の道路リンクに限られている。ここで、道路リンクの種別について説明する。道路リンクの種別は、リンク属性とも呼ばれており、２種類のカテゴリが設定されている。１つは高速道／都市高速道／一般国道／市道／細街路といった幹線性から分類されるカテゴリであり、もう１つは本線／側道といった道路利用上の性質から分類されるカテゴリである。

幹線性から分類される道路リンクのうち、ＶＩＣＳ情報の配信対象は、幹線道路（高速道、都市高速道、幹線一般道）であって、その他の道路（市道や細街路）はＶＩＣＳ情報の配信対象外である。また、道路利用上の性質から分類される道路リンクに関しては、本線リンクはＶＩＣＳ情報の配信対象となっているが、側道リンクは配信対象となっていない。

ＶＩＣＳ情報が配信されていない種別の道路に関しては、ＶＩＣＳ情報に含まれるリンク旅行時間情報も得ていないので、リンク旅行時間情報の存在しない道路リンク、すなわち市道や細街路及び側道といった道路種別の道路リンクでは、そのコスト値を計算する場合には、従来どおり、道路リンクの種別及び長さに基づいたデフォルトコスト値を計算するほかない。

ところで、ＶＩＣＳ情報の配信対象外である道路種別のうち、側道とは、本線と並行に走る道路のことであり、本線との方位差が一定以下であることや、本線への進入角度が一定値以下であることなどから、本線リンクに対して存在するものとして定義されている。この側道は、道路利用上の性質により分類されるカテゴリに属することからも明らかなように、側道を含む生活圏の利便のために設けられた生活道路として認識されている。

このような生活道路である側道を誘導経路として選択する際、そこを通過するためだけの通過交通として利用することは、道路交通法などの法令に反するものではないが、地域の交通量をいたずらに増やすことになりかねず、望ましくない。

以上の点を踏まえて、ナビゲーション技術には、側道リンクを通過交通として利用しないような経路誘導が望まれている。もっとも、側道リンクは、本線リンクと並行に走っているとはいっても、生活圏に入り込む分、本線リンク側よりも道路リンク長が長いケースがほとんどである。そのため、道路リンクの長さから導かれる側道リンクのデフォルトコストは通常、本線リンクのデフォルトコストよりも大きくなる。したがって、側道リンクが最短経路に組み込まれることは少ないと言える。

しかし、本線が住宅地を大きく回り込んでいる場合等では、本線リンクのデフォルトコストが側道リンクのデフォルトコストを上回ることがあり、このケースでは、側道リンクを通過するだけの経路が、誘導経路として選択されてしまう。側道リンクのデフォルトコストが本線リンクのデフォルトコストよりも小さいということは、生活道路である側道が抜け道・近道として頻繁に利用される可能性が高い。したがって、このような側道リンクへの誘導案内は、ローカルな交通状況の悪化を助長させるおそれがあり、問題となっていた。

そこで、側道リンクを通過交通として利用することを、確実に抑止可能なナビゲーション技術の確立が、社会的に強く要請されており、この要請に応えたナビゲーション装置が提案されている。例えば、特許文献２では、側道リンクを検出する手段を有し、側道リンクであることを検出した場合には所定量のコストを加算するように構成したナビゲーション装置を提案している。

側道リンクへの加算コストに関して具体的な数値を挙げると、１ｍあたりのデフォルトコスト率を、本線リンク側を１００として、側道リンク側を１５０とする。このとき、本線リンクの道路リンク長さを４００ｍ、側道リンクの道路リンク長さは、本線リンクよりも短い３００ｍとしても、本線リンクのデフォルトコストは４００×１００＝４００００、側道リンクのデフォルトコストは３００×１５０＝４５０００となる。

したがって、本線リンクを通らずに側道リンクを通り抜けるといった経路は、コスト値の総和が大きくなる。その結果、ナビゲーション装置が側道リンクを誘導経路として選ぶことがない。このようなナビゲーション装置によれば、地域の生活道路である側道を、通過のためだけに利用させるといった社会的に不適切な経路誘導を行うことがなく、ローカルな交通状況に悪影響をもたらす心配がない。

ところが、ナビゲーション装置の経路探索に際して、道路リンクのデフォルトコストではなく、リンク旅行時間コストを用いた場合には、上記の従来技術は有効に作用しない点が問題となっている。すなわち、本線リンク側の渋滞が激しくなって、ＶＩＣＳ情報として配信される本線リンクのリンク旅行時間情報の値が大きくなると、当該本線リンクに対して存在する側道リンクのデフォルトコスト値を、大きく上回ってしまうことがある。

このような事態を避けるために、側道リンクに加算されるコスト量を大きく増やして、側道リンクのデフォルトコストが本線リンクのリンク旅行時間コストを上回るようにすることも考えられるが、側道リンクのデフォルトコストを、どこまで大きくするかの判断は難しく、過度に側道リンクのコスト量を増大させることは現実的ではなく、ナビゲーション性能の低下を招く可能性がある。

そこで、側道に対する通過交通の誘導を防ぐべく、次のような手法が知られている。すなわち、本線リンクのコスト値には予め上限値を設けておき、本線リンク側に付与されるリンク旅行時間コストに関係なく、本線リンクのコスト値は、必ず、同一の幹線性カテゴリ・同一の道路リンク長さの側道リンクのデフォルトコスト未満とする。また、側道リンクは本線のリンク旅行時間情報を受信しても無視するようにする。

以上の手法を採るナビゲーション技術によれば、本線リンク側のコスト値に上限値を設定したことで、仮に、渋滞などを原因として前記本線リンクのリンク旅行時間コストが大きくなったとしても、これに左右されることなく、本線リンクのコスト値は側道リンクのコスト値を上回ることがない。したがって、単に通過するだけの経路として側道リンクが選択されることはなく、通過交通となる側道への誘導を確実に防ぐことができる。
特許第３４７２８９６号 特開２０００−２９２１８８号

しかしながら、上記のナビゲーション技術においては、通過交通となる側道への誘導は回避できるものの、下記のような課題が指摘されていた。すなわち、実際には渋滞が激しくリンク旅行時間コストが大きくなっている本線リンクに関して、コスト値に上限値を設定したことで、重度の渋滞状況を正確に反映できないことになる。

つまり、リアルタイムに交通状況を把握することを目的として、せっかくＶＩＣＳ情報を受信しているにもかかわらず、そこに含まれるリンク旅行時間情報を十分に活かしていないことになる。このように、本線リンクのコスト値に上限値を設定すると、上限値を超えた状態の渋滞状況をユーザに伝えることができなくなる。

このため、ユーザは、本線が軽度の渋滞であるとの認識を持ったまま、重度の渋滞状況にある本線に進入することになる。このような交通状況に対する認識の齟齬は、ユーザに渋滞の度合いをより重く感じさせることになり、ナビゲーション技術に対する不満を誘発させる要因になりかねない。したがって、ナビゲーション技術に対しては、通過交通となる側道への誘導を確実に防止するだけではなく、交通状況に関する情報を正確にユーザに提示する性能を維持することが求められていた。

本発明は、上記のような状況を鑑みて提案されてものであり、その目的は、外部から受信するリンク旅行時間情報の適用範囲を広げることにより、側道への通過交通の誘導を抑止すると同時に、交通状況に関する情報を正確にユーザに提示する性能を維持することが可能であるナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムを提供することにある。

上述した目的を達成するために、請求項１の本発明は、地図情報と、少なくとも本線リンク及び側道リンクを含む道路リンクの種別を示す道路リンクの種別情報と、道路リンクの長さ情報を記憶する記憶手段と、前記道路リンクの種別情報及び長さ情報に基づいて、前記本線リンク及び前記側道リンクにおけるデフォルトコストを計算するデフォルトコスト計算手段と、外部から与えられる道路交通情報に含まれるリンク旅行時間情報を取得するリンク旅行時間情報取得手段と、前記リンク旅行時間情報に基づいて前記道路リンクのリンク旅行時間コストを計算するリンク旅行時間コスト計算手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記デフォルトコスト計算手段が計算したデフォルトコスト又は前記リンク旅行時間コスト計算手段が計算した前記リンク旅行時間コストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に基づき経路の誘導案内を制御する案内制御手段、が具備されたナビゲーション装置において、前記リンク旅行時間情報を取得した前記本線リンクに関して、前記リンク旅行時間コスト計算手段が計算した当該本線リンクのリンク旅行時間コストと、前記デフォルトコスト計算手段が計算した当該本線リンクのデフォルトコストとを対比することにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記本線リンクのコスト倍率値を求めるコスト倍率値計算手段と、前記デフォルトコスト計算手段が計算した前記側道リンクのデフォルトコストに、前記コスト倍率値計算手段が計算した前記コスト倍率値を乗じることにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストを計算する側道リンクの推定リンク旅行時間コスト計算手段が設けられ、前記経路探索手段は、前記本線リンクのリンク旅行時間コスト及び前記側道リンクの推定リンク旅行時間コストに基づいて経路を探索するように構成されたことを特徴とするものである。

また、請求項５の発明は請求項１の発明を方法の観点から捉えたものである。すなわち、コンピュータを利用することにより、地図情報と、少なくとも本線リンク及び側道リンクを含む道路リンクの種別情報と、道路リンクの長さ情報を記憶する記憶ステップと、前記道路リンクの種別情報及び長さ情報に基づいて、前記本線リンク及び前記側道リンクにおけるデフォルトコストを計算するデフォルトコスト計算ステップと、外部から与えられる道路交通情報に含まれるリンク旅行時間情報を取得するリンク旅行時間情報取得ステップと、前記リンク旅行時間情報に基づいて前記道路リンクのリンク旅行時間コストを計算するリンク旅行時間コスト計算ステップと、自車位置を検出する自車位置検出ステップと、前記デフォルトコスト計算ステップで計算したデフォルトコスト又は前記リンク旅行時間コスト計算ステップで計算した前記リンク旅行時間コストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索ステップで探索した経路に基づき経路の誘導案内を制御する案内制御ステップ、を含むナビゲーション方法において、前記リンク旅行時間情報を取得した前記本線リンクに関して、前記リンク旅行時間コスト計算ステップにて計算した当該本線リンクのリンク旅行時間コストと、前記デフォルトコスト計算ステップにて計算した当該本線リンクのデフォルトコストとを対比することにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記本線リンクのコスト倍率値を求めるコスト倍率値計算ステップと、前記デフォルトコスト計算ステップにて計算した前記側道リンクのデフォルトコストに、前記コスト倍率値計算ステップにて計算した前記コスト倍率値を乗じることにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストを計算する側道リンクの推定リンク旅行時間コスト計算ステップ、を含み、前記経路探索ステップでは、前記本線リンクのリンク旅行時間コスト及び前記側道リンクの推定リンク旅行時間コストに基づいて経路を探索することを特徴とするものである。

さらに、請求項６の発明は請求項１、５の発明に係るナビゲーション装置及びその方法に関して、プログラムの観点から捉えたものである。すなわち、コンピュータを利用することにより、地図情報と、少なくとも本線リンク及び側道リンクを含む道路リンクの種別を示す道路リンクの種別情報と、道路リンクの長さ情報を記憶する記憶機能と、前記道路リンクの種別情報及び長さ情報に基づいて、前記本線リンク及び前記側道リンクにおけるデフォルトコストを計算するデフォルトコスト計算機能と、外部から与えられる道路交通情報に含まれるリンク旅行時間情報を取得するリンク旅行時間情報取得機能と、前記リンク旅行時間情報に基づいて前記道路リンクのリンク旅行時間コストを計算するリンク旅行時間コスト計算機能と、自車位置を検出する自車位置検出機能と、前記デフォルトコスト計算機能にて計算したデフォルトコスト又は前記リンク旅行時間コスト計算機能にて計算した前記リンク旅行時間コストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索機能と、前記経路探索機能で探索した経路に基づき経路の誘導案内を制御する案内制御機能、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムにおいて、前記リンク旅行時間情報を取得した前記本線リンクに関して、前記リンク旅行時間コスト計算機能にて計算した当該本線リンクのリンク旅行時間コストと、前記デフォルトコスト計算機能にて計算した当該本線リンクのデフォルトコストとを対比することにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記本線リンクのコスト倍率値を求めるコスト倍率値計算機能と、前記デフォルトコスト計算機能にて計算した前記側道リンクのデフォルトコストに、前記コスト倍率値計算機能にて計算した前記コスト倍率値を乗じることにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストを計算する側道リンクの推定リンク旅行時間コスト計算機能、をコンピュータに実現させ、前記経路探索機能では、前記本線リンクのリンク旅行時間コスト及び前記側道リンクの推定リンク旅行時間コストに基づいて経路を探索することをコンピュータに実現させることを特徴としている。

以上のような請求項１、５、６の発明では、コスト倍率値計算手段によってリンク旅行時間情報を取得した時点での本線リンクのコスト倍率値を求め、側道リンクの推定旅行時間コスト計算手段において、側道リンクのデフォルトコストに前記コスト倍率値を掛けることで、側道リンクの推定リンク旅行時間コストを割り出すことができる。

すなわち、本線リンクのリンク旅行時間情報から求めた本線リンクのコスト倍率値を側道リンクに適用し、側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストを導くことで、本線リンク側の交通状況を側道リンク側にも反映することができる。そのため、本線リンク側が渋滞していれば、同様のコスト倍率値を持つ側道リンクもコスト値が増大することになる。

これにより、側道リンクを通過交通として利用するような誘導を回避することが可能である。しかも、側道リンク側への誘導回避に際して、本線リンク側のコスト値に対する上限値設定を行っていないので、外部から受信する本線リンクのリンク旅行時間情報について、その情報を加工することなく、そのままユーザに提示することができ、ユーザは渋滞状況等を正確に把握することが可能となる。

請求項２の発明では、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段にて探索経路中の道路リンクが前記側道リンクであるかどうかを判定する側道リンク判定手段が設けられたことを特徴とする。このような請求項２の発明においては、側道リンク判定手段が探索経路に含まれる道路リンクが側道リンクであるかどうかを即座に判断できるため、側道リンクの推定リンク旅行時間コストを計算する際の処理時間の高速化を進めることができる。

請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、前記コスト倍率値計算手段が計算した前記コスト倍率値を記憶するコスト倍率値記憶手段が設けられたことを特徴としている。以上の請求項３の発明では、コスト倍率値記憶手段にてコスト倍率値を記憶しておけるので、コスト倍率値記憶手段からコスト倍率値を取り出し、側道リンクの推定リンク旅行時間コストの計算時に簡単に適用することができ、計算処理の負担軽減が可能である。

請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記リンク旅行時間情報取得手段は、前記リンク旅行時間情報を持つ光／電波ビーコン又はＦＭ多重放送を受信するように構成されたことを特徴とするものであって、確実にリンク旅行時間情報を取得することができる。

本発明によれば、外部から受信する本線リンクのリンク旅行時間情報を利用して、側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストを求めることによって、本線リンクのリンク旅行時間情報の適用範囲を広げつつ、側道への通過交通の誘導を抑止できると共に、本線リンクのリンク旅行時間情報に対して余分な加工を施す必要がなく、正確な交通状況をユーザに提示する性能を維持可能である。

以下、本発明に係る実施形態の一例について、図１〜図５を参照して具体的に説明する。図１は本実施形態における各機能を実現する仮想的回路ブロックの構成図、図２は本実施形態の概略の説明図、図３は本実施形態の要部における仮想的回路ブロックの構成図、図４は本実施形態の動作を説明するためのフローチャート、図５は道路リンクの説明図である。

なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現するが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能であり、さらに、道路データをはじめ各種データを含む地図情報や、経路計算のためのアルゴリズムに関しても適宜選択自由である。

また、本発明は、ナビゲーション装置及びその方法に加えて、上記プログラム、さらには、そのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体としても把握可能であり、プログラムはナビゲーション装置に組み込まれたＣＰＵや各種チップセットといった物理的な処理装置を活用することで、本発明の作用効果を実現する。

（１）本実施形態の構成
（１−１）全体構成
図１に示す本実施形態のナビゲーション装置１の概略は、以下の通りである。すなわち、ナビゲーション装置１では、ＶＩＣＳ情報に含まれる本線リンクのリンク旅行時間情報を取得して本線リンクのコスト倍率値を求めておき、その上で、このコスト倍率値を利用して側道リンクのリンク旅行時間コストを割り出すようになっている。

そして、本線リンク及び側道リンクについてのリンク旅行時間コストを用いて経路探索を行うことにより、通過交通となる側道リンクへの誘導を防ぐと同時に、本線リンクのリンク旅行時間情報を正確に反映させつつ、本線リンクへの誘導を実現するものである。

ここで、本実施形態の概略について、リンク旅行時間コストを道路リンクの旅行時間といった観点から説明する。例えば、本線リンク側の旅行時間が２０秒、側道側の旅行時間の和が３０秒であると仮定としたとき、本線リンクに『通過に通常の３倍時間がかかります』といったＶＩＣＳ情報が与えられたとする。この場合、本線側の旅行時間が３倍の６０秒となった場合、側道側の推定旅行時間も通常の３倍である９０秒という値を受信したものとみなすようにしたものである（図２参照）。

（１−２）各部の構成
続いて、このような概略を持つナビゲーション装置１において、各機能を実現する仮想的回路ブロックについて説明する。

図１に示すように、ナビゲーション装置１には、ＨＤＤ制御部２、ＧＰＳレシーバ３、ジャイロ４、車速パルスセンサ５、バック信号センサ６、リモコン受光部７、液晶ディスプレイ９、ＲＯＭ１０、ＲＡＭ１１、ＣＰＵ１２、ＦＭ多重受信・処理部１３、光／電波ビーコン受信・処理部１４、スピーカ１５が設けられている。また、ナビゲーション装置１とは独立して、リモコン受光部７に信号を送るリモコン８が設けられている。

（１−２−１）ＨＤＤ制御部
ＨＤＤ制御部２は、ハードディスク（大容量記憶装置）に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、データベースには経路探索用の道路データを含む地図情報等が格納されている。

データベースに格納された地図情報には、地図上の地点に関する各種地点情報が含まれている。この地点情報には、地点の座標、地点の名称、地点の種類、住所、電話番号等の検索リスト用のデータ、その地点が接している道路の種別等も含まれている。また、ナビゲーションプログラムに必要なインタフェース用のデータとして、メニュー、リスト、ボタン、案内表示（方位、距離、時刻等）、各種マーク（ランドマーク、アイコン、現在位置、走行軌跡等）等が含まれている。

さらに、上述のプログラムやデータの格納場所は、種々の記憶媒体を利用可能であって、一部若しくは全部をどの記憶媒体に格納するかは、自由に設計可能である。従って、メインプログラムばかりでなく、ナビゲーションのインタフェース用のデータの一部を、ＲＯＭ１０にあらかじめ格納しておいてもよい。また、ハードディスクを用いる構成ではなく、ＣＤ−ＲＯＭ制御部、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部等が、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭから読み出したデータを利用する構成であってもかまわない。

（１−２−２）自車位置検出手段
ＧＰＳレシーバ３、ジャイロ４、車速パルスセンサ５、バック信号センサ６は、自車位置を逐次検出するための自車位置検出手段である。ＧＰＳレシーバ３は、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波を受信する部分であり、ジャイロ４は自車の相対的な方位を検出する部分である。また、車速パルスセンサ５は、自車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度計算を行うようになっている。バック信号センサ６は自車のバック走行をバック信号として検出する部分である。

（１−２−３）入出力手段
さらに、リモコン受光部７、リモコン８、タッチパネル式の液晶ディスプレイ９は、ユーザからの命令要求等を入力するための入力手段である。これらの入力手段は、内部に組み込まれたＩ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、出力手段である液晶ディスプレイ９、スピーカ１５と、ＣＰＵ１２との間で信号のやり取りを行うように構成されている。

液晶ディスプレイ９が出力手段として機能する場合、その表示画面上に、地図や経路、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報が、視覚的に提示される。スピーカ１５は合成音声の出力により誘導案内を行う役割を果たしている。

（１−２−４）記憶手段及び制御手段
記憶手段としてＲＯＭ１０及びＲＡＭ１１が設けられ、制御手段としてＣＰＵ１２が設けられている。ＲＯＭ１０は経路探索プログラムを含むナビゲーションプログラムを格納する部分であって、該プログラムはナビゲーション装置１の起動時に必要に応じてＲＡＭ１１に展開される。ＣＰＵ１２は、本装置１を制御する制御回路の役割を果たす部分であり、本実施形態の特徴的な構成を含む部分である。このＣＰＵ１２の機能を示す仮想的なブロックに関しては、図３を用いて後段で詳述する。

（１−２−５）ＶＩＣＳ情報受信・処理手段
ＦＭ多重受信・処理部１３は、ＦＭ放送波を受信してこの放送波からＶＩＣＳ情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分である。また、光／電波ビーコン受信・処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳ情報を受信及び処理する部分である。

（１−３）ＣＰＵの構成
続いて、本実施形態の特徴的な構成を含むＣＰＵ１２について、図３を用いて詳しく説明する。ＣＰＵ１２は、上記のプログラムの作用によって、下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。

（１−３−１）目的地指定部２０
目的地指定部２０は、入力手段であるリモコン８やタッチパネル式の液晶ディスプレイ９を介して行われる施設検索や地図上でのカーソル指定などによって、目的地の指定を受け付ける部分である。

（１−３−２）自車位置特定部２１
自車位置特定部２１は、自車位置を逐次計算する部分であって、具体的にはＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算する。ＧＰＳ航法測位とは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波に基づいてＧＰＳレシーバ３から得られる情報を使って現在位置を計算することである。また、自律航法測位では、地磁気及び自車の速度に基づいてジャイロ４及び車速パルスセンサ５から得られる情報を使って現在位置を計算している。

（１−３−３）リンク旅行時間情報取得部２２
リンク旅行時間情報取得部２２は、ＦＭ多重受信・処理部１３又は光／電波ビーコン受信・処理部１４を通じて得られるＶＩＣＳ情報の中から、リンク旅行時間情報を取得する部分である。なお、ＶＩＣＳ情報の配信対象となる道路リンクは、前述したごとく、幹線道路（高速道、都市高速道、幹線一般道）に属する道路リンク及び本線リンクである。

（１−３−４）デフォルトコスト計算部２３
デフォルトコスト計算部２３は、道路データに包含される道路リンクの種別や長さから、各道路リンクのデフォルトコストを計算する部分である。

（１−３−５）リンク旅行時間コスト計算部２４
リンク旅行時間コスト計算部２４は、リンク旅行時間情報取得部２２が取得したリンク旅行時間情報に基づいて、道路リンクのリンク旅行時間コストを計算する部分である。

（１−３−６）コスト倍率値計算部２５
コスト倍率値計算部２５は、本実施形態の特徴的な構成要素であって、リンク旅行時間情報を取得した時点での本線リンクのコスト倍率値を求める部分である。このとき、コスト倍率値は、リンク旅行時間コスト計算部２４が計算した当該本線リンクのリンク旅行時間コストと、デフォルトコスト計算手部２３が計算した当該本線リンクのデフォルトコストとを対比することで求められる。つまり、本線リンクのコスト倍率値とは、本線リンクがリンク旅行時間情報を持たない場合に比べて、何％重くなっているかという比率である。また、コスト倍率値計算部２５が計算したコスト倍率値はＲＡＭ１１に記憶される。

（１−３−７）推定リンク旅行時間コスト計算部２６
推定リンク旅行時間コスト計算部２６は、デフォルトコスト計算部２３が計算した側道リンクのデフォルトコストに、コスト倍率値計算部２５が計算したコスト倍率値を乗じることにより、側道リンクの推定リンク旅行時間コストを計算する部分である。

（１−３−８）経路探索部２７
経路探索部２７は、道路リンクを抽出した上で、デフォルトコスト計算部２５が計算した本線リンク及び側道リンクのデフォルトコスト又はリンク旅行時間コスト計算部２４が計算した本線リンクにおけるリンク旅行時間コスト、並びに推定リンク旅行時間コスト計算部２６が計算した側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する部分である。なお、出発地は、自車位置であってもよいし、ユーザの指定した場所など任意の場所であっても構わない。

（１−３−９）案内制御部２８
案内制御部２８は、経路探索部２７が探索した経路に基づいて経路の誘導案内を制御する部分であり、経路のうち表示する部分や点滅強調などの態様の決定や、合成音声の併用等を制御している。

（１−３−１０）側道リンク判定部２９
側道リンク判定部２９は、経路探索部２７にて探索経路中の道路リンクに含まれる各道路リンクについて、側道リンクの判定を行う部分である。具体的には、本線リンクとの方位差が一定値以下であるかどうか、あるいは本線リンクへの進入角度が一定値以下であるなどによって、当該道路リンクが側道リンクであるかどうかを判定するようになっている。

（２）本実施形態の動作
（２−１）動作の概要
次に、以上の構成を有する本実施形態の動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。

すなわち、上記の構成を有するナビゲーション装置１では、ＶＩＣＳシステムにより随時配信されるＶＩＣＳ情報を、ＦＭ多重受信・処理部１３又は光／電波ビーコン受信・処理部１４を通して受信し、受信したＶＩＣＳ情報に含まれるリンク旅行時間情報を、ＲＡＭ１１上に記憶しておく（ステップＳ１０１）。

そして、リモコン８あるいはタッチパネル式の液晶ディスプレイ９を介して、ユーザからの要求等のイベント発生によって経路探索処理を開始すると、自車位置と目的地を求める（ステップＳ１０２）。ここではまず、自車位置特定部２１が自車位置検出手段（ＧＰＳレシーバ３、ジャイロ４、車速パルスセンサ５、バック信号センサ６等の）からの信号データを受け取り、自車位置特定部２１はこれらの信号データに基づいて自車位置を計算する。また、目的地指定部２０ではユーザにより指定された目的地を求める。

さらに、自車位置周辺・目的地周辺及びその間に位置する必要な場所を含む道路リンクのデータに関して、ＨＤＤ制御部２がハードディスクに記録されたデータベースから取り出し、ＲＡＭ１１がこのデータを読み込む（ステップＳ１０３）。

ＲＡＭ１１が読み込んだ道路リンクのデータの中から、経路探索部２７は、自車位置にもっとも近い道路リンク及び目的地にもっとも近い道路リンクを抽出し（ステップＳ１０４）、甲種経路候補としてＲＡＭ１１に記憶する（ステップＳ１０５）。次に、経路探索部２７は、甲種経路候補の中からもっとも経路として有力と判断した道路を一つ選んで、この道路を乙種経路候補としてＲＡＭ１１に記憶する（ステップＳ１０６）。

さらに、経路探索部２７は、ステップＳ１０６で選んだ道路を経路に接続して、且つ通行可能である道路を求める（ステップＳ１０７）。そして、デフォルトコスト計算部２３、リンク旅行時間コスト計算部２４、推定リンク旅行時間コスト計算部２６が、求めた道路リンクの通り易さを表す道路リンクのコスト値を計算する（ステップＳ１０８）。道路リンクのコスト値の計算方法に関しては後述する。

デフォルトコスト計算部２３、リンク旅行時間コスト計算部２４、推定リンク旅行時間コスト計算部２６により道路リンクのコスト値を計算した後、甲種経路候補としてＲＡＭ１１に記憶する（ステップＳ１０９）。続いて、経路探索部２７は、自車位置から連続した乙種連絡経路候補の経路と、目的地から連続した乙種連絡経路候補の経路とが適切に接続したか否かを確認し（ステップＳ１１０）、否である場合には（ステップＳ１１０のＮｏ）、適切に接続するまでステップＳ１０６〜Ｓ１１０を繰り返す。

自車位置から連続した乙種連絡経路候補の経路と、目的地から連続した乙種連絡経路候補の経路とが適切に接続されたら（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、接続した一連の乙種経路候補道路リンク群を確定経路とし（ステップＳ１１１）、以後、この確定経路に基づいて、案内制御部２８が経路表示及びユーザへの誘導案内を行う。

（２−２）道路リンクのコスト値の計算方法
前記ステップＳ１０８にて行う道路リンクのコスト値の計算方法について、詳しく説明する。ある道路リンクＡに接続し、且つ進行可能な道路リンクＢ１、Ｂ２、…Ｂｎがある場合に、下記の手順で各道路リンクのコスト値を計算し、経路探索に適用する。

（２−２−１）デフォルトコストおよび本線リンクのリンク旅行時間コストの計算
まず、デフォルトコスト計算部２３により、道路リンクの種別や道路リンクの長さなどから各道路リンクのデフォルトコストを求める。また、リンク旅行時間コスト計算部２４によって、リンク旅行時間情報取得部２２が取得したリンク旅行時間情報に基づいて、本線リンクのリンク旅行時間コストを求める。

（２−２−２）道路リンクＡが本線リンクである場合
道路リンクＢ１、Ｂ２、…Ｂｎのうちに、リンク旅行時間情報が存在する本線リンク１本以上と、１本以上の側道リンクが存在する場合に、当該側道リンクが、リンク旅行時間情報が存在する本線リンクとほぼ並行であるかどうかを、側道リンク判定部２９によって判定する。側道リンクの判定方法としては、本線リンクとの方位差が一定値以下であるかどうかであっても良いし、本線リンクへの進入角度が一定値以下であるかどうかであっても良い。

側道リンクが、リンク旅行時間情報が存在する本線リンクとほぼ並行であると、側道リンク判定部２９が判断した場合には、本線リンクがリンク旅行時間情報を持たない場合に比べて、何％重くなっているかというコスト倍率値Ｒを、コスト倍率値計算部２５にて求める。

コスト倍率値計算部２５では、リンク旅行時間コスト計算部２４が計算した本線リンクのリンク旅行時間コストと、デフォルトコスト計算手部２３が計算した本線リンクのデフォルトコストとを対比することで、コスト倍率値Ｒを求める。

そして、側道リンクのコスト倍率値Ｒとしては、本線リンク側のコスト倍率値Ｒを無条件に記憶・適用する。上記（２−２−１）において求めたコスト値に、前記コスト倍率値Ｒを乗じたものを道路リンクの最終的なコスト値として適用する。

（２−２−３）道路リンクＡが側道リンクであり、且つ求めたコスト倍率値Ｒを持っている場合
道路リンクＢ１、Ｂ２、…Ｂｎのうち、側道リンクについては、道路リンクＡのコスト倍率値Ｒをそのまま引き継いで、記憶・適用する。したがって、当該道路リンクのコスト値についても、上記（２−２−１）において求めたコスト値に、前記コスト倍率値Ｒを乗じたものを道路リンクの最終的なコスト値として適用する。

（２−２−４）上記の（２−２−２）、（２−２−３）のいずれにも当てはまらない場合
上記（２−２−１）において求めたコスト値をそのまま適用する。このとき、記憶していた上記コスト倍率値Ｒは引き継がない。

（２−３）道路リンクのコスト値計算を説明するための具体例
続いて、コスト値計算を説明するための具体的な例について図５を用いて説明する。すなわち、図５に示すような構成の道路ネットワークが存在すると仮定する。図５において、黒丸は道路リンクと道路リンクを結ぶノードであり、各数字は道路リンクに付与されていないユニークな番号である。道路リンク２と道路リンク１２は立体交差であり、互いに接続していない。

各リンクカテゴリのデフォルトコスト率は、本線リンク側を１００として、側道リンク側を１５０とする。また、各道路リンクの詳細を下記の表１に示す。

ここで、本線リンク１から本線リンク３に向かうという経路を求める場合の、各道路リンクのコスト値計算について、説明する。

（２−３−１）本線リンク１に接続する道路リンクのコスト
接続元である本線リンク１に接続する道路リンクは、本線リンク２と側道リンク１０１の２つである。これら２つの接続先リンクのうち、本線リンク２はリンク旅行時間情報を持つが、側道リンク１０１はリンク旅行時間情報を持っていない。

側道リンク１０１と本線リンク２をほぼ並行であるとみなした場合、コスト倍率値計算部２５は、本線リンク２のコスト倍率値を、以下の式に基づいて求める。すなわち、
（本線リンク２のリンク旅行時間コスト）／（本線リンク２のデフォルトコスト）
＝１０００００／４００００＝２．５
となる。

したがって、推定リンク旅行時間コスト計算部２６が求める側道リンク１０１のコスト値、すなわち側道リンク１０１の推定リンク旅行時間コストは、
（側道リンク１０１のデフォルトコスト値）×（コスト倍率値）
＝３３０００×２．５＝８２５００
となる。ここで用いたコスト倍率値２．５は、側道リンク１０１のコスト倍率値として、ＲＡＭ１１に記憶する。

（２−３−２）側道リンク１０１に接続する道路リンクのコスト
側道リンク１０１に接続する道路リンクは、側道リンク１０２、本線リンク１１、本線１２の３つである。接続元である側道リンク１０１は、上記（２−３−１）の手順においてコスト倍率値２．５がＲＡＭ１１に記憶されているので、接続先リンクの側道リンク１０２についても、コスト倍率値２．５を適用する。

したがって、推定リンク旅行時間コスト計算部２６が求める側道リンク１０２のコスト値、すなわち、側道リンク１０２の推定リンク旅行時間コストは、
（側道リンク１０２のデフォルトコスト）×（コスト倍率値）
＝３３０００×２．５＝８２５００
となる。

また、側道リンク１０１の接続先リンクのうちの本線リンク１１、１２については、接続元リンクの側道リンク１０１の持つコスト倍率値２．５を適用、記憶せず、リンク１１、１２のデフォルトコストをそのまま適用する。

（２−３−３）側道リンク１０１、１０２と本線リンク２のコスト値比較
側道リンク１０１、１０２の推定リンク旅行時間コストの和は、
８２５００＋８２５００＝１６５０００
となる。この値は、側道リンク１０１、１０２のデフォルトコストの和６６０００に、コスト倍率値２．５を乗じた値に他ならない。

すなわち、側道リンク１０１、１０２のコスト値は、本線リンク２のコスト値（本線リンク２のリンク旅行時間コスト１０００００）よりも、大きくなる。したがって、経路探索部２７は、側道リンク１０１、１０２を通る経路を最短時間の経路として探索することはなく、本線リンク２側を経路として選ぶことになる。したがって、側道リンク１０１、１０２を通過だけに利用するような経路を誘導案内することはない。

これに対し、従来技術のように、側道リンク１０１、１０２のデフォルトコストを用いて経路探索を行うとすると、側道リンク１０１、１０２のコスト値の和の方が、本線リンク２のコスト値よりも小さくなるので（６６０００＜１０００００）、経路探索部２７は本線リンク２ではなく、側道リンク１０１、１０２を通る経路を選んでしまうことになる。

ここで、上記の具体例のリンク旅行時間コストに関して、道路リンクの旅行時間といった観点から説明する。例えば、本線リンク２の旅行時間が２０秒、側道リンク１０１、１０２の旅行時間の和が３０秒であると仮定としたとき、本線リンク２の旅行時間がリンク旅行時間情報に基づいて、５０秒となったとする。この場合、本線リンク２におけるコスト倍率値は２．５となるので、側道リンク１０１、１０２の旅行時間についてもこの値を適用し、通常の旅行時間である３０秒を２．５倍し、側道リンク１０１、１０２の旅行時間は７５秒かかるというリンク旅行時間情報を受信したものとみなしている。

（３）本実施形態の作用効果
上記のような本実施形態の作用効果は、次の通りである。すなわち、コスト倍率値計算部２５にて、リンク旅行時間情報を取得した時点での本線リンクのコスト倍率値を求めることができ、これを側道リンクのデフォルトコストに掛けることにより、リンク旅行時間情報を持たない側道リンクに関して、本線リンクのリンク旅行時間コストに応じた推定リンク旅行時間コストを求めることができる。

この推定リンク旅行時間コストを側道リンクに適用することで、リンク旅行時間情報を取得した時点での本線リンク側の交通状況を、側道リンク側にも反映させることが可能である。そのため、本線リンク側の交通状況が渋滞である場合に、本線リンク側のリンク旅行時間コストが大きくなると、本線リンク側と同様のコスト倍率値を適用した側道リンクの推定リンク旅行時間コストも大きくなる。

このような本発明によれば、本線リンクのコスト値は、側道リンクのコスト値よりも必ず小さくなり、側道リンクを通過交通として利用するような誘導を確実に回避することができる。

また、本実施形態では側道リンク側への誘導回避に際して、従来技術のように本線リンク側のコスト値に対する上限値設定を行っていない。したがって、ＶＩＣＳ情報に含まれる本線リンクのリンク旅行時間情報について、その情報を加工することなく、そのままユーザに提示することができる。このため、ユーザは渋滞等の交通状況を正確に把握することが可能である。

仮に、本線リンクのコスト値における上限値を、デフォルトコストの１．５倍と設定したとすると、上記本線リンク２のデフォルトコストは４００００なので、上限値は６００００となる。この値は、側道リンク１０１、１０２のデフォルトコストの和６６０００よりも小さいので、上限値の設定により側道リンク側への誘導が防止できることに変わりはない。

しかしながら、ユーザに提示される本線リンク２のコスト値は、１６５０００−６００００＝１０５０００も少なく見込まれてしまうことになる。前述したように、このような本線リンクにおけるコスト値の誤差は、逐次受信しているＶＩＣＳ情報のリンク旅行時間情報を十分に活かしていないことになる。しかも、渋滞状況を軽度に見積もることになるため、交通状況に対するユーザの不満感が増大する可能性が高い。

このような不具合がある従来技術に対して、本線リンクのリンク旅行時間情報をそのままの値で提示可能な本実施形態は、常に正確な交通状況をユーザに伝える性能を維持している。したがって、交通状況に起因するユーザのストレスを軽減することができ、優れた信頼感を発揮することが可能である。

さらに、本実施形態では、探索経路に含まれる道路リンクが側道リンクであるかどうかを、側道リンク判定部２９にて的確に判断することができ、且つコスト倍率値計算部２５が計算したコスト倍率値をＲＡＭ１１に記憶するので、側道リンクの推定リンク旅行時間コストの計算処理を大幅に軽減可能である。

（４）他の実施形態
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、各要素の具体的な構成等は適宜変更可能であり、無線通信ネットワークを介して最新データが提供されるナビゲーション装置にも適用可能である。

また、本線リンクが通常の交通状況よりも空いている場合、リンク旅行時間コストがデフォルトコストよりも小さければ、コスト倍率値計算手段が求める本線リンクのコスト倍率値は１未満になるが、このような１未満のコスト倍率値を側動リンクに適用するケースであっても、側道への通過交通が回避される点に変わりはない。

例えば、本線側の旅行時間が２０秒、側道側の旅行時間が３０秒であるところに、本線側の旅行時間が半分の１０秒となったというリンク旅行時情報を受信した場合、コスト倍率値は０．５となり、側道側の推定旅行時間も通常の半分である１５秒という値を受信したことになる。したがって、本線の旅行時間が側道の旅行時間を上回ることはなく、ローカルな交通に悪影響を与える心配はなく、本線側に外部から付与されるリンク旅行時情報も正確にユーザに伝うることが可能である。

本発明に係る代表的な実施形態におけるナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図。 本実施形態の概略の説明図。 本実施形態における要部の機能ブロック図。 本実施形態における動作の流れを示すフローチャート。 道路リンクの説明図。

符号の説明

１…ナビゲーション装置
２…ＨＤＤ制御部
３…ＧＰＳレシーバ
４…ジャイロ
５…車速パルスセンサ
６…バック信号センサ
７…リモコン受光部
８…リモコン
９…液晶ディスプレイ
１０…ＲＯＭ
１１…ＲＡＭ
１２…ＣＰＵ
１３…ＦＭ多重受信・処理部
１４…光／電波ビーコン受信・処理部
１５…スピーカ
２０…目的地指定部
２１…自車位置特定部
２２…リンク旅行時間情報取得部
２３…デフォルトコスト計算部
２４…リンク旅行時間コスト計算部
２５…コスト倍率値計算部
２６…推定リンク旅行時間コスト計算部
２７…経路探索部
２８…案内制御部
２９…側道リンク判定部

Claims (6)

1. 地図情報と、少なくとも本線リンク及び側道リンクを含む道路リンクの種別を示す道路リンクの種別情報と、道路リンクの長さ情報を記憶する記憶手段と、
   前記道路リンクの種別情報及び長さ情報に基づいて、前記本線リンク及び前記側道リンクにおけるデフォルトコストを計算するデフォルトコスト計算手段と、
   外部から与えられる道路交通情報に含まれるリンク旅行時間情報を取得するリンク旅行時間情報取得手段と、
   前記リンク旅行時間情報に基づいて前記道路リンクのリンク旅行時間コストを計算するリンク旅行時間コスト計算手段と、
   自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記デフォルトコスト計算手段が計算したデフォルトコスト又は前記リンク旅行時間コスト計算手段が計算した前記リンク旅行時間コストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段が探索した経路に基づき経路の誘導案内を制御する案内制御手段、が具備されたナビゲーション装置において、
   前記リンク旅行時間情報を取得した前記本線リンクに関して、前記リンク旅行時間コスト計算手段が計算した当該本線リンクのリンク旅行時間コストと、前記デフォルトコスト計算手段が計算した当該本線リンクのデフォルトコストとを対比することにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記本線リンクのコスト倍率値を求めるコスト倍率値計算手段と、
   前記デフォルトコスト計算手段が計算した前記側道リンクのデフォルトコストに、前記コスト倍率値計算手段が計算した前記コスト倍率値を乗じることにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストを計算する側道リンクの推定リンク旅行時間コスト計算手段が設けられ、
   前記経路探索手段は、前記本線リンクのリンク旅行時間コスト及び前記側道リンクの推定リンク旅行時間コストに基づいて経路を探索するように構成されたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記経路探索手段にて探索経路中の道路リンクが前記側道リンクであるかどうかを判定する側道リンク判定手段が設けられたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記コスト倍率値計算手段が計算した前記コスト倍率値を記憶するコスト倍率値記憶手段が設けられたことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記リンク旅行時間情報取得手段は、前記リンク旅行時間情報を持つ光／電波ビーコン又はＦＭ多重放送を受信するように構成されたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
5. コンピュータを利用することにより、地図情報と、少なくとも本線リンク及び側道リンクを含む道路リンクの種別を示す道路リンクの種別情報と、道路リンクの長さ情報を記憶する記憶ステップと、
   前記道路リンクの種別情報及び長さ情報に基づいて、前記本線リンク及び前記側道リンクにおけるデフォルトコストを計算するデフォルトコスト計算ステップと、
   外部から与えられる道路交通情報に含まれるリンク旅行時間情報を取得するリンク旅行時間情報取得ステップと、
   前記リンク旅行時間情報に基づいて前記道路リンクのリンク旅行時間コストを計算するリンク旅行時間コスト計算ステップと、
   自車位置を検出する自車位置検出ステップと、
   前記デフォルトコスト計算ステップで計算したデフォルトコスト又は前記リンク旅行時間コスト計算ステップで計算した前記リンク旅行時間コストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
   前記経路探索ステップで探索した経路に基づき経路の誘導案内を制御する案内制御ステップ、を含むナビゲーション方法において、
   前記リンク旅行時間情報を取得した前記本線リンクに関して、前記リンク旅行時間コスト計算ステップにて計算した当該本線リンクのリンク旅行時間コストと、前記デフォルトコスト計算ステップにて計算した当該本線リンクのデフォルトコストとを対比することにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記本線リンクのコスト倍率値を求めるコスト倍率値計算ステップと、
   前記デフォルトコスト計算ステップにて計算した前記側道リンクのデフォルトコストに、前記コスト倍率値計算ステップにて計算した前記コスト倍率値を乗じることにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストを計算する側道リンクの推定リンク旅行時間コスト計算ステップ、を含み、
   前記経路探索ステップでは、前記本線リンクのリンク旅行時間コスト及び前記側道リンクの推定リンク旅行時間コストに基づいて経路を探索することを特徴とするナビゲーション方法。
6. コンピュータを利用することにより、地図情報と、少なくとも本線リンク及び側道リンクを含む道路リンクの種別を示す道路リンクの種別情報と、道路リンクの長さ情報を記憶する記憶機能と、
   前記道路リンクの種別情報及び長さ情報に基づいて、前記本線リンク及び前記側道リンクにおけるデフォルトコストを計算するデフォルトコスト計算機能と、
   外部から与えられる道路交通情報に含まれるリンク旅行時間情報を取得するリンク旅行時間情報取得機能と、
   前記リンク旅行時間情報に基づいて前記道路リンクのリンク旅行時間コストを計算するリンク旅行時間コスト計算機能と、
   自車位置を検出する自車位置検出機能と、
   前記デフォルトコスト計算機能にて計算したデフォルトコスト又は前記リンク旅行時間コスト計算機能にて計算した前記リンク旅行時間コストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索機能と、
   前記経路探索機能で探索した経路に基づき経路の誘導案内を制御する案内制御機能、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムにおいて、
   前記リンク旅行時間情報を取得した前記本線リンクに関して、前記リンク旅行時間コスト計算機能にて計算した当該本線リンクのリンク旅行時間コストと、前記デフォルトコスト計算機能にて計算した当該本線リンクのデフォルトコストとを対比することにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記本線リンクのコスト倍率値を求めるコスト倍率値計算機能と、
   前記デフォルトコスト計算機能にて計算した前記側道リンクのデフォルトコストに、前記コスト倍率値計算機能にて計算した前記コスト倍率値を乗じることにより、前記リンク旅行時間情報を取得した時点での前記側道リンクにおける推定リンク旅行時間コストを計算する側道リンクの推定リンク旅行時間コスト計算機能、をコンピュータに実現させ、
   前記経路探索機能では、前記本線リンクのリンク旅行時間コスト及び前記側道リンクの推定リンク旅行時間コストに基づいて経路を探索することをコンピュータに実現させることを特徴とするナビゲーションプログラム。

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