CN113753462A - 任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该任务分配方法应用于仓储系统，仓储系统的仓库包括多个逻辑分区，每一逻辑分区包括一个或多个物理区域，该方法包括：确定至少一个任务对应的各个待调度货物；根据各个待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定执行至少一个任务的各个目标机器人，其中，区域属性用于描述机器人对应的逻辑分区；根据各个待调度货物对应的存放空间，确定各个目标机器人的待执行任务，以完成至少一个任务，实现了基于货物对应的区域以及机器人的区域属性，确定属性匹配的用于执行货物对应的任务的机器人，以提高了任务分配的灵活性和任务处理的效率。

Description

任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

随着仓库面积的不断扩大，机器人执行仓储订单所需行走的距离也逐渐变长，订单处理效率下降。为了提高订单的处理效率，通常将仓库划分为多个单独的物理区域，并为每个物理区域分配一组机器人，以执行该物理分区对应的订单。

在现有技术中，在为机器人分配任务时，受到物理区域的局限，机器人仅可以处理对应的物理区域的任务，导致任务分配灵活性较低，任务处理效率较低，无法满足需求。

发明内容

本公开提供一种任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，采用逻辑分区方式，提高了分区的灵活性，基于机器人对应的逻辑分区进行任务分配，提高了任务分配的灵活性以及订单的处理效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种任务分配方法，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统的仓库包括多个逻辑分区，每一逻辑分区包括一个或多个物理区域，所述方法包括：

确定至少一个任务对应的各个待调度货物；根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，其中，所述区域属性用于描述所述机器人对应的逻辑分区；根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以完成所述至少一个任务，其中，所述存放空间为逻辑分区中用于存放货物的空间。

可选的，根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

确定各个所述待调度货物对应的逻辑分区为目标区域；从所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

可选的，从所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

获取所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人的运行状态；根据所述至少一个任务的任务量以及所述至少一个任务的任务优先级，从所述区域属性包括所述目标区域的且运行状态为可接单状态的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

可选的，所述区域属性包括第一属性，所述第一属性用于描述机器人在其生命周期内所属的逻辑分区，且所述第一属性为不可修改属性；从所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

获取第一属性为所述目标区域的各个第一机器人的运行状态；根据各个所述第一机器人的运行状态以及所述至少一个任务的任务量，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

可选的，所述区域属性还包括第二属性，所述第二属性用于描述所述机器人所属的一个或多个逻辑分区，所述第二属性为可修改属性；根据各个所述第一机器人的运行状态以及所述至少一个任务的任务量，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

根据所述至少一个任务的任务量，判断运行状态为可接单状态的各个第一机器人的第一总接单量是否小于所述至少一个任务的任务量；若是，则获取所述至少一个任务的任务优先级；当所述任务优先级高于预设优先级时，确定运行状态为可接单状态的各个第一机器人为第一目标机器人，并获取第二属性包括所述目标区域的各个第二机器人的运行状态；根据所述至少一个任务的任务量以及第一总接单量，确定运行状态为可接单状态的至少一个第二机器人为第二目标机器人，以由各个所述第一目标机器人和第二目标机器人完成所述至少一个任务。

可选的，所述区域属性还包括第三属性，所述第三属性用于描述所述机器人单程运行期间所能跨越的逻辑分区，当各个所述第一目标机器人和第二目标机器人的第二总接单量小于所述至少一个任务的任务量时，所述方法还包括：

获取第三属性包括所述目标区域的各个第三机器人的运行状态；根据所述第二总接单量与所述任务量，从运行状态为可接单状态的各个第三机器人中确定至少一个第三目标机器人，以由各个所述第一目标机器人、第二目标机器人和第三目标机器人完成所述至少一个任务。

可选的，所述逻辑分区包括第一分区属性，所述第一分区属性用于描述所述逻辑分区在同一时刻所允许作业的机器人的预设数量；所述方法还包括：

获取待调度货物对应的每个逻辑分区内正在作业的机器人的作业数量；针对待调度货物对应的每个逻辑分区，当所述逻辑分区对应的所述目标机器人的总数量与所述作业数量之和超过所述逻辑分区的第一分区属性对应的预设数量时，从所述目标机器人中确定第一类机器人和第二类机器人，其中，所述第一类机器人的数量与所述作业数量之和等于所述预设数量，所述第二类机器人为除去所述第一类机器人后剩余的目标机器人；控制所述第一类机器人执行对应的待执行任务；当检测到所述逻辑分区内的第一数量的机器人驶出所述逻辑分区时，控制第一数量的所述第二类机器人移动至所述逻辑分区并执行对应的待执行任务。

可选的，所述方法还包括：

根据所述至少一个任务对应的各个所述待调度货物的存放空间所在的位置，对仓库的各个物理区域进行划分，以确定仓储系统的各个逻辑分区；根据所述各个逻辑分区，设置各个机器人的区域属性。

可选的，根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，包括：

根据各个所述待调度货物对应的存放空间所属的巷道，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以使每一所述目标机器人的待执行任务中的待调度货物对应的巷道的跨度小于预设值。

可选的，在确定至少一个任务对应的各个待调度货物之前，所述方法还包括：

接收订单；根据所述订单确定至少一个任务；根据所述至少一个任务的任务需求、各个操作台对应的逻辑分区以及各个逻辑分区的货物存放情况，确定一个或多个目标操作台，其中，所述一个或多个目标操作台对应的逻辑分区中存放有满足所述至少一个任务的任务需求的货物。

相应的，确定至少一个任务对应的各个待调度货物，包括：

根据所述至少一个任务的任务需求，在所述目标操作台对应的逻辑分区中确定所述至少一个任务的各个待调度货物。

第二方面，本公开实施例还提供了一种任务分配装置，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统的仓库包括多个逻辑分区，每一逻辑分区包括一个或多个物理区域，所述装置包括：

货物确定模块，用于确定至少一个任务对应的各个待调度货物；机器人确定模块，用于根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定各个目标机器人，其中，所述区域属性用于描述所述机器人对应的逻辑分区；任务确定模块，用于根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以完成所述至少一个任务，其中，所述存放空间为逻辑分区中用于存放货物的空间。

第三方面，本公开实施例还提供了一种任务分配设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的任务分配方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括：机器人、包括多个逻辑分区的仓库以及本公开第三方面对应的实施例提供的任务分配设备。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的任务分配方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的任务分配方法。

本公开实施例提供的任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，针对包括多个逻辑分区的仓储系统，该逻辑分区可以包括一个或多个物理分区，通过逻辑分区的形式可以将仓储系统的仓库划分为多个可变动的区域，进而在需要处理至少一个任务时，先确定该至少一个任务对应的各个待调度货物，从而基于各个待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，为该至少一个任务分配机器人，并由对应的机器人执行分配的任务，从而完成该至少一个任务，通过预先为机器人设置区域属性，以及基于区域属性和任务对应的货物所对应的逻辑分区，为任务分配机器人，提高了任务分配的灵活性，同时通过区域属性与逻辑分区的匹配，可以有效减少机器人的移动距离，如避免机器人跨逻辑区域执行任务，从而提高任务处理的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的任务分配方法的一种应用场景图；

图2为本公开一个实施例提供的任务分配方法的流程图；

图3为本公开一个实施例提供的仓库的逻辑分区情况的示意图；

图4为本公开另一个实施例提供的仓库的逻辑分区的情况示意图；

图5为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图；

图6为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图；

图7为本公开图6所示实施例中逻辑分区划分的示意图；

图8为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图；

图9为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图；

图10为本公开图9所示实施例中步骤S904的流程图；

图11为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图；

图12为本公开一个实施例提供的任务分配装置的结构示意图；

图13为本公开一个实施例提供的任务分配设备的结构示意图；

图14为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的任务分配方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的任务分配方法可以任务分配设备执行，该任务分配设备可以为仓储系统的调度设备，其形式可以为计算机或服务器。随着仓储量的逐渐增大，仓储系统100仓库的占地面积也越来越大，为了便于管理，将仓库划分为多个物理区域110，以进行分区管理，为每个物理区域110分配一个或多个机器人120，以进行该物理区域110的货物的搬运，图1中以三个物理区域110，以及每个物理区域110对应一个机器人120为例。当仓储系统100的调度设备130接收到订单时，如出库订单、分拣订单等，若订单的任务量较大，可以将该订单划分为多个任务，从而为该订单对应的各个任务分配机器人，在任务分配时，需要基于机器人120对应的物理区域110进行任务分配，从而使得各个物理区域110对应的任务中的货物由该物理区域110对应的机器人120进行搬运，以完成该订单。

上述任务分配方式由于物理区域110的限制，导致任务分配灵活性较低，从而导致当任务对应的货物大多存放在某一物理区域110，而该物理区域110的机器人120均被其他任务占用，或者可供该任务使用的机器人120的数量较少，则完成该任务需要花费较长的时间，导致任务处理效率低下。

为了提高任务分配的灵活性和任务处理的效率，本公开实施例提供了一种任务分配方法，该方法的主要构思为：通过逻辑分区的方式对仓储系统的仓库进行分区，从而实现按需分区，提高分区的灵活性，以及预先为各个机器人设置区域属性，以描述该机器人对应的一个或多个逻辑分区，从而在确定任务对应的各个待调度货物之后，基于各个待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，从而为该任务分配区域属性匹配的一个或多个机器人，通过逻辑分区和区域属性两方面因素提高任务分配的灵活性，提高任务处理的效率。

图2为本公开一个实施例提供的任务分配方法的流程图，如图2所示，该任务分配方法适用于仓储系统，该仓储系统的仓库包括多个逻辑分区，每一逻辑分区可以由一个或多个物理区域组成，该任务分配方法可以由任务分配设备执行。本实施例提供的任务分配方法包括以下步骤：

步骤S201，确定至少一个任务对应的各个待调度货物。

其中，至少一个任务可以为仓储系统接收到的订单中的一部分或者全部任务，该订单可以为出库订单或者分拣订单，出库订单即需要将对应的各个货物由仓库的各个库位上搬运至仓库外部，如货物出口处，分拣订单即需要将对应的各个货物中存放的部分或全部物品分拣出来，直至满足订单对应的物品的数量，进而分拣得到的各个物品进行打包出库。待调度货物即为该至少一个任务中对应的货物。

具体的，可以先确定一个或多个任务，从而基于该一个或多个任务的任务需求，确定各个待调度货物。

进一步地，可以根据仓储系统存放的各个货物内存放的物品及其数量，以及该至少一个任务的任务需求，确定待调度货物。

示例性的，假设仓储系统的仓库的库位1-5上分别放置有货物1-5，货物1-5中分别存放有2、4、5、6、3件物品A，至少一个任务的任务需求为：10件物品A，则可以确定待调度货物为存在库位2的货物2和存放在库位4的货物4，或者确定待调度货物为存在库位1的货物1、存放在库位3的货物3和存放在库位5的货物5。

具体的，在每个货物被存放至仓库中时，仓储系统的调度设备可以基于该货物内存放的物品、物品数量以及该货物存放的库位更新所存储的存放记录，从而可以根据该存放记录以及至少一个任务的任务需求，确定满足任务需求的各个待调度货物。

进一步地，可以根据至少一个任务的任务需求中对应的目标物品，筛选出存放有该目标物品的各个备选货物，进而基于至少一个任务的任务需求中该目标物品的需求数量、各个备选货物中该目标物品的数量以及各个备选货物的库位所在的位置，确定各个待调度货物，以使所确定的待调度货物的总数量尽可能少，以及各个待调度货物所在的库位尽可能接近，从而减少机器人取货的次数以及行走距离，提高任务处理效率。

示例性的，假设仓储系统包括两个货架，货架H1和货架H2，每个货架均为5层，每层可以设置10个库位，该至少一个任务的任务需求为100件衣服C，仓储系统中存放有衣服C的货箱包括5个，分别为货箱B1-B5，货箱B1-B5中分别存放的衣服C的数量分别为16件、50件、40件、45件和15件，货箱B1-B5分别位于货架H1的库位22、库位35、库位44，货架H2的库位11和库位56，其中，库位编号中的第一数字表示库位所在的层，第二个数字表示库位所在的列，库位22即表示第2层第2列的库位，则确定待调度货物为：货箱B1-货箱B3，从而使得货箱集中在货架H1上，避免机器人在取货时，需要分别移动至货架H1和货架H2，减少机器人的行走路程。

步骤S202，根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

其中，所述区域属性用于描述所述机器人对应的一个或多个逻辑分区。

本公开针对的仓储系统的仓库采用逻辑分区进行区域划分，在一些实施例中，逻辑分区可以为一种可变分区，如可以基于仓储现状或订单需求改变各个逻辑分区对应的物理区域。

示例性的，图3为本公开一个实施例提供的仓库的逻辑分区情况的示意图，图4为本公开另一个实施例提供的仓库的逻辑分区的情况示意图，图3和图4均对应同一个仓库，结合图3和图4可知，该仓库总共包括8个物理区域，分别为W1-W8，在图3中，将仓库划分为3个逻辑分区，其中逻辑分区采用虚线方框表示，在图4中，则将仓库300划分为2个逻辑分区，其中，逻辑分区采用虚线方框表示。

在一些实施例中，当至少一个任务的总任务量较少时，目标机器人的数量可以为1个。

针对采用逻辑分区进行分区的仓储系统，在为任务匹配机器人时，即确定执行至少一个任务的各个目标机器人时，可以根据各个待调度货物所处的逻辑分区，以及各个机器人区域属性，确定执行至少一个任务的目标机器人。

具体的，可以确定区域属性中包括至少一个待调度货物对应的逻辑分区的机器人为上述目标机器人，从而由该目标机器人进行其区域属性对应的待调度货物所处逻辑分区的各个待调度货物的对应的任务。

可选的，根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

确定各个所述待调度货物对应的逻辑分区为目标区域；从所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

其中，区域属性包括目标区域，可以理解为区域属性包括目标区域中的至少一个逻辑分区。

具体的，可以统计各个待调度货物对应的逻辑分区，从而得到一个或多个目标区域。

进一步地，可以确定区域属性包括至少一个目标分区的机器人为备选机器人，进而从各个备选机器人中，确定用于执行至少一个任务的一个或多个目标机器人。

具体的，可以根据各个备选机器人的区域属性对应的逻辑分区、各个备选机器人的暂存货架的空闲的层数以及待调度货物的总数量，从各个备选机器人中确定一个或多个目标机器人。

具体的，机器人的区域属性可以预先基于仓储系统的逻辑分区情况进行设置。

示例性的，以仓储系统的仓库包括2个逻辑分区为例，逻辑分区L1和逻辑分区L2，仓储系统接收到的订单被划分为多个任务，当前需要处理的任务对应的待调度货物为逻辑分区L1中的5个货物，和逻辑分区L2中的8个货物，仓储系统总共包括5台机器人，机器人R1-R5，区域属性包括逻辑分区L1的机器人为机器人R1-R3，区域属性包括逻辑分区L2的机器人为机器人R3-R5，即机器人R3可以处理逻辑分区L1和L2对应的任务。机器人R1-R5的暂存货架均为5层，机器人R1-R5的暂存货架空闲的层数，即可以存放货物的层数为：3、2、4、4、3。针对上述情况，在为当前的任务分配机器人时，目标机器人可以为机器人R1-R4，其中，机器人R1和R2用于处理逻辑分区L1的5个货物，而机器人R3和R4则用于处理逻辑分区L2的8个货物。

步骤S203，根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以完成所述至少一个任务。

其中，存放空间即为存放待调度货物的仓库的货架上的空间，也可以称为库位。

具体的，在确定至少一个任务对应的各个待调度货物之后，可以基于各个待调度货物的货物标识，确定各个待调度货物对应的存放空间或者所在的库位。在得到各个待调度货物对应的存放空间之后，基于各个存放空间所处的位置，为每个目标机器人规划待执行任务，以尽可能使得每个目标机器人的待执行任务对应的各个待调度货物的存放空间尽可能集中，或者各个待调度货物的存放空间距离尽可能接近，从而减少目标机器人在执行对应的待执行任务时行走的路程或距离，提高任务处理效率。

进一步地，可以根据各个目标机器人的当前位置、暂存货架的空闲的层数以及各个待调度货物的存放空间，确定各个目标机器人的待执行任务。

在一些实施例中，待调度货物可能会存放在多个逻辑分区，则在确定各个目标机器人的待执行任务时，还可以结合目标机器人的区域属性包括的逻辑分区，确定各个目标机器人的待执行任务，以由目标机器人处理其区域属性中包括的逻辑分区中存放的一个或多个待调度货物。

示例性的，以仓储系统包括5个逻辑分区为例，即逻辑分区L21-L25，各个待调度货物所涉及的逻辑分区为L22、L23和L25，其中，逻辑分区L22包括9个待调度货物，逻辑分区L23包括8个待调度货物，逻辑分区L25包括3个待调度货物，目标机器人为机器人R21-R28，表1为目标机器人的区域属性与逻辑分区对应关系表，各个目标机器人的区域属性包括的逻辑分区如表1所示。以及机器人R21-R28的暂存货架空闲的层数分别为：2、3、2、3、3、2、4、5，则逻辑分区L22的9个待调度货物可以由R21-R24进行处理，逻辑分区L23的8个待调度货物则可以由R25-R27进行处理，逻辑分区L25的3个待调度货物则由R28进行处理，各个目标机器人的待执行任务的具体分配方式可以基于其暂存货架空闲的层数进行。

表1目标机器人的区域属性与逻辑分区对应关系表

目标机器人	区域属性包括的逻辑分区
		R21	L22
R22	L22
		R23	L22
R24	L22、L23
		R25	L23
R26	L23
		R27	L23、L25
R28	L25

本公开实施例提供的任务分配方法，针对包括多个逻辑分区的仓储系统，该逻辑分区可以包括一个或多个物理分区，通过逻辑分区的形式可以将仓储系统的仓库划分为多个可变动的区域，进而在需要处理至少一个任务时，先确定该至少一个任务对应的各个待调度货物，从而基于各个待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，为该至少一个任务分配机器人，并由对应的机器人执行分配的任务，从而完成该至少一个任务，通过预先为机器人设置区域属性，以及基于区域属性和任务对应的货物所对应的逻辑分区，为任务分配机器人，提高了任务分配的灵活性，同时通过区域属性与逻辑分区的匹配，可以有效减少机器人的移动距离，如避免机器人跨逻辑区域执行任务，从而提高任务处理的效率。

可选的，图5为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，在步骤S201之前，即在确定至少一个任务对应的各个待调度货物之前，增加以下步骤：

步骤S501，接收订单。

其中，该订单可以由客户发起或者通过接单设备获取，或者可以通过手持电子设备扫描订单客户订单二维码获取。该订单可以为出库订单或者分拣订单，出库订单即为将指定的货物出库，分拣订单则为将指定数量的指定物品出库。

步骤S502，根据所述订单确定至少一个任务。

其中，该至少一个任务的任务需求的总和与该订单的订单需求一致。

具体的，任务分配设备或者调度设备在接收到订单之后，可以对该订单进行信息提取，从而得到该订单的订单需求，进而基于该订单的订单需求，确定一个或多个任务。

进一步地，当订单为分拣订单时，可以根据订单对应的各个物品，确定至少一个任务。如根据各个物品的类型、存放属性、各个物品所需的数量等，对订单进行划分，以得到各个任务。

示例性的，假设订单为出库100件衣服C5、50件衣服C6和200双鞋子X5，其中，衣服C5和衣服C6的存放属性均为第一属性，相同存放属性的物品可以共同存放在一个货箱中，则可以将订单划分为2个任务，其中，一个任务为出库100件衣服C5、50件衣服C6，而另一个任务为出库200双鞋子X5。

步骤S503，根据所述至少一个任务的任务需求、各个操作台对应的逻辑分区以及各个逻辑分区的货物存放情况，确定一个或多个目标操作台。

其中，所述一个或多个目标操作台对应的逻辑分区中存放有满足所述至少一个任务的任务需求的货物。逻辑分区的货物存放情况可以包括逻辑分区的各个库位上存放的货物，还可以包括各个库位上存放的货物内存放的物品及其数量。

在一些实施例中，一个操作台可以对应一个或多个逻辑分区，一个逻辑分区也可以对应一个或多个操作台。

具体的，在确定至少一个任务之后，需要确定处理该至少一个任务的目标操作台。若存在一个操作台，其对应的一个或多个逻辑分区中存放有满足至少一个任务的全部的任务需求的货物，则优先确定该操作台为目标操作台。即优先选择操作台数量最少的，且对应的逻辑分区的货物存放情况满足该至少一个任务的任务需求的各个操作台为目标操作台，以减少目标操作台的数量，避免占用过多的操作台，而对其他任务的处理产生影响。

相应的步骤S201具体为：根据所述至少一个任务的任务需求，在所述目标操作台对应的逻辑分区中确定所述至少一个任务的各个待调度货物。

具体的，在确定目标操作台之后，便可以基于该至少一个任务的任务需求，在该一个或多个目标操作台对应的逻辑分区中，确定各个待调度货物。

进一步地，当订单为分拣订单时，即任务为分拣任务时，可以基于目标操作台对应的逻辑分区中包括任务需求中的物品的各个货物存放的库位以及各个货物内存放的该物品的数量，确定各个待调度货物，以使各个待调度货物的库位尽可能接近以及待调度货物的总数量尽可能少。

示例性的，以仓储系统的仓库包括3个逻辑分区和2个操作台为例，至少一个任务的任务需求为出库120件衣服C31和100件衣服C32，即逻辑分区L31至L33，其中，逻辑分区L31和L32对应操作台O31，逻辑分区L33对应操作台O32，逻辑分区L31存放有3个货物，分别装有100件衣服C31、50件衣服C32和36件衣服C31，逻辑分区L32存放有2个货物，分别装有67件衣服C31和86件衣服C32，逻辑分区L33存放有1个货物，装有100件衣服C31和15件衣服C32，由于操作台O31对应的逻辑分区，即逻辑分区L31和逻辑分区L32，存放的衣服C31和C32的数量满足上述任务的任务需求，则可以确定操作台O31为目标操作台，待调度货物可以为逻辑分区L31存放的3个货物以及逻辑分区L32存放的装有86件衣服C32的货物。

图6为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图，本实施例提供的任务分配方法是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202和S203的进一步细化，以及在步骤S201之后增加划分逻辑分区、设置机器人区域属性的步骤，如图6所示，本实施例提供的任务分配方法可以包括以下步骤：

步骤S601，确定至少一个任务对应的各个待调度货物。

具体的，当至少一个任务的任务需求为货物需求或料箱需求时，即执行需要处理的各个货物或料箱时，可以直接将任务需求中对应的各个货物或料箱，确定为各个待调度货物。

具体的，当至少一个任务的任务需求为物品需求时，则可以根据仓储系统的仓库的存放情况，确定满足任务需求的各个待调度货物。通常物品被放置于货物或货箱中，货物或货箱被放置于仓库对应的存放空间或库位上。

步骤S602，根据所述至少一个任务对应的各个所述待调度货物的存放空间所在的位置，对仓库的各个物理区域进行划分，以确定仓储系统的各个逻辑分区。

具体的，在确定各个待调度货物之后，可以基于货物标识，确定各个待调度货物的库位或存放空间，进而基于各个待调度货物的存放空间或库位所在的位置，即基于各个待调度货物的分布情况，对仓库的各个物理区域进行划分，从而得到各个逻辑分区。其中，货物标识的形式可以为二维码、条形码、编码等，用于唯一标识货物。

进一步地，基于各个待调度货物的存放空间所在的位置，对各个物理区域进行划分的原则应尽可能使得距离较近的各个待调度货物被划分到同一个或者数量尽可能少的逻辑分区中。

示例性的，图7为本公开图6所示实施例中逻辑分区划分的示意图，如图7所示，仓储系统的仓库包括5个物理区域，即RW1-RW5，待调度货物采用实心方块表示，其分布详情如图7所示，则可以将仓库的各个物理区域划分为3个逻辑区域，即RL1、RL2和RL3，具体划分结果如图7所示。

步骤S603，根据所述各个逻辑分区，设置各个机器人的区域属性。

具体的，仓储系统中可以用于进行货物搬运的机器人的总数量是确定的，在得到各个逻辑分区之后，可以基于各个逻辑分区的占地面积，所处位置，对应的存放空间或库位的数量等因素，为各个机器人设置区域属性。

在一些实施例中，区域属性可以包括不可修改属性和可修改属性，可以包括值设置类型属性和开关设置类型属性。

具体的，区域属性可以包括不可修改的第一属性，用于描述机器人在其生命周期内对应的逻辑区域；还可以包括可修改的第二属性，用于描述机器人对应的指定的逻辑区域；第一属性和第二属性均为值设置类型。区域属性还可以包括开关设置类型的第三属性，可以用于描述机器人在单程运行期间是否可以跨逻辑分区。

在为每个逻辑分区对应的待调度货物分配目标机器人时，应优先考虑第一属性包括该逻辑分区的机器人，其次考虑第二属性包括该逻辑分区的机器人，再考虑第三属性为可以跨逻辑分区的机器人。即按照第一属性、第二属性和第三属性的先后顺序，确定待调度货物对应的逻辑分区的目标机器人。

步骤S604，确定各个所述待调度货物对应的逻辑分区为目标区域。

具体的，可以统计各个待调度货物对应的逻辑分区，从而得到一个或多个目标区域。

示例性的，可以采用遍历的方式，确定各个目标区域，具体可以为先获取第一个待调度货物对应的逻辑分区，并确定该逻辑分区为其中一个目标区域，进而获取第二待调度货物对应的逻辑分区，当该逻辑分区与之前获取的各个逻辑分区均不同时，确定该逻辑分区为其中一个目标区域，以此类推，直至遍历完全部的待调度货物。

步骤S605，获取所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人的运行状态。

其中，运行状态可以包括可接单状态和不可接单状态，可接单状态下机器人暂存货架的至少一层为空闲层且接单属性为可接单，不可接单状态下机器人的接单属性为不可接单，或者暂存货架的各层均被占用，如被其他任务的货物占用。

具体的，可以由机器人检测其暂存货架各层的存放情况，进而基于机器人的接单属性以及缓存货架各层的存放情况，确定机器人的运行状态。

步骤S606，根据所述至少一个任务的任务量以及所述至少一个任务的任务优先级，从所述区域属性包括所述目标区域的且运行状态为可接单状态的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

其中，任务优先级可以基于任务对应的订单的截止时间或者任务的截止时间确定，截止时间越近，则任务的任务优先级越高。

具体的，可以基于至少一个任务的任务量和至少一个任务的任务优先级，确定该至少一个任务的分批属性，该分批属性用于描述该至少一个任务是否允许分批次执行，分批次执行即为将该至少一个任务至少划分为两个批次，在确定至少一个任务的各个目标机器人之后，由该各个目标机器人先执行第一个批次的任务，机器人将该第一个批次的任务搬运至对应的操作台或目标操作台之后，再执行第二个批次的任务，依次类推。

在一些实施例中，可以设置任务优先级高于预设等级的任务的分批属性为不允许分批次执行。

进一步地，可以基于至少一个任务的截止时间，确定该至少一个任务的剩余执行时间，进而基于该剩余执行时间和至少一个任务的任务量，确定该至少一个任务的分批属性。

具体的，基于该至少一个任务的分批属性，从区域属性包括目标区域的且运行状态为可接单状态的各个机器人中，确定执行该至少一个任务的各个目标机器人。

具体的，当分批属性为不允许分批次执行时，可以根据各个目标区域对应的待调度货物的数量，从区域属性包括目标区域的且运行状态为可接单状态的各个机器人中，确定执行该至少一个任务的各个目标机器人，以使得所确定的各个目标机器人可以在一个批次中将各个待调度货物搬运至对应的操作台。

进一步地，当分批属性为允许分批次执行时，可以基于至少一个任务的截止时间，确定该至少一个任务的剩余执行时间，进而基于该剩余执行时间和至少一个任务的任务量对至少一个任务进行划分，得到各个批次对应的任务量。进而针对每个批次，基于该批次对应的各个目标区域以及各个目标区域对应的各个待调度货物，确定区域属性包括该批次对应的各个目标区域且运行状态为可接单状态的一个或多个机器人，为该批次对应的目标机器人，以由每个批次对应的目标机器人处理该批次对应的任务。

步骤S607，根据各个所述待调度货物对应的存放空间所属的巷道，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以使每一所述目标机器人的待执行任务中的待调度货物对应的巷道的跨度小于预设值。

其中，该预设值可以为3、5或者其他值，通过预设值的设置可以使得机器人在提取对应的各个待调度货物时，跨越较少的巷道，从而减少机器人的行走距离，提高货物处理效率。

具体的，为了避免一个目标机器人在单程运行期间，即在前往提取对应的一个或多个待调度货物的期间，跨越过多的巷道，从而导致机器人的行走距离过长，需要在为每个目标机器人分配待调度货物时，考虑各个待调度货物所在的存放空间或库位所属的巷道，从而优先将同一个巷道或者尽可能少的巷道对应的各个待调度货物分配给一个目标机器人。

在本实施例中，在确定任务的各个待调度货物之后，基于各个待调度货物的存放空间所在的位置对仓库的各个物理分区进行划分，从而得到各个逻辑分区，采用上述方式，针对不同的任务，其逻辑分区的结果可能不同，从而实现了基于任务动态分区的策略，提高了仓储系统分区的灵活性；基于逻辑分区的分区情况，为仓储系统的各个机器人设置区域属性，从而基于待调度货物所在的目标区域、区域属性包括该目标区域的各个机器人的运行状态、任务量以及任务优先级，为任务分配目标机器人，实现机器人与任务对应的逻辑区域匹配，减少目标机器人在执行任务时的行走距离；进而基于待调度货物的存放空间所属的巷道，为每个目标机器人分配待执行任务，从而避免目标机器人需跨越较多的巷道提取待执行任务对应的待调度货物，进一步减少机器人的行走距离，提高了任务处理的效率。

可选的，图8为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图，在本实施中，为每个逻辑分区设置第一分区属性，该第一分区属性用于描述逻辑分区在同一时刻所允许作业的机器人的预设数量，如图8所示，本实施例是在上述任意实施例提供的任务分配方法的基础上，在确定各个目标机器人的待执行任务之后，该任务分配方法还可以包括以下步骤：

步骤S801，获取待调度货物对应的每个逻辑分区内正在作业的机器人的作业数量。

具体的，由于仓储系统会在一段时间内接受到不同的订单，从而会存在同时执行多个订单的情况，从而使得在执行上述至少一个任务之前，该至少一个任务对应的一个或多个逻辑分区内可能存在正在作业的机器人，从而需要统计该至少一个任务对应的各个逻辑分区内正在作业机器人的数量，即待调度货物对应的每个逻辑分区的作业数量。

在一些实施例中，该作业数量可以为0。

在一些实施例中，步骤S801可以在确定至少一个任务对应的各个待调度货物之后执行。

步骤S802，针对待调度货物对应的每个逻辑分区，当所述逻辑分区对应的所述目标机器人的总数量与所述作业数量之和大于所述逻辑分区的第一分区属性对应的预设数量时，从所述目标机器人中确定第一类机器人和第二类机器人。

其中，所述第一类机器人的数量与所述作业数量之和等于所述预设数量，所述第二类机器人为除去所述第一类机器人后剩余的目标机器人。

具体的，当某一逻辑分区内正在作业的机器人的数量，即作业数量与目标机器人的总数量之和，大于该逻辑分区所允许作业的最大机器人数量，即上述预设数量时，需要对目标机器人进行分组，即将目标机器人划分为第一类机器人和第二类机器人，以避免同一逻辑分区内同时作业的人数过多，而导致容易发生碰撞。

步骤S803，控制所述第一类机器人执行对应的待执行任务。

具体的，在对目标机器人分组之后，先有第一类机器人执行其对应的待执行任务。

步骤S804，当检测到所述逻辑分区内的第一数量的机器人驶出所述逻辑分区时，控制第一数量的所述第二类机器人移动至所述逻辑分区并执行对应的待执行任务。

其中，第一数量为检测到的驶出逻辑分区的机器人的数量，可以是第一类机器人，或者上述正在作业的机器人，即在该逻辑分区内执行其他作业的机器人，该第一数量可以为1。

在控制第一类机器人执行对应的待执行任务之后，即在第一类机器人执行对应的待执行任务的期间，实时检测该逻辑分区内是否存在驶出该逻辑分区的机器人，若是，则控制与驶出该逻辑分区的机器人等数量的第二类机器人移动至该逻辑分区，进行相应的待执行任务的执行，从而在保证安全的前提下，提高任务处理效率。

图9为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图，在本实施例中，机器人的区域属性包括第一属性，该第一属性用于描述机器人在其生命周期内所属的逻辑分区，且该第一属性为不可修改属性，本实施例提供的任务分配方法是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202的进一步细化，如图9所示，本实施例提供的任务分配方法包括以下步骤：

步骤S901，确定至少一个任务对应的各个待调度货物。

步骤S902，确定各个所述待调度货物对应的逻辑分区为目标区域。

步骤S903，获取第一属性为所述目标区域的各个第一机器人的运行状态。

其中，第一属性可以在机器人初始化时进行设置，设置完成之后便无法修改，该第一属性用于描述机器人自始至终所属的逻辑分区，通常只针对一个逻辑分区，在一些实施例中，该第一属性可以对应多个逻辑分区。

当仓储系统的逻辑分区发生变化时，可以保持原有逻辑分区的标识，从而使得第一属性为原逻辑分区的各个机器人，可以对应采用该原逻辑分区的标识新逻辑分区。

具体的，在确定各个目标区域之后，可以基于该目标区域的标识，对机器人的第一属性进行筛选，从而得到第一属性为目标区域中的至少一个逻辑分区的各个第一机器人，并获取各个第一机器人的运行状态。

步骤S904，根据各个所述第一机器人的运行状态以及所述至少一个任务的任务量，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

具体的，可以基于各个第一机器人的运行状态，确定各个第一机器人的可接单量，即暂存货架空闲的层数，进而基于该至少一个任务的任务量、各个第一机器人的可接单量以及各个第一机器人的第一属性对应的逻辑分区，确定用于执行该至少一个任务的各个目标机器人。

步骤S905，根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以完成所述至少一个任务。

其中，所述存放空间为逻辑分区中用于存放货物的空间。

具体的，在确定各个目标机器人之后，针对第一属性对应同一逻辑分区的各个目标机器人，基于该逻辑分区的各个待调度货物对应的存放空间，确定各个目标机器人的待执行任务。

在本实施例中，通过在初始化时为各个机器人设置第一属性，从而确定各个机器人在其生命周期内对应的逻辑分区，在进行任务分配时，优先考虑该第一属性确定目标机器人，实现了分区管理和货物处理，提高了效率；在每个逻辑分区的待调度货物分配时，考虑各个待调度货物的存放空间，进行该逻辑分区对应的目标机器人的待执行任务的具体分配，以使每个目标机器人所处理的待调度货物尽可能集中，从而进一步减少机器人作业时行走的路程，提高货物处理效率。

可选的，图10为本公开图9所示实施例中步骤S904的流程图，在本实施例中，机器人的区域属性还包括第二属性，该第二属性用于描述机器人所属的一个或多个逻辑分区，且该第二属性为可修改属性，如图10所示，步骤S904可以包括以下步骤：

步骤S9041，根据所述至少一个任务的任务量，判断运行状态为可接单状态的各个第一机器人的第一总接单量是否小于所述至少一个任务的任务量。

具体的，可以统计各个第一机器人的可接单量，进而得到第一总接单量，并判断该第一总接单量是否小于该至少一个任务的任务量，若否，则从各个第一机器人中，确定各个目标机器人，并根据各个待调度货物对应的存放空间，确定各个目标机器人的待执行任务，以完成所述至少一个任务。

步骤S9042，若是，则获取所述至少一个任务的任务优先级。

其中，任务优先级可以基于任务所属的订单的优先级或截止时间确定，或者基于任务的截止时间确定，截止时间越接近则优先级越高。

在一些实施例中，任务优先级可以总共包括5个等级，如第一优先级至第五优先级。

具体的，若第一总接单量小于至少一个任务的任务量，即各个第一机器人无法在单程执行时，提取各个待调度货物，则需要结合任务优先级为该至少一个任务分配目标机器人。

步骤S9043，当所述任务优先级高于预设优先级时，确定运行状态为可接单状态的各个第一机器人为第一目标机器人，并获取第二属性包括所述目标区域的各个第二机器人的运行状态。

其中，预设优先级可以为一个较高的优先级，如第三优先级等。第二属性是一种可以修改的属性，即在后续的作业中，可以根据各个逻辑分区的作业情况，修改或更新机器人的第二属性。

具体的，机器人的第二属性用于设置机器人可作业的各个逻辑分区，机器人的第二属性的取值范围可以用于描述机器人可以作业的各个逻辑分区的集合，当前时间设置机器人的第二属性的值，则用于描述当前时间机器人可以作业的一个或多个逻辑分区。

示例性的，机器人R91的第二属性包括的逻辑分区为逻辑分区91至逻辑分区95，即表示机器人R91可以通过调整其第二属性的值从而执行逻辑分区91至逻辑分区95中任意一个或多个的任务，即机器人R91的第二属性的取值范围为逻辑分区91至逻辑分区95，如取值范围为91-95，如当机器人R91的第二属性为93和95时，则表示当前机器人R91可以处理逻辑分区93和逻辑分区95对应的订单。

具体的，当任务优先级较高时，即至少一个任务较紧急时，则需要先确定运行状态为可接单状态的各个第一机器人为目标机器人，即第一目标机器人，同时，获取第二属性包括或对应该目标区域中的至少一个逻辑分区的各个第二机器人，并获取各个第二机器人的运行状态。

步骤S9044，根据所述至少一个任务的任务量以及第一总接单量，确定运行状态为可接单状态的至少一个第二机器人为第二目标机器人，以由各个所述第一目标机器人和第二目标机器人完成所述至少一个任务。

其中，第一目标机器人和第二目标机器人均为上述目标机器人。

具体的，可以基于至少一个任务的任务量除去该第一总接单量之后的第二总接单量，处于可接单状态的各个第二机器人的可接单量，以及各个第二机器人的第二属性对应的逻辑分区，从而各个第二机器人中确定各个第二目标机器人，以由该各个第一目标机器人和第二目标机器人完成该至少一个任务。

通过机器人第二属性的设置，丰富了机器人的区域属性，同时，提高了仓储系统任务分配的灵活性。

可选的，图11为本公开另一个实施例提供的任务分配方法的流程图，在本实施例中，机器人的区域属性还包括第三属性，该第三属性用于描述机器人单程运行期间所能跨越的逻辑分区，本实施例是在图10所示实施例的基础上，针对各个第一目标机器人和第二目标机器人的第二总接单量小于至少一个任务的任务量的情况，第二总接单量为第一总接单量与各个第二目标机器人的可接单量的和，如图11所示，当各个所述第一目标机器人和第二目标机器人的第二总接单量小于所述至少一个任务的任务量时，任务分配方法还可以包括以下步骤：

步骤S1101，获取第三属性包括所述目标区域的各个第三机器人的运行状态。

其中，第三属性是一种可以修改的属性，用于描述机器人在单程作业期间，如取货期间，是否可以跨逻辑分区，以及可以跨越的逻辑分区。第三属性可以为开关设置类型，如当其值为0时表示不可以跨区，而当其值为1时表示可以跨区，当第三属性为开关设置类型时，可以基于第一属性和第二属性，确定机器人所能跨越的逻辑分区。第三属性还可以是值设置类型，以明确指出机器人所能跨越的各个逻辑分区。

示例性的，以仓储系统包括3个逻辑分区为例，逻辑分区L001-L003，机器人R11的第一属性为L002，第二属性为L003，第三属性为0，则表示机器人R11可以在单程作业期间执行逻辑分区L002或L003对应的任务，而若机器人R11的第三属性为1，则表示机器人R11可以在单程作业期间执行逻辑分区L002和L003对应的任务。

具体的，当各个第一目标机器人和第二目标机器人对应的第二总接单量仍不满足至少一个任务的任务量时，则需要考虑机器人的第三属性，具体为获取第三属性包括目标区域对应的至少一个逻辑分区的各个第三机器人，并获取各个第三机器人的运行状态。

步骤S1102，根据所述第二总接单量与所述任务量，从运行状态为可接单状态的各个第三机器人中确定至少一个第三目标机器人，以由各个所述第一目标机器人、第二目标机器人和第三目标机器人完成所述至少一个任务。

其中，第一目标机器人、第二目标机器人和第三目标机器人均为上述目标机器人。

具体的，可以基于至少一个任务的任务量除去第二总接单量剩余的任务量以及各个第三机器人的第三属性涉及或包括的逻辑分区，从运行状态为可接单状态的各个第三机器人中确定至少一个第三目标机器人，从而由各个第一目标机器人、第二目标机器人和第三目标机器人完成该至少一个任务。

通过为机器人设置第三属性，进一步丰富了机器人的区域属性，以及提高了仓储系统任务分配的灵活性；同时，在确定目标机器人时基于第一属性、第二属性和第三属性的先后顺序，提高了任务分配的合理性和科学性，提高了仓储系统的调度效率和货物处理效率。

图12为本公开一个实施例提供的任务分配装置的结构示意图，如图12所述，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统的仓库包括多个逻辑分区，每一逻辑分区包括一个或多个物理区域，所述装置包括：货物确定模块1210、机器人确定模块1220和任务确定模块1230。

其中，货物确定模块1210，用于确定至少一个任务对应的各个待调度货物；机器人确定模块1220，用于根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定各个目标机器人，其中，所述区域属性用于描述所述机器人对应的逻辑分区；任务确定模块1230，用于根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以完成所述至少一个任务，其中，所述存放空间为逻辑分区中用于存放货物的空间。

可选的，机器人确定模块1220，包括：

目标区域确定单元，用于确定各个所述待调度货物对应的逻辑分区为目标区域；机器人确定单元，用于从所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

可选的，机器人确定单元，包括：

机器人状态获取子单元，用于获取所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人的运行状态；机器人确定子单元，用于根据所述至少一个任务的任务量以及所述至少一个任务的任务优先级，从所述区域属性包括所述目标区域的且运行状态为可接单状态的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

可选的，所述区域属性包括第一属性，所述第一属性用于描述机器人在其生命周期内所属的逻辑分区，且所述第一属性为不可修改属性；机器人确定单元，包括：

第一状态获取子单元，用于获取第一属性为所述目标区域的各个第一机器人的运行状态；第一机器人确定子单元，用于根据各个所述第一机器人的运行状态以及所述至少一个任务的任务量，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

可选的，所述区域属性还包括第二属性，所述第二属性用于描述所述机器人所属的一个或多个逻辑分区，所述第二属性为可修改属性；第一机器人确定子单元，具体用于：

根据所述至少一个任务的任务量，判断运行状态为可接单状态的各个第一机器人的第一总接单量是否小于所述至少一个任务的任务量；若是，则获取所述至少一个任务的任务优先级；当所述任务优先级高于预设优先级时，确定运行状态为可接单状态的各个第一机器人为第一目标机器人，并获取第二属性包括所述目标区域的各个第二机器人的运行状态；根据所述至少一个任务的任务量以及第一总接单量，确定运行状态为可接单状态的至少一个第二机器人为第二目标机器人，以由各个所述第一目标机器人和第二目标机器人完成所述至少一个任务。

可选的，所述区域属性还包括第三属性，所述第三属性用于描述所述机器人单程运行期间所能跨越的逻辑分区，当各个所述第一目标机器人和第二目标机器人的第二总接单量小于所述至少一个任务的任务量时，所述机器人确定单元还包括：

第三机器人确定子单元，用于获取第三属性包括所述目标区域的各个第三机器人的运行状态；根据所述第二总接单量与所述任务量，从运行状态为可接单状态的各个第三机器人中确定至少一个第三目标机器人，以由各个所述第一目标机器人、第二目标机器人和第三目标机器人完成所述至少一个任务。

可选的，所述逻辑分区包括第一分区属性，所述第一分区属性用于描述所述逻辑分区在同一时刻所允许作业的机器人的预设数量；所述装置还包括：

作业数量获取模块，用于获取待调度货物对应的每个逻辑分区内正在作业的机器人的作业数量；机器人分类模块，用于针对待调度货物对应的每个逻辑分区，当所述逻辑分区对应的所述目标机器人的总数量与所述作业数量之和超过所述逻辑分区的第一分区属性对应的预设数量时，从所述目标机器人中确定第一类机器人和第二类机器人，其中，所述第一类机器人的数量与所述作业数量之和等于所述预设数量，所述第二类机器人为除去所述第一类机器人后剩余的目标机器人；第一类机器人控制模块，用于控制所述第一类机器人执行对应的待执行任务；第二类机器人控制模块，用于当检测到所述逻辑分区内的第一数量的机器人驶出所述逻辑分区时，控制第一数量的所述第二类机器人移动至所述逻辑分区并执行对应的待执行任务。

可选的，所述装置还包括：

逻辑分区模块，用于根据所述至少一个任务对应的各个所述待调度货物的存放空间所在的位置，对仓库的各个物理区域进行划分，以确定仓储系统的各个逻辑分区；区域属性设置模块，用于根据所述各个逻辑分区，设置各个机器人的区域属性。

可选的，任务确定模块1230，具体用于：

根据各个所述待调度货物对应的存放空间所属的巷道，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以使每一所述目标机器人的待执行任务中的待调度货物对应的巷道的跨度小于预设值。

可选的，所述装置还包括：

任务划分模块，用于在确定至少一个任务对应的各个待调度货物之前，接收订单；根据所述订单确定至少一个任务；操作台确定模块，用于根据所述至少一个任务的任务需求、各个操作台对应的逻辑分区以及各个逻辑分区的货物存放情况，确定一个或多个目标操作台，其中，所述一个或多个目标操作台对应的逻辑分区中存放有满足所述至少一个任务的任务需求的货物；所述货物确定模块，具体用于根据所述至少一个任务的任务需求，在所述目标操作台对应的逻辑分区中确定所述至少一个任务的各个待调度货物。

本公开实施例所提供的任务分配装置可执行本公开任意实施例所提供的任务分配方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图13为本公开一个实施例提供的任务分配设备的结构示意图，如图13所示，该任务分配设备包括：存储器1310，处理器1320以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1310中，并被配置为由处理器1320执行以实现本公开图2、图5、图6以及图8至图11所对应的实施例中任一实施例提供的任务分配方法。

其中，存储器1310和处理器1320通过总线1330连接。

相关说明可以对应参见图2、图5、图6以及图8至图11的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图14为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图14所示，该仓储系统包括：包括多个逻辑分区1410的仓库、机器人1420以及任务分配设备1430。

其中，任务分配设备1430为本公开图13所示实施例提供的任务分配设备。每一逻辑分区1410包括一个或多个物理区域，用于进行货物的存放，图14中以实线方框表示物理区域。

在一些实施例中，仓储系统还包括操作台、卸料机、提升机、运输线等装置。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图5、图6以及图8至图11所对应的实施例中任一实施例提供的任务分配方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。任务分配设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得任务分配装置实施上述各种实施方式提供的任务分配方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种任务分配方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统的仓库包括多个逻辑分区，每一逻辑分区包括一个或多个物理区域，所述方法包括：

确定至少一个任务对应的各个待调度货物；

根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，其中，所述区域属性用于描述所述机器人对应的逻辑分区；

根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以完成所述至少一个任务，其中，所述存放空间为逻辑分区中用于存放货物的空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

确定各个所述待调度货物对应的逻辑分区为目标区域；

从所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

获取所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人的运行状态；

根据所述至少一个任务的任务量以及所述至少一个任务的任务优先级，从所述区域属性包括所述目标区域的且运行状态为可接单状态的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域属性包括第一属性，所述第一属性用于描述机器人在其生命周期内所属的逻辑分区，且所述第一属性为不可修改属性；

从所述区域属性包括所述目标区域的各个机器人中，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

获取第一属性为所述目标区域的各个第一机器人的运行状态；

根据各个所述第一机器人的运行状态以及所述至少一个任务的任务量，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述区域属性还包括第二属性，所述第二属性用于描述所述机器人所属的一个或多个逻辑分区，所述第二属性为可修改属性；

根据各个所述第一机器人的运行状态以及所述至少一个任务的任务量，确定执行所述至少一个任务的各个目标机器人，包括：

根据所述至少一个任务的任务量，判断运行状态为可接单状态的各个第一机器人的第一总接单量是否小于所述至少一个任务的任务量；

若是，则获取所述至少一个任务的任务优先级；

当所述任务优先级高于预设优先级时，确定运行状态为可接单状态的各个第一机器人为第一目标机器人，并获取第二属性包括所述目标区域的各个第二机器人的运行状态；

根据所述至少一个任务的任务量以及第一总接单量，确定运行状态为可接单状态的至少一个第二机器人为第二目标机器人，以由各个所述第一目标机器人和第二目标机器人完成所述至少一个任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述区域属性还包括第三属性，所述第三属性用于描述所述机器人单程运行期间所能跨越的逻辑分区，当各个所述第一目标机器人和第二目标机器人的第二总接单量小于所述至少一个任务的任务量时，所述方法还包括：

获取第三属性包括所述目标区域的各个第三机器人的运行状态；

根据所述第二总接单量与所述任务量，从运行状态为可接单状态的各个第三机器人中确定至少一个第三目标机器人，以由各个所述第一目标机器人、第二目标机器人和第三目标机器人完成所述至少一个任务。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述逻辑分区包括第一分区属性，所述第一分区属性用于描述所述逻辑分区在同一时刻所允许作业的机器人的预设数量；所述方法还包括：

获取待调度货物对应的每个逻辑分区内正在作业的机器人的作业数量；

针对待调度货物对应的每个逻辑分区，当所述逻辑分区对应的所述目标机器人的总数量与所述作业数量之和大于所述逻辑分区的第一分区属性对应的预设数量时，从所述目标机器人中确定第一类机器人和第二类机器人，其中，所述第一类机器人的数量与所述作业数量之和等于所述预设数量，所述第二类机器人为除去所述第一类机器人后剩余的目标机器人；

控制所述第一类机器人执行对应的待执行任务；

当检测到所述逻辑分区内的第一数量的机器人驶出所述逻辑分区时，控制第一数量的所述第二类机器人移动至所述逻辑分区并执行对应的待执行任务。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述至少一个任务对应的各个所述待调度货物的存放空间所在的位置，对仓库的各个物理区域进行划分，以确定仓储系统的各个逻辑分区；

根据所述各个逻辑分区，设置各个机器人的区域属性。

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，包括：

根据各个所述待调度货物对应的存放空间所属的巷道，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以使每一所述目标机器人的待执行任务中的待调度货物对应的巷道的跨度小于预设值。

10.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在确定至少一个任务对应的各个待调度货物之前，所述方法还包括：

接收订单；

根据所述订单确定至少一个任务；

根据所述至少一个任务的任务需求、各个操作台对应的逻辑分区以及各个逻辑分区的货物存放情况，确定一个或多个目标操作台，其中，所述一个或多个目标操作台对应的逻辑分区中存放有满足所述至少一个任务的任务需求的货物；

相应的，确定至少一个任务对应的各个待调度货物，包括：

根据所述至少一个任务的任务需求，在所述目标操作台对应的逻辑分区中确定所述至少一个任务的各个待调度货物。

11.一种任务分配装置，其特征在于，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统的仓库包括多个逻辑分区，每一逻辑分区包括一个或多个物理区域，所述装置包括：

货物确定模块，用于确定至少一个任务对应的各个待调度货物；

机器人确定模块，用于根据各个所述待调度货物对应的逻辑分区以及各个机器人的区域属性，确定各个目标机器人，其中，所述区域属性用于描述所述机器人对应的逻辑分区；

任务确定模块，用于根据各个所述待调度货物对应的存放空间，确定各个所述目标机器人的待执行任务，以完成所述至少一个任务，其中，所述存放空间为逻辑分区中用于存放货物的空间。

12.一种任务分配设备，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-10任一项所述的任务分配方法。

13.一种仓储系统，其特征在于，包括：机器人、包括多个逻辑分区的仓库以及权利要求12所述的任务分配设备。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-10任一项所述的任务分配方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的任务分配方法。

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