CN115191889A - 清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，多个红外灯发出的红外光形成多个红外光辐射区域，多个红外光辐射区域包括与清洁基站的进站口正对的中间带区域，清洁机器人包括红外接收模组，控制方法包括：控制红外接收模组接收实际红外信号；根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定与实际红外信号相对应的清洁机器人的实际所处区域；判断实际所处区域是否是中间带区域；在实际所处区域是中间带区域的情况下，控制清洁器人朝着进站口移动；在实际所处区域不是中间带区域的情况下，控制清洁机器人朝向中间带区域移动。

Description

清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统

技术领域

本发明涉及家用智能设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用。由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。清洁机器人配置有清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人可以停靠在机器人停靠空间内，进而实现充电、清洗拖布、更换拖布盘等作业。

在具体的工作过程中，清洁机器人会频繁地回到清洁基站中进行相应的作业。在相关技术中，清洁机器人通过频繁地寻找清洁基站发出的召回信号，进而实现与清洁基站的进站口的对准及进站。此过程需要耗费较多的时间，进而导致清洁机器人的进站效率较低。

发明内容

本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，以解决相关技术中存在清洁机器人与清洁基站的进站口对准及进清洁基站效率较低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本申请公开一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人可进出清洁基站，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制方法包括：

控制所述红外接收模组接收实际红外信号；

根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；

判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；

在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁器人朝着所述进站口移动；

在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述中间带区域移动。

第二方面，本申请还公开一种清洁机器人的控制装置，所述清洁机器人可进出清洁基站，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制所述红外接收模组接收实际红外信号；

第一确定模块，用于根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；

第一判断模块，用于判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；

第二控制模块，用于在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁器人朝着所述进站口移动；

第三控制模块，用于在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述中间带区域移动。

第三方面，本申请还公开一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洁基站，清洁机器人可进出清洁基站，清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，多个红外灯发出的红外光形成多个红外光辐射区域，多个红外光辐射区域包括与清洁基站的进站口正对的中间带区域。清洁机器人包括红外接收模组和第二方面所述的清洁机器人的控制装置。

本发明采用的技术方案能够达到以下技术效果：

本申请实施例公开的清洁机器人的控制方法通过判断清洁机器人接收到的实际红外信号，并根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定清洁机器人实际所处区域，进而再判断实际所处区域是否是中间带区域，在确定了实际所处区域是中间带区域后，可以直接控制清洁机器人朝着进站口移动，在确定了实际所处区域不是中间带区域时，控制清洁机器人朝向中间带区域移动，在移动至中间带区域后可以控制清洁机器人朝着进站口移动，从而使得清洁机器人可以对准清洁基站的进站口，从而使得清洁机器人可以回到清洁基站，进而可以提高清洁机器人进清洁基站效率。

相比于相关技术中，通过清洁机器人频繁摸索信号以回到与进站口正对的中间带区域的方式，本申请实施例公开的清洁机器人的控制方法，通过基站设置多个红外灯，使得多个红外灯通过发射不同种类的红外光，从而将清洁基站的进站侧区域分割成多个确定的红外光辐射区域，并建立其它红外光辐射区域回到中间带区域的实际轨迹，使得清洁机器人能够检测到实际所处区域，并依照实际所处区域相对应的实际轨迹直接回到中间带区域，并从中间带区域直接进站，由于回到中间带区域的实际轨迹能够确定，因此能够避免清洁机器人频繁而没有方向地寻找中间带区域，进而可以提高清洁机器人进清洁基站的效率。

附图说明

图1为多个红外灯发出的红外光形成多个红外光辐射区域的示意图；

图2为清洁机器人的结构示意图；

图3为第一红外接收子模组朝向能接收到红外信号方向的示意图；

图4为第二红外接收子模组朝向能够接收红外信号方向的示意图；

图5为清洁机器人在第一位置的示意图；

图6为清洁机器人在第二位置的示意图；

图7为本发明实施例公开的第一种清洁机器人的控制方法的流程图；

图8为本发明实施例公开的第二种清洁机器人的控制方法的流程图；

图9为本发明实施例公开的第三种清洁机器人的控制方法的流程图；

图10为本发明实施例公开的清洁机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

请参考图1至图10，本发明实施例公开一种清洁机器人的控制方法，所公开的清洁机器人与清洁基站组成清洁机器人系统。清洁机器人可进出清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人可以停靠在机器人停靠空间内，进而实现充电、清洗拖布、更换拖布盘等作业。机器人停靠空间具有进站口，清洁机器人可以通过进站口进出机器人停靠空间。

清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，多个红外灯设于清洁基站的进站侧，多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，多个红外灯发射的红外光的种类不同，例如红外光的频率、波长等不同，进而达到能区分的目的。

多个红外灯发出的不同种类的红外光形成多个红外光辐射区域，多个红外光辐射区域能够铺满清洁基站的进站口的所在侧的清洁机器人可能经过的所有区域，这些区域可以称之为进站侧区域，由于每个红外灯辐射投射光线种类不同，进站侧区域能够被多个红外灯的红外光分割，从而形成多个红外光辐射区域，每个红外光辐射区域可以是由一个红外灯发出的红外光形成，也可以是由相邻的两个红外灯发出的不同种类的红外光组合形成。

举例而言，例如图1，清洁基站设有红外灯100、红外灯200、红外灯300、红外灯400等，红外灯100发出红外光H1，红外灯200发出红外光H2，红外灯300发出红外光H3，红外灯400发出红外光H4。多个红外光辐射区可以是红外光辐射区域M1，红外光辐射区域M1M2，红外光辐射区域M2，红外光辐射区域M2M3，红外光辐射区M3，红外光辐射区域M3M4，红外光辐射区域M4。红外光辐射区域M1的红外信号L1包括红外光H1，红外光辐射区域M1M2的红外信号L2包括红外光H1和红外光H2，红外光辐射区域M2的红外信号L3包括红外光H2，红外光辐射区域M2M3的红外信号L4包括红外光H2和红外光H3，红外光辐射区M3的红外信号L5包括红外光H3，红外光辐射区域M3M4的红外信号L6包括红外光H3和红外光H4，红外光辐射区域M4的红外信号L7包括红外光H4。

多个红外光辐射区域包括与清洁基站的进站口正对的中间带区域，例如图1实施例中的红外光辐射区域M2M3，中间带区域可以是以进站口为中心形成的一个中间区域，也就是说，中间带区域是多个红外光辐射区域中位于中间的一个区域。清洁机器人包括红外接收模组，红外接收模组用于接收清洁基站的红外灯发出的红外光。

本申请实施例公开的清洁机器人的控制方法包括：

S101，控制红外接收模组接收实际红外信号。

红外接收模组接收红外信号的方式已是现有技术，这里不再赘述。

S102，根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定与实际红外信号相对应的清洁机器人的实际所处区域。

需要说明的是，实际所处区域为多个红外光辐射区域中的一个，红外信号与红外光的种类组合相关。例如接收到实际红外信号L1，那么能够确定实际所处区域为红外光辐射区域M1M2；接收到实际红外信号L3，那么能够确定实际所处区域为红外光辐射区域M2。红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系可以预设在清洁机器人系统内。

具体的，多个红外灯发出的红外光种类不同，每个红外光辐射区域对应的红外光组合种类不同。红外信号与红外光的种类组合相关，在不同的红外光辐射区域，红外信号是不同的，即不同的红外光辐射区域的红外光的种类组合不同，一种种类组合确定一种红外信号，也确定一个特定的红外光辐射区域。在确定了红外信号后，也就确定了红外信号对应的红外光辐射区域。例如，在红外接收模组接收到的实际红外信号为红外信号L2时，可以确认清洁机器人位于红外光辐射区域M1M2。红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系可以是预设在清洁机器人系统中，在检测到实际红外信号时可以直接确定与实际红外信号对应的红外光辐射区域。

S103，判断实际所处区域是否是中间带区域。

由于红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系预设在清洁机器人系统内，那么中间带区域对应的红外信号是确定的，例如图1中，红外光辐射区域M2M3为中间带区域，中间带区域的红外信号L4的红外光的种类组合包括红外光H2和红外光H3。在确定了实际红外信号后，可以判断实际红外信号与预设的中间带区域的红外信号是否一致来判断清洁机器人是否处于中间带区域。当然，也可以根据红外信号与红外光辐射区域的对应关系，确定实际红外信号对应的红外光辐射区域，即实际所处区域，再判断实际所处区域对应的红外光辐射区域是否是中间带区域。在一些实施例中，清洁机器人还可以包括视觉模块，清洁机器人还可以通过视觉判断确定清洁机器人的实际所处区域。

清洁机器人不处于中间带区域时，清洁机器人不与进站口相对，此时清洁机器人直接朝着进站口移动时，清洁机器人会被进站口的边缘阻挡而不能实现清洁机器人进入清洁基站。在清洁机器人处于中间带区域时，清洁机器人与进站口相对，清洁机器人可以较顺利的回到清洁基站。

S104，在实际所处区域是中间带区域的情况下，控制清洁器人朝着进站口移动。

S105，在实际所处区域不是中间带区域的情况下，控制清洁机器人朝向中间带区域移动。

在检测到清洁机器人的实际所处区域时，大体能确定清洁机器人的实际所处位置，可以判断出清洁机器人相对于中间带区域的实际相对位置，以及确定清洁机器人向中间带区域移动的实际轨迹，不同的实际所处区域向中间带区域移动的实际轨迹不同。具体的，实际轨迹可以为预设轨迹，例如可以为圆弧轨迹，也可以为直线轨迹。实际轨迹可以预先设置，以使得清洁机器人能够移动到中间带区域的轨迹。具体的，清洁机器人的导航模块可以引导清洁机器人按照相应的实际轨迹向着中间带区域移动。在清洁机器人向中间带移动的过程中，可以是连续或者间隔的检测清洁机器人的实际所处区域是否是中间带区域，在确认清洁机器人移动至中间带区域后，可以执行S104步骤。

本申请实施例公开的清洁机器人的控制方法通过判断清洁机器人接收到的实际红外信号，并根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定清洁机器人实际所处区域，进而再判断实际所处区域是否是中间带区域。在确定了实际所处区域是中间带区域后，可以直接控制清洁机器人朝着进站口移动，在确定了实际所处区域不是中间带区域时，控制清洁机器人朝向中间带区域移动，在移动至中间带区域后可以控制清洁机器人朝着进站口移动，从而使得清洁机器人可以对准清洁基站的进站口，从而使得清洁机器人可以回到清洁基站。

相比于相关技术中，通过清洁机器人频繁摸索信号以回到与进站口正对的中间带区域的方式，本申请实施例公开的清洁机器人的控制方法，通过基站设置多个红外灯，使得多个红外灯通过发射不同种类的红外光，从而将清洁基站的进站侧区域分割成多个确定的红外光辐射区域，并建立其它红外光辐射区域回到中间带区域的实际轨迹，使得清洁机器人能够检测到实际所处区域，并依照实际所处区域相对应的实际轨迹直接回到中间带区域，并从中间带区域直接进站，由于回到中间带区域的实际轨迹能够确定，因此能够避免清洁机器人频繁而没有方向地寻找中间带区域，进而可以提高清洁机器人进清洁基站的效率。

在具体的实施过程中，控制红外接收模组接收实际红外信号，即S101可以包括：

S201，控制清洁机器人在当前位置转动，来实现红外接收模组接收实际红外信号。

具体的，控制清洁机器人在当前位置转动是指：控制清洁机器人绕自身中心转动，清洁机器人绕自身转动的实现方式已是现有技术，这里不再说明。清洁机器人在当前位置转动的过程中，清洁机器人可以是最多转动一周，在转动一周的过程中只要接收到红外信号即停止转动，可以避免在接收到红外信号后继续转动导致的无用转动。当然，清洁机器人也可以是转动多周，转动多周相对于最多转动一周的方式可以避免在转动一周的过程中对红外信号接收不良而没有接收到红外信号的问题，而且还可以实现对接收到的红外信号进行多次确认，从而较准确的判断清洁机器人的实际所述区域。

当然，在其它的实施例中，可以为清洁机器人配置多个红外接收模组，多个红外接收模组分布在清洁机器人的边缘，在此种情况下，通过设计红外接收模组的红外接收视场和红外接收模组的数量，能够使得不管清洁机器人朝向哪个方向，都能确保至少一个红外接收模组处在能接受实际红外信号的位置。当然，此种情况下，无需控制清洁机器人带动红外接收模组转动了。该实施例涉及的清洁机器人需要配置多个红外接收模组，较容易导致清洁机器人的造价较高。而S201控制清洁机器人带动红外接收模组转动的方式，无疑能够使得清洁机器人配置较少的红外接收模组，进而有利于降低清洁机器人的造价。优选的，在S201实施的情况下，清洁机器人可以配置一个红外接收模组。

具体的，如图2所示，红外接收模组可以包括第一红外接收子模组500和第二红外接收子模组600。第一红外接收子模组500朝向清洁机器人的后方，第二红外接收子模组600朝向清洁机器人的侧方，第一红外接收子模组500与清洁机器人中心的连接线可以垂直于第二红外接收子模组600与清洁机器人中心的连接线。第一红外接收子模组500的红外接收视场角可以小于第二红外接收子模组600的红外接收视场角。第一红外接收子模组500的红外接收视场角较小，在接收到实际红外信号后，判断清洁机器人的实际所处区域相对准确，这是由于视场角较小，第一红外接收子模组500一旦接收到红外信号，就只能接收到一种红外信号，那么清洁机器相对于清洁基站的位置较为确定，因此能较为准确地确定实际所处区域。

在所公开的控制方法中，控制红外接收模组接收实际红外信号，即S101可以包括：

S301，控制清洁机器人在当前位置转动，以使第一红外接收子模组500朝向能接收到红外信号的方向。

控制清洁机器人在当前位置转动的方式已在前述实施例中公开，可以进行参照。在清洁机器人在当前位置转动的过程中，第一红外接收子模组500处于接收红外信号的状态，在第一红外接收子模组500接收到红外信号时，可以确认第一红外接收子模组500朝向了能够接收红外信号的方向。如图3为第一红外接收子模组500朝向能接收到红外信号的方向的示意图。

S302，以第一红外接收子模组500接收的红外信号确定为实际红外信号。

将红外接收模组设计成包括第一红外接收子模组500和第二红外接收子模组600的结构，在清洁机器人在当前位置转动的过程中，以使红外接收视场角较小的第一红外接收子模组500朝向能够接收红外信号的方向，并将第一红外接收子模组500接收的红外信号确定为实际红外信号，从而可以根据实际红外信号较准确的判断清洁机器人的实际所处区域。

清洁机器人在回清洁基站的过程中，清洁机器人可以以后方作为前进方向移动。为了保证清洁机器人在回清洁基站的过程中，清洁机器人可以始终接收到红外信号，避免清洁机器人发生故障而移动到进站侧区域之外，可选的，在所公开的控制方法中，控制清洁机器人朝向中间带区域移动可以包括：

步骤A1，控制清洁机器人转动使第二红外接收子模组600朝向能接收到红外信号的方向。

在第一红外接收子模组500已经接收到红外信号，且将第一红外接收子模组500接收到的红外信号确定为实际红外信号后，控制清洁机器人在当前位置转动至第二红外接收子模组600能够接收到红外信号的方向。在清洁机器人转动的过程中，第二红外接收子模组600处于接收红外信号的状态，在第二红外接收子模组600接收到红外信号后，则说明第二红外接收子模组600朝向了能够接收红外信号的方向。如图4为第二红外接收子模组600朝向能够接收红外信号的方向的示意图。

步骤A2，在第二红外接收子模组600能接收到红外信号的情况下，控制清洁机器人朝向中间带区域移动。

在第二红外接收子模组600能够接收到红外信号的情况下，控制清洁机器人朝向中间带区域移动，从而第二红外接收子模组600可以实时检测在移动的过程中清洁机器人的实际所处区域。由于第二红外接收子模组600的视场角较大，在移动的过程中能够接收多种红外信号，在控制清洁机器人朝向中间带区域移动的时候更容易确定清洁机器人还处在多个红外光辐射区域之内，而没有跑到这些区域之外。一种可行的方案中，在步骤A2进行的过程中，一旦第二红外接收子模组600不能接收到红外信号，则说明清洁机器人偏离了回站区域，此时可以控制清洁机器人停止回站或者报警。

第二红外接收子模组600的红外接收视场角大于第一红外接收子模组500的红外接收视场角，第二红外接收子模组600可以接收到的红外信号范围较大，进而容易接收多种红外信号，从而有利于清洁机器人在向中间带区域移动的过程中时刻判定清洁机器人没有跑偏；第一红外接收子模组500可以接收到的红外信号的范围较小，从而可以较准确判断清洁机器人到底处在哪个具体的红外光辐射区域。

具体的，清洁机器人在移动的过程中，第二红外接收子模组600接收到不同于之前的红外信号后，清洁机器人转动，以使第一红外接收子模组500朝向能够接收红外信号的方向，通过第一红外接收子模组500接收到红外信号并判断清洁机器人实际所处区域，在实际所处区域不是中间带区域，则清洁机器人转动，以使第二红外接收子模组600接收红外信号，控制清洁机器人继续依照实际轨迹向中间带区域移动，直至第一红外接收子模组500接收到的红外信号与中间带区域对应，从而确认清洁机器人所处区域处于中间带区域，控制清洁机器人直接向清洁基站的进站口移动，以便顺利的进入清洁基站内。

当然，此方案起到清洁机器人移动过程中的校验作用，避免故障导致的清洁机器人没有按照实际轨迹回站。

在一些实施例中，第一红外接收子模组500的数量可以为两个，两个第一红外接收子模组500可以是邻近设置，具体的，两个第一红外接收子模组500具有较小的间隔，且朝向一致。两个第一红外接收子模组500可以分别接收第一子红外信号和第二子红外信号。根据清洁机器人所处的区域，第一子红外信号和第二子红外信号可能是同一红外光辐射区域的红外信号，也可能是不同红外光辐射区域的红外信号。

在所公开的控制方法中，判断实际所处区域是否是中间带区域可以包括：

步骤B1，判断第一子红外信号与第二子红外信号的实际组合。

步骤B2，在实际组合是预设组合的情况下，确定实际所处区域是中间带区域。

步骤B3，在实际组合不是预设组合的情况下，确定实际所处区域不是中间带区域。

具体的，预设组合可以是指位于中间带区域的红外信号，例如红外信号L4。两个第一红外接收子模组分别接收的第一子红外信号和第二子红外信号的组合不是预设组合时，说明清洁机器人未处于中间带区域，或清洁机器人的部分未处于中间带区域，例如图5中示出，两个第一红外接收子模组500中的一个第一红外接收子模组500接收红外光辐射区域M2中的第一子红外信号，另一个接收红外光辐射区域M2M3中的第二子红外信号，此时第一子红外信号和第二子红外信号组合包括红外信号L3和红外信号L4，第一子红外信号和第二子红外信号的组合与中间带区域的红外信号不同，则确定为清洁机器人不处于中间带区域。图6示出两个第一红外接收子模组500接收的都是红外光辐射区域M2M3中的红外信号，即两个第一红外接收子模组500接收到的第一子红外信号与第二子红外信号都是红外信号L4，第一子红外信号与第二子红外信号的组合与中间带区域的红外信号都是红外信号L4，那么可以确认清洁机器人处于中间带区域。

通过两个第一红外接收子模组500接收的第一子红外信号和第二子红外信号的组合来判断清洁机器人的实际所处区域是否是中间带区域，相对于单个第一红外接收子模组500来说检测的位置更准确，从而可以更准确的判断清洁机器人的实际所处区域。

在一些实施例中，清洁机器人距离清洁基站的距离较大的情况的，红外接收模组不能接收到红外信号，或接收到的红外信号的信号强度较弱，从而使得清洁机器人不能较准确的向清洁基站的进站口移动。为了使清洁机器人在距离清洁基站较远的情况下也可以较准确的向清洁基站移动，可选的，清洁机器人可以包括地图引导模块和距离检测模块。地图引导模块可以预设有环境地图，地图引导模块根据环境地图预设有清洁机器人靠近清洁基站的移动路径。环境地图可以是清洁机器人在首次出清洁基站后通过探索式运动获取的环境信息，并对环境信息整合形成环境地图。

在所公开的控制方法中，控制方法还可以包括：

步骤C1，控制距离检测模块检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离。

距离检测模块可以通过超声波测距的方式进行测距。在清洁机器人与清洁基站无线连接时，距离检测模块也可以是通过检测清洁机器人与清洁基站的无线信号强度确认清洁机器人与清洁基站之间的距离。当然，距离检测模块检测距离还可以是其他方式检测(例如视觉测距)，这里不做限制。

步骤C2，在实际距离大于预设距离的情况下，控制清洁机器人依照地图引导模块的预设路径向靠近清洁基站的方向运动。

预设距离是通过实验获取的距离，也可以预设，清洁机器人与清洁基站之间的实际距离小于或等于预设距离时，红外接收模组可以较好的接收到红外信号；清洁机器人与清洁基站之间的实际距离大于预设距离范围时，红外接收模组接收到的红外信号较弱或无法接收到红外信号。

步骤C2，在实际距离小于或等于预设距离的情况下，启动控制红外接收模组接收实际红外信号的步骤。

通过将清洁机器人设置为包括地图引导模块和红外接收模组的结构，使得在清洁机器人与清洁基站之间的实际距离小于或等于预设距离时，可以控制清洁机器人依照S101-S105的步骤回站，在实际距离大于预设距离的情况下，控制清洁机器人依照地图引导模块的预设路径向靠近清洁基站的方向运动，从而可以避免只通过红外接收模组的方式引导清洁机器人回清洁基站，进而避免在清洁机器人距离清洁基站较远的情况下不能较准确接收红外信号(距离越远，红外信号就不稳定)而导致回到清洁基站困难的问题。

当然，步骤C1可以持续进行或周期性地进行，以使得清洁机器人移动至实际距离小于或等于预设距离的情况下，及时切换回站方式。当然，不切换也是可以的，考虑到地图引导模块的精确度没那么高，优选要采用及时切换回站方式的模式进行回站。

在另一种实施方式中，清洁机器人可以包括地图引导模块，所公开的控制方法还可以包括：

步骤D1，检测清洁机器人相对于清洁基站的当前位置。

地图引导模块可以根据环境地图获取清洁机器人和清洁基站在环境地图上的位置，从而可以获取清洁机器人相对于清洁基站的当前位置。

步骤D2，在当前位置没有位于预设区域内的情况下，控制地图引导模块引导清洁机器人向着靠近清洁基站的方向运动。

预设区域是清洁机器人的红外接收模组可以较好的接收到红外信号的区域，或能接收到红外信号的区域。预设区域可以是人为预设的，也可以是清洁机器人在构建环境地图时进行划分的区域。

步骤D2，在当前位置位于预设区域内的情况下，启动控制红外接收模组接收实际红外信号的步骤。

本申请实施例涉及的控制方法通过检测清洁机器人相对于清洁基站的当前位置，使得在清洁机器人的当前位置未处于预设区域内时，可以控制地图引导模块引导清洁机器人向着靠近清洁基站的方向运动，以使清洁机器人移动至预设区域内，当清洁机器人的当前位置处于预设区域，则直接通过启动红外接收模组来感应红外信号的方式进行后续的回站，从而解决清洁机器人在预设区域之外而无法获取红外信号导致清洁机器人无法回到清洁基站的问题。

另外，在清洁机器人所处的工作环境中有障碍物(例如家具)时，此种方式能够较为灵活地依据清洁机器人的实际所处的特定环境区域进行灵活的区域划分，从而使得清洁机器人通过直接判定是否在预设区域，来明确自己的回站方式，无疑使得回站作业较为直接，无疑有利于提高回站效率。

本申请实施例公开的控制方法还可以包括：

步骤E1，判断红外接收模组能否接收到红外信号。

判断红外接收模组能否接收到红外信号可以根据清洁机器人自身的红外接收模组是否感应到红外信号进行判断，具体感应过程为公知技术，这里不再赘述。

步骤E2，在红外接收模组不能接收到红外信号的情况下，控制清洁机器人按照地图引导模块的预设路径向靠近清洁基站的方向运动。

步骤E3，在红外接收模组能接收到红外信号的情况下，启动控制红外接收模组接收实际红外信号的步骤。

本申请实施例涉及的控制方法通过判断红外接收模组能否接收到红外信号来确认清洁机器人回清洁基站的方式，在红外接收模组能接收到红外信号的情况下，启动控制红外接收模组接收实际红外信号的步骤，从而实现清洁机器人回到清洁基站。在红外接收模组不能接收到红外信号的情况下，则有可能是红外接收模组发生故障或红外灯出现故障等，此时控制清洁机器人按照地图引导模块的预设路径向靠近清洁基站的方向运动，此种方式能提高回站的稳定性。

本申请公开一种清洁机器人的控制装置，清洁机器人可进出清洁基站，清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，多个红外灯发出的红外光形成多个红外光辐射区域，多个红外光辐射区域包括与清洁基站的进站口正对的中间带区域，清洁机器人包括红外接收模组，所公开的清洁机器人的控制装置包括：第一控制模块、第一确定模块、第一判断模块、第二控制模块、第三控制模块。

第一控制模块401，用于控制红外接收模组接收实际红外信号。

第一确定模块402，用于根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定与实际红外信号相对应的清洁机器人的实际所处区域，实际所处区域为多个红外光辐射区域中的一个，红外信号与红外光的种类组合相关。

第一判断模块403，用于判断实际所处区域是否是中间带区域。

第二控制模块404，用于在实际所处区域是中间带区域的情况下，控制清洁器人朝着进站口移动。

第三控制模块405，用于在实际所处区域不是中间带区域的情况下，控制清洁机器人朝向中间带区域移动。

本实施例公开清洁机器人的控制装置所实现的功能与上述实施例中清洁机器人的控制方法的步骤具有相同或相似之处，彼此可以相互参照，这里不再赘述。

具体的，第一控制模块401，用于控制清洁机器人在当前位置转动，来实现红外接收模组接收实际红外信号。

红外接收模组可以包括第一红外接收子模组和第二红外接收子模组，第一红外接收子模组朝向清洁机器人的后方，第二红外接收子模组朝向清洁机器人的侧方，第一红外接收子模组的红外接收视场角小于第二红外接收子模组的红外接收视场角；

第一控制模块可以包括：第一控制子模块和第一确定子模块。

第一控制子模块，用于控制清洁机器人在当前位置转动，以使第一红外接收子模组朝向能接收到红外信号的方向。

第一确定子模块，用于以第一红外接收子模组的接收的红外信号确定为实际红外信号。

可选的，第三控制模块405包括第二控制子模块和第三控制子模块。

第二控制子模块，用于控制清洁机器人转动使第二红外接收子模组朝向能接收到红外信号的方向。

第三控制子模块，用于在第二红外接收子模组能接收到红外信号的情况下，控制清洁机器人朝向中间带区域移。

可选的，第一红外接收子模组的数量为两个，两个第一红外接收子模组分别接收第一子红外信号和第二子红外信号。

第一判断模块包括：第一判断子模块和第二确定模块。

第一判断子模块：用于判断第一子红外信号与第二子红外信号的实际组合。

第二确定模块：在实际组合是预设组合的情况下，用于确定实际所处区域是中间带区域。在实际组合不是预设组合的情况下，确定实际所处区域不是中间带区域。

可选的，清洁机器人可以包括地图引导模块和距离检测模块，所公开的控制装置还包括第四控制模块和第五控制模块。

第四控制模块，用于控制距离检测模块检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离。

第五控制模块，用于在实际距离大于预设距离的情况下，控制清洁机器人依照地图引导模块的预设路径向靠近清洁基站的方向运动；在实际距离小于或等于预设距离的情况下，启动第一控制模块401。

可选的，清洁机器人可以包括地图引导模块，所公开的控制装置还包括第一检测模块和第七控制模块。

第一检测模块，用于检测清洁机器人相对于清洁基站的当前位置。

第七控制模块，用于在当前位置没有位于预设区域内的情况下，控制地图引导模块引导清洁机器人向着靠近清洁基站的方向运动；在当前位置位于预设区域内的情况下，启动第一控制模块401。

可选的，所公开的控制装置还包括第二判断模块和第八控制模块。

第二判断模块，用于判断红外接收模组能否接收到红外信号。

第八控制模块，用于在红外接收模组不能接收到红外信号的情况下，控制清洁机器人按照地图引导模块的预设路径向靠近清洁基站的方向运动；在红外接收模组能接收到红外信号的情况下，启动第一控制模块。

上述实施例公开清洁机器人的控制装置所实现的功能与前述实施例中公开的清洁机器人的控制方法的步骤具有相同或相似之处，彼此可以相互参照，这里不再赘述。

本申请还公开一种清洁机器人系统，所公开的清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站。清洁机器人可进出清洁基站，清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，多个红外灯发出的红外光形成多个红外光辐射区域，多个红外光辐射区域包括与清洁基站的进站口正对的中间带区域。清洁机器人包括红外接收模组和上述实施例公开的清洁机器人的控制装置。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人可进出清洁基站，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制方法包括：

控制所述红外接收模组接收实际红外信号；

根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；

判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；

在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁器人朝着所述进站口移动；

在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述中间带区域移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述红外接收模组接收实际红外信号，包括：

控制所述清洁机器人在当前位置转动，来实现所述红外接收模组接收所述实际红外信号。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述红外接收模组包括第一红外接收子模组和第二红外接收子模组，所述第一红外接收子模组朝向所述清洁机器人的后方，所述第二红外接收子模组朝向所述清洁机器人的侧方，所述第一红外接收子模组的红外接收视场角小于所述第二红外接收子模组的红外接收视场角；

所述控制所述红外接收模组接收实际红外信号，包括：

控制所述清洁机器人在当前位置转动，以使所述第一红外接收子模组朝向能接收到所述红外信号的方向；

以所述第一红外接收子模组接收的所述红外信号确定为所述实际红外信号。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人朝向所述中间带区域移动，包括：

控制所述清洁机器人转动使所述第二红外接收子模组朝向能接收到所述红外信号的方向；

在所述第二红外接收子模组能接收到所述红外信号的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述中间带区域移动。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一红外接收子模组的数量为两个，两个所述第一红外接收子模组分别接收第一子红外信号和第二子红外信号；

所述判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域，包括：

判断所述第一子红外信号与所述第二子红外信号的实际组合；

在所述实际组合是预设组合的情况下，确定所述实际所处区域是所述中间带区域；

在所述实际组合不是所述预设组合的情况下，确定所述实际所处区域不是所述中间带区域。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括地图引导模块和距离检测模块，所述控制方法还包括：

控制所述距离检测模块检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离；

在所述实际距离大于预设距离的情况下，控制所述清洁机器人依照所述地图引导模块的预设路径向靠近所述清洁基站的方向运动；

在所述实际距离小于或等于所述预设距离的情况下，启动控制所述红外接收模组接收实际红外信号的步骤。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括地图引导模块，所述控制方法还包括：

检测所述清洁机器人相对于所述清洁基站的当前位置；

在所述当前位置没有位于预设区域内的情况下，控制所述地图引导模块引导所述清洁机器人向着靠近所述清洁基站的方向运动；

在所述当前位置位于所述预设区域内的情况下，启动所述控制所述红外接收模组接收实际红外信号的步骤。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

判断所述红外接收模组能否接收到所述红外信号；

在所述红外接收模组不能接收到所述红外信号的情况下，控制所述清洁机器人按照地图引导模块的预设路径向靠近所述清洁基站的方向运动；

在所述红外接收模组能接收到所述红外信号的情况下，启动控制所述红外接收模组接收实际红外信号的步骤。

9.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人可进出清洁基站，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制所述红外接收模组接收实际红外信号；

第一确定模块，用于根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；

第一判断模块，用于判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；

第二控制模块，用于在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁器人朝着所述进站口移动；

第三控制模块，用于在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述中间带区域移动。

10.一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洁基站，其特征在于，所述清洁机器人可进出所述清洁基站，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域；

所述清洁机器人包括红外接收模组和权利要求9所述的清洁机器人的控制装置。

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