JP2007265412A - 移動ロボットの充電台復帰システム及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】少なくとも一つ以上の案内信号を出力して多数のドッキング案内領域を形成し、案内信号の進行方向を調節して案内信号の重畳領域に高速復帰領域を形成する充電台(100)と、充電台によって形成される高速復帰領域を探知して充電台に高速復帰する移動ロボット(200)と、を含んで移動ロボットの充電台復帰システムを構成する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の好適な一実施例に係る移動ロボットの充電台復帰システムを概略的に示した概要図である。図1に示すように、本発明に係る移動ロボットの充電台復帰システムは、少なくとも一つ以上の案内信号を出力して多数のドッキング案内領域、すなわち重畳領域、第1案内領域及び第2案内領域を形成し、案内信号の進行方向を調節して少なくとも一つ以上のほかの案内信号の重畳領域に高速復帰領域を形成する充電台100と、この充電台100によって形成される高速復帰領域を探知して充電台100に高速復帰する移動ロボット200と、を含んで構成される。
200 移動ロボット
Claims (23)
- 少なくとも一つ以上の案内信号を出力して多数のドッキング案内領域を形成し、前記案内信号が重畳される重畳領域を形成する充電台と、
前記充電台によって形成される前記重畳領域を探知して前記充電台に復帰する移動ロボットを含み、
前記重畳領域は充電台の正面に対して垂直方向で直進領域を有するように形成された、
ことを特徴とする移動ロボットの充電台復帰システム。 - 前記多数のドッキング案内領域は、少なくとも一つの案内信号により形成された第1案内領域と、少なくとも他の一つの案内信号により形成された第2案内領域を含み、
前記第1案内領域は少なくとも他の一つの案内信号に占有されなく、
前記第2案内領域は少なくとも一つの信号に占有されない、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。 - 前記移動ロボットが第1案内領域または第2案内領域のいずれかを感知した時、前記移動ロボットは重畳領域に到達するまでに感知された第1及び第2案内領域に従い走行し、
前記移動ロボットは前記第1及び第2案内領域が重畳される重畳領域を通し充電台へ復帰する、
ことを特徴とする請求項2に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。 - 前記案内信号は、赤外線信号である、ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。
- 前記重畳領域は、前記案内信号の重畳領域に所定幅及び直進性を有して形成される、ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。
- 前記重畳領域の幅は、充電台に形成された二つのガイド部の幅により決まる、ことを特徴とする請求項5に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。
- 前記移動ロボットは、前記重畳領域が探知されると、直進走行を通して高速で前記充電台に復帰する、ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。
- 前記充電台は、
互いに異なる周波数帯域の案内信号が前面に発散されるように、所定距離だけ離隔して形成される少なくとも一つ以上の赤外線発光部を含む案内信号出力部と、
前記赤外線発光部の一側に形成され、前記赤外線発光部から出力される赤外線信号が一側には発散し、他側には充電台に対して垂直に直進するように赤外線信号の進行方向を調節するガイド部と、
前記充電台の装置全般を制御し、前記移動ロボットが充電台から離脱するとき、前記案内信号出力部の駆動を制御する制御部と、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。 - 前記ガイド部は、前記充電台の外部に突出形成される、ことを特徴とする請求項8に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。
- 前記ガイド部は、前記充電台の内側に形成される、ことを特徴とする請求項8に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。
- 前記移動ロボットは、
前記移動ロボットの側面に備わる少なくとも一つ以上の側面センサと、前記移動ロボットの前面に備わる少なくとも一つ以上の前面センサと、を備えて、前記充電台から出力される案内信号を感知するセンサ部と、
前記移動ロボットのバッテリ残量を感知し、その値が所定レベル以下である場合、バッテリ充電信号を出力するバッテリ感知回路と、
前記移動ロボットを所定の任務遂行空間に移動させる走行手段と、
前記充電台に復帰するとき、前記センサ部を通して前記高速復帰領域を感知し、その高速復帰領域を感知するとき、直進走行を通して高速で前記充電台に復帰するように前記走行手段の走行を制御するマイコンと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。 - 前記マイコンは、
前記走行手段の動作を制御する走行制御部と、
前記バッテリ感知回路から出力されるバッテリ充電信号が感知されると、前記側面センサと前面センサを通して感知される案内信号によって充電台から出力される感知信号の領域を判断し、前記前面センサから感知された領域が高速復帰領域である場合、その感知信号によって直進走行するように前記走行制御部に制御信号を出力する充電台復帰処理部と、を備える、
ことを特徴とする請求項11に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。 - 前記移動ロボットは、掃除ロボットである、ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットの充電台復帰システム。
- 移動ロボットの充電を行なう充電台から前記充電台を離脱すると、少なくとも一つ以上の案内信号を出力し、多数のドッキング案内領域を形成し前記案内信号が重畳される重畳領域に高速復帰領域を形成する1段階と、
前記移動ロボットが特定領域で所定の任務を遂行する間にバッテリ残量不足と判断されると、充電モードに転換する第2段階と、
前記移動ロボットで前記高速復帰領域を探知する第3段階と、
前記移動ロボットで前記高速復帰領域が探知されると、前記充電台に高速復帰する第4段階と、を含む、
ことを特徴とする移動ロボットの充電台復帰方法。 - 前記多数のドッキング案内領域は少なくとも一つの案内信号により形成された第1案内領域と、少なくとも他の一つの案内信号により形成された第2案内領域を含み、
前記第1案内領域は少なくとも他の一つの案内信号に占有されなく、前記第2案内領域は少なくとも一つの信号に占有されない、
ことを特徴とする請求項14に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。 - 前記移動ロボットが第1案内領域または第2案内領域のいずれかを感知した時、前記移動ロボットは重畳領域に到達するまでに感知された第1及び第2案内領域に従い走行し、
前記移動ロボットは前記第1及び第2案内領域が重畳される重畳領域を通し充電台へ復帰する、
ことを特徴とする請求項15に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。 - 前記重畳領域は充電台の正面に対して垂直方向で直進領域を形成し、一定の幅を有する、
ことを特徴とする請求項14に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。 - 重畳領域の幅は充電台に形成された二つのガイド部の幅により決まる、ことを特徴とする請求項17に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。
- 前記第1段階の案内信号は、赤外線信号である、ことを特徴とする請求項14に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。
- 前記第1段階の案内信号調節は、
前記案内信号が一側には発散し、他側には充電台に対して垂直に直進するように前記案内信号の進行方向を調節する、ことを特徴とする請求項14に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。 - 前記第4段階は、前記高速復帰領域が探知されると、直進走行を通して高速で前記充電台に復帰する、ことを特徴とする請求項14に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。
- 前記第3段階は、
前記移動ロボットの側面に設置された側面センサと前面に設置された前面センサを通して感知される案内信号を分析し、高速復帰領域を探知する、ことを特徴とする請求項14に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。 - 前記移動ロボットは、掃除ロボットである、ことを特徴とする請求項14に記載の移動ロボットの充電台復帰方法。
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