KR20180100194A

KR20180100194A - 경로 이탈 인식 방법, 단말 및 저장 매체

Info

Publication number: KR20180100194A
Application number: KR1020187022458A
Authority: KR
Inventors: 빙궈 리; 왕위 샤오; 솨이원 양; 멍린 천
Original assignee: 텐센트 테크놀로지(센젠) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2016-03-23
Filing date: 2017-03-09
Publication date: 2018-09-07
Also published as: EP3435035B1; KR102066902B1; US10866104B2; JP2019512668A; EP3435035A4; EP3435035A1; CN107228677B; WO2017162036A1; US20180321048A1; EP3435035C0; JP6828044B2; CN107228677A

Abstract

경로 이탈 인식 방법, 단말 및 저장 매체가 제공된다. 상기 방법은, 현재의 측위 위치를 획득하는 단계; 상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계; 상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하는 단계; 상기 도로 세그먼트 트리 구조의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계; 상기 매칭 가중치에 따라, 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 매칭된 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계; 및 상기 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않는 경우, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하는 단계를 포함한다.

Description

경로 이탈 인식 방법, 단말 및 저장 매체

본 개시는 2016년 3월 23일에 중국 특허청에 "경로 이탈 인식 방법 및 장치(ROUTE-DEVIATION RECOGNITION METHOD AND APPARATUS)"라는 명칭으로 출원된 중국 특허 출원 번호 제201610169311.x호에 대한 우선권을 주장하는 바이며, 문헌의 내용은 그 전체로서 원용에 의해 본 명세서에 포함된다.

본 개시는 네비게이션 및 측위(positioning) 기술 분야에 관한 것으로, 특히 네비게이션 동안의 경로 이탈 처리에 관한 것이며, 더욱 상세하게 말하자면, 경로 이탈 인식 방법, 단말 및 저장 매체에 관한 것이다.

네비게이션 및 측위 분야에서, 네비게이션 정확도를 보장하기 위해, 단말 장치(terminal device)는 현재 위치가 네비게이션 중에 계획된 네비게이션 경로로부터 벗어나는지를 결정할 필요가 있으며, 이를 경로 이탈 인식이라고 명명한다. 경로 이탈이 발생하면, 단말 장치는 네비게이션 경로를 다시 계획해야 한다.

현재의 경로 이탈 인식 방법은 단말 장치의 현재 위치로부터 진입 노드(ingress node)로 역 추적(trace back)하는 것이다. 가능한 경로는 진입 노드를 기반으로만 결정될 수 있다. 어떤 가능한 경로가 현재 위치와 실제로 매칭(match)하는지를 결정함으로써 경로 이탈이 발생했는지의 여부를 결정할 수 있다.

그러나 현재의 경로 이탈 인식 방법에서는, 경로 이탈 인식 응답이 평행 도로(parallel road)의 시나리오에서 느리고, 복잡한 교차로(complex intersections)의 시나리오에서 경로 이탈 인식의 에러율이 높다.

본 개시의 실시 예에 따르면, 경로 이탈 인식 방법, 단말 및 저장 매체가 제공된다.

경로 이탈 인식 방법이 제공되며, 상기 방법은,

현재 측위 위치(positioned-location)를 획득하는 단계;

상기 측위 위치를 커버(cover)하는 후보 영역을 결정하는 단계;

상기 후보 영역에 대응하는 도로망(road network) 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트(road-segment) 트리(tree) 구조들을 생성하는 단계;

상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치(branch) 사이의 매칭 가중치(matching weight)를 획득하는 단계;

상기 매칭 가중치에 따라, 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 매칭된 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계; 및

상기 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로(planned navigation route)에 속하지 않는 경우, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하는 단계를 포함한다.

단말이 제공되며, 상기 단말은 메모리; 및 프로세서를 포함하며, 상기 메모리는 컴퓨터 판독가능한 명령을 저장하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 명령은 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 프로세서가,

현재 측위 위치를 획득하는 단계;

상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계;

상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들을 생성하는 단계;

상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계;

상기 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않는 경우, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하는 단계를 수행하도록 한다.

컴퓨터 판독가능한 명령을 저장하는 하나 이상의 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체가 제공되며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 명령은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 하나 이상의 프로세서가,

현재 측위 위치를 획득하는 단계;

상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계;

본 개시의 하나 이상의 실시 예의 세부 사항이 다음의 첨부 도면 및 설명에서 제공된다. 본 개시의 다른 특징, 목적 및 효과는 명세서, 첨부 도면 및 청구 범위를 참조하면 더욱 명백해진다.

본 개시의 실시 예 또는 기존 기술에서의 기술적 해결 방안을 보다 명확하게 설명하기 위해, 다음에 실시 예 또는 기존 기술을 설명하기 위해 요구되는 첨부 도면을 간단히 설명한다. 명백하게, 이하의 설명에서의 첨부된 도면은 단지 본 개시의 일부 실시 예를 나타내고, 당업자는 창조적인 노력 없이 이들 도면으로부터 다른 도면을 도출할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 네비게이션 시스템의 애플리케이션 환경의 도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 경로 이탈 인식 방법을 구현하도록 구성된 단말의 내부 구조의 개략도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 경로 이탈 인식 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 평행 도로의 시나리오에서 도로망의 부분 개략도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 도 4에 도시된 부분 도로망의 개략도에서의 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 정의하는 개략도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 복잡한 교차로에서의 부분적인 도로망의 개략도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 각각의 도로 세그먼트 트리 구조의 각각의 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계의 개략적인 흐름도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 단말의 구조 블록도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 단말의 매칭 가중치 획득 모듈의 구조 블록도이다.
도 10은 다른 실시 예에 따른 단말의 매칭 가중치 획득 모듈의 구성 블록도이다.
도 11은 다른 실시 예에 따른 단말의 매칭 가중치 획득 모듈의 구조 블록도이다.

본 개시 내용의 목적, 기술적 해결방안 및 효과를 보다 명확하고 이해하기 쉽게 하기 위해, 이하에서 첨부 도면 및 실시 예를 참조하여 본 개시 내용을 더욱 상세하게 설명한다. 여기에 기술된 특정 실시 예는 단지 본 개시를 설명하기 위해 사용되었지만, 본 개시를 제한하려는 것은 아니라는 것을 이해해야 한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 일 실시 예에서, 단말(110) 및 서버(120)를 포함하는 네비게이션 시스템이 제공된다. 단말(110)은 이동 단말 및 차량 네비게이션 장치를 포함한다. 이동 단말은 이동 전화, 테블릿 컴퓨터, 스마트 시계, PDA(personal digital assistant) 등 중 적어도 하나를 포함한다. 서버(120)는 독립적인 물리적 서버일 수 있거나 물리적 서버 클러스터일 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 일 실시 예에서, 경로 이탈 인식 방법을 구현하도록 구성된 단말(110)이 제공된다. 단말(110)은 시스템 버스를 사용하여 연결된 프로세서, 비휘발성 저장 매체, 메인 메모리, 네트워크 인터페이스, 디스플레이 스크린, 측위 장치(positioning device), 입력 장치를 포함한다. 프로세서는 단말(110)의 계산 및 제어 동작의 기능을 갖는다. 비휘발성 저장 매체는 자기 저장 매체, 광학 저장 매체 또는 플래시 저장 매체 중 적어도 하나를 포함한다. 비휘발성 저장 매체는 운영 체제 및 컴퓨터 판독 가능한 명령을 저장한다. 컴퓨터 판독 가능한 명령은 프로세서에 의해 실행되는 경우, 프로세서가 경로 이탈 인식 방법을 구현하도록 한다. 네트워크 인터페이스는 서버(120)에 연결하도록 구성된다. 입력 장치는 물리적인 버튼 또는 디스플레이 스크린과 오버랩핑하는 터치 레이어(layer)일 수 있다. 터치 레이어와 디스플레이 스크린은 터치 스크린을 형성한다. 측위 장치는 GPS(Global Positioning System) 칩, BeiDou 항법 위성 측위 장치, 또는 다른 측위 시스템에 기반한 측위 장치일 수 있다. 측위 장치는 단말(110)의 측위 정보를 획득하도록 구성된다.

도 3에 도시된 바와 같이, 일 실시 예에서, 경로 이탈 인식 방법이 제공된다. 방법은 도 1의 단말(110) 및 서버(120)에 적용될 수 있다. 본 실시 예에서, 설명을 위한 일례로서, 방법이 도 1의 단말(110)에 적용되고, 도 2가 사용된다. 네비게이션 애플리케이션이 단말(110) 상에서 실행된다. 경로 이탈 인식 방법이 네비게이션 애플리케이션을 사용하는 것에 의해 구현된다. 방법은 구체적으로 다음 단계를 포함한다.

단계(302). 현재 측위 위치를 획득한다.

구체적으로, 단말은 출발점(start point)과 목적지를 결정한 후에 네비게이션 경로를 계획하고, 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅(navigate)할 수 있다. 단말은 네비게이션 프로세스에서 내장된 측위 장치(built-in positioning device)를 사용하여 단말의 현재 측위 위치를 획득할 수 있다. 단말은 단계(302) 및 후속 단계들을 주기적으로 수행하여 경로 이탈 인식을 동적으로 수행할 수 있다. 측위 위치는 현재 위치의 경도 및 위도에 의해 형성된 좌표로 표현될 수 있다.

단계(304). 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정한다.

후보 영역은 전자 지도에서 현재 측위 위치를 포함하는 영역이다. 측위 위치를 커버하는 후보 영역은 측위 위치가 후보 영역의 범위 내에 있음을 의미한다.

일 실시 예에서, 단계(304)는 측위 위치를 기하학적 중심(center)으로 사용하여 미리 설정된 크기에 따라 미리 설정된 형상의 후보 영역을 정의하는 단계를 포함한다.

구체적으로, 단말은 측위 위치로부터 4개의 횡 방향 및 종 방향(transverse and longitudinal directions)으로 연장되어 측위 위치를 커버하는 직사각형 후보 영역을 획득할 수 있다. 후보 영역의 형상은 미리 설정된다. 직사각형 이외에, 후보 영역은 원, 타원 또는 삼각형과 같은 기하학적 중심을 갖는 레귤러 피규어(regular figure)일 수 있다. 예를 들어, 단말이 고정된 거리만큼 개별적으로 측위 위치로부터 4개의 횡 방향 및 종 방향으로 연장되어, 고정된 거리의 두 배인 변(side)을 가지는 직사각형 후보 영역을 획득한다. 미리 설정된 크기는 실제 요구 사항에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 후보 영역이 직사각형이면, 후보 영역의 변은 500m에서 10km가 될 수 있다.

본 실시 예에서, 측위 위치는 결정된 후보 영역의 기하학적 중심에 있다. 복수의 도로 세그먼트 트리 구조가 이어서 생성되는 경우, 경로 이탈 인식의 에러율이 감소될 수 있도록, 측위 위치 주변의 도로망 데이터에 대한 충분한 참조가 이루어질 수 있다.

일 실시 예에서, 후보 영역의 기하학적 중심은, 후보 영역이 측위 위치를 커버하는 것을 전제로 하여, 측위 위치로부터 이탈, 예를 들어, 측위 위치와 반대 방향으로 벗어날 수 있다. 이러한 방식으로, 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하는 경우, 단말은 단연코(emphatically) 측위 위치가 기하학적 중심을 향하는 영역의 도로망 데이터를 참조한다. 기하학적 중심이 측위 위치와 반대 방향으로 벗어나면, 단말은 단말의 이력 경로를 더 많이 참조하고, 동일한 크기의 후보 영역으로 계산량이 유사할 수 있지만, 경로 이탈 인식의 에러율이 더 감소될 수 있다.

단계(306). 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하고, 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 생성한다.

획득된 도로망 데이터는 후보 영역에 대응하는 도로 세그먼트와 도로 세그먼트들간의 연결 관계를 포함하고, 도로 세그먼트의 방향을 더 포함할 수 있다. 하나의 도로 세그먼트는 통과 가능한 패스(path)를 나타낸다. 도로 세그먼트들간의 연결은 해당 패스간의 통신을 나타낸다. 도로 세그먼트 트리 구조는 연결 관계를 가지는 도로 세그먼트를 포함하는 트리 구조이다. 획득된 도로망 데이터의 하나의 도로 세그먼트가 임의의 다른 도로 세그먼트와의 교차로(intersection)가 없으면, 도로 세그먼트는 독립적인 도로 세그먼트 트리 구조로서 사용될 수 있다. 일반적으로, 상이한 도로 세그먼트 트리 구조는 후보 영역 내에서 연결 관계를 갖지 않는다.

일 실시 예에서, 단말은 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 서버로부터 가져와서(pull), 가져온 도로망 데이터에서 도로 세그먼트들간의 연결 관계에 따라 도로 세그먼트 트리 구조를 형성할 수 있다. 다르게는, 단말은 단말의 로컬 캐시로부터 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득할 수 있다.

일 실시 예에서, 단말은 도로망 데이터에서 도로 세그먼트 토폴로지 구조를 트래버스(traverse)하여 후보 영역의 범위 내에서 모든 도로 세그먼트를 획득하고, 그 다음에 획득된 도로 세그먼트들 사이의 토폴로지 구조를 분석하여, 획득된 도로 세그먼트를 대응하는 토폴로지 구조에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조로 결합(combine)한다.

예를 들어, 도 4에 도시된 부분적인 도로망의 개략도를 참조하면, 단말의 현재 측위 위치가 L이고, 측위 위치(L)에 관련된 진입 노드는 도로 세그먼트(A)와 도로 세그먼트(B)의 교차점(cross-point)(X1)이다. 진입 노드(X1)는 측위 위치(L)로부터 아주 멀리 떨어져 있으며, 진입 노드를 탐색하는 것은 비교적 긴 시간을 요한다. 실제 애플리케이션에서, 도로망은 더 복잡하고 많은 평행 도로 세그먼트가 있으며, 도로 세그먼트 사이의 평행 부분은 매우 길다. 이 경우, 진입 노드를 다시 탐색하는 데 소모되는 시간은 사용자에게 지각적(perceptive)일 수 있으므로, 이는 경로 이탈 인식의 응답 속도가 느린 문제를 야기시킨다.

도 5를 참조하면, 도 4에 도시된 부분적인 도로망의 개략도에 대하여, 본 실시 예에서 제공되는 경로 이탈 인식 방법에 따라, 미리 결정된 크기의 직사각형 후보 영역(501)이 측위 위치(L)에 따라 정의된다. 후보 영역(501)에서, 도로 세그먼트(A)는 다른 도로 세그먼트와 교차하지 않으며, 도로 세그먼트(B)는 노드(X2)에서 도로 세그먼트(C)와 상호 작용하고, 두 개의 도로 세그먼트 트리 구조가 생성될 수 있다. 도로 세그먼트 트리 구조 중 하나는 도로 세그먼트(A)만을 포함하고, 다른 도로 세그먼트 트리 구조는 서로 교차하는 도로 세그먼트(B)와 도로 세그먼트(C)를 포함한다. 이러한 방식으로, 진입 노드를 다시 탐색하는 것으로 인한 느린 응답의 문제를 회피하면서, 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하기 위해 진입 노드로 역 추적(trace back)할 필요가 없다.

도 6을 참조하면, 복잡한 교차점의 시나리오에서, 상대적으로 많은 수의 진입 노드가 존재하며, 잘못된(incorrect) 진입 노드로 역 추적하기 쉽다. 그러나, 본 실시 예에서 제공되는 경로 이탈 인식 방법에 따르면, 직사각형 후보 영역(601)이 정의된 후에 3개의 도로 세그먼트 트리 구조가 생성될 수 있다. 도로 세그먼트 트리 구조 중 하나는 서로 교차하는 도로 세그먼트(D)와 도로 세그먼트(E)를 포함하고, 다른 도로 세그먼트 트리 구조는 도로 세그먼트(A)를 포함하며, 최종 도로 세그먼트 트리 구조는 서로 교차하는 도로 세그먼트(B)와 도로 세그먼트(C)를 포함한다. 이러한 방식으로 잘못된 진입 노드로 역 추적하는 것으로 인한 잘못된 경로 이탈 인식이 발생되지 않는다.

단계(308). 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득한다.

매칭 가중치는 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 정도의 메트릭 값이며, 측위 위치에 실제로 대응하는 도로 세그먼트 브랜치를 탐색하는데 사용된다. 매칭 가중치는 측위 위치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치로부터 벗어나는 메트릭 값으로 나타낼 수 있다. 이 경우, 매칭 가중치가 작을수록 이는 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 매칭 정도가 더 높음을 지시한다. 다르게는, 매칭 가중치는 측위 위치와 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 유사도의 메트릭 값으로 나타낼 수 있다. 이 경우, 매칭 가중치가 클수록 이는 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 매칭 정도가 더 높음을 지시한다. 도로 세그먼트 트리 구조에서, 하나의 노드로부터 그 서브 노드까지의 연결 라인 세그먼트는 하나의 도로 세그먼트 브랜치를 나타낸다. 도로 세그먼트 브랜치는 직선일 수도 있고, 또는 필요에 따라 곡선 또는 접선(fold line)일 수도 있다.

단계(310). 매칭 가중치에 따라, 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정한다.

구체적으로, 더 작은 매칭 가중치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 더 높은 매칭 정도를 지시하면, 단말은 가장 작은 매칭 가중치를 가지는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치에 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정할 수 있다. 더 큰 매칭 가중치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 더 높은 매칭 정도를 지시하면, 단말은 가장 큰 매칭 가중치를 갖는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정할 수 있다. 또한, 단말은 측위 위치에 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하기 위해서, 먼저, 매칭 가중치에 따라 측위 위치에 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하기 전에, 획득된 매칭 가중치를 내림차순 또는 오름차순으로 정렬하여 가장 큰 또는 가장 작은 매칭 가중치를 획득할 수 있다.

단계 312. 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않으면, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정한다.

구체적으로, 단말은 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하는지의 여부를 결정할 수 있다. 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하는 것으로 결정되는 경우, 단말은 프로세스를 종료하고, 단계(302) 및 이후의 단계를 수행하기를 대기한다. 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않는 것으로 결정되는 경우, 단말은 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하고, 경로 이탈 처리를 수행한다. 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하는지의 여부를 결정하기 위해, 단말은 구체적으로, 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 현재 네비게이팅된 도로 세그먼트 브랜치와 일치하는지의 여부를 결정할 수 있고, 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 현재 네비게이팅된 도로 세그먼트 브랜치와 일치하지 않으면, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정한다.

전술한 경로 이탈 인식 방법에서, 복수의 도로 세그먼트 트리 구조에 기반하여 경로 이탈 인식을 수행하기 위해, 현재의 측위 위치를 커버하는 후보 영역이 결정된 후, 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터가 획득되어 복수의 도로 세그먼트 트리 구조가 획득된다. 현재의 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 사용하여 복수의 도로 세그먼트 트리 구조가 직접 구성되기 때문에, 도로 세그먼트 트리 구조를 구성하기 위해 진입 노드로 역추적할 필요가 없다. 평행 도로의 시나리오에서, 평행 도로 세그먼트는 독립적인 도로 세그먼트 트리 구조를 형성하면서 진입 노드 탐색으로 인한 느린 응답 문제를 회피한다. 복잡한 교차로의 시나리오에서, 잘못된 진입 노드로 인한 잘못된 경로 이탈 인식을 피할 수 있으며, 경로 이탈 인식의 에러율을 감소시킨다.

도 7에 도시된 바와 같이, 일 실시 예에서, 단계(308)는 구체적으로 다음의 단계들을 포함한다.

단계(702), 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 트래버스한다.

구체적으로, 단말은 각각의 도로 세그먼트 트리 구조의 데이터 구조에 따라, 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 트래버스할 수 있고, 구체적으로, 각각의 도로 세그먼트 구조의 루트 노드로부터 레벨별로 트래버싱(traversing)을 수행할 수 있다. 단말은 다르게는, 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 무작위로 트래버스할 수 있다. 트래버스 프로세스에서, 단말은 다음 단계(704) 내지 단계(708)를 수행한다.

단계(704). 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영(projection) 거리를 획득한다.

투영 거리는 도로망이 위치되는 전자 지도상의 측위 위치의 투영과 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 수직 거리이다. 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영 거리가 0이면, 이는 측위 위치의 투영이 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치에 정확히 속하는 것을 지시한다. 투영 거리가 클수록 이는 측위 위치가 도로 세그먼트 브랜치로부터 벗어나는 거리가 더 먼 것을 지시한다. 구체적으로, 측위 위치는 패스를 전자 지도상에 투영하는 방식과 유사한 방식으로 투영될 수 있다. 그 다음, 투영된 측위 위치와 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 수직 거리가 계산되어 대응하는 투영 거리를 획득한다.

단계(706). 측위 위치의 방향과 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 사이의 방향 차이를 획득한다.

구체적으로, 측위 위치는 방향을 갖는다. 방향은 측위 위치에서의 단말의 이동(moving) 방향을 나타내며, 측위 위치에서의 단말의 속도에 따라 결정될 수 있다. 도로 세그먼트 브랜치가 또한 방향을 갖는다. 이 방향은 도로 세그먼트 브랜치에서 허용되는 진행 방향(heading direction)을 나타낸다. 방향 차이는 측위 위치의 방향과 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 사이의 차이 사이의 메트릭 값을 나타낸다. 방향 차이는 측위 위치의 방향 각도와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 각도 사이의 방향 각도 차이로 나타낼 수 있다.

단계(708). 투영 거리 및 방향 차이에 따라 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 계산한다.

구체적으로, 단말은 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 얻기 위해, 대응하는 비 음수(non-negative weight) 가중치에 따라 투영 거리와 방향 차이를 합산하여 가중치 합을 획득할 수 있다. 투영 거리의 가중치와 방향 차이의 가중치는 가중치 합산 동안 모두 비 음수 계수이다. 단말은 다르게는, 단지 투영 거리에 따라 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 계산할 수 있으며, 예를 들어, 투영 거리를 매칭 가중치로 직접 사용하거나, 또는 투영거리를 비 음수 계수에 더하거나 또는 투영거리와 비음수 계수를 곱하여 매칭 가중치로 사용한다. 매칭 가중치에 따라, 도로 세그먼트 브랜치가 측위 위치와 매칭하는지의 여부를 결정하는 경우, 단말은 구체적으로, 가장 작은 매칭 가중치를 가지는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정할 수 있다.

본 실시 예에서, 투영 거리 및 방향 차이에 따라, 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치가 계산되므로, 계산된 매칭 가중치는 측위 위치가 지리적으로 각각의 도로 세그먼트 브랜치에서 벗어나는 정도를 반영할 수 있으며, 또한, 현재 이동 방향과 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 차이 정도를 반영할 수 있다. 이러한 방식으로, 계산된 매칭 가중치는 보다 정확하게 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 정도를 반영할 수 있고, 추가로, 더욱 정확하게 경로 이탈 인식을 수행하여 경로 이탈 인식의 에러율을 감소시킬 수 있다.

일 실시 예에서, 단계(708)는 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치사이의 매칭 가중치를 획득하기 위하여, 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 이력 방향 차이 누적 값(historical direction difference accumulated value)을 획득하는 단계; 대응하는 비 음수 가중치에 따라 투영 거리, 방향 차이 및 이력 방향 차이 누적 값을 합산하여 가중치 합을 획득하는 단계를 포함한다. 단계(310)는 가장 작은 매칭 가중치를 갖는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계를 포함한다.

이력 방향 차이 누적 값은 이력 측위 위치와 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 방향 차이의 누적을 반영한다. 각 계산 후에 획득된 대응하는 방향 차이는 갱신을 위해 이력 방향 차이 누적 값에 더해질 수 있다. 이력 측위 위치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치와 상이한 경우가 많을수록 이는 이력 방향 차이 누적 값이 더 큼을 지시한다. 단말은 구체적으로 다음 수식 1에 따라 매칭 가중치를 계산할 수 있다.

여기서, W는 매칭 가중치이고, N, M 및 G는 비 음수 가중치며, n은 투영 거리이고, m은 방향 차이이며, g는 이력 방향 차이 누적 값이다.

수식(1)에 따르면, W = 0이면, 이는 측위 위치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치와 완전히 매칭함을 지시한다. W가 클수록 이는 측위 위치와 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 정도가 더 낮음을 지시한다. 단말은 값에 따라 계산된 매칭 가중치를 분류하여 가장 작은 매칭 가중치를 찾고, 가장 작은 매칭 가중치에 대응하는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정할 수 있다.

본 실시 예에서, 매칭 가중치가 계산되는 경우에 이력 방향 차이 누적 값이 고려되고, 매칭 가중치가 이력에 따라 보정된다. 이력 방향 차이 누적 값이 클수록 대응하는 도로 세그먼트 브랜치가 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 아닌 가능성이 낮아짐으로써, 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치의 매칭 정도를 더욱 정확하게 반영하고, 추가로 보다 정확하게 경로 이탈 인식을 수행하며 경로 이탈 인식의 에러율을 감소시킨다.

일 실시 예에서, 경로 이탈 인식 방법은, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정된 후, 측위 위치를 출발점으로 사용하여 계획된 네비게이션 경로의 목적지를 획득하고, 출발점에서부터 목적지까지의 새로운 네비게이션 경로를 생성하며, 새로운 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅을 하는 단계를 더 포함한다.

본 실시 예에서, 경로 이탈이 발생한 후에, 측위 위치를 출발점으로 사용하고, 계획된 네비게이션 경로의 원래 목적지를 새로운 목적지로 사용하여, 네비게이션 경로가 즉시 재계획되고, 네비게이션이 새로운 네비게이션 경로에 따라 수행된다. 따라서, 사용자의 경로 이탈 행동은 실시간으로 응답될 수 있고, 효율적인 네비게이션 경로가 재생성되어, 네비게이션 애플리케이션의 사용자 경험을 개선하면서 네비게이션 서비스를 계속 제공할 수 있다.

도 8에 도시된 바와 같이, 일 실시 예에서, 단말(800)이 제공된다. 단말(800)의 내부 구조는 도 2에 도시된 구조에 대응할 수 있다. 아래에 설명된 모듈들 모두 또는 일부는 소프트웨어, 하드웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 단말(800)은 로컬리제이션(localization) 모듈(801), 후보 영역 결정 모듈(802), 도로 세그먼트 트리 구조 생성 모듈(803), 매칭 가중치 획득 모듈(804), 도로 세그먼트 브랜치 매칭 모듈(805), 및 경로 이탈 결정 모듈(806)을 포함한다.

로컬리제이션 모듈(801)은 현재 측위 위치를 획득하도록 구성된다.

구체적으로, 로컬리제이션 모듈(801)은 네비게이션 프로세스에서 단말에 내장된 측위 장치를 사용하여 단말의 현재 측위 위치를 획득할 수 있다. 로컬리제이션 모듈(801)은 경로 이탈 인식을 동적으로 수행하기 위해 현재 측위 위치를 주기적으로 획득하도록 구성될 수 있다. 측위 위치는 현재 위치의 경도 및 위도에 의해 형성된 좌표로 나타낼 수 있다.

후보 영역 결정 모듈(802)은 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하도록 구성된다.

후보 영역은 전자지도에서 현재 측위 위치를 포함하는 영역이다. 측위 위치를 커버하는 후보 영역은 측위 위치가 후보 영역의 범위 내에 있음을 의미한다.

도로 세그먼트 트리 구조 생성 모듈(803)은 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하고, 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하도록 구성된다.

획득된 도로망 데이터는 후보 영역에 대응하는 도로 세그먼트 및 도로 세그먼트간의 연결 관계를 포함하고, 도로 세그먼트의 방향을 더 포함할 수 있다. 하나의 도로 세그먼트는 통과 가능한 패스를 나타낸다. 도로 세그먼트간의 연결은 대응하는 패스간의 통신을 나타낸다. 도로 세그먼트 트리 구조는 연결 관계를 갖는 도로 세그먼트를 포함하는 트리 구조이다. 획득된 도로망 데이터의 하나의 도로 세그먼트가 임의의 다른 도로 세그먼트와 교차로가 없으면, 도로 세그먼트는 독립적인 도로 세그먼트 트리 구조로 사용될 수 있다. 일반적으로, 상이한 도로 세그먼트 트리 구조는 후보 영역 내에서 연결 관계를 갖지 않는다.

일 실시 예에서, 도로 세그먼트 트리 구조 생성 모듈(803)은 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 서버로부터 가져오고, 가져온 도로망 데이터에서의 도로 세그먼트의 연결 관계에 따라 도로 세그먼트 트리 구조를 형성할 수 있다. 다르게는, 단말은 단말의 로컬 캐시로부터 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득할 수 있다.

일 실시 예에서, 도로 세그먼트 트리 구조 생성 모듈(803)은 도로망 데이터에서 도로 세그먼트 토폴로지 구조를 트래버스하여 후보 영역의 범위 내에서 모든 도로 세그먼트를 획득하고, 그 다음에 획득된 도로 세그먼트들 사이의 토폴로지 구조를 분석하여, 획득된 도로 세그먼트를 대응하는 토폴로지 구조에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조로 결합하도록 구성된다.

매칭 가중치 획득 모듈(804)은 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하도록 구성된다.

매칭 가중치는 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 정도의 메트릭 값이며, 측위 위치에 실제로 대응하는 도로 세그먼트 브랜치를 탐색하는데 사용된다. 매칭 가중치는 측위 위치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치로부터 벗어나는 메트릭 값으로 나타낼 수 있다. 이 경우, 매칭 가중치가 작을수록 이는 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 매칭 정도가 더 높음을 지시한다. 다르게는, 매칭 가중치는 측위 위치와 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 유사도의 메트릭 값으로 나타낼 수 있다. 이 경우, 매칭 가중치가 클수록 이는 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 매칭 정도가 더 높음을 지시한다. 도로 세그먼트 트리 구조에서, 하나의 노드로부터 그 서브 노드까지의 연결 라인 세그먼트는 하나의 도로 세그먼트 브랜치를 나타낸다. 도로 세그먼트 브랜치는 직선일 수도 있고, 또는 필요에 따라 곡선 또는 접선일 수도 있다.

도로 세그먼트 브랜치 매칭 모듈(805)은 매칭 가중치에 따라, 측위 위치와 매칭되는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하도록 구성된다.

구체적으로는, 더 작은 매칭 가중치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 더 높은 매칭 정도를 지시하면, 도로 세그먼트 브랜치 매칭 모듈(805)은 가장 작은 매칭 가중치를 갖는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭되는 도로 세그먼트 브랜치로 결정할 수 있다. 더 큰 매칭 가중치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치와 측위 위치 사이의 더 높은 매칭 정도를 지시하면, 도로 세그먼트 브랜치 매칭 모듈(805)은 가장 큰 매칭 가중치를 갖는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정할 수 있다. 또한, 도로 세그먼트 브랜치 매칭 모듈(805)은 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하기 위하여, 매칭 가중치에 따라 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하기 전에, 먼저 획득된 매칭 가중치를 내림차순 또는 오름차순으로 정렬하여, 가장 큰 또는 가장 작은 매칭 가중치를 획득할 수 있다.

경로 이탈 결정 모듈(806)은 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않으면, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하도록 구성된다.

구체적으로, 경로 이탈 결정 모듈(806)은 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하는지를 결정하고, 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하는 것으로 결정되면, 프로세스를 종료할 수 있으며, 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않는 것으로 결정하면, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정할 수 있다.

후보 영역이 현재 측위 위치를 커버하는 것으로 결정한 후에, 단말(800)은 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 기반으로 경로 이탈 인식을 수행하기 위해, 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하여 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 획득한다. 복수의 도로 세그먼트 트리 구조가 현재의 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 사용하여 직접 구성되기 때문에, 도로 세그먼트 트리 구조를 구성하기 위해 진입 노드로 역추적할 필요가 없다. 평행 도로의 시나리오에서, 평행 도로 세그먼트는 독립적인 도로 세그먼트 트리 구조를 형성하여, 진입 노드를 탐색하는 것에 의해 야기되는 느린 응답의 문제를 회피한다. 복잡한 교차로의 시나리오에서 잘못된 진입 노드로 인한 잘못된 경로 이탈 인식이 회피될 수 있으며 경로 이탈 인식의 에러율을 감소시킨다.

일 실시 예에서, 후보 영역 결정 모듈(802)은 구체적으로, 측위 위치를 기하학적 중심으로 사용하여 미리 설정된 크기에 따라 미리 설정된 형상의 후보 영역을 정의하도록 구성된다.

구체적으로, 후보 영역 결정 모듈(802)은 측위 위치로부터 4개의 횡 방향 및 종 방향으로 연장되어 측위 위치를 커버하는 직사각형 후보 영역을 획득할 수 있다. 후보 영역의 형상은 미리 설정된다. 직사각형 이외에, 후보 영역은 원, 타원 또는 삼각형과 같은 기하학적 중심을 갖는 규칙적인 피규어일 수 있다. 예를 들어, 후보 영역 결정 모듈(802)은 측위 위치로부터 고정된 거리만큼 개별적으로 4개의 횡 방향 및 종 방향으로 연장되어 고정된 거리의 두 배인 변을 가지는 직사각형 후보 영역을 획득할 수 있다. 미리 설정된 크기는 요구 사항에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 후보 영역이 직사각형이면, 후보 영역의 변은 500m에서 10km가 될 수 있다.

본 실시 예에서, 측위 위치는 결정된 후보 영역의 기하학적 중심에 있다. 복수의 도로 세그먼트 트리 구조가 이어서 생성되는 경우, 측위 위치의 주변의 도로망 데이터를 참조할 수 있으며, 경로 이탈 인식의 에러율이 감소될 수 있다.

일 실시 예에서, 후보 영역의 기하학적 중심은, 후보 영역이 측위 위치를 커버한다는 것을 전제로 측위 위치로부터 이탈, 예를 들어, 측위 위치와 반대 방향으로 벗어날 수 있다. 이러한 방식으로, 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하는 경우, 단말은 단연코 측위 위치가 기하학적 중심을 향하는 영역의 도로망 데이터를 참조한다. 기하학적 중심이 측위 위치와 반대 방향으로 벗어나면, 단말은 단말의 이력 경로를 더 많이 참조하고, 동일한 크기의 후보 영역으로 계산량이 유사할 수 있지만, 경로 이탈 인식의 에러율이 더 감소될 수 있다.

도 9에 도시된 바와 같이, 일 실시 예에서, 매칭 가중치 획득 모듈(804)은 투영 거리 획득 모듈(804a), 방향 차이 획득 모듈(804b) 및 매칭 가중치 계산 모듈(804c)을 포함한다.

투영 거리 획득 모듈(804a)은 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 택일적으로 무작위로 트래버스하고, 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영 거리를 획득하도록 구성된다.

구체적으로, 투영 거리 획득 모듈(804a)은 각각의 도로 세그먼트 트리 구조의 데이터 구조에 따라 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 트래버스할 수 있으며, 구체적으로, 각각의 도로 세그먼트 트리 구조의 루트 노드로부터 층별로(layer by layer) 트래버싱을 수행할 수 있다. 단말은 다르게는, 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 무작위로 트래버스할 수 있다.

투영 거리는 도로망이 위치하는 전자 지도상의 측위 위치의 투영과 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 수직 거리이다. 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영 거리가 0이면, 이는 측위 위치의 투영이 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치에 정확히 속하는 것을 지시한다. 투영 거리가 클수록 이는 측위 위치가 도로 세그먼트 브랜치로부터 벗어나는 거리가 더 먼 것임을 지시한다. 구체적으로, 투영 거리 획득 모듈(804a)은 전자 지도상에 경로를 투영하는 방식과 유사한 방식으로 측위 위치를 투영할 수 있다. 그 다음, 투영된 측위 위치와 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 수직 거리가 계산되어 대응하는 투영 거리를 획득한다.

방향 차이 획득 모듈(804b)은 측위 위치의 방향과 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 사이의 방향 차이를 획득하도록 구성된다.

구체적으로, 측위 위치는 방향을 갖는다. 방향은 측위 위치에서의 단말의 이동 방향을 나타내며, 측위 위치에서의 단말의 속도에 따라 결정될 수 있다. 도로 세그먼트 브랜치는 또한 방향을 갖는다. 방향은 도로 세그먼트 브랜치에 의해 허용되는 진행 방향을 나타낸다. 방향 차이는 측위 위치의 방향과 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 간의 차이 사이의 메트릭 값을 나타낸다. 방향 차이는 측위 위치의 방향 각도와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 각도 사이의 방향 각 차이로 나타낼 수 있다.

매칭 가중치 계산 모듈(804c)은 투영 거리 및 방향 차이에 따라 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 간의 매칭 가중치를 계산하도록 구성된다.

구체적으로, 매칭 가중치 계산 모듈(804c)은 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하기 위하여, 대응하는 비 음수 가중치에 따라 투영 거리와 방향 차이를 합산하여 가중치 합을 획득할 수 있다. 가중치 합산 동안 투영 거리의 가중치와 방향 차이의 가중치는 모두 비 음수 계수이다. 매칭 가중치 계산 모듈(804c)은 다르게는, 투영 거리에 따라서만, 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 계산할 수 있으며, 예를 들어 투영 거리를 매칭 가중치로 직접 사용하거나, 또는 투영 거리를 비 음수 계수에 더하거나 투영 거리와 비음수 계수를 곱하여 매칭 가중치로 사용할 수 있다. 매칭 가중치에 따라, 도로 세그먼트 브랜치가 측위 위치와 매칭하는지를 결정하는 경우, 매칭 가중치 계산 모듈(804c)은 구체적으로, 가장 작은 매칭 가중치를 갖는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치 매칭과 일치하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정할 수 있다.

본 실시 예에서는, 투영 거리 및 방향 차이에 따라, 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치가 계산됨으로써, 계산된 매칭 가중치는 측위 위치가 지리적으로 각각의 도로 세그먼트 브랜치에서 벗어나는 정도를 반영할 수 있으며, 또한, 현재 이동 방향과 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 차이 정도를 반영할 수 있다. 이러한 방식으로, 계산된 매칭 가중치는 보다 정확하게 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 정도를 반영할 수 있고, 추가로, 더욱 정확하게 경로 이탈 인식을 수행하여 경로 이탈 인식의 에러율을 감소시킬 수 있다.

도 10에 도시된 바와 같이, 일 실시 예에서, 매칭 가중치 획득 모듈(804)은 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 이력 방향 차이 누적 값을 획득하도록 구성된 이력 방향 차이 누적 값 획득 모듈(804d)을 더 포함한다.

이력 방향 차이 누적 값은 이력 측위 위치와 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 방향 차이의 누적을 반영한다. 각각의 계산 후에 획득된 대응하는 방향 차이가 갱신을 위해 이력 방향 차이 누적 값에 더해질 수 있다. 이력 측위 위치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치와 상이한 경우가 많을수록 이는 이력 방향 차이 누적 값이 더 큼을 지시한다.

매칭 가중치 계산 모듈(804c)은 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하기 위하여, 추가로 대응하는 비 음수 가중치에 따라 투영 거리, 방향 차이 및 이력 방향 차이 누적 값을 합산하여 가중치 합을 획득하도록 구성된다.

매칭 가중치 계산 모듈(804c)은 구체적으로 다음 수식 1에 따라 매칭 가중치를 계산할 수 있다.

수식(1)에 따르면, W = 0이면, 이는 측위 위치가 대응하는 도로 세그먼트 브랜치와 완전히 매칭함을 지시한다. W가 클수록 측위 위치와 대응하는 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 정도가 더 낮음을 지시한다.

도로 세그먼트 브랜치 매칭 모듈(805)은 추가로, 가장 작은 매칭 가중치를 갖는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정하도록 구성된다.

도로 세그먼트 브랜치 매칭 모듈(805)은 계산된 매칭 가중치를 값에 따라 정렬하여 가장 작은 매칭 가중치를 찾고, 가장 작은 매칭 가중치에 대응하는 도로 세그먼트 브랜치를 위치 결정 브랜치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정할 수 있다.

본 실시 예에서, 매칭 가중치가 계산되는 경우 이력 방향 차이 누적 값이 고려되며, 이력에 따라 매칭 가중치가 보정된다. 이력 방향 차이 누적 값이 클수록, 대응하는 도로 세그먼트 브랜치가 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 아닌 가능성이 낮아짐을 지시하며, 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치의 매칭 정도를 더욱 정확하게 반영하고, 보다 정확하게 경로 이탈 인식을 수행하며, 경로 이탈 인식의 에러율을 감소시킨다.

도 11에 도시된 바와 같이, 일 실시 예서, 단말(800)은, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정된 후 측위 위치를 출발점으로 사용하여 계획된 네비게이션 경로의 목적지를 획득하고, 출발점에서부터 목적지까지 새로운 네비게이션 경로를 생성하며, 새로운 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅하도록 구성된, 네비게이션 경로 계획 모듈(807)을 더 포함한다.

본 실시 예에서, 경로 이탈이 발생한 후에, 네비게이션 경로 계획 모듈(807)은 즉시, 측위 위치를 출발점으로 사용하고, 계획된 네비게이션 경로의 원래 목적지를 새로운 목적지로 사용하여 네비게이션 경로를 재계획하고, 새로운 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅을 한다. 따라서, 사용자의 경로 이탈 행동은 실시간으로 응답될 수 있고, 효율적인 네비게이션 경로가 재생성되어, 네비게이션 애플리케이션의 사용자 경험을 개선하면서 네비게이션 서비스를 계속 제공할 수 있다.

일 실시 예에서, 단말은 메모리 및 프로세서를 포함한다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 명령을 저장한다. 컴퓨터 판독 가능한 명령은 프로세서에 의해 실행되는 경우, 프로세서가, 현재의 측위 위치를 획득하는 단계; 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계; 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하고, 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하는 단계; 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계; 매칭 가중치에 따라, 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하는 단계; 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않으면, 경로 이탈이 발생하는 것으로 결정하는 단계를 수행하도록 한다.

일 실시 예에서, 상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계는, 측위 위치를 기하학적 중심으로 사용하여 미리 설정된 크기에 따라 미리 설정된 형상의 후보 영역을 정의하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에서, 상기 측위 위치를 기하학적 중심으로 사용하여 미리 설정된 크기에 따라 미리 설정된 형상의 후보 영역을 정의하는 단계는, 측위 위치로부터 4개의 횡 방향 및 종 방향으로 각각 연장되어 측위 위치를 커버하는 직사각형 후보 영역을 획득하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에서, 상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하고 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하는 단계는, 도로망 데이터에서 도로 세그먼트 토폴로지 구조를 트래버스하여 후보 영역 내에서 모든 도로 세그먼트를 획득하는 단계; 및 획득된 도로 세그먼트들 사이의 토폴로지 구조를 분석하여, 획득된 도로 세그먼트를 대응하는 토폴로지 구조에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조로 결합하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에서, 상기 도로 세그먼트 트리 구조의 각각에서 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계는, 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 트래버스하는 단계; 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영 거리를 획득하는 단계; 측위 위치의 방향과 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 사이의 방향 차이를 획득하는 단계; 및 투영 거리 및 방향 차이에 따라 측위 위치와 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 계산하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에서, 상기 투영 거리 및 방향 차이에 따라 측위 위치와 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 계산하는 단계는, 측위 위치와 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하기 위하여, 는트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 이력 방향 차이 누적 값을 획득하는 단계; 및 대응하는 비 음수 가중치에 따라 투영 거리, 방향 차이 및 이력 방향 차이 누적 값을 합산하여 가중치 합을 획득하는 단계를 포함한다. 상기 매칭 가중치에 따라, 측위 위치와 매칭되는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하는 단계는, 가장 작은 매칭 가중치를 가지는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에서, 컴퓨터 판독 가능한 명령은 프로세서에 의해 실행되는 경우, 추가로 프로세서가, 경로 이탈이 발생하는 것으로 결정된 후에 측위 위치를 출발점으로 사용하여 계획된 네비게이션 경로의 목적지를 획득하고, 출발점으로부터 목적지까지의 새로운 네비게이션 경로를 생성하며, 새로운 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅하는 단계를 수행하도록 한다.

일 실시 예에서, 컴퓨터 판독 가능한 명령을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능한 비휘발성 저장 매체가 제공된다. 컴퓨터 판독가능한 명령은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 경우, 하나 이상의 프로세서가, 현재의 측위 위치를 획득하는 단계; 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계; 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하고, 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하는 단계; 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계; 매칭 가중치에 따라, 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하는 단계; 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않으면, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하는 단계를 수행하도록 한다.

일 실시 예에서, 상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하고, 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조를 생성하는 단계는, 도로망 데이터에서 도로 세그먼트 토폴로지 구조를 트래버스하여 후보 영역 내에서 모든 도로 세그먼트를 획득하는 단계; 및 획득된 도로 세그먼트들 사이의 토폴로지 구조를 분석하여, 획득된 도로 세그먼트를 대응하는 토폴로지 구조에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조로 결합하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에서, 상기 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계는, 각각의 도로 세그먼트 트리 구조에서 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 트래버스하는 단계; 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영 거리를 획득하는 단계; 측위 위치의 방향과 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 사이의 방향 차이를 획득하는 단계; 및 투영 거리 및 방향 차이에 따라 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 계산하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에서, 상기 투영 거리 및 방향 차이에 따라 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 계산하는 단계는, 측위 위치와 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의의 매칭 가중치를 획득하기 위하여, 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 이력 방향 차이 누적 값을 획득하는 단계; 및 비 음수 가중치에 따라 투영 거리, 방향 차이 및 이력 방향 차이 누적 값을 합산하여 가중치 합을 획득하는 단계를 포함한다. 상기 매칭 가중치에 따라, 측위 위치와 매칭되는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하는 단계는, 가장 작은 매칭 가중치를 가지는 도로 세그먼트 브랜치를 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에서, 컴퓨터 판독 가능한 명령은 프로세서에 의해 실행되는 경우, 추가로, 프로세서가, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정된 후에, 측위 위치를 출발점으로 사용하여 계획된 네비게이션 경로의 목적지를 획득하고, 출발점으로부터 목적지까지의 새로운 네비게이션 경로를 생성하며, 새로운 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅하는 단계를 수행하도록 한다.

당업자는 실시 예들에서 방법들의 프로세스들 전부 또는 일부가 관련 하드웨어를 명령하는 컴퓨터 프로그램에 의해 구현될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 프로그램이 실행되는 경우, 실시 예의 방법의 프로세스가 수행된다. 저장 매체는 자기 디스크, 광 디스크, 또는 판독 전용 메모리(read-only memory, ROM)와 같은 비휘발성 저장 매체일 수도 있고, RAM(random access memory) 일 수도 있다.

전술한 실시 예의 기술적 특징은 무작위로 조합될 수 있다. 설명의 간략함을 위해, 전술한 실시 예에서 기술적인 특징의 모든 가능한 조합이 설명되는 것은 아니다. 그러나 이러한 기술적 특징의 조합이 서로 모순되지 않는 한, 조합은 모두 본 명세서에서 기록된 범위에 속하는 것으로 간주되어야 한다.

전술한 실시 예는 본 개시의 몇몇 구현 예를 설명하기 위한 것이며, 이는 구체적으로 또한 상세하게 설명되었으며, 따라서 본 개시의 특허 범위에 대한 제한으로 해석될 수 없다. 당업자는 본 개시의 사상을 벗어나지 않고 다양한 변경 및 개선을 행할 수 있으며, 이들은 모두 본 개시 내용의 보호 범위 내에 속한다는 것을 주목해야 한다. 본 개시의 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 따라 달라질 것이다.

Claims

경로 이탈(route-deviation) 인식 방법으로서,
현재 측위 위치(positioned-location)를 획득하는 단계;
상기 측위 위치를 커버(cover)하는 후보 영역을 결정하는 단계;
상기 후보 영역에 대응하는 도로망(road network) 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트(road-segment) 트리(tree) 구조들을 생성하는 단계;
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치(branch) 사이의 매칭 가중치(matching weight)를 획득하는 단계;
상기 매칭 가중치에 따라, 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 매칭된 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계; 및
상기 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로(planned navigation route)에 속하지 않는 경우, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하는 단계
를 포함하는 경로 이탈 인식 방법.
제1항에 있어서,
상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계는,
상기 측위 위치를 미리 설정된 형상의 기하학적 중심으로 사용하여, 상기 미리 설정된 형상과 미리 설정된 크기를 가지는 후보 영역을 정의하는 단계
를 포함하는, 경로 이탈 인식 방법.
제2항에 있어서,
상기 측위 위치를 미리 설정된 형상의 기하학적 중심으로 사용하여, 상기 미리 설정된 형상과 미리 설정된 크기를 가지는 후보 영역을 정의하는 단계는,
상기 측위 위치로부터 4개의 횡 방향 및 종 방향(transverse and longitudinal directions)으로 연장되어 상기 측위 위치를 커버하는 직사각형 후보 영역을 획득하는 단계를 포함하는, 경로 이탈 인식 방법.
제1항에 있어서,
상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들을 생성하는 단계는,
상기 도로망 데이터에서 도로 세그먼트 토폴로지 구조들을 트래버스(traversing)하여 상기 후보 영역 내에서 모든 도로 세그먼트들을 획득하는 단계; 및
상기 획득된 도로 세그먼트들 사이의 토폴로지 구조들을 분석하여, 상기 획득된 도로 세그먼트들을 대응하는 토폴로지 구조들에 따라 상기 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들로 결합하는 단계
를 포함하는, 경로 이탈 인식 방법.
제1항에 있어서,
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계는,
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서, 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 트래버스하는 단계;
상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영(projection) 거리를 획득하는 단계;
상기 측위 위치의 방향과 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 사이의 방향 차이를 획득하는 단계; 및
상기 투영 거리 및 상기 방향 차이에 따라 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치를 계산하는 단계
를 포함하는, 경로 이탈 인식 방법.
제5항에 있어서,
상기 투영 거리 및 상기 방향 차이에 따라 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치를 계산하는 단계는,
상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 이력(historical) 방향 차이 누적 값을 획득하는 단계; 및
대응하는 비 음수(non-negative) 가중치에 따라 상기 투영 거리, 상기 방향 차이 및 상기 이력 방향 차이 누적 값을 합산하여, 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치로서 가중치 합을 획득하는 단계
를 포함하고,
상기 매칭 가중치에 따라, 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하는 단계는,
가장 작은 매칭 가중치를 가지는 도로 세그먼트 브랜치를 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계를 포함하는, 경로 이탈 인식 방법.
제1항에 있어서,
경로 이탈이 발생한 것으로 결정한 이후에, 상기 계획된 네비게이션 경로의 목적지를 획득하고 상기 측위 위치를 출발점으로 사용하며, 상기 출발점으로부터 상기 목적지까지의 새로운 네비게이션 경로를 생성하고, 상기 새로운 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅(navigating)하는 단계를 더 포함하는 경로 이탈 인식 방법.
메모리; 및
프로세서
를 포함하며,
상기 메모리는 컴퓨터 판독가능한 명령을 저장하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 명령은 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 프로세서가,
현재 측위 위치를 획득하는 단계;
상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계;
상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들을 생성하는 단계;
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계;
상기 매칭 가중치에 따라, 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 매칭된 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계; 및
상기 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않는 경우, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하는 단계
를 수행하도록 하는, 단말.
제8항에 있어서,
상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계는,
상기 측위 위치를 미리 설정된 형상의 기하학적 중심으로 사용하여, 상기 미리 설정된 형상과 미리 설정된 크기를 가지는 후보 영역을 정의하는 단계
를 포함하는, 단말.
제9항에 있어서,
상기 측위 위치를 미리 설정된 형상의 기하학적 중심으로 사용하여, 상기 미리 설정된 형상과 미리 설정된 크기를 가지는 후보 영역을 정의하는 단계는,
상기 측위 위치로부터 4 개의 횡 방향 및 종 방향으로 연장되어 상기 측위 위치를 커버하는 직사각형 후보 영역을 획득하는 단계를 포함하는, 단말.
제8항에 있어서,
상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들을 생성하는 단계는,
상기 도로망 데이터에서 도로 세그먼트 토폴로지 구조들을 트래버스하여 상기 후보 영역 내에서 모든 도로 세그먼트들을 획득하는 단계; 및
상기 획득된 도로 세그먼트들 사이의 토폴로지 구조들을 분석하여, 상기 획득된 도로 세그먼트들을 대응하는 토폴로지 구조들에 따라 상기 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들로 결합하는 단계
를 포함하는, 단말.
제8항에 있어서,
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계는,
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서, 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 트래버스하는 단계;
상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영 거리를 획득하는 단계;
상기 측위 위치의 방향과 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 사이의 방향 차이를 획득하는 단계; 및
상기 투영 거리 및 상기 방향 차이에 따라 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치를 계산하는 단계
를 포함하는, 단말.
제12항에 있어서,
상기 투영 거리 및 상기 방향 차이에 따라 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치를 계산하는 단계는,
상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 이력 방향 차이 누적 값을 획득하는 단계; 및
대응하는 비 음수 가중치에 따라 상기 투영 거리, 상기 방향 차이 및 상기 이력 방향 차이 누적 값을 합산하여, 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치로서 가중치 합을 획득하는 단계
를 포함하고,
상기 매칭 가중치에 따라, 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하는 단계는,
가장 작은 매칭 가중치를 가지는 도로 세그먼트 브랜치를 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계를 포함하는, 단말.
제8항에 있어서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 명령은 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 추가로 상기 프로세서가,
경로 이탈이 발생한 것으로 결정한 이후에, 상기 계획된 네비게이션 경로의 목적지를 획득하고 상기 측위 위치를 출발점으로 사용하며, 상기 출발점으로부터 상기 목적지까지의 새로운 네비게이션 경로를 생성하고, 상기 새로운 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅하는 단계를 수행하도록 하는, 단말.
컴퓨터 판독가능한 명령을 저장하는 하나 이상의 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 명령은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 하나 이상의 프로세서가,
현재 측위 위치를 획득하는 단계;
상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계;
상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들을 생성하는 단계;
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계;
상기 매칭 가중치에 따라, 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 매칭된 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계; 및
상기 매칭된 도로 세그먼트 브랜치가 계획된 네비게이션 경로에 속하지 않는 경우, 경로 이탈이 발생한 것으로 결정하는 단계
를 수행하도록 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
제15항에 있어서,
상기 측위 위치를 커버하는 후보 영역을 결정하는 단계는,
상기 측위 위치를 미리 설정된 형상의 기하학적 중심으로 사용하여, 상기 미리 설정된 형상과 미리 설정된 크기를 가지는 후보 영역을 정의하는 단계
를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
제15항에 있어서,
상기 후보 영역에 대응하는 도로망 데이터를 획득하여 상기 획득된 도로망 데이터에 따라 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들을 생성하는 단계는,
상기 도로망 데이터에서 도로 세그먼트 토폴로지 구조들을 트래버스하여 상기 후보 영역 내에서 모든 도로 세그먼트들을 획득하는 단계; 및
상기 획득된 도로 세그먼트들 사이의 토폴로지 구조들을 분석하여, 상기 획득된 도로 세그먼트들을 대응하는 토폴로지 구조들에 따라 상기 복수의 도로 세그먼트 트리 구조들로 결합하는 단계
를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
제15항에 있어서,
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서 상기 측위 위치와 각각의 도로 세그먼트 브랜치 사이의 매칭 가중치를 획득하는 단계는,
상기 도로 세그먼트 트리 구조들의 각각에서, 각각의 도로 세그먼트 브랜치를 트래버스하는 단계;
상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 투영 거리를 획득하는 단계;
상기 측위 위치의 방향과 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 방향 사이의 방향 차이를 획득하는 단계; 및
상기 투영 거리 및 상기 방향 차이에 따라 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치를 계산하는 단계
를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
제18항에 있어서,
상기 투영 거리 및 상기 방향 차이에 따라 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치를 계산하는 단계는,
상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치의 이력 방향 차이 누적 값을 획득하는 단계; 및
대응하는 비 음수 가중치에 따라 상기 투영 거리, 상기 방향 차이 및 상기 이력 방향 차이 누적 값을 합산하여, 상기 측위 위치와 상기 트래버스된 도로 세그먼트 브랜치 사이의 상기 매칭 가중치로서 가중치 합을 획득하는 단계
를 포함하고,
상기 매칭 가중치에 따라, 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치를 결정하는 단계는,
가장 작은 매칭 가중치를 가지는 도로 세그먼트 브랜치를 상기 측위 위치와 매칭하는 도로 세그먼트 브랜치로 결정하는 단계를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
제15항에 있어서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 명령은 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 추가로 상기 프로세서가,
경로 이탈이 발생한 것으로 결정한 이후에, 상기 계획된 네비게이션 경로의 목적지를 획득하고 상기 측위 위치를 출발점으로 사용하며, 상기 출발점으로부터 상기 목적지까지의 새로운 네비게이션 경로를 생성하고, 상기 새로운 네비게이션 경로에 따라 네비게이팅하는 단계를 수행하도록 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.