JP2008292229A - ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびに経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】目的地として設定した地点がＧＰＳ測位の不能な地点である場合に、目的地周辺のＧＰＳ測位が可能な地点を経路探索のための目的地として再設定できるようする。
【解決手段】経路探索サーバ３０は、目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段３２と、目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段３３と、を備え、目的地検証手段３２が、目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、目的地再設定要求手段３３は、目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を携帯端末装置２０に送信し、携帯端末装置２０は目的地をＧＰＳ測位可能な地点に再設定する。
【選択図】図２

Description

本発明は、所望の出発地から目的地までの最適経路や複数の候補を探索して案内するナビゲーションシステムに関するものであり、特に、利用者が目的地として設定した地点がＧＰＳ測位の不能な地点である場合に、該目的地周辺のＧＰＳ測位が可能な地点を経路探索のための目的地として容易に再設定できるようにし、利用者の案内を確実に行うことができるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびに経路探索方法に関するものである。

従来から、地図データ、道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経路を探索して利用者を案内するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては、自動車に搭載して運転者に経路を案内するカーナビゲーション装置、携帯電話をナビゲーション端末として利用して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。

特に、通信型のナビゲーションシステムは、携帯電話などの携帯端末をナビゲーション端末として利用したシステムであって、歩行者用のナビゲーションシステムとしても用いられるものである。歩行者用のナビゲーションシステムとしては、交通機関を含めた経路案内機能を付加することが好ましく、徒歩経路の探索と案内に加えて、経路探索サーバに交通機関の路線や運行時刻データを蓄積し、所望の出発駅から所望の目的駅までの経路（乗車候補列車）を、徒歩経路の探索と案内に加えて案内する機能を有するナビゲーションシステムも存在する。また、徒歩経路の経路探索を伴わずに情報配信サーバから交通機関の路線や時刻表、乗車可能な列車などの情報の配信を受けて表示する交通案内システムも存在する。

一般的なナビゲーション装置、通信型のナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。

情報配信サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。

交通機関を利用する経路を探索する経路探索システムは、ユーザが指定する出発日時、出発地、目的地、到着時刻等の経路探索条件に基づいて、各交通機関の運行時刻データをデータベース化した運行時刻データベースと、これに基づいて交通ネットワークをデータベース化したデータを備えている。そして、これらのデータベースを参照して、乗り継ぎ（乗り換え）を含めて出発地と目的地を結ぶ、利用可能な各交通手段（個々の電車や路線バス）を経路として順次たどり、経路探索条件に合致する案内経路（出発地駅、目的地駅、路線、列車などの交通手段）の候補を１つまたは複数提示するように構成される。経路探索条件としては更に、所要時間、乗り継ぎ回数、運賃などの条件を指定できるようにされているのが一般的である。

交通機関を利用した経路探索、経路案内をするナビゲーションシステムなどにおける探索用のデータは、車載用ナビゲーションシステムや歩行者用ナビゲーションシステムにおける道路ネットワークのデータと同様に交通路線の各駅をノードとし、駅間を双方向リンクとしてネットワーク化したデータの他に、各交通路線上を運行される交通手段ごとに各リンクの運行時刻、所要時間がリンクコストのデータとして加えられる。更に、運賃データが加えられ、探索した案内経路の運賃が合わせて案内されるシステムも存在する。

また、このようなナビゲーションシステムには利用者が訪れたいと希望する興味対象場所（ＰＯＩ）である施設を検索し、利用者の現在位置や所望の出発地から該当するＰＯＩまでの経路を探索して案内できるようにしたシステムを提供されている。ＰＯＩとは、例えば、ホテルや著名な建物、施設、ショピングや飲食のための施設、公共施設、イベント会場など多岐にわたる。

この場合、経路探索サーバにはＰＯＩを検索するためのＰＯＩデータベースが備えられる。経路探索サーバはインターネットなどの通信網を用いて各種の情報配信サーバからＰＯＩの情報を取得したＰＯＩデータベースに蓄積する。利用者がＰＯＩを目的地として選択する方法も各種提案されており、施設名称、電話番号、住所などを入力して検索する方法の他、利用者の現在位置を含む地図を表示して地図上に表示されたＰＯＩのアイコン画像を選択する方法などが提案されている。

通信型のナビゲーションシステムに用いられる携帯電話などの端末装置は、測位手段としてＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星信号を受信して端末装置の現在位置（緯度・経度）を算出する。車載用のナビゲーション装置においては加速度センサ、舵角センサ、車速センサ、磁気コンパスなどの各種センサを備えた自律航法手段を備えており、ＧＰＳ衛星信号を受信できないトンネル内や地下道路あるいは高層ビルが立て込みマルチパスの影響で測位精度が低下する場所においても自律航法手段により現在位置を測位することができる。

しかしながら、携帯電話などの端末装置は自律航法手段を備えていないものが殆どであり、トンネル内、地下道路などＧＰＳによる測位手段が機能しない場所においては現在位置を測位することができない。ガイダンスの実行ポイントや経路探索サーバから配信を受ける地図の範囲は、端末装置が測位した現在位置を基準にしている。このため、ＧＰＳによる測位ができない地点では、現在位置が把握できなくなるため、ガイダンスの実行や地図の受信に支障を来す。同様の問題は端末装置が通信圏外に位置し、経路探索サーバとの通信が不能になるような場合にも生じる。

このような問題に対処するナビゲーションシステムは、例えば、下記の特許文献２（特開２００７−１０１３７９号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、経路探索サーバがＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、案内経路の各リンクの属性情報を案内経路データに付加し、端末装置はリンクの属性データに基づいてガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、ガイダンス実行ポイントを調整し、調整されたガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスを実行するように構成されている。

特開２００１−１６５６８１号公報 特開２００７−１０１３７９号公報

通常、経路探索サーバが出発地から目的地までの最適経路を探索し、該最適経路を案内経路として端末装置に送信して経路案内をする場合、経路探索サーバは端末装置が目的地に到達したことをもって案内の終了を判定し、「目的地に到着しました」などのガイダンスを端末装置に送信して案内を終了している。勿論、経路探索サーバが案内終了を判定する構成を採らず、端末装置側で目的地への到達を判定して案内を終了させる構成であってもよい。端末装置の測位機能がＧＰＳ受信手段のみからなる場合、端末装置が目的地へ到達したことを判定する必要がある。しかしながら、目的地が地下などＧＰＳ受信手段による測位が不可能な地点である場合、端末装置が目的地に到達したことを判定することができない。

上記特許文献２に開示されたナビゲーションシステムによれば、案内経路上に複数存在する案内ポイント（交差点や分岐点など、ガイダンスが用意された各ノード）に対するガイダンス（案内）実行ポイントがＧＰＳ測位不可能な地点である場合、そのガイダンス実行ポイントをＧＰＳ測位可能な地点に調整する。案内経路の途中のガイダンスポイントにおいては、その地点がＧＰＳ測位不可能な地点であっても、連続する案内ポイントのうちＧＰＳ測位可能な案内ポイントの通過履歴から当該ＧＰＳ測位不可能な案内ポイントを通過したことを判別できるのでこのような手法を採ることができる。

しかしながら、端末装置の到達を判定する地点が目的地の場合、このような手法を採用することができない。すなわち、目的地がＧＰＳ測位不可能な地点である場合、案内実行ポイントをＧＰＳ測位可能な地点に調整しても、目的地におけるＧＰＳ測位が不可能であるから、端末装置が最終的に目的地に到達したことを判別することはできない。従って、経路探索条件として設定された目的地への案内の終了を確実に判定することができないという問題点があった。

本願の発明者は前記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、利用者が目的地として設定した地点がＧＰＳ測位の不能な地点であるか否かを検証する検証手段を設け、目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、該目的地周辺のＧＰＳ測位が可能な地点を経路探索のための目的地として容易に再設定できるようになせば上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は前記の問題点を解消することを課題とし、利用者が目的地として設定した地点がＧＰＳ測位の不能な地点である場合に、該目的地周辺のＧＰＳ測位が可能な地点を経路探索のための目的地として容易に再設定できるようにし、利用者の案内を確実に行うことができるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびに経路探索方法を提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバと、出発地と目的地とを含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、携帯端末装置の位置を測位するためのＧＰＳ測位手段とを備えた携帯端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、
前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段は、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記経路探索サーバは更に、周辺探索手段を備え、前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記周辺検索手段は、前記目的地を中心として所定の範囲内のＧＰＳ測位が可能な地点を検索し、前記目的地再設定要求手段は、前記周辺検索手段が検索したＧＰＳ測位可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記経路探索サーバは更に、リバース探索手段を備え、前記経路探索手段は、前記携帯端末装置が設定した目的地までの経路を探索し、前記目的地検証手段が、前記経路探索手段が検索した前記経路における目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記リバース探索手段は、前記探索した経路において目的地からリンクまたはノードを順次遡り、ＧＰＳ測位可能なリンクまたはノードを探索し、前記目的地再設定要求手段は、前記リバース探索手段が探索したＧＰＳ測位が可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れかにかかる発明において、前記経路探索サーバは、携帯端末装置において設定された目的地が、前記ＧＰＳ受信手段による測位が可能な地点であるか否かを検証するための情報を蓄積した検証用データベースを備え、前記目的地検証手段は、前記検証用データベースを参照して前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを判定することを特徴とする。

本願の請求項５にかかる発明は、請求項４にかかる発明において、前記検証用データベースには、道路ネットワークを構成するリンクまたはノードの何れか一方または両方についてＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したことを特徴とする。

本願の請求項６にかかる発明は、請求項４にかかる発明において、前記検証用データベースには、地図上の各地点に対応してＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したことを特徴とする。

また、本願の請求項７にかかる発明は、
出発地と目的地とを含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、携帯端末装置の位置を測位するためのＧＰＳ測位手段とを備えた携帯端末装置にネットワークを介して接続され、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、
前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段は、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる発明において、前記経路探索サーバは更に、周辺探索手段を備え、前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記周辺検索手段は、前記目的地を中心として所定の範囲内のＧＰＳ測位が可能な地点を検索し、前記目的地再設定要求手段は、前記周辺検索手段が検索したＧＰＳ測位可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする。

本願の請求項９にかかる発明は、請求項７にかかる発明において、前記経路探索サーバは更に、リバース探索手段を備え、前記経路探索手段は、前記携帯端末装置が設定した目的地までの経路を探索し、前記目的地検証手段が、前記経路探索手段が検索した前記経路における目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記リバース探索手段は、前記探索した経路において目的地からリンクまたはノードを順次遡り、ＧＰＳ測位可能なリンクまたはノードを探索し、前記目的地再設定要求手段は、前記リバース探索手段が探索したＧＰＳ測位が可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする。

本願の請求項１０にかかる発明は、請求項７ないし請求項９の何れかにかかる発明において、前記経路探索サーバは、携帯端末装置において設定された目的地が、前記ＧＰＳ受信手段による測位が可能な地点であるか否かを検証するための情報を蓄積した検証用データベースを備え、前記目的地検証手段は、前記検証用データベースを参照して前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを判定することを特徴とする。

本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかる発明において、前記検証用データベースには、道路ネットワークを構成するリンクまたはノードの何れか一方または両方についてＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したことを特徴とする。

本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１０にかかる発明において、前記検証用データベースには、地図上の各地点に対応してＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したことを特徴とする。

また、本願の請求項１３にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバとネットワークを介して接続され、出発地と目的地とを含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、携帯端末装置の位置を測位するためのＧＰＳ測位手段とを備えた携帯端末装置において、
前記経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、
前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段は、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記目的地再設定要求に応じて目的地を再設定することを特徴とする。

また、本願の請求項１４にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバと、出発地と目的地とを含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、携帯端末装置の位置を測位するためのＧＰＳ測位手段とを備えた携帯端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、
前記経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、
前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点否かを検証するステップと、
前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段が、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信するステップとを有することを特徴とする。

本願の請求項１５にかかる発明は、請求項１４にかかる発明において、前記経路探索サーバは更に、周辺探索手段を備え、前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点否かを検証するステップと、前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記周辺検索手段が、前記目的地を中心として所定の範囲内のＧＰＳ測位が可能な地点を検索するステップと、前記目的地再設定要求手段が、前記周辺検索手段が検索したＧＰＳ測位可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信するステップとを有することを特徴とする。

本願の請求項１６にかかる発明は、請求項１４にかかる発明において、前記経路探索サーバは更に、リバース探索手段を備え、前記経路探索手段が、前記携帯端末装置が設定した目的地までの経路を探索するステップと、前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点否かを検証するステップと、前記目的地検証手段が、前記経路探索手段が検索した前記経路における目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記リバース探索手段が、前記探索した経路において目的地からリンクまたはノードを順次遡り、ＧＰＳ測位可能なリンクまたはノードを探索するステップと、前記目的地再設定要求手段が、前記リバース探索手段が探索したＧＰＳ測位が可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信するステップとを有することを特徴とする。

本発明によれば、以下に述べるような作用効果を奏することができる。
すなわち、本願の請求項１にかかる発明においては、経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段は、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信する。

かかる構成によれば、利用者が目的地として設定した地点がＧＰＳ測位の不能な地点である場合に、該目的地周辺のＧＰＳ測位が可能な地点を経路探索のための目的地として再設定できるようになる。これにより、経路探索サーバが探索した案内経路の目的地はＧＰＳ測位ができる地点になっているから、携帯端末装置を案内する際に経路探索サーバは携帯端末装置が案内経路の最終地点である目的地に到達したことがわかる。従って、携帯端末装置を確実に目的地まで案内することができるようになる。
また、目的地の再設定において、携帯端末装置において当初設定した目的地近辺の地点を目的地として再設定すれば、当初設定した目的地と再設定した目的地との間は、ナビゲーションサービスなく移動できるので、当初設定した目的地まで案内したのと同等の案内機能を提供することができるようになる。

また、本願の請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、前記経路探索サーバは更に、周辺探索手段を備え、
前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記周辺検索手段は、前記目的地を中心として所定の範囲内のＧＰＳ測位が可能な地点を検索し、前記目的地再設定要求手段は、前記周辺検索手段が検索したＧＰＳ測位可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信する。

かかる構成によれば、目的地再設定要求に目的地周辺のＧＰＳ測位可能な地点が目的地再設定の候補地点として含まれるから、容易に目的地を再設定することができるようになる。これにより、経路探索サーバが探索した案内経路の目的地はＧＰＳ測位ができる地点になっているから、携帯端末装置を案内する際に経路探索サーバは携帯端末装置が案内経路の最終地点である目的地に到達したことがわかる。従って、携帯端末装置を確実に目的地まで案内することができるようになる。

また、請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、前記経路探索サーバは更に、リバース探索手段を備え、
前記経路探索手段は、前記携帯端末装置が設定した目的地までの経路を探索し、前記目的地検証手段が、前記経路探索手段が検索した前記経路における目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記リバース探索手段は、前記探索した経路において目的地からリンクまたはノードを順次遡り、ＧＰＳ測位可能なリンクまたはノードを探索し、前記目的地再設定要求手段は、前記リバース探索手段が探索したＧＰＳ測位が可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信する。

かかる構成によれば、目的地再設定要求に目的地周辺のＧＰＳ測位可能な地点が目的地再設定の地点とする候補地点を目的地として再設定するためのメッセージが含まれるから、ほぼ自動的に目的地を再設定することができるようになる。これにより、経路探索サーバが探索した案内経路の目的地はＧＰＳ測位ができる地点になっているから、携帯端末装置を案内する際に経路探索サーバは携帯端末装置が案内経路の最終地点である目的地に到達したことがわかる。従って、携帯端末装置を確実に目的地まで案内することができるようになる。

また、請求項４にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかにかかる発明において、前記経路探索サーバは、携帯端末装置において設定された目的地が、前記ＧＰＳ受信手段による測位が可能な地点であるか否かを検証するための情報を蓄積した検証用データベースを備え、前記目的地検証手段は、前記検証用データベースを参照して前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを判定する。

かかる構成によれば、携帯端末装置が設定した目的地がＧＰＳ測位の可能な地点であるか否かを容易に判定できるようになる。

また、請求項５にかかる発明においては、請求項４にかかる発明において、前記検証用データベースには、道路ネットワークを構成するリンクまたはノードの何れか一方または両方についてＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したものであるから、携帯端末装置が設定した目的地がＧＰＳ測位の可能な地点であるか否かを容易に判定できるようになる。

また、請求項６にかかる発明においては、請求項４にかかる発明において、前記検証用データベースには、地図上の各地点に対応してＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したものであるから、携帯端末装置が設定した目的地がＧＰＳ測位の可能な地点であるか否かを容易に判定できるようになる。

また、請求項７ないし請求項１２にかかる発明においては、それぞれ請求項１ないし請求項６にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができ、請求項１３にかかる発明においては、請求項１ないし請求項６にかかるナビゲーションシステムを構成する携帯端末装置を提供することができるようになる。また、請求項１４ないし請求項１６にかかる発明においては、それぞれ請求項１ないし請求項３にかかるナビゲーションシステムを実現するための経路探索方法を提供することができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。

図１は、本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１０は、ネットワーク１２を介して接続される携帯端末装置２０と経路探索サーバ３０を備えて構成されている。このナビゲーションシステム１０は、各種カテゴリに属するＰＯＩ（Ｐｏｉｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：興味対象場所）の所在地やサービス内容などの詳細情報を提供するＰＯＩ情報配信サーバ５０、音楽や各種画像などのコンテンツその他の情報を提供する各種の情報配信サーバ５１などを備えて構成されている。

経路探索サーバ３０はＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１からネットワーク１２を経由して必要なデータを取得して自身のデータベースに追加することができる。また、同様にしてＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１に検索要求を送信して所望の検索結果を取得することもできる。

本発明にかかるナビゲーションシステム１０は、上記の構成に限られるものではなく、経路探索サーバ３０はナビゲーションサービス機能とともにＰＯＩ所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能を有していてもよい。また、携帯端末装置２０も携帯電話を用いることができ、またＰＤＡや音楽プレイヤーや携帯ゲーム機などの携帯機器、あるいは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）であってもよい。

図１に示す経路探索サーバ３０は、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５を備え、携帯端末装置２０から経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して経路探索する。そして経路探索の結果により得た案内経路（推奨経路）を携帯端末装置２０に送信する一般的なナビゲーション機能を有している。また、携帯端末装置２０から所望の地点やＰＯＩを指定して地図データの取得要求があると、地図データベース３４を参照して該当する地図データを読み出して携帯端末装置２０に配信する。

また、経路探索サーバ３０は、ＰＯＩの所在地や電話番号、住所、営業時間などのＰＯＩ情報を蓄積したＰＯＩ情報データベース３６、目的地がＧＰＳ測位の可能な地点であるか否かを検証するための検証情報を蓄積した検証用情報データベース３７を備えている。検証用情報は、携帯端末装置２０において設定された目的地が、ＧＰＳ受信手段による測位が可能な地点であるか否かを検証するための情報であり、例えば、経路探索用ネットワークデータ３５に蓄積されたネットワークデータであるリンクやノードにそれぞれ対応して当該リンクやノードにおいてＧＰＳ測位が可能であるか否かを情報として蓄積したものである。また、検証用情報は地図上の各地点についてＧＰＳ測位可能、不可能をマップ化したＧＰＳマップ情報であってもよい。

本実施例１にかかるナビゲーションシステムにおいては、携帯端末装置２０において出発地および目的地を含む経路探索条件が設定され、経路探索サーバ３０に送信されると、経路探索サーバ３０は検証用情報データベース３７を参照して目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する。目的地がＧＰＳ測位できる地点であればその目的地を経路探索の目的地として決定する。

目的地がＧＰＳ測位できない地点、例えば、トンネル内や地下街、ビルの内部、マルチパスの影響が大きく測位誤差が所定の範囲を超えている地点などの場合、経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０に目的地再設定要求を送り、携帯端末装置２０にＧＰＳ測位可能な地点に目的地を再設定させる。目的地再設定要求は、当初設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であること、目的地に近辺の任意の地点を再設定するように促すメッセージである。

携帯端末装置２０において目的地が再設定され、経路探索サーバ３０に送信されると、経路探索サーバ３０は再度前述の手順を繰り返し、目的地がＧＰＳ測位できる地点であるか否かを検証する。再設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であれば、経路探索サーバ３０は、再度、目的地再設定要求を携帯端末装置２０に送信する。このようにしてＧＰＳ測位ができる地点が目的地として設定されるまで経路探索サーバ３０と携帯端末装置２０との間で前述の処理が繰り返される。

再設定された目的地がＧＰＳ測位できる地点であれば、この目的地を経路探索の目的地として決定し、経路探索を行う。なお、このようにして目的地を決定した場合、経路探索サーバ３０はその旨を携帯端末装置２０に通知してもよい。経路探索の結果は携帯端末装置２０に送信される。

これにより、経路探索サーバ３０が探索した案内経路の目的地はＧＰＳ測位ができる地点になっているから、携帯端末装置２０を案内する際に、経路探索サーバ３０は携帯端末装置２０が案内経路の最終地点である目的地に到達したことがわかる。従って、携帯端末装置２０を確実に目的地まで案内することができるようになる。

なお、目的地の再設定において、携帯端末装置２０において当初設定した目的地近辺の地点を目的地として再設定すれば、当初設定した目的地と再設定した目的地との間は、ナビゲーションサービスなく移動できるので、当初設定した目的地まで案内したのと同等の案内機能を提供することができる。

以下、具体例に基づいて本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０を説明するが、その前に本発明にかかるナビゲーションシステム１０の詳細な構成を説明する。図２は、図１のナビゲーションシステム１０の詳細な構成を示す図である。携帯端末装置２０は、ナビゲーションサービスを受けることができる端末であり、制御手段２０１、通信手段２１、ＧＰＳ受信手段２２、探索要求手段２３、条件設定手段２４、案内経路データ記憶手段２５、表示手段２６、操作入力手段２７を備えて構成されている。

一方、経路探索サーバ３０は、制御手段３０１、通信手段３１、目的地検証手段３２、目的地再設定要求手段３３、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５、ＰＯＩ情報データベース３６、検証用情報データベース３７、探索要求記憶手段３８、経路探索手段３９を備えて構成されている。

携帯端末装置２０において、制御手段２０１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段２１はネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。

ＧＰＳ受信手段２２はＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で算出する。操作入力手段２７は、キー、ダイヤル等からなり、携帯端末装置２０を操作するための入力を行い、また、出発地、目的地などの入力機能としても用いられる。表示手段２６は液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路や推奨経路あるいは地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２６はメニュー画面を表示し携帯端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。

経路探索サーバ３０から携帯端末装置２０に送信される案内経路、推奨経路などの案内データは地図データとともに案内経路データ記憶手段２５に記憶され、案内経路データ記憶手段２５に記憶された案内経路などの案内データや地図データは、必要に応じて読み出され、表示手段２６に表示される。

携帯端末装置２０は、条件設定手段２４により経路探索の条件として、出発地、目的地に加え、任意の複数または１つの特定地点を経由地として設定することができる。図３は、携帯端末装置２０における経路探索条件を入力するための入力画面の１例を示す画面構成図である。

図３に示す経路探索条件入力画面３００は、出発地入力欄３０２、目的地入力３０３、経由地入力欄３０４、時刻条件入力欄３０５、探索経路数入力欄３０６、探索開始ボタン３０７などを備えて構成されている。出発地と目的地、経由地の設定は、出発地入力欄３０２、目的地入力欄３０３、経由地入力欄３０４に住所や電話番号あるいは駅名称、ビル名称などの地点名称、緯度・経度などを入力して設定する。すなわち、この入力欄は、原則としてフリーワード入力が可能であるが、住所、電話番号、ＰＯＩの名称などで設定することできる。

また、プルダウンボタンを操作して、これまでに携帯端末装置２０に登録した経路探索履歴や登録地点を呼び出して設定することもできる。時刻条件入力欄３０５には出発日時や目的地到着日時などの時刻条件を入力する。時刻条件の設定が必要ない場合には設定を省略することができる。探索経路数入力欄３０６は経路探索サーバ３０における探索経路数を入力するものであり、最適経路１つの探索を要求する場合と、複数（一般的には３〜５つ）の候補経路の探索を要求する場合がある。

徒歩と交通機関を組み合わせた経路探索においては、この他に、所要時間の短い順、運賃の安い順、乗り換え回数の少ない順など探索する最適経路や候補経路の条件を設定することもできる。複数の候補経路の探索を要求した場合には、この条件に従って候補経路か探索され、ソートして携帯端末装置２０に送信される。
必要な条件設定を終え、探索開始ボタン３０７を操作すると、経路探索要求手段２３により経路探索要求が経路探索サーバ３０に送信される。

経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０から経路探索要求があると、これを探索要求記憶手段３８に一時記憶する。目的地検証手段３２は、探索要求記憶手段３８に記憶された経路探索要求から目的地を抽出し、検証用情報データベース３７を参照して当該目的地がＧＰＳ測位できる地点か否かを検証する。先に述べた通り、検証用情報データベース３７に蓄積された検証用情報は、例えば、経路探索用ネットワークデータ３５に蓄積されたネットワークデータであるリンクやノードにそれぞれ対応して当該リンクやノードにおいてＧＰＳ測位が可能であるか否かを情報として蓄積したもの、あるいは、地図上の各地点においてＧＰＳ測位が可能、不可能であるかを記録したＧＰＳマップのような情報である。

リンクやノードがトンネル内やアンダーパス（地下通路）、地下街、ビルの内部、マルチパスの影響が大きく測位誤差が所定の範囲を超えている地点などの場合、ＧＰＳ測位ができない。このようなリンクやノードにはその位置情報に種々の属性情報、例えば、道路の幅員、高速道路、国道どの道路種別等が付加されている。従って、属性情報の１つとしてトンネル、地下などの情報を加えることで該当する地点においてＧＰＳ測位が可能か否かを検証することができる。

従って、検証用情報データベース３７を物理的に独立に設ける必要はなく、経路探索用ネットワークデータベース３５に蓄積したネットワークデータの属性情報を用いることもできる。同様にＧＰＳマップのような地図をベースにした情報を用いる場合は、地図データベース３４の地図データに付加された属性情報を用いることもできる。

このように、目的地と検証用情報の該当地点の情報を照合すれば、目的地がＧＰＳ測位できる地点であるか、ＧＰＳ測位できない地点であるかを検証することができる。例えば、検証用情報がリンクやノード毎に蓄積されている場合、目的地が接続されているリンクあるいは、目的地に該当するノードに対応づけて記憶されているＧＰＳ測位可能、不可能の情報により目的地においてＧＰＳ測位が可能か否かを知ることができる。

目的地がＧＰＳ測位できない地点であった場合、経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０に目的地再設定要求を送り、ＧＰＳ測位可能な地点に目的地を再設定させる。目的地再設定要求は、当初設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であること、目的地近辺の任意の地点を再設定するように促すメッセージである。

携帯端末装置２０において目的地が再設定され、経路探索サーバ３０に送信されると、経路探索サーバ３０は再度前述の手順を繰り返す。携帯端末装置２０により再設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であれば、経路探索サーバ３０は、再度、目的地再設定要求を携帯端末装置２０に送信する。このようにしてＧＰＳ測位ができる地点が目的地として設定されるまで経路探索サーバ３０と携帯端末装置２０との間で前述の処理が繰り返される。

これにより、経路探索サーバ３０が探索した案内経路の目的地はＧＰＳ測位ができる地点になっているから、携帯端末装置２０を案内する際に経路探索サーバ３０は携帯端末装置２０が案内経路の最終地点である目的地に到達したことがわかる。従って携帯端末装置２０を確実に目的地まで案内することができるようになる。

次に、一般的な経路探索の方法について説明する。経路探索用ネットワークデータベース３５には徒歩や自動車を移動手段とする場合に用いる道路ネットワークデータと、交通機関を移動手段とする場合に用いる交通ネットワークデータを備えており、徒歩、自動車、交通機関を移動手段として用いた総合的な経路探索を行うことができる。

道路ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、道路が図４に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。

すなわち、図４において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図４では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図４において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。

図４ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

これに対して、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータは以下のように構成されている。例えば、図５に示すように交通路線Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、各交通路線Ａ、Ｂ、Ｃに設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。図７において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は交通路線の乗り継ぎ点（乗換え駅など）を示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図５では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図５に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機などの各経路を交通手段と称する）が複数ある。各交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。

図５に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車などの経路）の総数に比例したデータ量になる。このため交通ネットワークのデータは道路ネットワークのデータ量に比べて膨大なデータ量になる。従って、それに応じて、経路探索に要する時間も多くの時間が必要になる。

このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。

例えば、図５において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。

このようなネットワークデータを利用して経路探索サーバ３０は経路探索条件に従って、出発地から目的地までの複数の候補経路を探索し、その結果を案内経路データとして端末装置２０に送信する。経路探索条件に出発地の出発時刻が指定されている場合には出発地の出発時刻が案内経路データに含まれ、端末装置２０はこれらを表示手段２５に経路の詳細とともに表示することができる。案内経路に乗換え駅が含まれる場合には、当該乗換え駅で乗り換えるべき電車やその出発時刻も同様にして表示することができる。

次に、本発明の実施例１にかかる経路探索サーバ３０における経路探索の動作手順を、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ１０１の処理において携帯端末装置２０が目的地を含む経路探索条件が設定され経路探索サーバ３０に経路探索要求が送信される。

経路探索サーバ３０は、この経路探索要求を受信すると、これを探索要求記憶手段３８に一時記憶する。目的地検証手段３２は、探索要求記憶手段３８に記憶された経路探索要求から目的地を抽出し、検証用情報データベース３７を参照して当該目的地がＧＰＳ測位できる地点か否かを検証する。検証の方法は先に説明した通りである。

なお、目的地である地点のノードまたは目的地である地点が属するリンクを特定するには、次のような手順を採ることができる。第１は、経路探索条件に従って経路を探索し、その結果として得られた経路データから、目的地が接続されたノードまたはリンクを特定する方法、第２は、目的地である地点の緯度、経度から該目的地に最も近いノードまたはリンクを特定する方法、第３は、前述したＧＰＳマップと目的地を照合する方法である。

ステップＳ１０２において目的地と検証用情報との比較、照合が終了すると目的地検証手段３２は、ステップＳ１０３の判定処理において、目的地がＧＰＳ測位できる地点か否かを判定する。この判定処理の結果、目的地がＧＰＳ測位できない地点である場合には、ステップＳ１０７の処理に進み、目的地再設定要求手段３３は携帯端末装置２０に目的地を再設定させる目的地再設定要求を送信する。

この目的地再設定要求は、当初設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であること、目的地近辺の任意の地点を再設定するように促すメッセージである。このメッセージに基づいてステップＳ１０８の処理で携帯端末装置２０が目的地を再設定し、経路探索サーバ３０がこれを受信すると、経路探索サーバ３０はステップＳ１０２の処理に戻り、前述の処理を繰り返す。

ステップＳ１０３の判定処理において目的地がＧＰＳ測位できる地点であると判定されたら、ステップＳ１０４の処理において目的地を決定し、ステップＳ１０５の処理において経路探索手段３９は経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して前記決定された目的地までの経路探索を実行する。経路探索サーバ３０はステップＳ１０６の処理において、経路探索結果を携帯端末装置２０に送信し、経路案内を行う。

以上説明した本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムにおいては、携帯端末装置２０が設定した目的地がＧＰＳ測位できない地点である場合に、経路探索サーバ３０が携帯端末装置２０に目的地をＧＰＳ測位できる地点に再設定させるための目的地再設定要求を送信する態様であった。

経路探索サーバ３０が携帯端末装置２０に送信する目的地再設定要求に、経路探索サーバが目的地に近いＧＰＳ測位できる地点を検索し、再設定する目的地の候補地点として送信し、携帯端末装置２０がその候補地点から再設定する目的地を選択できるようにすると操作性が向上する。以下にこのように構成した実施例２にかかるナビゲーションシステムについて説明する。

図７は、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。図７に示すナビゲーションシステム１０の構成は、基本的には図２に示す実施例１にかかるナビゲーションシステム１０と同様であるが、周辺検索手段３９１を備えている点が実施例１のナビゲーションシステム１０と異なる。

図７において図２と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。説明の重複を避けるため、以下の説明においては、実施例１と異なる部分についてのみ説明する。周辺検索手段３９１は、例えば、ＰＯＩ情報データベース３６に蓄積されたＰＯＩ情報を参照してある地点を中心に所定の距離範囲にあるＰＯＩを検索するものである。

目的地検証手段３２が携帯端末装置２０において設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であると判断すると、周辺検索手段３９１はＰＯＩ情報データベース３６を参照して、当該目的地を中心に所定の距離範囲内にあるＰＯＩのうちＧＰＳ測位ができるＰＯＩを検索する。ＰＯＩ情報にはＰＯＩの位置、所在場所（地下街やビル内の階数）などの情報を含んでおり、ＧＰＳ測位できるか否かを判別することができる。なお、目的地検証手段３２による目的地の検証方法は実施例１において説明した方法と同様である。

目的再設定要求手段３３は、携帯端末装置２０に目的地の再設定要求を送信する際に、周辺検索手段３９１が検索したＰＯＩの情報を再設定の候補として付加する。候補ＰＯＩが複数ある場合には当初携帯端末装置２０が設定した目的地に近い順にソートして５つ程度のＰＯＩを再設定の候補地点として付加する。目的地再設定要求は、当初設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であること、付加された候補地点から再設定する目的地を選択するように促すメッセージである。

携帯端末装置２０は経路探索サーバ３０から目的地再設定要求を受信すると、メッセージに付加された候補地点から所望の地点を再設定する目的地として選択する。携帯端末装置２０が再設定する目的地を選択すると、経路探索サーバ３０は当該再設定された目的地を経路探索の目的地として決定する。この後の手順は図２のナビゲーションシステム１０と同様である。

なお、以上の説明では、周辺検索手段３９１はＰＯＩ情報データベース３６を用いて目的地の周辺のＰＯＩのうちＧＰＳ測位できるＰＯＩを検索する例を説明したが、これに限られるものではない。例えば、周辺検索手段３９１は、検証用情報データベース３７を参照して目的地周辺のＧＰＳ測位できる地点を検索してもよい。また、地図上の各地点とその地点におけるＧＰＳ測位に関する情報を対応付けたＧＰＳマップを用いて周辺検索することもできる。

図８は、上記実施例２にかかるナビゲーションシステム１０の動作手順を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０６の各処理は、図６に示す実施例１のフローチャートにおけるステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理と同様の処理である。

図８において図６の処理と異なる処理は、ステップＳ２０３の判定処理で目的地がＧＰＳ測位できない地点であると判定された場合のステップＳ２０７〜ステップＳ２０９の処理である。すなわち、ステップＳ２０３の判定処理において目的地がＧＰＳ測位できない地点であると判定された場合、周辺検索手段３９１はステップＳ２０７の処理においてＰＯＩ情報データベース３６を参照して、目的地の周辺のＰＯＩのうちＧＰＳ測位できるＰＯＩを検索する。

ステップＳ２０８の処理において目的地再設定要求手段３３は、携帯端末装置２０に目的地の再設定要求を送信する際に、周辺検索手段３９１が検索したＰＯＩの情報を再設定の候補として付加して送信する。この目的地再設定要求は、当初設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であること、付加された候補地点から再設定する目的地を選択するように促すメッセージである。

携帯端末装置２０が経路探索サーバ３０から目的地再設定要求を受信して、メッセージに付加された候補地点から所望の地点を目的地として再設定（目的地を選択）すると、経路探索サーバ３０は、ステップＳ２０４の処理に進み、当該再設定された目的地を経路探索の目的地として決定する。

目的地が決定されると、ステップＳ２０５の処理において、経路探索手段３９は再設定された目的地までの経路探索を実行し、ステップＳ２０６の処理において探索した経路を携帯端末装置２０に送信して経路案内する。

なお、上記の説明においては周辺検索手段が目的地周辺のＧＰＳ測位できる候補地点を携帯端末装置２０に提示して候補地点のうちから任意の候補地点を目的地として再設定（選択）させる構成を説明したが、ＧＰＳ測位可能か否かにかかわらず周辺の地点を検索して候補地点とし、携帯端末装置２０に提示する構成にすることもできる。

その場合、ステップＳ２０９の処理において携帯端末装置２０が候補地点から再設定する目的地を選択（再設定）した後、ステップＳ２０２の目的地の検証処理に戻るように構成すればよい。

以上説明した本発明の実施例１、実施例２にかかるナビゲーションシステム１０においては、目的地検証手段３２が検証用情報データベース３７等を参照し、目的地がＧＰＳ測位できない地点であるか否かを検証する例を説明したが、以下に説明する実施例３にかかるナビゲーションシステム１０のような構成にすることもできる。

図９は、本発明の実施例３にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。図９に示すナビゲーションシステム１０の構成は、基本的には図２に示す実施例１にかかるナビゲーションシステム１０と同様であるが、リバース探索手段３９２を備えている点が実施例１のナビゲーションシステム１０と異なる。

図９において図２と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。説明の重複を避けるため、以下の説明においては、実施例１と異なる部分についてのみ説明する。リバース探索手段３９２は、例えば、経路探索手段３９が探索した経路を目的地から出発地に向かって順次遡って戻りながらＧＰＳ測位可能な地点を探索する処理を行うものである。

すなわち、図９に示すナビゲーションシステム１０において、先ず、経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０により設定された当初の目的地までの経路を経路探索手段３９により探索する。目的地検証手段３２は、経路探索手段３９によって探索された案内経路において目的地が接続されたリンクまたは目的地のノードを抽出し、抽出されたリンクまたはノードがＧＰＳ測位できる地点であるかを検証する。

検証の結果、目的地が接続されたリンクまたは目的地のノードがＧＰＳ測位できない地点である場合、リバース探索手段３９２は探索した経路の目的地からリンク、ノードを順に出発地に向かって遡りながらＧＰＳ測位可能な地点を探索する。ＧＰＳ測位ができるリンクまたはノードが探索できたら、目的地再設定要求手段３３は携帯端末装置２０に再設定する目的地を提示した目的地再設定要求を送信する。

この目的地再設定要求は、当初設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であること、目的地から遡ったＧＰＳ測位できる地点を再設定する目的地として提示していることを示すメッセージである。携帯端末装置２０においてこのメッセージ（目的地再設定要求）に対する了解操作がなされると、経路探索サーバ３０は提示した地点を目的地として決定する。経路探索手段３９は決定された目的地までの経路探索を実行する。その結果得られた経路は携帯端末装置２０に送信され経路案内が行われる。

次に、本発明の実施例３にかかる経路探索サーバ３０における経路探索の動作手順を、図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ３０１の処理において携帯端末装置２０が目的地を含む経路探索条件が設定され経路探索サーバ３０に経路探索要求が送信される。

経路探索サーバ３０は、この経路探索要求を受信すると、これを探索要求記憶手段３８に一時記憶する。ステップＳ３０２の処理において経路探索手段３９は、経路探索要求記憶手段３８に一時記憶した経路探索の条件に基づいて目的地までの経路を探索する。この時の探索は最適経路のみであってよい。

次いで、ステップＳ３０３の処理において目的地検証手段３２は、経路探索手段３９によって探索された案内経路において目的地が接続されたリンクまたは目的地のノードを抽出する。そしてステップＳ３０４の処理において、検証用情報データベース３７を参照して当該抽出したリンクまたはノードがＧＰＳ測位できる地点か否かを検証する。検証の方法は実施例１において説明した方法と同様である。

ステップＳ３０４において目的地と検証用情報との比較、照合が終了すると目的地検証手段３２は、ステップＳ３０５の判定処理において、目的地（抽出されたリンクまたはノード）がＧＰＳ測位できる地点か否かを判定する。

この判定処理の結果、目的地がＧＰＳ測位できない地点である場合には、ステップＳ３０９の処理に進み、リバース探索手段３９２は、探索した経路の目的地からリンク、ノードを順に出発地に向かって遡りながらＧＰＳ測位可能な地点を探索する。ＧＰＳ測位ができるリンクまたはノードが探索できたら、ステップＳ３１０の処理において、目的地再設定要求手段３３は携帯端末装置２０に再設定する目的地として前記のリンクまたはノードを提示した目的地再設定要求を送信する。

この目的地再設定要求は、当初設定された目的地がＧＰＳ測位できない地点であること、目的地から遡ったＧＰＳ測位できる地点を再設定する目的地として提示していることを示すメッセージである。ステップＳ３１１の処理において、携帯端末装置２０がこのメッセージ（目的地再設定要求）に対する了解操作をすると、目的地が提示されたリンクまたはノードに再設定される。

ステップＳ３１１において目的地が再設定されるとステップＳ３０６の処理に進み、経路探索サーバ３０は目的地を再設定されたリンクまたはノードに決定する。ステップＳ３０７において経路探索手段３９は決定された目的地までの経路探索を実行する。その結果得られた経路はステップＳ３０８の処理において携帯端末装置２０に送信され経路案内が行われる。

一方、ステップＳ３０５の目的地検証手段３２による判定処理において、目的地が接続されたリンクまたは目的地のノードがＧＰＳ測位できる地点であると判定された場合は、ステップＳ３０６の処理に進み携帯端末装置２０が当初設定した目的地を経路探索の目的地として決定し、ステップＳ３０７において経路探索手段３９は決定された目的地までの経路探索を実行する。この経路探索処理においては、携帯端末装置２０が複数の候補経路を要求している場合、最適経路の探索だけでなく複数の候補経路を探索する。その結果得られた経路はステップＳ３０８の処理において携帯端末装置２０に送信され経路案内が行われる。

なお、携帯端末装置２０が設定した経路探索要求が最適経路の探索であり、ステップＳ３０２において最適経路を探索した時には、ステップＳ３０５の目的地検証手段３２による判定処理において、目的地が接続されたリンクまたは目的地のノードがＧＰＳ測位できる地点であると判定された場合、ステップＳ３０６の経路探索処理を省略してステップＳ３０２において探索した最適経路を携帯端末装置２０に送信してもよい。

以上、詳細に説明したように、本発明によれば、目的地として設定した地点がＧＰＳ測位の不能な地点である場合に、目的地周辺のＧＰＳ測位が可能な地点を経路探索のための目的地として再設定できる。このため、経路探索サーバ３０が探索した案内経路の目的地はＧＰＳ測位ができる地点になっているから、携帯端末装置２０を案内する際に経路探索サーバ３０は携帯端末装置２０が案内経路の最終地点である目的地に到達したことがわかる。従って、携帯端末装置２０を確実に目的地まで案内することができるようになる。

本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの構成を示すシステム構成図である。 本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。 携帯端末装置において経路探索条件を入力するための入力画面の１例を示す画面構成図である。 道路ネットワークのデータの概念を示す模式図である。 交通ネットワークのデータの概念を示す模式図である。 本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例３にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。 本発明の実施例３にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・携帯端末装置
２０１・・・制御手段
２１・・・・通信手段
２２・・・・ＧＰＳ受信手段
２３・・・・経路再探索要求手段
２４・・・・条件設定手段
２５・・・・案内経路データ記憶手段
２６・・・・表示手段
２７・・・・操作入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３０１・・・制御手段
３１・・・・通信手段
３２・・・・目的地検証手段
３３・・・・目的地再設定要求手段
３４・・・・地図データベース
３５・・・・経路探索用ネットワークデータベース
３６・・・・ＰＯＩ情報データベース
３７・・・・検証用情報データベース
３８・・・・探索要求記憶手段
３９・・・・経路探索手段
３９１・・・周辺検索手段
３９２・・・リバース探索手段

Claims (16)

1. 出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバと、出発地と目的地とを含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、携帯端末装置の位置を測位するためのＧＰＳ測位手段とを備えた携帯端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
   前記経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、
   前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段は、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記経路探索サーバは更に、周辺探索手段を備え、
   前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記周辺検索手段は、前記目的地を中心として所定の範囲内のＧＰＳ測位が可能な地点を検索し、前記目的地再設定要求手段は、前記周辺検索手段が検索したＧＰＳ測位可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記経路探索サーバは更に、リバース探索手段を備え、
   前記経路探索手段は、前記携帯端末装置が設定した目的地までの経路を探索し、前記目的地検証手段が、前記経路探索手段が検索した前記経路における目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記リバース探索手段は、前記探索した経路において目的地からリンクまたはノードを順次遡り、ＧＰＳ測位可能なリンクまたはノードを探索し、前記目的地再設定要求手段は、前記リバース探索手段が探索したＧＰＳ測位が可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記経路探索サーバは、携帯端末装置において設定された目的地が、前記ＧＰＳ受信手段による測位が可能な地点であるか否かを検証するための情報を蓄積した検証用データベースを備え、前記目的地検証手段は、前記検証用データベースを参照して前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを判定することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記検証用データベースには、道路ネットワークを構成するリンクまたはノードの何れか一方または両方についてＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記検証用データベースには、地図上の各地点に対応してＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
7. 出発地と目的地とを含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、携帯端末装置の位置を測位するためのＧＰＳ測位手段とを備えた携帯端末装置にネットワークを介して接続され、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにおいて、
   前記経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、
   前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段は、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする経路探索サーバ。
8. 前記経路探索サーバは更に、周辺探索手段を備え、
   前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記周辺検索手段は、前記目的地を中心として所定の範囲内のＧＰＳ測位が可能な地点を検索し、前記目的地再設定要求手段は、前記周辺検索手段が検索したＧＰＳ測位可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする請求項７に記載の経路探索サーバ。
9. 前記経路探索サーバは更に、リバース探索手段を備え、
   前記経路探索手段は、前記携帯端末装置が設定した目的地までの経路を探索し、前記目的地検証手段が、前記経路探索手段が検索した前記経路における目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記リバース探索手段は、前記探索した経路において目的地からリンクまたはノードを順次遡り、ＧＰＳ測位可能なリンクまたはノードを探索し、前記目的地再設定要求手段は、前記リバース探索手段が探索したＧＰＳ測位が可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信することを特徴とする請求項７に記載の経路探索サーバ。
10. 前記経路探索サーバは、携帯端末装置において設定された目的地が、前記ＧＰＳ受信手段による測位が可能な地点であるか否かを検証するための情報を蓄積した検証用データベースを備え、前記目的地検証手段は、前記検証用データベースを参照して前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを判定することを特徴とする請求項７ないし請求項９の何れか１項に記載の経路探索サーバ。
11. 前記検証用データベースには、道路ネットワークを構成するリンクまたはノードの何れか一方または両方についてＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したことを特徴とする請求項１０に記載の経路探索サーバ。
12. 前記検証用データベースには、地図上の各地点に対応してＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報を前記検証用情報として蓄積したことを特徴とする請求項１０に記載の経路探索サーバ。
13. 出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバとネットワークを介して接続され、出発地と目的地とを含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、携帯端末装置の位置を測位するためのＧＰＳ測位手段とを備えた携帯端末装置において、
    前記経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、
    前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段は、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信し、
    前記端末装置は、前記目的地再設定要求に応じて目的地を再設定することを特徴とする携帯端末装置。
14. 出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバと、出発地と目的地とを含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、携帯端末装置の位置を測位するためのＧＰＳ測位手段とを備えた携帯端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、
    前記経路探索サーバは、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点か否かを検証する目的地検証手段と、前記目的地がＧＰＳ測位の不可能な地点である場合に、前記経路探索条件として設定された目的地を再設定するための目的地再設定要求手段と、を備え、
    前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点否かを検証するステップと、
    前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記目的地再設定要求手段が、前記目的地をＧＰＳ測位可能な地点を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信するステップとを有することを特徴とする経路探索方法。
15. 前記経路探索サーバは更に、周辺探索手段を備え、
    前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点否かを検証するステップと、前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記周辺検索手段が、前記目的地を中心として所定の範囲内のＧＰＳ測位が可能な地点を検索するステップと、前記目的地再設定要求手段が、前記周辺検索手段が検索したＧＰＳ測位可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信するステップとを有することを特徴とする請求項１４に記載の経路探索方法。
16. 前記経路探索サーバは更に、リバース探索手段を備え、
    前記経路探索手段が、前記携帯端末装置が設定した目的地までの経路を探索するステップと、前記目的地検証手段が、前記目的地がＧＰＳ測位可能な地点否かを検証するステップと、前記目的地検証手段が、前記経路探索手段が検索した前記経路における目的地がＧＰＳ測位可能な地点でないと判定した場合に、前記リバース探索手段が、前記探索した経路において目的地からリンクまたはノードを順次遡り、ＧＰＳ測位可能なリンクまたはノードを探索するステップと、前記目的地再設定要求手段が、前記リバース探索手段が探索したＧＰＳ測位が可能な地点を候補地点として目的地を再設定するためのメッセージを含む目的地再設定要求を前記携帯端末装置に送信するステップとを有することを特徴とする請求項１４に記載の経路探索方法。

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