CN102395837A - 定日镜场清洗系统 - Google Patents

Abstract

定日镜场中通过车辆进行定日镜反射器清洗的系统(1110)、装置(100)和方法(900、990)。

Description

定日镜场清洗系统

本申请要求于2009年2月13日提交的美国临时专利申请第61/207,629号的优先权和权益，该美国临时专利申请为了所有目的在此通过引用整体而并入。

技术领域

本发明大体上涉及定日镜维护，且更具体地涉及用于定日镜清洁和维护的系统和定日镜清洁和维护的方法。

背景技术

定日镜反射器可由定向的喷射水流清洗。定日镜阵列场(heliostat arrayfield)可包括定日镜的两个或更多个直线的或曲线的阵列。

发明的公开内容

本发明的系统、装置和方法实施方案包括一种系统，该系统包括：(a)多个定日镜的阵列；(b)清洗车辆(cleaning vehicle)，该清洗车辆被配置成清洗定日镜的阵列中的定日镜的反射器的至少一部分；以及(c)定日镜控制器和电机组件，该定日镜控制器和电机组件被配置成将定日镜反射器从非清洗模式例如太阳追踪模式重新定向成清洗模式并对以下中的至少一项作出响应：用来重新定向的命令和探测到的清洗车辆接近于定日镜。示例性的系统的清洗车辆还可被配置成平移到接近被定向用于清洗的定日镜的区域。示例性系统的清洗车辆还可被配置成探测对于清洗来说被错误定向的定日镜反射器。示例性系统的清洗车辆还可被配置成通过例如元件的清洗端部执行器来清洗阵列中的所接近的定日镜的反射器的至少一部分，该元件例如与环境相互作用的且可被布置在机器人臂的端部处或具有沿机器人臂的连接装置的运动链条的中间布置的附加装置，且其中，清洗车辆还可被配置成响应于探测到的接近对于清洗来说被错误定向的下一个定日镜反射器而重新定向清洗端部执行器。示例性系统的清洗车辆还可被配置成通过顺路径折回而平移。示例性系统还可包括一个或多个阵列，且其中，清洗车辆还可被配置成单方向地定向用于行进，且还被配置成在至少一个阵列的探测到的末端处执行U形转弯，且之后可在下一个通道处重新进入定日镜场以启动清洗定日镜的相邻的或接近的阵列或排。

系统实施方案还可包括多个定日镜的曲线阵列；以及，被布置成接近于多个定日镜的曲线阵列的清洗车辆，每个定日镜具有反射器表面，其中，车辆可被配置成将至少一个端部执行器，例如清洗流体喷洒组件定位成接近于第一曲线阵列的第一定日镜的反射器表面，且其中，第一定日镜被定向成用于清洗。车辆还可被配置成例如通过推进子系统平移到第一曲线阵列的第二定日镜，其中，第二定日镜可根据第一定日镜的清洗定向被定向成用于清洗，即第一定日镜反射器和第二定日镜反射器可为实质上共面的。车辆可被配置成例如通过自动断开的光电门(tripped photogate)探测第二定日镜是否被定向成用于清洗。车辆还可被配置成基于探测到的第二定日镜的错误定向而选择性地退回或缩回至少一个端部执行器，且平移至第一曲线阵列的第三定日镜。车辆还可被配置成通过顺曲线路径折回以平移例如接近曲线定日镜阵列和/或进入两个曲线定日镜阵列之间的通道。系统可包括多个曲线阵列，其中，车辆还可被配置成单方向地定向，例如仅向前行进，且还被配置成，如由机载计算机所命令的，通过不同的驱动轮转弯而在至少一个曲线阵列的探测到的末端处执行U形转弯。

示例性车辆实施方案可包括：(a)底盘，该底盘具有结构、电机和驱动组件，其中，驱动组件被配置成，例如驱动轮被连接到电机，以在由多个定日镜的阵列界定的通道中以纵向的方向平移车辆，其中，结构还包括(a)端部执行器，该端部执行器被配置成清洗定日镜的阵列中的所接近的定日镜的反射器的至少一部分，其中，车辆特征在于车辆行进区域，该车辆行进区域通过由车辆的三个或更多个末端部分在平面的纵向投影(planar longitudinal projection)中界定的周界(perimeter)来定界；以及(b)探测器，该探测器被配置成感知被定向成延伸进入车辆行进区域的至少一部分的阻碍元件。车辆的实施方案可被配置成响应于探测到的阻碍元件而重新定位端部执行器。车辆的实施方案可被配置成向定日镜控制器通信其的接近。车辆的实施方案还可被配置成通过顺路径折回而平移。车辆的实施方案还可被配置成单方向地定向用于纵向的行进且在包括两个或更多个阵列的定日镜场中的至少一个阵列的通道的探测到的末端处执行U形转弯，且在下一个定日镜阵列通道的开始或开始处完成U形转弯。

车辆实施方案可包括清洗车辆，该清洗车辆被配置成放置成接近多个定日镜的第一曲线阵列，每个定日镜具有反射器表面，其中，车辆被配置成将至少一个端部执行器定位成接近于第一曲线阵列的第一定日镜的反射器表面，且其中，第一定日镜被定向成用于清洗。车辆还可被配置成平移至第一曲线阵列的第二定日镜，其中，第二定日镜类似于第一定日镜清洗定向被定向成用于清洗。车辆可被配置成探测第二定日镜是否被定向成用于清洗。车辆可清洗第二定日镜的反射器的至少一部分且随后平移至第三定日镜等等，直到达到阵列的端部。如果串联中的将被清洗的定日镜没有足够地定向成用于清洗，则车辆可探测错误定向的反射器且针对错误定向进行调整。例如，车辆还可被配置成基于第二定日镜的探测到的失败的定向而平移至第一曲线阵列的第三定日镜。车辆还可被配置成基于第二定日镜的探测到的失败的定向，退回或缩回至少一个端部执行器，例如延伸臂的一部分或全部，且平移至第一曲线阵列的第三定日镜。车辆还可被配置成通过顺曲线路径折回而平移。车辆还可被配置成单方向地定向且在包括一个或多个曲线阵列的场中的至少一个曲线阵列的探测到的端部处执行U形转弯。

方法实施方案包括清洗定日镜阵列的方法，包括：(a)提供被配置成沿由定日镜阵列界定的通道自主地行进的清洗车辆；以及(b)凭借定日镜电机组件响应于定日镜控制器传输而将至少一个定日镜反射器从非清洗位置，例如太阳追踪位置重新定向到清洗位置；其中，定日镜控制传输基于清洗车辆接近于重新定向的定日镜反射器。方法实施方案的清洗车辆可包括底盘和清洗端部执行器，例如可被控制或以其他方式可定位的臂上的喷洒和/或刷组件，且清洗车辆的特征在于底盘和清洗端部执行器的外部周界，其中，外部周界界定了清洗车辆体积的横向的平面(lateral plane)，且方法还包括通过清洗车辆探测在清洗车辆体积的横向的平面中的阻碍物。此外，方法实施方案还可包括凭借移动端部执行器，例如通过端部执行器可被附接到的可控的臂而暂时地减小清洗车辆的横向的平面。

附图简述

本发明以示例方式被阐述且不限制于附图的图中，且其中：

图1是对示例性清洗车辆的描绘；

图2是对示例性清洗车辆的一部分和被定向用于清洗的曲线定日镜阵列的一部分的描绘；

图3是对示例性清洗车辆的一部分和被定向用于清洗的曲线定日镜阵列的一部分的描绘；

图4是对示例性清洗车辆和被定向用于清洗的曲线定日镜阵列的一部分的描绘；

图5是示例性清洗车辆和曲线定日镜场的示例性的部分的俯视图描绘；

图6是示例性车辆用户控制器界面；

图7是车辆信号处理实施方案的示例性功能性的框图；

图8是示例性清洗车辆和曲线定日镜场的示例性部分中的示例性路径的俯视图描绘；

图9A是本发明的系统实施方案的示例性使用的顶级(top-level)流程图；

图9B是用于障碍物的示例性检测和端部执行器的重新定位的顶级流程图；

图10是对被定向用于清洗的曲线定日镜阵列的一部分和示例性的错误定位的定日镜反射器的描绘；

图11是车辆-操作者-定日镜系统的顶级功能性框图；

图12是对横跨定日镜的示例性场的通道的示例性清洗车辆的描绘；

图13是被配置成响应于探测阻碍物而探测和重新定位端部执行器的清洗车辆；

图14A以正视图描绘了接近于相对的定日镜的清洗车辆，该清洗车辆具有被部署用于清洗的第一端部执行器和从清洗缩回的第二端部执行器；

图14B描绘了可被安装在图14A的示例性车辆上的可选的旋转端部执行器；

图15描绘了示例性端部执行器清洗组件；以及

图16描绘了示例性端部清洗组件。

实现本发明的最佳模式

示例性清洗车辆100在图1中被描绘。示例性车辆包括处理模块，该处理模块包括中央处理单元和可寻址存储器以及用于子系统到子系统和/或中央处理到子系统通信的通信连接装置或总线。车辆的子系统可被布置成：(a)包括电机的推进子系统，该推进子系统带速度控制器和驱动轮110且还可包括功率发生器，例如电功率生成子系统或基于其它潜在的能量，不管该潜在能量存在于例如汽油或柴油的燃料中，还是存在于化学电池中；(b)清洗子系统，该清洗子系统包括流体泵121且包括至少一个喷嘴122和清洗流体源或贮存器123且还可包括高压泵124，其中供应管线可被布置在车辆的结构元件上或内；(c)导向系统，该导向系统包括被配置成接合贯穿定日镜的通道的长度的水平导轨的多个导向轮131。处理模块还可被配置成通过人机界面(HMI)从用户接收输入和/或给用户提供输出。还在图1中描绘了通道末端传感器141。车辆的电功率生成子系统的示例性实施方案可包括燃烧发动机、交流发电机、电池和电压调节器。发动机被机械地连接到当燃烧发动机运转时给电池充电且给车辆上的所有电气系统提供动力的交流发电机。当燃烧发动机不运转时，电池可提供功率给所有电气系统。车辆还可包括碰撞/定日镜报警系统，该报警系统包括可被布置在车辆的结构构件的末端部分上的碰撞传感器151-154。在一个实施方案中，碰撞/定日镜报警系统的主传感器是一组光电门，第一光电门组包括收集器151和发射器152，且第二光电门组包括收集器153和发射器154。当光电门的光束161、162被在发射器152和收集器151之间穿过的物体挡住时，输出信号改变且机载计算机报告为即将发生碰撞。发射器和收集器都被放置在定日镜的运动的可能的范围之外。仅有来自光电门的光束穿过其中定日镜可存在的空间的体积。光电门是非接触式探测方法且展现了碰撞/定日镜报警系统的实施方案。在碰撞/定日镜报警系统的一些实施方案中，主传感器可为极限开关。

在一些实施方案中，通道末端传感器141(图1)探测定日镜通道的端部且报告给机载计算机。通道末端传感器141的示例性的实施方案包括配置有光发射器和光收集器的光电门。在一些实施方案中，光发射器被排列成将它的发射部分地指向定日镜支撑结构，且光发射的一部分可从定日镜支撑结构反射到传感器的光收集器。当车辆到达通道的端时，有限长度的定日镜支撑结构不再可用于反射光发射，而来自光电门的改变的输出可通过机载计算机的处理和通道末端条件的报告的功能而被探测。车辆100还可在具有速度控制器、推进电机和机载计算机或分离的微型计算机的反馈回路中配置有速度计。相应地，速度控制器可连续地调节给推进电机的功率以获得且在这之后维持由机载计算机执行的指令所要求的速度或线性的地面速度的水平。

参照图2，其中，在一些实施方案中，清洗子系统的一部分被布置在车辆202的臂201上且清洗子系统的部分可包括高压泵224、阀225，例如电启动的阀、流动导向元件，例如喷嘴122。定日镜260可包括由可控的接头可旋转地附接到基架262的反射器261，例如两轴式驱动组件，比如提供倾斜-倾斜的一对步进电机，其中，反射器被配置成围绕在实质上水平的平面中或方位-高度定向中的两个正交的轴枢转，其中，反射器被配置成围绕实质上水平的轴和实质上垂直的轴枢转，且其中，基架可被安装到基座264上。第一定日镜260凭借定日镜支撑结构270，例如水平导轨，可被结合到第二定日镜250。作为示例性流体回收系统的部分，沟槽230可被布置在清洁车辆上，随车辆穿过阵列且被定位以使足够地接近定日镜反射器251从而捕捉流体径流。例如，清洁度传感器可被应用以通过捕捉来自定日镜的径流且分析径流的成分来间接地测量镜面的清洁度。基于溶解的和悬浮的固体的量，在清洗之前的镜面的清洁度可被确定。这种径流的流体还可被净化且在清洗系统中再利用。回收的流体可通过管道被传输到可为车辆机载的或车辆外部的流体分析系统。一个或多个喷雾喷嘴122可被安装到清洗车辆100，如图3所描绘的，且来自一个或多个喷嘴的喷射流体240可相应地被指向多个定日镜镜面的定日镜镜面。图3还描绘了包括导向轮131的机械式导向系统和定日镜支撑结构270的一部分。沟槽230可沿清洗车辆的长度被放置，随车辆穿过阵列且被定位以充分接近定日镜反射器251从而捕捉流体径流。

导向系统还可被分类成机械式导向系统和电子式导向系统。在图4中描绘的示例性实施方案中，机械式导向系统包括导向轮131，和构成示例性定日镜场的定日镜的第一曲线阵列410和定日镜的第二曲线阵列420的定日镜支撑结构的一部分。相应地，通道或路径430介于定日镜的第一曲线阵列410和定日镜的第二曲线阵列420之间。

图5描绘了多个曲线定日镜阵列500，即定日镜场的俯视图，其中，车辆100显示为被布置在通道或路径430中。车辆100，一旦在通道430中，则被描绘成由导向轮131限制到向前和向后的移动方向。相应地，当车辆100向前或向后平移时，车辆保持中心位于通道430中且平行于通道430对齐。在图5中描绘的定日镜场具有有助于简化定日镜清洗车辆的自动化的所布置的曲线的定日镜阵列的规律性。

图6以透视图描绘了示例性用户或人界面装置600，该装置600可包括射频(RF)天线610和RF收发器以及外壳620内部的天线，其中，外壳还包括输入元件阵列，例如按钮630的排和指示灯640的排。人界面装置600可被配置以使按钮630的不同组合的按压和/或保持可由接口处理来处理以产生信号且将信号传递到与机载计算机通信的机载车辆收发器。相应地，用户可引起清洗车辆的状态的改变，引起例如：向前运动、反向运动和喷嘴启动/停止。此外，车辆的一些实施方案可包括桅杆，该桅杆上升超过包括多个曲线定日镜阵列的镜场的高度，其中，桅杆包括灯和/或扩音器，该灯由源自机载计算机的一个或多个信号驱动以视觉性地报告给操作者关于车辆的状态，该扩音器由源自机载计算机的一个或多个信号驱动以可听见地报告给操作者关于车辆的状态。

图7是描绘可被配置成实施清洗车辆实施方案700的功能且将车辆配置成自导航车辆的子系统、电路、处理单元和其它示例性模块的功能性框图。在这个示例中，机载计算机710单独地或通过一个或多个总线从机载传感器接收输入。机载计算机710可通过计算机可读的指令和/或计算机执行的指令被执行，部分地作为状态机器，即被配置成对于输入的每个组合和顺序产生预先编程的输出。对于机载计算机的输入可包括来自清洗流体高度传感器721、多种人界面按钮722、723、碰撞/定日镜报警系统724、用来确定再循环的流体是否足够清洁或以其它方式适于清洗定日镜的流体分析子系统730，和通道末端探测器725的输入。机载计算机可执行基于来自导向子系统的输入的指令。机载计算机可输出控制信号以通过向推进电机控制器726的输出来影响车辆中的速度和方向改变，且以影响可控的，例如电控制的或气动地控制的一个或多个阀727的状态。机载计算机可输出控制信号以影响燃烧发动机开启或停止开关728，且对于附接的照明桅杆可输出控制信号以影响发光装置驱动器729。相应地，清洗车辆可根据GPS相关的坐标来确定该清洗车辆的位置和/或确定该清洗车辆相对于定日镜的一个或多个阵列的定日镜的位置，以及相对于通道的位置，由此是自导航的。

图8以俯视图描绘了阵列场800的第一通道820中的清洗车辆810。车辆810的一些实施方案被配置成用来自操作者的导向而进入场的边缘821，且之后导航通过场并在需要额外的操作者输入之前退出场。图8描绘了两个示例性的路径概况，其可实现阵列场的定日镜的一个或多个曲线阵列(包括直线阵列和/或弧形阵列的阵列)的清洗。一个示例性路径具有车辆控制系统，该车辆控制系统被配置成反向车辆在通道801的端处的运动方向，且之后，没有用户输入的情况下，车辆811仍在其被引入的通道中，在第二通道830中描绘的路径831。另一个示例性路径850包括车辆810被配置成将转弯851导航进入不同的或相邻的通道840，转弯可基于到达通道822的端处的探测被开启。转弯可由每个阵列相对于下一个阵列的半个宽度的偏移而辅助。相应地，定日镜场的结构和轮廓还可有助于控制车辆的位置。示例性定日镜阵列和场在2008年6月9日提交且在2009年1月8日公布成美国公布号2009/0007901A1的美国专利申请第12/136,001号中讲授，其中的图1-41和46-50以及段57-94和97-100在此以引用方式并入。

在一些实施方案中，用于定日镜场的清洗系统包括多个清洗车辆。两个或更多个清洗车辆的部署能使一个清洗操作者同时地管理多个车辆，从而减少需要清洗场的时间的量，而不增加所需要的工时的数量。

清洗流体的量和该清洗流体被喷发的压力影响通过喷嘴可得到的最大清洁度。在一个实施方案中，车辆使用适合的清洗方法，由此，在清洗前，喷发的清洗的量基于镜面的所测量的清洁度或者镜面的污垢度被调节。清洗之前的污垢度可通过对径流水的分析被测量，其中，径流可由图2的沟槽收集。

图9A是顶级流程图900，其图示了基于一个或多个清洗车辆实施方案的系统的示例性的操作方法。清洗车辆的清洗流体贮存器由清洗流体填充(步骤910)。燃烧发动机的燃料供应和准备被检查和/或机载能量源被准备好(步骤920)，例如汽油发动机的汽油高度和油位可被检查。操作者通过用户界面来使用清洗车辆且在车辆的第一通道内启动车辆(步骤930)，且将车辆设置成自动清洗模式，即车辆开始喷洒且车辆平移(步骤940)。车辆检测通道的端部(检测950)，且当探测到时，车辆检测阵列场的边缘/端部(检测970)，例如基于探测到的通道端部的探测的量，且如果在场的边缘，则车辆的机载计算机可过渡到准备空转模式(步骤980)，等待进一步的操作者指令。否则，如果车辆探测到通道的端部，则车辆例如通过反转方向或者通过执行转弯进入相邻的通道而改变方向(步骤960)。包括定日镜阵列和清洗车辆的自动系统实施方案不必需要光照，且相应地，清洗可在夜间由车辆实现。图9B图示了当反射器没有进入清洗模式时不仅能够探测而且能够避免反射器的清洗系统的过程990。定日镜探测方法可为任何类型的范围寻找方法，例如声纳、飞行时间激光(time-of-flightlaser)。清洗车辆处理可探测干扰性的反射器(步骤991)，且缩回一个或多个端部执行器(步骤992)。该处理可检测连续的干涉(检测993)且维持缩回装置执行器(步骤994)或者恢复端部执行器至清洗位置(步骤995)。

图10描绘了定日镜1000的曲线阵列，其中，图5的定日镜反射器被定位成共面式布置。相应地，第一定日镜1001和第二定日镜1002例如通过基架安装的两轴式步进电机而被定位成轻微地倾斜以用于清洗流体径流且避免截断车辆的光电门(图1)的光束161、162或避免被吊杆或基于刷的接触式传感器机械地接触。此外，定日镜反射器可被定位成彼此共面。共面的布置和倾斜可有助于如在图2中描绘的喷射水流从喷嘴被指向的精确性。第三定日镜1003显示成相对于第一定日镜和第二定日镜很大地倾斜以图示在定位时由该第三定日镜1003的电机组件或例如中断的通信连接的其它故障引起的失效。清洗车辆1010特征在于具有局部纵向的路径1040。示例性车辆1010可包括用于端部执行器的从底盘1015延伸的上部臂1011-1014，其中，一个或多个轮被连接到底盘1015，且示例性车辆1010可包括用于支撑的下部臂1021-1024，例如流体回收槽。由车辆的三个或更多个末端部分在平面的纵向投影中界定的周界1030、1031界定了车辆体积1050沿其纵向轴线的车辆行进区域1060、1061。例如，上部臂1011-1014、下部臂1021-1024和轮1016的末端部分以及连接该部分的线在平面的纵向投影中界定了车辆行进区域。换句话说，车辆体积1050与纵向车辆路径1040正交的平面可包括由外部周界界定的车辆行进区域1060、1061，该外部周界包括车辆的末端点或末端部分。车辆行进区域是一区域，在该区域中障碍物例如错误定向的反射器阵列可由一个或多个车辆传感器探测和/或可能阻碍清洗车辆的行进-除非车辆反转方向或重新配置其本身。还在图10中显示了如果车辆1010继续沿纵向的车辆体积行进，则上部臂1011可能与第三反射器1003碰撞。相应地，清洗车辆可本身重新配置以通过移动端部执行器，例如上部臂1011或上部臂1012可包括端部执行器，使车辆行进平面的区域被充分地减小或改变以允许清洗车辆行进超过错误定向的反射器。也就是说，凭借通过光电门或其它传感器探测障碍物，且凭借移动机载端部执行器或结构例如臂的其它可移动构件以越过障碍物，车辆可适应错误定位的定日镜1003。此外，定日镜清洗车辆可随后移动穿过通道(图5和8)且清洗每个定日镜反射器，而无需操作者逐个地定位定日镜且无需清洗车辆重新定位其清洗机构。

图11的功能性框图1110描绘了可被配置成例如通过射频(RF)链路1111接收关于一个或多个清洗车辆1120的位置信息的定日镜场控制器1115。当清洗车辆1120被定位成接近用于清洗定日镜阵列的反射器的通道入口1131时，定日镜场控制器1115可接收清洗车辆1120的位置信息，引导受影响的阵列以定向用于清洗，且可生成清洗开始命令给定位好的清洗车辆1120。操作者1140、定日镜控制器1110和清洗车辆1120的任何组合之间的通信渠道可为无线的，例如射频链路。车辆位置信息可通过在定位好的清洗车辆上装载的无线电链路被提供给定日镜场控制器。车辆1120可携带响应于RFID发射器1150的元件，且车辆位置信息可通过布置在定日镜场中接近通道入口1131的RFID装置1150被提供给定日镜场控制器。车辆位置信息可通过车辆机载的GPS接收器1121被确定且通过无线电链路传递到定日镜场控制器1110。定日镜场的实施方案可包括与定日镜控制器通信的条形码读取器，且清洗车辆可在其外部底盘区域上布置条形码，该条形码将其识别为清洗车辆且由此促使定日镜控制器1115通过给相关联的定日镜电机1151-1153的信号来命令最近的定日镜的重新定位，例如界定通道1130的定日镜N到定日镜N+2。

继续图11，定日镜场控制器1115可被配置成接收用户1140命令信号的传输，例如RF传输，以将定日镜的一个或多个指定的阵列指引以定向用于清洗。相同的用户传输，或不同的用户传输可包括给清洗车辆的命令信号以移动接近与被定向用于清洗的阵列相对应的通道入口1131。响应的且定位好的车辆1120可基于其本身的自检测、或在接收用户1140启动命令的传输之后、或基于定日镜场控制器1115启动命令的传输而开始清洗。

图12描绘了沿定日镜的场1230的定日镜的通道1220向下移动的清洗车辆实施方案1210。示例性清洗车辆1210被配置成与场1230以使得，例如图11，定日镜通过电机组件和中心定日镜控制器或分布的定日镜控制器，不移动进入清洗位置直到车辆足够接近1240用于启动局部清洗的方式通信。一旦被定位且接近，则相对的定日镜反射器被清洗，且随后定日镜反射器可返回到支持它们在定位用来清洗之前的功能的定向。以这种方法，系统可在白天期间，且甚至在多个定日镜追踪期间由场运行。进入清洗模式的命令可从多个实体产生，该实体包括：清洗操作者、清洗车辆本身和报告清洗车辆的场。相应地，定日镜可单独地或群体地感知或以其他方式探测清洗车辆或定日镜控制器，或操作者可命令定日镜中的一个或多个移动，即重新定向至清洗位置。在图12中图示的是竖直的反射器清洗位置，具有对于清洗车辆足够宽的通道以使其沿通道向下。在车辆1210不触及定日镜的移动体积后，清洗过的定日镜可返回到它们在清洗之前的各自的操作模式，例如追踪。相应地，定日镜清洗可在白天期间以对于相关联的功率设备的效率的最小影响而发生。

图13描绘了清洗车辆实施方案1310，该清洗车辆实施方案1310通过吊杆1311、1312，具体地在这个示例中通过其右侧吊杆1312感知定日镜1320的具有错误位置的电机的反射器延伸进入车辆1310的端部执行器1313、1314和底盘的横向体积。车辆当其经过通道时可降低两个端部执行器1313、1314或只降低右侧端部执行器1314，从而不接触反射器1321或以其它方式不与反射器1321干涉。一旦车辆1310的横向体积越过故障的定日镜1320，则车辆可提升之前降低的一个或两个示例性端部执行器1313、1314且随后继续清洗。

图14A描绘了定日镜场的通道1410的平面正视图，其中，在这个示例中的定日镜1421、1422以水平的位置定向用来清洗。在图14A中描绘的示例性清洗车辆1430包括一对端部执行器1431、1432，其中，任一个端部执行器通过例如滑道或引导件1425可在相对的定日镜1421、1422的表面1423、1424上平移，其中，每个端部执行器可包括下列清洗物品中的一个或多个：(a)喷洒器，例如低压喷洒器或喷雾器(mister)；(b)刷，例如可被固定或配置成旋转和/或振动的圆柱形的刷，可被固定或配置成旋转和/或振动的杯形的刷，和可被固定或配置成振动的条形的刷；(c)涂刷器；(d)可再循环水的水真空系统；以及(e)强风干燥器。相应地，系统可被配置成实质上清洗且干燥反射器，或在清洗后实质上干燥反射器。如在图14A中描绘的，系统也是故障适应性的，因为其可抬起端部执行器1432组件以避免探测到的障碍物，例如没有进入清洗位置的定日镜。图14B描绘了被配置成围绕端部执行器臂1405的支撑接头旋转以影响基于刷的清洗的端部执行器1460组件。

图15是端部执行器组件1500的图解的描绘，包括：(a)喷洒器1510；(b)旋转的刷1520；(c)涂刷器1530；以及(d)真空装置1540。包括所描绘的端部执行器组件1500的系统实施方案可通过显示成附接到真空装置1540的过滤器1550再循环清洗水。过滤的水可被聚积在流体贮存器1560中，该流体贮存器1560可被布置在清洗车辆上且通过泵1570被提供给喷洒器1510。组件行进的方向1580被显示成沿纸面向下，且因此，一组阶段性的清洗步骤可被关于用来清洗的示例性表面1590来执行。

图16是端部执行器组件1600的图解的描绘，以示例方式图示了5阶段式清洗过程。端部执行器组件1600以箭头1601的方向在用于清洗的示例性表面1602上移动。分段的清洗过程可如下被执行：(a)通过喷洒棒1610用从真空步骤1650，即从阶段5积聚的水和/或清洗溶液浸湿反射器1602；(b)由刷1620擦洗反射器1602，该刷1620可以是活动的，例如配置有凸轮和/或齿轮和电机1621，或被固定；(c)现在更脏的应用完的水或清洗溶液从反射器表面通过涂刷器1630被移除，其中，被移除的水通过接近的沟槽和导管可被回收或不可被回收；(d)清洗水，例如，具有低的总的溶解固体的(即，低的TDS)水作为冲洗剂通过喷洒棒1640被喷洒到反射器上；以及(e)冲洗水通过水真空装置1650被真空吸走(阶段5)，且随后可被积聚，且相应地，组件越过反射器上的空间，让反射器干燥，部分地阻碍碎屑聚积。聚积的水可随后在示例性的过程的另一个循环的阶段1中使用在将被清洗的下一个反射器上。系统的有效的水清洗方法采用了以下优势：来自第二水阶段即冲洗阶段的水通常足够清洁以使其可被再利用以在擦洗前浸湿反射器。

示例性系统和端部执行器中的任一个还可被配置成提供反射仪的能力，其中，某种程度上读数可与定日镜的清洁度的水平相关联，在清洗之前或在清洗之后的定日镜的反射仪读数可被用来延长或缩短定日镜在检测下的清洗时间。

本领域普通技术人员还将理解到在此描述的元件、模块和功能可被进一步细分、组合和/或变化且仍在本发明的实施方案的精神中。此外，尽管本发明的许多变型已经显示且详细的描述，但是在本发明的范围内的其它改变对于本领域普通技术人员基于这个公开内容将是非常明显的，例如本文描述的示例性的流程图或过程可被修改和改变且仍在本发明的精神中。本申请的章节标题不应被理解为限制权利要求的范围。还设想的是，可进行具体特征以及实施方案的方面的多种组合或子组合且仍落在本发明的范围内。相应地，应当理解的是，公开的实施方案的多种特征和方面可被彼此组合或替换，从而形成公开的发明的变化的模式。因此，目的是本文公开的本发明的范围不应由上文描述的具体的公开的实施方案限制。相应地，本发明以示例方式被公开且不具有限制性，应参考以下权利要求以确定本发明的范围。

Claims (17)

1.一种系统，包括：

多个定日镜的阵列；

清洗车辆，其被配置成清洗定日镜的所述阵列的定日镜的反射器的至少一部分；

定日镜控制器和电机组件，其被配置成将定日镜反射器从非清洗模式重新定向成清洗模式并且对以下中的至少一项作出响应：用来重新定向的命令和探测到的所述清洗车辆接近于所述定日镜反射器。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述非清洗模式是太阳追踪模式。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述清洗车辆还被配置成平移至接近被定向成用于清洗的定日镜的区域。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述清洗车辆还被配置成探测对于清洗来说被错误定向的定日镜反射器。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述清洗车辆还被配置成通过清洗端部执行器来清洗所述阵列的所述定日镜的所述反射器的至少一部分，且其中，所述清洗车辆还被配置成响应于探测到的接近于对于清洗来说被错误定向的下一个定日镜反射器来重新定向所述清洗端部执行器。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述清洗车辆还被配置成通过顺路径折回而平移。

7.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括一个或多个阵列，且其中，所述清洗车辆还被配置成被单方向地定向且在至少一个阵列的探测到的末端处执行U形转弯。

8.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆是自导航的。

9.一种车辆，包括：

底盘，所述底盘包括结构、电机和驱动组件，其中，所述驱动组件被配置成在由多个定日镜的阵列界定的通道中以纵向的方向平移所述车辆，其中，所述结构还包括端部执行器，所述端部执行器被配置成清洗定日镜的所述阵列中的所接近的定日镜的反射器的至少一部分，其中，所述车辆特征在于由周界定界的车辆行进区域，所述周界由所述车辆的三个或更多个末端部分在平面的纵向投影中界定；以及

探测器，所述探测器被配置成感知被定向成延伸进入所述车辆行进区域的至少一部分的阻碍元件。

10.如权利要求9所述的车辆，其中，所述车辆还被配置成响应于探测到的阻碍元件来重新定位所述端部执行器。

11.如权利要求9所述的车辆，其中，所述车辆被配置成向定日镜控制器通信其的接近。

12.如权利要求9所述的车辆，其中，所述车辆还被配置成通过顺路径折回而平移。

13.如权利要求9所述的车辆，其中，所述车辆还被配置成被单方向地定向，且在包括两个或更多个阵列的定日镜场的至少一个阵列通道的探测到的末端处执行U形转弯且在下一个通道的开始处完成U形转弯。

14.一种清洗定日镜阵列的方法，包括：

提供被配置成沿由所述定日镜阵列界定的通道自主地行进的清洗车辆；并且

通过定日镜电机组件响应于定日镜控制器传输而将至少一个定日镜反射器从非清洗位置重新定向到清洗位置；

其中，所述定日镜控制传输是基于所述清洗车辆接近于重新定向的定日镜反射器。

15.如权利要求14所述的方法，其中，所述非清洗位置是太阳追踪位置。

16.如权利要求14所述的方法，其中，所述清洗车辆包括底盘和清洗端部执行器，且所述清洗车辆特征在于所述底盘和所述清洗端部执行器的外部周界，所述外部周界界定清洗车辆体积的横向的平面，所述方法还包括：

通过所述清洗车辆来探测在所述清洗车辆体积的所述横向的平面中的障碍物。

17.如权利要求14所述的方法，还包括：通过移动所述端部执行器来减小所述横向的平面。

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