KR20110053760A - 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법이 개시된다. 본 발명은 상기 청소 패턴을 사용자 등이 원하는 청소 영역을 중심으로 재설정하도록 하고, 실제 공간을 반영하여 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있도록 함으로써 사용자 등이 원하는 공간에 대한 청소가 지연되거나, 청소를 수행하지 못하는 문제점을 해결하고, 청소를 효율적으로 수행할 수 있도록 하며, 청소 성능을 개선한다.

로봇 청소기, 청소 패턴, 중심점

Description

로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법{ROBOT CLEANER, ROBOT CLEANING SYSTEM, AND METHOD FOR CONTROLLING THE ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 실제 공간을 반영하여 청소 패턴을 설정하고, 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기, 이를 포함한 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

상기 로봇 청소기가 스스로 주행하면서 영역을 모두 청소하기 위해서는 청소지도를 작성하고, 작성된 청소지도 내에서 청소가 된 영역과 청소를 하여야 할 영역 등 청소 영역을 판단할 수 있어야 한다.

종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 일정한 청소 순서에 따라 청소 영역을 청소함에 있어서 실제 공간과 일치하지 않는 문제점이 있다. 따라서, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 사용자 등이 원하는 순서에 따라 실제 공간을 청소하지 아니함으로써 사용자 등이 원하는 공간에 대한 청소가 지연되거나, 경우에 따라 청소를 수행하지 못하는 문제점이 있다. 이에 따라 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 청소 효율이 저하되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 실제 공간을 반영하여 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기, 이를 포함한 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공함에 일 목적이 있다.

또한, 본 발명은 청소 영역을 탐색하여 설정된 청소 패턴을 사용자 등이 원격 제어를 통해 재설정할 수 있는 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 제어유닛과, 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 전송하고, 제어 명령을 수신하는 통신유닛을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어유닛은, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정한다. 또한, 상기 제어유닛은, 상기 제어 명령을 근거로 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 직접 입력받는 입력유닛을 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 로봇 청소기 는, 물체를 감지하여 로봇 청소기의 위치 및 장애물을 검출하는 검출유닛을 더 포함하고, 상기 청소 지도는 상기 장애물의 위치 정보를 포함한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛과, 하나 이상의 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛과, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛을 더 포함하여 구성된다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템은, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하거나, 외부 장치의 제어 명령에 따라 재설정하는 로봇 청소기와, 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 수신하고, 상기 제어 명령을 전송하는 원격 제어기를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 로봇 청소기는, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 설정한다.

본 발명에 따른 로봇 청소 시스템에 있어서, 상기 원격 제어기는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정하고, 상기 로봇 청소기는, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 재설정한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 탐색하는 단계와, 상기 청소 영역을 근거로 청소 지도를 생성하는 단계와, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 단계와, 제어 명령에 따라 상 기 청소 패턴을 재설정하는 단계를 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 청소 영역을 탐색하는 단계는, 상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 과정과, 로봇 청소기의 위치를 인식하는 과정을 포함한다. 상기 청소 지도를 생성하는 단계는, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하는 과정을 포함한다. 또한, 상기 청소 패턴을 설정하는 단계는, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정을 포함한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정받는 과정과, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정을 포함하여 구성되고, 구역들 간의 청소 순서와 상기 구역 내의 소여역들에 대한 청소 순서를 근거로 상기 청소 패턴을 재설정한다.

본 발명에 따라 실제 공간을 반영하여 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있도록 함으로써 사용자 등이 원하는 공간에 대한 청소가 지연되거나, 경우에 따라 청소를 수행하지 못하는 문제점을 해결하고, 청소를 효율적으로 수행할 수 있다.

또한, 본 발명에 따라 청소 영역을 탐색하여 설정된 청소 패턴을 사용자 등이 원격 제어를 통해 재설정할 수 있도록 함으로써, 청소 성능이 개선되는 효과가 있다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법을 상세히 설명한다.

도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 제어유닛(300)과, 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 전송하고, 제어 명령을 수신하는 통신유닛(200)을 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 제어유닛(300)을 통해 생성한 청소 지도 및 설정한 청소 영역을 상기 통신유닛(200)을 통해 외부 장치로 전송하고, 상기 외부 장치로부터 제어 명령을 수신한다. 여기서, 상기 정보를 송신하는 외부 장치는 상호 통신이 가능한 유무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 리모콘(Remote Controller), 서버(Server), 컴퓨터뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등이 가능하다. 또한, 상기 통신유닛(200)과 상기 외부 장치는 Wi-Fi, 블루투스(Bluetooth), 무선랜 등의 무선 통신 방식이나, 유선 통신 방식으로 서로 연결된다.

상기 제어유닛(300)은, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 청소 패턴을 설정한다. 상기 청소 순서를 결정하는 방식으로는, 중앙으로부터 일정 방향으로 퍼져나가는 방식이나, 지그재그 방식 등이 있다.

또한, 상기 제어유닛(300)은, 상기 제어 명령을 근거로 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 청소 패턴을 재설정할 수 있다. 또한, 상기 하나 이상의 구역은 사용자 등에 의해서도 설정될 수 있다. 즉, 사용자 등은 청소를 수행하기 원하는 청소 영역의 일부, 예를 들어 거실, 안방, 작은 방 등의 실제 공간에 해당하는 하나 이상의 구역 및 상기 구역의 중심점을 설정하고, 상기 구역들 간의 청소 순서를 설정한 다음, 상기 하나 이상의 구역과 구역의 중심점을 상기 통신유닛(200)을 통해 상기 로봇 청소기에 전달하면, 상기 제어유닛(300)은 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 재설정한다. 다른 예로, 상기 로봇 청소기는 상기 구역 및 상기 중심점이 설정되면 청소 경험이나 이동 경로 등을 고려하여 상기 구역 간의 순서를 결정할 수도 있다.

도 3을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 실제 공간에 대응하는 구역에 따라 소영역들을 재구분하는 동작을 설명한다. 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 먼저 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성한다. 그런 다음, 상기 로봇 청소기는, 상기 생성된 청소 지도를 복수의 소영역으로 구분한다. 사용자 등이 청소를 하고자 하는 실제 공간에 대응하는 네 개의 구역에 대하여 C1 내지 C4를 중심점으로 설정하면, 상기 로봇 청소기는 상기 C1 내지 C4를 중심점으로 하여 상기 구역을 설정한다. 물론 사용자 등이 상기 네 개의 구역을 설정할 수도 있다. 상기 복수의 소영역들은 상기 구역에 의해 다시 구분된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 물체를 감지하여 로봇 청소기의 위치 및 장 애물을 검출하는 검출유닛(100)을 더 포함하여 구성되고, 상기 청소 지도는 상기 장애물의 위치 정보를 포함한다.

상기 검출유닛(100)은, 로봇 청소기의 이동을 감지하는 센서를 구비하여 상기 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛(110)과, 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛(120)을 포함하여 구성된다.

상기 위치 인식유닛(110)으로는 빛을 이용하여 하방 영상 정보를 획득하는 옵티컬 플로우 센서, 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더, 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서 중 하나 이상의 센서를 사용할 수 있다. 또한, 상기 위치 인식유닛(110)으로 전방이나 상방의 영상을 촬영하여 로봇 청소기의 절대 위치를 판단하는 카메라를 사용할 수도 있다.

상기 장애물 검출유닛(120)으로는 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infra Red Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 센서나, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 이용할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 직접 입력받는 입력유닛(400)을 더 포함하여 구성된다. 예를 들어, 상기 입력유닛(400)은 상기 청소 영역, 구역, 구역의 중심점, 소영역들 및 미청소 영역 등을 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청 소시작버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛(500)을 더 포함하여 구성된다. 상기 출력유닛(500)은 상기 장애물 검출유닛(120)이나, 상기 위치 인식유닛(110)을 통해 검출되거나 인식된 정보들을 출력한다. 상기 출력유닛(500)은 상기 청소 영역, 상기 제어유닛(300)을 통해 생성된 청소 지도, 상기 청소 영역들을 구분한 복수의 소영역들, 상기 소영역들의 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역, 상기 구역의 중심점, 상기 제어유닛(300)을 통해 설정 또는 재설정된 청소 패턴 등을 표시한다. 또한, 상기 출력유닛(500)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 출력유닛(500)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력유닛(400)과 출력유닛(500)은 입력 및 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛(600)을 더 포함하여 구성된다. 상기 전원유닛(600)은 로봇 청소기가 이동하고, 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 내에 구비된 배터리 잔량이 부족하면 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 충 전한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장유닛(700)을 더 포함하여 구성된다. 상기 저장유닛(700)은 상태 정보, 장애물 위치정보 등을 더 저장할 수 있다. 상기 저장유닛(700)으로는 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등 다양한 형태의 메모리가 사용될 수 있으나, 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)인 것이 더 좋다. 여기서, 비휘발성 메모리는, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브 등을 포함하며, 천공 카드, 페이퍼 테이프 뿐만 아니라, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛(800)을 더 포함하여 구성된다. 상기 구동유닛(800)은 복수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함하는 상기 다수의 바퀴를 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구동하여 로봇 청소기가 이동하도록 한다.

도 4를 참조하면, 도 4A는 중앙으로부터 퍼져나가는 방식으로 소영역들에 대하여 설정된 청소 패턴을 보인 도이고, 도4B는 실제 공간에 대응하여 설정된 네 개의 구역과, 상기 구역들에 대한 중심점 C1 내지 C4를 중심으로 재설정된 청소 패턴을 보인 도이다. 예를 들어, 사용자 등이 청소하고자 하는 공간들의 청소 순서를 중심점의 순서에 따라 C1, C2, C3, C4로 설정하면, 상기 로봇 청소기는, 상기 중심 점의 순서에 따라 상기 중심점을 포함하는 구역들 간의 순서를 결정하고, 상기 구역들 내에 포함되는 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 새로운 청소 패턴을 설정한다.

도시하지 아니하였으나, 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템은, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하거나, 외부 장치의 제어 명령에 따라 재설정하는 로봇 청소기와, 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 수신하고, 상기 제어 명령을 전송하는 원격 제어기를 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소 시스템에 있어서, 상기 로봇 청소기는, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 설정한다. 상기 로봇 청소기는, 도 2에 도시한 바와 같이, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 제어유닛(300)과, 상기 원격 제어기에 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 전송하고, 상기 원격 제어기로부터 제어 명령을 수신하는 통신유닛(200)을 포함하여 구성된다. 또한, 상기 로봇 청소기는, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 직접 입력받는 입력유닛(400)과, 물체를 감지하여 로봇 청소기의 위치 및 장애물을 검출하는 검출유닛(100)과, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛(600)과, 하나 이상의 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛(800)과, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 청소 영역, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛(500) 과, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 청소 영역, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장유닛(700)을 더 포함할 수 있다. 상기 유닛들에 대한 설명은 상기 본 발명에 따른 로봇 청소기에 대한 설명에 갈음하고, 이하 생략한다.

본 발명에 따른 로봇 청소 시스템에 있어서, 상기 원격 제어기는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정하고, 상기 로봇 청소기는, 상기 중심점을 근거로 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 재설정한다. 상기 원격 제어기는, 상기 로봇 청소기로부터 상기 청소 지도 등의 정보를 수신하고, 상기 청소 패턴을 재설정하는 명령을 포함하는 제어 명령을 전송하는 통신 수단과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 입력하는 입력 수단과, 상기 수신된 정보를 표시하는 출력 수단을 포함한다. 여기서, 상기 원격 제어기로는, 리모콘, 서버, 컴퓨터뿐만 아니라 휴대전화, PDA폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등이 가능하다. 또한, 상기 원격 제어기는, 상기 로봇 청소기와 Wi-Fi, 블루투스, 무선랜 등의 무선 통신 방식이나, 유선 통신 방식으로 서로 연결된다. 또한, 상기 출력 수단은, 상기 로봇 청소기로부터 수신된 청소 지도, 청소 영역, 소영역, 구역, 중심점, 청소 패턴 등의 정보와 로봇 청소기의 상태 정보 등을 포함하는 각종 정보를 표시한다. 상기 출력 수단으로는 발광다이오드, 액정표시장치, 플라즈마표시패널, 유기발광다이오드 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력 수단과 출력 수단은 입출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다. 상기 원격 제어기는, 상기 수 신된 정보와 상기 제어 명령 등을 저장하는 저장 수단을 더 포함할 수 있다. 상기 저장 수단으로는, RAM, ROM 등 다양한 형태의 메모리가 사용될 수 있다.

예를 들어, 사용자 등이 상기 원격 제어기를 통해 실제 공간에 대응하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역간의 순서에 의해 청소를 수행하도록 하는 제어 명령을 로봇 청소기에 전달하면, 상기 로봇 청소기는 상기 하나 이상의 구역에 해당하는 소영역들을 확인하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 변경하여 청소 패턴을 다시 설정한 다음, 재설정된 청소 패턴을 다시 상기 원격 제어기에 전송한다.

다른 예로, 사용자 등이 상기 원격 제어기를 통해 실제 공간에 대응하는 하나 이상의 구역에 대해 중심점을 설정하고, 상기 중심점에 따라 청소를 수행하도록 하는 명령을 로봇 청소기에 전달하면, 상기 로봇 청소기는 상기 중심점에 해당하는 구역에 해당하는 소영역들을 청소 지도로부터 다시 구분하고, 상기 구역들간의 순서를 설정한 다음, 상기 구역들 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 설정하여 청소 패턴을 재설정한 다음, 재설정된 청소 패턴을 다시 원격 제어기에 전송한다.

도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명한다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 탐색하는 단계(S100)와, 상기 청소 영역을 근거로 청소 지도를 생성하는 단계(S200)와, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 단계(S300)와, 제어 명령에 따라 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계(S500)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 및 도 2를 참조한다.

상기 청소 영역을 탐색하는 단계(S100)는, 상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 과정(미도시)과, 로봇 청소기의 위치를 인식하는 과정(미도시)을 포함한다. 상기 청소 패턴을 설정하는 단계(S300)는, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정(미도시)을 포함한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 설정된 청소 패턴을 재설정하도록 하는 제어 명령을 입력받는 단계(S400)를 더 포함하여 구성된다.

도 6을 참조하면, 상기 청소 지도를 생성하는 단계(S200)는, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하는 과정(S210)을 포함한다. 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계(S500)는, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정(S520)을 포함하여 구성된다. 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계(S500)는, 상기 구역 간의 청소 순서를 결정하는 과정(S510)을 더 포함할 수 있다.

일 예로, 상기 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 제어 명령을 입력받는 단계는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역을 설정받는 과정(미도시)을 포함할 수 있다.

사용자 등이 실제 공간에 대응하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역간의 순서에 의해 청소를 수행하도록 하는 제어 명령을 로봇 청소기에 전달하면, 상기 로봇 청소기는, 상기 하나 이상의 구역에 해당하는 소영역들을 확인하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 변경하여 청소 패턴을 다시 설정한다.

또 다른 예로, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 제 어 명령을 입력받는 단계는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정받는 과정(S410)을 더 포함할 수 있다.

사용자 등이 실제 공간에 대응하는 하나 이상의 구역에 대해 중심점을 설정하고, 상기 중심점에 따라 청소를 수행하도록 하는 명령을 로봇 청소기에 전달하면, 상기 로봇 청소기는 상기 중심점에 해당하는 구역에 해당하는 소영역들을 청소 지도로부터 다시 구분하고, 상기 구역들간의 순서를 설정한 다음, 상기 구역들 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 설정하여 청소 패턴을 재설정한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법은 실제 공간을 반영하여 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있도록 하고, 상기 청소 패턴을 사용자 등이 원하는 청소 영역을 중심으로 재설정하도록 함으로써 사용자 등이 원하는 공간에 대한 청소가 지연되거나, 청소를 수행하지 못하는 문제점을 해결하고, 청소를 효율적으로 수행할 수 있도록 하며, 청소 성능을 개선한다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 보인 사시도;

도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 보인 블록도;

도 3은 본 발명에 있어서, 청소 영역 중 사용자 등이 원하는 구역의 중심점을 근거로 소영역들을 구분하는 동작을 설명하기 위한 도;

도 4는 본 발명에 있어서, 청소 패턴의 재설정을 설명하기 위한 도;

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

Claims (16)

1. 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 제어유닛; 및

   상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 전송하고, 제어 명령을 수신하는 통신유닛;을 포함하는 로봇 청소기.
2. 제1 항에 있어서, 상기 제어유닛은,

   상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 제2 항에 있어서, 상기 제어유닛은,

   상기 제어 명령을 근거로 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,

   하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 직접 입력받는 입력유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.
5. 제4 항에 있어서,

   물체를 감지하여 로봇 청소기의 위치 및 장애물을 검출하는 검출유닛;을 더 포함하고,

   상기 청소 지도는 상기 장애물의 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
6. 제5 항에 있어서,

   충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛;

   하나 이상의 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛;

   상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 청소 영역, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛; 및

   상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 청소 영역, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장유닛(700);을 더 포함하는 로봇 청소기.
7. 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하거나, 제어 명령에 따라 상기 청소 패턴을 재설정하는 로봇 청소기; 및

   상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 수신하고, 상기 제어 명령을 전송하는 원격 제어기;를 포함하는 로봇 청소 시스템.
8. 제7 항에 있어서, 상기 로봇 청소기는,

   상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
9. 제8 항에 있어서, 상기 원격 제어기는,

   상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
10. 제9 항에 있어서, 상기 로봇 청소기는,

    상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 재설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
11. 청소 영역을 탐색하는 단계;

    상기 청소 영역을 근거로 청소 지도를 생성하는 단계;

    상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 단계; 및

    제어 명령에 따라 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
12. 제11 항에 있어서, 상기 청소 영역을 탐색하는 단계는,

    상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 과정; 및

    로봇 청소기의 위치를 인식하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
13. 제11 항에 있어서, 상기 청소 지도를 생성하는 단계는,

    상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
14. 제13 항에 있어서, 상기 청소 패턴을 설정하는 단계는,

    상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
15. 제11 항 내지 제14 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계는,

    상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정받는 과정; 및

    상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
16. 제15 항에 있어서, 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계는,

    구역 간의 청소 순서와 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 근거로 상기 청소 패턴을 재설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.

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