JP2006337114A - ナビゲーションシステム、マッチング方法、経路探索サーバおよびナビゲーション端末装置 - Google Patents
ナビゲーションシステム、マッチング方法、経路探索サーバおよびナビゲーション端末装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 ナビゲーションシステム10は、衛星航法手段212、自律航法手段213、マッチング処理手段215、地点記憶手段219、測位手段選択部214を備えている。分岐ノードを通過した後の走行距離を自律航法手段213から取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を地点記憶手段219に記憶し、測位手段選択部214は、所定の選択条件に従って衛星航法手段212または自律航法手段213の測位出力の何れかを選択し、マッチング処理手段215は、自律航法手段213が選択された場合は自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、地点記憶手段219を参照し、進行方向に合致するリンク上の推定位置の地点をマッチング位置として選択する。
【選択図】 図1
Description
また、地図画像描画部は車両位置周辺の地図データを用いて修正車両位置を含む地図画像を誘導経路とともにビデオRAMに描画し、更に、地図画像上の修正車両位置に相当する箇所に車両位置マークを描画する。ビデオRAMの画像は映像変換部により読み出され、所定の映像信号に変換されたのちディスプレイ装置に出力されて画面表示されるように構成されている。
Bと、現在位置情報をGPSから獲得する位置情報受信部と、現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部と、地図情報を記憶するMAPDBと、車両の車速パルス値と進行方向を計測する計測部と、車速パルス及び進行方向と、直前の現在位置表示情報とから予測移動距離及び予測移動方向を算出し、現在位置と地図情報とに基づいて、測位位置情報を算出する中央処理部と、算出された予測移動距離、予測移動方向及び測位位置情報を記憶する位置情報DBと、許容範囲の閾値テーブルを記憶する許容テーブルDBとを備えて構成されている。
衛星航法手段と自律航法手段と、衛星航法手段または自律航法手段により測位した移動体の現在位置をノードとノード間を結ぶリンクにより表現されたネットワークデータにマッチングするマッチング処理手段を有するナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーションシステムは、地点記憶手段と、測位手段選択部と、を備え、
前記マッチング処理手段は、前記自律航法手段から、分岐ノードを通過した後の走行距離を取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を前記地点記憶手段に記憶し、
前記測位手段選択部は、所定の選択条件に従って前記衛星航法手段または自律航法手段の測位出力の何れかを選択し、
前記マッチング処理手段は、前記測位手段選択部により自律航法手段が選択された場合は当該自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、前記地点記憶手段を参照し、当該進行方向に合致するリンク上の前記推定位置の地点をマッチング位置として選択し、衛星航法手段が選択された場合は、前記地点記憶手段を参照し、衛星航法手段が測位した位置に最も近い推定位置の地点をマッチング位置として選択することによりマッチングすることを特徴とする。
衛星航法手段と自律航法手段と、衛星航法手段または自律航法手段により測位した移動体の現在位置をノードとノード間を結ぶリンクにより表現されたネットワークデータにマッチングするマッチング処理手段と、地点記憶手段と、測位手段選択部と、を有するナビゲーションシステムにおけるマッチング方法であって、
前記マッチング処理手段が、前記自律航法手段から、分岐ノードを通過した後の走行距離を取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を前記地点記憶手段に記憶するステップと、
前記測位手段選択部が、所定の選択条件に従って前記衛星航法手段または自律航法手段の測位出力の何れかを選択するステップと、
前記マッチング処理手段が、前記測位手段選択部により自律航法手段が選択された場合は当該自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、前記地点記憶手段を参照し、当該進行方向に合致するリンク上の前記推定位置の地点をマッチング位置として選択し、衛星航法手段が選択された場合は、前記地点記憶手段を参照し、衛星航法手段が測位した位置に最も近い推定位置の地点をマッチング位置として選択するステップと、
からなることを特徴とする。
衛星航法手段と自律航法手段を備えたナビゲーション端末装置とネットワークを介して接続され、前記衛星航法手段または自律航法手段により測位した移動体の現在位置をノードとノード間を結ぶリンクにより表現されたネットワークデータにマッチングするマッチング処理手段を有する経路探索サーバからなるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバであって、
前記経路探索サーバは、更に、地点記憶手段と、測位手段選択部と、を備え、
前記マッチング処理手段は、前記自律航法手段から、分岐ノードを通過した後の走行距離を取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を前記地点記憶手段に記憶し、
前記測位手段選択部は、所定の選択条件に従って前記衛星航法手段または自律航法手段の測位出力の何れかを選択し、
前記マッチング処理手段は、前記測位手段選択部により自律航法手段が選択された場合は当該自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、前記地点記憶手段を参照し、当該進行方向に合致するリンク上の前記推定位置の地点をマッチング位置として選択し、衛星航法手段が選択された場合は、前記地点記憶手段を参照し、衛星航法手段が測位した位置に最も近い推定位置の地点をマッチング位置として選択することによりマッチングすることを特徴とする。
衛星航法手段と自律航法手段を備え、前記衛星航法手段または自律航法手段により測位した移動体の現在位置をノードとノード間を結ぶリンクにより表現されたネットワークデータにマッチングするマッチング処理手段を有するナビゲーション端末装置がネットワークを介して経路探索サーバに接続されるナビゲーションシステムを構成する前記ナビゲーション端末装置であって、
前記ナビゲーション端末装置は、更に、地点記憶手段と、測位手段選択部と、を備え、
前記マッチング処理手段は、前記自律航法手段から、分岐ノードを通過した後の走行距離を取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を前記地点記憶手段に記憶し、
前記測位手段選択部は、所定の選択条件に従って前記衛星航法手段または自律航法手段の測位出力の何れかを選択し、
前記マッチング処理手段は、前記測位手段選択部により自律航法手段が選択された場合は当該自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、前記地点記憶手段を参照し、当該進行方向に合致するリンク上の前記推定位置の地点をマッチング位置として選択し、衛星航法手段が選択された場合は、前記地点記憶手段を参照し、衛星航法手段が測位した位置に最も近い推定位置の地点をマッチング位置として選択することによりマッチングすることを特徴とする。
従って、狭い角度でリンクが分岐する分岐点であっても、ナビゲーション端末装置が走行を継続する間にナビゲーション端末装置での正確な進行方向(方位)が得られるため、より正確なマッチングを行うことができるようになる。
従って、狭い角度でリンクが分岐する分岐点であっても、ナビゲーション端末装置が走行を継続する間にナビゲーション端末装置での正確な進行方向(方位)が得られるため、より正確なマッチングを行うことができるようになる。
12・・・・ネットワーク
20・・・・ナビゲーション端末装置
211・・・制御手段
212・・・衛星航法手段
213・・・自律航法手段
214・・・測位手段選択部
215・・・マッチング処理手段
216・・・配信要求編集手段
217・・・通信手段
218・・・配信データ記憶手段
219・・・地点記憶手段
220・・・表示手段
221・・・操作・入力手段
30・・・・経路探索サーバ
311・・・制御手段
312・・・通信手段
313・・・配信データ編集手段
314・・・経路探索手段
315・・・道路ネットワークデータ
316・・・地図データ
Claims (12)
- 衛星航法手段と自律航法手段と、衛星航法手段または自律航法手段により測位した移動体の現在位置をノードとノード間を結ぶリンクにより表現されたネットワークデータにマッチングするマッチング処理手段を有するナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーションシステムは、地点記憶手段と、測位手段選択部と、を備え、
前記マッチング処理手段は、前記自律航法手段から、分岐ノードを通過した後の走行距離を取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を前記地点記憶手段に記憶し、
前記測位手段選択部は、所定の選択条件に従って前記衛星航法手段または自律航法手段の測位出力の何れかを選択し、
前記マッチング処理手段は、前記測位手段選択部により自律航法手段が選択された場合は当該自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、前記地点記憶手段を参照し、当該進行方向に合致するリンク上の前記推定位置の地点をマッチング位置として選択し、衛星航法手段が選択された場合は、前記地点記憶手段を参照し、衛星航法手段が測位した位置に最も近い推定位置の地点をマッチング位置として選択することによりマッチングすることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 前記地点記憶手段に記憶される推定位置の地点情報は分岐ノード毎にリセットされることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーションシステム。
- 前記マッチング処理手段は、前記推定位置が衛星航法手段の測位地点から所定の距離以上離れた地点についての位置情報を前記地点記憶手段に記憶しないようにしたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のナビゲーションシステム。
- 衛星航法手段と自律航法手段と、衛星航法手段または自律航法手段により測位した移動体の現在位置をノードとノード間を結ぶリンクにより表現されたネットワークデータにマッチングするマッチング処理手段と、地点記憶手段と、測位手段選択部と、を有するナビゲーションシステムにおけるマッチング方法であって、
前記マッチング処理手段が、前記自律航法手段から、分岐ノードを通過した後の走行距離を取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を前記地点記憶手段に記憶するステップと、
前記測位手段選択部が、所定の選択条件に従って前記衛星航法手段または自律航法手段の測位出力の何れかを選択するステップと、
前記マッチング処理手段が、前記測位手段選択部により自律航法手段が選択された場合は当該自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、前記地点記憶手段を参照し、当該進行方向に合致するリンク上の前記推定位置の地点をマッチング位置として選択し、衛星航法手段が選択された場合は、前記地点記憶手段を参照し、衛星航法手段が測位した位置に最も近い推定位置の地点をマッチング位置として選択するステップと、
からなることを特徴とするマッチング方法。 - 前記推定位置の地点情報を地点記憶手段に記憶するステップは、分岐ノード毎にリセットする処理を含むことを特徴とする請求項4に記載のマッチング方法。
- 前記推定位置の地点情報を地点記憶手段に記憶するステップは、前記推定位置が衛星航法手段の測位地点から所定の距離以上離れた地点についての位置情報を前記地点記憶手段に記憶しない処理を含むことを特徴とする請求項4または請求項5に記載のマッチング方法。
- 衛星航法手段と自律航法手段を備えたナビゲーション端末装置とネットワークを介して接続され、前記衛星航法手段または自律航法手段により測位した移動体の現在位置をノードとノード間を結ぶリンクにより表現されたネットワークデータにマッチングするマッチング処理手段を有する経路探索サーバからなるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバであって、
前記経路探索サーバは、更に、地点記憶手段と、測位手段選択部と、を備え、
前記マッチング処理手段は、前記自律航法手段から、分岐ノードを通過した後の走行距離を取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を前記地点記憶手段に記憶し、
前記測位手段選択部は、所定の選択条件に従って前記衛星航法手段または自律航法手段の測位出力の何れかを選択し、
前記マッチング処理手段は、前記測位手段選択部により自律航法手段が選択された場合は当該自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、前記地点記憶手段を参照し、当該進行方向に合致するリンク上の前記推定位置の地点をマッチング位置として選択し、衛星航法手段が選択された場合は、前記地点記憶手段を参照し、衛星航法手段が測位した位置に最も近い推定位置の地点をマッチング位置として選択することによりマッチングすることを特徴とする経路探索サーバ。 - 前記地点記憶手段に記憶される推定位置の地点情報は分岐ノード毎にリセットされることを特徴とする請求項7に記載の経路探索サーバ。
- 前記マッチング処理手段は、前記推定位置が衛星航法手段の測位地点から所定の距離以上離れた地点についての位置情報を前記地点記憶手段に記憶しないようにしたことを特徴とする請求項7または請求項8に記載の経路探索サーバ。
- 衛星航法手段と自律航法手段を備え、前記衛星航法手段または自律航法手段により測位した移動体の現在位置をノードとノード間を結ぶリンクにより表現されたネットワークデータにマッチングするマッチング処理手段を有するナビゲーション端末装置がネットワークを介して経路探索サーバに接続されるナビゲーションシステムを構成する前記ナビゲーション端末装置であって、
前記ナビゲーション端末装置は、更に、地点記憶手段と、測位手段選択部と、を備え、
前記マッチング処理手段は、前記自律航法手段から、分岐ノードを通過した後の走行距離を取得し、分岐ノードから分岐する各リンク毎に当該リンク上の前記走行距離に基づく移動体の推定位置を示す地点情報を前記地点記憶手段に記憶し、
前記測位手段選択部は、所定の選択条件に従って前記衛星航法手段または自律航法手段の測位出力の何れかを選択し、
前記マッチング処理手段は、前記測位手段選択部により自律航法手段が選択された場合は当該自律航法手段測位結果から移動体の進行方向を判別し、前記地点記憶手段を参照し、当該進行方向に合致するリンク上の前記推定位置の地点をマッチング位置として選択し、衛星航法手段が選択された場合は、前記地点記憶手段を参照し、衛星航法手段が測位した位置に最も近い推定位置の地点をマッチング位置として選択することによりマッチングすることを特徴とするナビゲーション端末装置。 - 前記地点記憶手段に記憶される推定位置の地点情報は分岐ノード毎にリセットされることを特徴とする請求項10に記載のナビゲーション端末装置。
- 前記マッチング処理手段は、前記推定位置が衛星航法手段の測位地点から所定の距離以上離れた地点についての位置情報を前記地点記憶手段に記憶しないようにしたことを特徴とする請求項10または請求項11に記載のナビゲーション端末装置。
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