CN117032260A - 一种送餐车地面标识导航的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种送餐车地面标识导航的方法，本发明的光电信号检测、IC卡读卡分别由专用MCU控制，驱动轮瞬时响应光电信号变化和读到IC卡的动作；执行外部无线指令使送餐车入轨也由专用MCU控制，驱动轮瞬时响应外部无线指令。本发明克服了现有技术地面灰度传感器光电导航精度差，蛇形轨迹和不耐脏的不足，不需要工程师根据送餐线路进行现场实地勘测和现场设计导航参数，不需要要对餐馆天花板的装修进行改动，是所有送餐车导航方法中对餐馆物理空间布局结构改动最小的。本发明安装门槛很低，使用者根据说明书即可安装、调试。本发明造价低廉，适于在地处偏远的乡村小镇的小餐馆使用。
Description
技术领域
本发明涉及送餐机器人技术领域，具体为一种在餐馆的传菜口，由沿已经规划好的路线行走的送餐车，将菜品送到顾客餐桌前，完成输送菜品任务的方法。
背景技术
送餐车是今后各种餐馆里风行的设备，送餐车又称送餐机器人。
目前市面应用较多的主流的送餐车都是在餐馆的天花板上布置导航标识或高精度定位系统UWB，这些导航标识或UWB，沿送餐车的行进路线设置，并在送餐车的顶端设置一个照相机或UWB收发装置。
使用照相机的技术是实时拍摄导航标识，计算送餐车本身与这个导航标识的相对夹角确定自己所处的方位坐标，例如一个主流技术的中国专利申请，CN 202210110321.1名称：“一种标签识别的方法、装置、电子设备、存储介质及标签”；其公开的信息为：“标签通常被预先水平部署在工作环境的天花板上，来指导车等装置进行定位。标签由若干标签点组成，标签点由反光材料制成。不同标签的标签点排列方式不同，标签点的排列方式形成了标签的唯一标识符。”
另一个主流技术的中国专利申请：CN 202210380299.2，名称为“车、地图创建方法、定位方法及介质”；其公开的信息为：“一种车，通过车上搭载的相机，获取车在当前位置对应的第一图像；将第一图像与预存地图中的图像进行相似度对比，确定车的第一位姿，并根据第一位姿获得车的定位信息。”
然而上述两专利所代表的当前主流技术有一些问题导致两主流技术产品不能迅速地大面积推广。
问题一、每一个餐馆内部的物理空间和布局都不尽相同，故每一个餐馆现场都需要工程师根据送餐线路进行现场实地勘测，现场设计导航参数，并由工程师安装调试，还要对餐馆天花板的装修进行改动。
在工程师无法抵达的偏远地区，送餐车使用者不能自行设计导航参数，也就无法使用该送餐车。
问题二、再次更改送餐线路，除了对导航标识需要改动施工，也需要车厂家工程师重新到现场重新勘测重新设计，会再次产生一笔工程费用，用户方增加了支出，送餐车生产厂家一方因为重复施工，也需要投入一定的资源。
问题三、此种导航方式的送餐车硬件制造成本还是显得稍高。
当前，现有技术中，已经有一种大众化的利用光电信号对地面黑色色带进行识别的技术，使小车沿黑色色带构成的路线行走，时至今日，此类的竞赛也非常多。人们自然而然的可以想到：色带路线就可以是送餐路线，送餐车的使用者仅仅敷设色带路线就可以了，但是大家为什么不愿意采用这种技术呢？
归纳人们不愿使用这种技术的原因如下：
顾忌一、因为照相机抬头向上拍摄天花板上的标识，照相机镜头和天花板标识都是干净清晰的，被污损的可能性很小。
而当前地面黑色色带进行识别的技术应用于实验室或是现场非常整洁规范的场合，例如竞赛赛场，还是可以的，而餐馆的使用环境就差了很多，餐馆人员繁杂，地面整洁度不可能有人专门去经常打理。因此导航色带的清洁维护是一个不能忽视的问题。
因此，送餐车若使用地面色带导航就需要解决几个关键问题；
顾忌二，现有技术中，如金锄头文库2018-2-19登录的《自动循迹小车》技术文档披露的技术方案，其是采用红外线发射接收对管检测地面敷设的黑条来导航的，这种红外发射接收的光线是肉眼看不见的，而光电传感器对环境的光线变化比较敏感，不适合在露天环境和光照比较强的场合应用，出射的光束属于漫反射，也就是说光斑直径大概有20mm～50mm左右，因为光斑边界模糊，探头距离黑条最大不能超过30mm，这么短的距离如果再制作探头光学保护盒，所剩距离就无几了，很难使用清洁装置去清洁探头光学保护盒的光学镜片，若是遇到起伏较大的地面，磕磕碰碰的问题也令人担心。
顾忌三、我们盼望光学保护盒镜片与黑条距离为50mm左右为佳，二者不能贴的太近，以便于清洁装置伸入到探头光学保护盒之下进行清洁，但50mm这个距离，会使现有技术红外发射接收传感器检测精度大大下降。
因此采用传统的红外大光斑技术，技术人员心中是没底的。
顾忌四、针对检测精度问题，现有技术通常是横向设置一排多个光电探测器；如一篇网络文章，名称为“基于STM32F103的智能循迹小车”https://blog.csdn.net/qq_ 45923860/article/details/117877130，其方案是将七个灰度传感器按一字型非等距排列在超前于车身主体的横杆上，正中间的传感器在正常情况下正对于黑线，两边的传感器则按间隔距离则由小到大对称分布排列，用以确定小车与中心线的偏差大小，根据各个传感器返回的0/1值来确定小车与中心线偏差的大小。
由此可见，用这么多组光电信号来导航是否实用，是个值得探讨的问题。
顾忌五、如图1所示，现有技术小车的行走轨迹，因为后轮是自由摆动的，所以相对黒条因光斑直径太大而在不停地纠正偏差而形成严重的蛇形曲线。
对于送餐路线的拓扑结构，一般都采用如图2所示的往返拓扑结构，或是图3所示的闭环拓扑结构。不管是往返拓扑结构还是闭环拓扑结构，其直线行走部分是人们审视该车导航系统水平高低的试金石，与在天花板上导航的完美直线行走技术相比，夸张的蛇形曲线是不可以被接受的。
因此，保证送餐车在直线段行走趋于直线是对设计人的基本要求。
综上所述：
一、检测信号发射源与被检测标识之间有足够大的空间，例如要大于50mm；
二、光斑直径在5～12mm左右，抗干扰，精度高，光电信号与行走驱动机构之间的反应速度要小于60毫秒，视为瞬时反应，光电信号对环境的适应性强；
三、送餐车在直线段地面标识的行走姿态近乎直行，
四、光源和标识耐用，清洁次数少于每3天一次；
五、用电量在12V电压时，低于400MA(平均)；
六、满足国标“送餐车”技术标准的其他要求。
这六个指标能够满足，在地面设置标识来为送餐车导航才是实用的。。
发明内容
本发明的目的就是为了解决现有技术天花板标识导航“一、每个餐馆内部的物理空间都不尽相同，故每一个餐馆场合都需要工程师根据送餐线路进行现场实地勘测，现场设计导航参数，并由工程师安装调试；需要对餐馆天花板装修进行改动；二、每次更改送餐线路，都需要工程师到现场重新勘测重新设计；三、该导航方式的送餐车制造成本还是显得稍高”的问题；
以及现有技术地面灰度传感器光电导航“精度差，蛇形轨迹和不耐脏”的不足，而提出一种送餐车地面标识导航的方法。
本地面标识导航的方法，因对天花板不作改动，是所有送餐车导航方法中对餐馆物理空间布局结构改动最小的；本方法只要使用者在送餐路线上敷设70毫米左右宽度的导航色带，并在导航色带下面设置IC卡片（RFID卡）作为标识，用来标识餐桌桌号和行走节点即可；本发明安装门槛很低，使用者根据随车携带的说明书即可安装、调试，免去了生产厂工程师到现场的设计和修改控制程序，适于在地处偏远的乡村小镇使用。
具体的，实施一种送餐车地面标识导航的方法，包括如下步骤：
步骤一，在地面上敷设黒色色带形成行走路线，黒色色带宽度50mm～100mm，送餐车沿黒色色带行走；多个桌号IC卡置于餐桌前的黒色色带之下，以对应不同编号的餐桌；另有掉头IC卡或回头IC卡置于折返点的黒色色带之下；
所述桌号IC卡、掉头IC卡、回头IC为RFID卡；
步骤二，制备一送餐车，所述送餐车底板下面面对黒色色带设置前光电信号盒，该前光电信号盒包括前左探头和前右探头，各探头端面距离地面50mm～120mm，各探头落地的光斑直径为5～12毫米；前左探头和前右探头出射光斑间距大于色带的宽度，位于黒色色带两侧；两前探头之间，设置一IC卡读卡器，在两前探头的外侧，设置左轮和右轮；在底板的后部，设置左万向轮和右万向轮；
步骤三、在左万向轮转向架和右万向轮转向架的前进方向设置左转向架导杆和右转向架导杆，左转向架导杆的杆头与左舵机连接，右转向架导杆的杆头与右舵机连接；
步骤四、在送餐车底座上面设置送餐车主控电路，所述送餐车主控电路包括：
第一MCU及其所连接的主机无线单元，主机无线单元与传菜口无线控制器的传菜口无线单元通信，接收传菜口无线单元发来的桌号信息或直接控制指令；桌号信息经桌号解析程序模块处理后传给第二MCU；直接控制指令经指令解析程序模块处理后传给第三MCU；
直接控制指令从传菜口无线单元发出，到左轮和右轮驱动的响应延迟时间小于 60ms；
第二MCU及其所连接IC卡读卡单元、桌号灯以及语音单元；第二MCU自身存储的IC读卡程序模块将送餐车行进中读到的IC卡信息进行解析，判别出是桌号信息还是折返信息，是桌号信息时，控制语音单元发出语音提示，并立即输出停车指令到第三MCU，控制立即停车；从读到IC卡信息到左轮和右轮响应停车指令的延迟时间小于60ms；
读到的IC卡信息是折返信息时，第二MCU输出控制信号到第三MCU，第三MCU根据不同的控制信号控制送餐车进行不同的运行动作；
从IC卡读卡成功到左轮和右轮响应驱动的延迟时间小于60ms；
第三MCU连接左轮驱动单元、右轮驱动单元、光电信号检测单元以及右舵驱动单元、左舵驱动单元；其程序存储器中装载光电信号检测程序模块，车轮驱动程序模块，舵机驱动程序模块；
所述光电信号检测程序模块将检测到的不同光电信号组合状态进行解析，根据解析结果控制左舵驱动单元和右舵驱动单元运行，光电信号变化反映到左轮和右轮驱动的延迟时间小于60ms；
步骤五、制备一传菜口无线控制器，其传菜口控制器MCU连接传菜口显示屏、传菜口无线单元、桌号键盘、转换开关、直控指令键盘；当转换开关选择直控指令键盘时，桌号键盘被锁，不能输入桌号；
步骤六、送餐车准备投入运行时，若送餐车不在传菜口正确位置，则操作传菜口无线控制器上的转换开关，使能直控指令键盘，此时桌号键盘被关闭，操作直控指令键盘，运行送餐车的左轮或右轮转动，使送餐车朝向送餐方向停在传菜口正确位置，此时将转换开关拨回到桌号键盘位置；
步骤七、接下来，将菜品放置在送餐车托盘上，放置完毕后，按下送餐车上的“准备”按钮，此时传菜口无线控制器上的桌号键盘被解锁，此时键入所有送餐菜品的桌号，此类桌号为当停桌号，没有按到的桌号为非停桌号，此时按下出发键，送餐车上相应的当停桌号灯亮起，送餐车出发；
步骤八、送餐车沿黒色色带前行，途中，第二MCU的IC卡读卡单元读取到IC卡的编码，当IC读卡程序模块判别出读到的桌号IC卡是当停桌号就通知第三MCU立即停车，并由语音程序模块控制语音单元发出语音提示，待餐品被取走后，启动送餐车继续运行；如果是非停桌号IC卡，则略过；
步骤九、当所有当停桌号IC卡都被读出，并执行过语音提示后，第三MCU执行回头程序，送餐车折转180°，向传菜口返回行走；此时所有IC卡都已经是非停卡，一直行走到传菜口前面的掉头IC卡处，读取掉头IC卡，送餐车折转180°，停在传菜口处；
步骤十、返回到步骤七，进行下一次送餐。
上述方法所述在地面上敷设黒色色带形成行走路线，行走路线拓扑包括往返拓扑、闭环拓扑；
在往返拓扑中，传菜口前设置掉头IC卡，在行走路线的尽头设置回头IC卡；
在闭环拓扑中，传菜口IC卡编号为“0”号，餐桌的桌号IC卡编号从非0的“1”号开始编号。
上述方法中，所述光电信号检测单元连接的后光电信号盒设置在左万向轮和右万向轮之间，包括左探头和后右探头；两后探头出射光斑间距小于色带的宽度，送餐车直行时，理想状态时两后探头出射光斑位于黒色色带之内；
前两探头和后两探头出射的光斑与黒色色带的相对位置分为九种光电信号状态，这九种状态由光电信号检测程序模块检测出来；
状态一是两前光斑分别在黒色色带之外的左右，都为亮，即光斑都在黒色色带外侧，两后光斑都为黒，即都在色带之内；
状态二是前左光斑为黑，前右光斑为亮，两后光斑都为黑；
状态三是前左光斑为亮，前右光斑为黑，两后光斑都为黑；
状态四是两前光斑都为亮，后左光斑为亮，后右光斑为黑；
状态五是两前光斑都为亮，后左光斑为黑，后右光斑为亮；
状态六是前左光斑和后左光斑为黑，前右光斑和后右光斑为亮；
状态七是前左光斑和后左光斑为亮，前右光斑和后右光斑为黑；
状态八是前左光斑和后右光斑为黑，前右光斑和后左光斑为亮；
状态九是前左光斑和后右光斑为亮，前右光斑和后左光斑为黑；
按舵机偏转角度来分，将九种光电信号状态划分为四个档次来控制：
第一档包括状态一，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使舵机带动的两后轮与黒色色带中心线夹角为“0”度；车轮驱动程序模块驱动左轮、右轮前行；
第二档包括状态二～状态五；
在状态二和状态四，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 2°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态三和状态五，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 2°；车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转；
第三档包括状态六和状态七；
在状态六，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 3°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态七，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 3°；车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转；
第四档包括状态八和状态九；
在状态八，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 4°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态九，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 4°；车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转。
上述方法中，在所述送餐车底座的前缘，设置清扫毛刷，是否开启毛刷进行清扫，由人为审视决定，清扫毛刷受第二MCU的毛刷驱动单元控制驱动，在往返拓扑中，其运行流程如下：
当送餐车停在传菜口正位，即车头朝向送餐路线，此时将传菜口控制器上的转换开关拨到直控指令位置；
按下清扫按钮；
传菜口控制器发出清扫指令；
接下来，主机第一MCU接收到清扫指令，确认之后，向第二MCU发出清扫控制信号；
接下来，第二MCU仅开通回头IC卡识别并运行清扫毛刷，并通知第三MCU运行光电信号识别和左、右轮转动；
运行过程中，始终等待回头IC卡的出现，因为回头IC卡被设置在行走路线的尽头，当读到回头IC卡时，整个行走路线的黒色色带已经被清扫一遍；
当读到回头IC卡时，第三MCU进行回头操作，回头之后第三MCU继续运行光电信号识别和左、右轮转动，向传菜口方向行进；
一直等到读到掉头IC卡，就停止清扫毛刷的运行，并执行掉头操作，掉头操作的最后，送餐车是要停在传菜口位置，而且是车头朝向送餐路线；
接下来，第二MCU发出清扫完成语音提示，由操作员手动将转换开关拨向桌号键盘位置，此次清扫任务即告结束。
上述方法中，所述回头操作基于回头IC卡在直线的接近尽头的黒色色带底部的位置设置，回头操作有IC卡读卡单元、左舵驱动单元、右舵驱动单元、左轮驱动单元、右轮驱动单元、光电信号检测单元参与，其运行流程如下：
当IC卡读卡单元读到回头IC卡时，立即停车；
稍作停留后，左舵驱动单元驱动左舵转至黒色色带中心线左-70°，右舵驱动单元驱动右舵转至黒色色带中心线左-110°，左轮驱动单元驱动左轮正转，右轮驱动单元驱动右轮倒转，开始：
第一段，顺时针原地旋转；当后右光斑转出回头IC卡后面的黒色色带后，第一段旋转结束，立即停车；
第二段，重新开始旋转：当后左光斑进入回头IC卡前面的黒色色带后，立即停车；
第三段，当任意一个前光斑落在黒色色带上或两前光斑卡在黒色色带两侧，此时，启动光电信号检测程序模块、车轮驱动程序模块和舵机驱动程序模块，送餐车在送餐路线上返回行走。
上述方法中，所述掉头操作基于基于掉头IC卡在传菜口黒色色带接近尽头的底部的位置设置，掉头操作有IC卡读卡单元、左舵驱动单元、右舵驱动单元、左轮驱动单元、右轮驱动单元、光电信号检测单元参与，其运行流程如下：
当IC卡读卡单元读到掉头IC卡时，立即停车；
稍作停留后，左舵驱动单元驱动左舵转至黒色色带中心线左-70°，右舵驱动单元驱动右舵转至黒色色带中心线左-110°，左轮驱动单元驱动左轮正转，右轮驱动单元驱动右轮倒转，开始：
第一段，顺时针原地旋转；当后右光斑转出掉头IC卡后面的黒色色带后，第一段旋转结束，立即停车；
第二段，重新开始旋转：当后左光斑进入掉头IC卡前面的黒色色带后，立即停车；
第三段，当任意一个前光斑落在黒色色带上或两前光斑卡在黒色色带两侧，此时，启动光电信号检测程序模块、车轮驱动程序模块和舵机驱动程序模块，送餐车在黒色色带上走出50mm～200mm距离，送餐车停车，等待传菜操作。
上述方法中，步骤八所述当IC读卡程序模块判别出读到的桌号IC卡是当停桌号就通知第三MCU立即停车，并由语音程序模块控制语音单元发出语音提示，待餐品被取走后，启动送餐车继续运行；是在送餐车的车顶设置一个车顶按钮，只有该按钮被按下，语音提示才会终止，送餐车才会继续向前行走。
上述方法中，所述传菜口无线控制器的直控指令键盘包括直行按键、左转按键、右转按键、停车按键、清扫按键，各个键的上端各通过一只上拉电阻连接传菜口控制器MCU的一个I/O接口。
上述方法中，所述左轮驱动单元、右轮驱动单元所驱动的电机是直流无刷电机；也可以选择直流有刷减速电机。
本发明与现有技术相比较，优点在于：
不需要工程师根据送餐线路进行现场实地勘测和现场设计导航参数，不需要工程师现场安装调试，不需要要对餐馆天花板的装修进行改动。是所有送餐车导航方法中对餐馆物理空间布局结构改动最小的。本发明克服了现有技术地面灰度传感器光电导航“精度差，蛇形轨迹和不耐脏”的不足，本发明安装门槛很低，使用者根据随车携带的说明书即可安装、调试。本发明用三只微处理器各自实时进行光电导航、识别桌号和无线遥控重要的操作，做到了瞬时反应，控制精准。
本发明造价低廉，适于在地处偏远的乡村小镇的小餐馆使用。
附图说明
图1是现有技术中小车行走轨迹为蛇形的示意图；
图2是本发明送餐车在往返拓扑路线上行走的示意图，标号8是黑色色带，
6是传菜口， 150是传菜口无线控制器， 7是送餐车，
1是1#餐桌， 2是2#餐桌， 3是3#餐桌， 4是4#餐桌，
91是1#餐桌的桌号IC卡， 92是2#餐桌的桌号IC卡，
93是3#餐桌的桌号IC卡， 94是4#餐桌的桌号IC卡，
201是掉头IC卡， 202是回头IC卡；
图3是本发明送餐车在闭环拓扑路线上行走的示意图，标号5是5#餐桌，
900是传菜口IC卡；
901是1#餐桌的桌号IC卡， 902是2#餐桌的桌号IC卡，
903是3#餐桌的桌号IC卡， 904是4#餐桌的桌号IC卡，
905是5#餐桌的桌号IC卡；
图4是本发明送餐车底板70下面各个部件的布局的仰视图，标号79是清扫毛刷，安装在送餐车底板70的前方，
71是左轮， 72是右轮，
73是前光电信号盒， 731是前左探头，732是前右探头，
74是后光电信号盒， 741是后左探头，742是后右探头，
75是IC卡读卡器， 77是左万向轮， 78是右万向轮，
773是左轮转向架，774是左转向架导杆，761是左导杆槽，
783是右轮转向架，784是右转向架导杆，762是右导杆槽；
图5是本发明前左光斑、前右光斑、后左光斑、后右光斑与黑色色带相对位置形成的9种光电信号状态示意图；
图6是本发明光电信号检测程序模块根据光电信号检测单元检测出的9种光斑组合，所确定的舵机和车轮运行状态图表；
图7是本发明黑色色带下面设置IC卡的示意图；
图8是本发明送餐车地面标识导航的方法控制电路框图，标号100是送餐车主控电路，该电路安装在送餐车上；标号150是传菜口无线控制器，置于传菜口6附近；
101是光电信号检测单元，连接前光电信号盒73和后光电信号盒74送来的信号，
102是避障单元，103是车顶确认按钮，104是主控显示单元，显示第三MCU所负责任务的实时工作状况，便于人们监视；
105是左轮驱动单元，106是右轮驱动单元，
108是左舵驱动单元，107是右舵驱动单元，133是毛刷驱动单元，
130是IC卡读卡单元，136是桌号灯，131是语音单元，
141是主机无线单元，151是传菜口无线单元，152是传菜口显示屏，153是桌号键盘，154是转换开关，155是直控指令键盘；
图9是本发明启动清扫毛刷的流程图；
图10是避障单元接入第三MCU的电路图；
图11是舵机在送餐车原地旋转时的姿态示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图2～图10所示的实施例，对本发明做进一步的讲述。
实施一种送餐车地面标识导航的方法，包括：
如图2和图7所示，步骤一，在地面上敷设黒色色带8形成行走路线，黒色色带宽度50mm～100mm，送餐车7沿黒色色带行走；多个桌号IC卡，置于餐桌前的黒色色带之下，以对应不同编号的餐桌；另有掉头IC卡201或回头IC卡202置于折返点的黒色色带之下，由图可以看出，黒色色带8越过掉头IC卡201或回头IC卡202向外多敷设了一段，是为了送餐车7在掉头或回头时供后左探头741和后右探头742扫描黒色色带8用的。
所述桌号IC卡、掉头IC卡、回头IC为RFID卡；黒色色带8可以在工厂定制，IC卡容置腔事先预留，与地面接触部分可以采用不干胶粘合，各个餐馆根据自己送餐路线裁切黒色色带8，并拼合，对于颜色浅的地面，在黒色色带8两侧不必处理，对于颜色深的地面可以在黒色色带8两侧拼接30mm～50mm浅色的色带，但在掉头IC卡和回头IC卡周围则要粘贴宽的浅色的色带。
本发明的IC卡最大读卡距离为100mm，我们使用在50mm；保证准确无误地读卡。
图3所示的闭环拓扑，用不上掉头IC卡201、回头IC卡202，在传菜口6前面设置一“0”号IC卡，送餐车7完成一次送餐任务，即停在“0”号IC卡位置，等待下一次送餐。
如图4所示，步骤二，制备一送餐车，所述送餐车的底板70下面面对黒色色带设置前光电信号盒73，包括前左探头731和前右探头732，各探头端面距离地面50mm～120mm，各探头落地的光斑直径为5～12毫米；前左探头731和前右探头732出射光斑间距大于色带的宽度，例如80mm，位于黒色色带两侧；两前探头之间，设置一IC卡读卡器75，在两前探头的外侧，设置左轮71和右轮72；在底板70的后部，设置左万向轮77和右万向轮78；
在左万向轮77和右万向轮78之间设置后光电信号盒74，包括后左探头741和后右探头742；
步骤三、在左万向轮转向架773和右万向轮转向架783的前进方向设置左转向架导杆774和右转向架导杆784，左转向架导杆的杆头与左舵机连接，右转向架导杆的杆头与右舵机连接；
如图8所示，步骤四、在送餐车底座上面设置送餐车主控电路100，包括：
第一MCU及其所连接的主机无线单元141，主机无线单元141与传菜口无线控制器150的传菜口无线单元151通信，接收传菜口无线单元151发来的桌号信息或直接控制指令；桌号信息经桌号解析程序模块处理后传给第二MCU；直接控制指令经指令解析程序模块处理后传给第三MCU；
直接控制指令从传菜口无线单元发出，到左轮和右轮驱动的响应延迟时间小于 60ms；
第二MCU及其所连接IC卡读卡单元130、桌号灯136以及语音单元131；第二MCU自身存储的IC读卡程序模块将送餐车行进中读到的IC卡信息进行解析，判别出是桌号信息还是折返信息，是桌号信息时，控制语音单元131发出语音提示，并立即输出停车指令到第三MCU，控制立即停车；从读到IC卡信息到左轮和右轮响应停车指令的延迟时间小于60ms；
读到的IC卡信息是折返信息时，第二MCU输出控制信号到第三MCU，第三MCU根据不同的控制信号控制送餐车进行不同的运行动作；
从IC卡读卡成功到左轮和右轮响应驱动的延迟时间小于60ms；
第三MCU连接左轮驱动单元105、右轮驱动单元106、光电信号检测单元101以及右舵驱动单元107、左舵驱动单元108；其程序存储器中装载光电信号检测程序模块，车轮驱动程序模块，舵机驱动程序模块；
所述光电信号检测程序模块将检测到的不同光电信号组合状态进行解析，根据解析结果控制左舵驱动单元108和右舵驱动单元107运行，光电信号变化反映到左轮和右轮驱动的延迟时间小于60ms；
步骤五、制备一传菜口无线控制器150，其传菜口控制器MCU连接传菜口显示屏152、传菜口无线单元151、桌号键盘153、转换开关154、直控指令键盘155；当转换开关154选择直控指令键盘时，桌号键盘被锁，不能输入桌号；
步骤六、送餐车准备投入运行时，若送餐车不在传菜口正确位置，则操作传菜口无线控制器150上的转换开关154，使能直控指令键盘155，此时桌号键盘153被关闭。
操作直控指令键盘，直接运行送餐车的左轮或右轮转动，使送餐车朝向送餐方向停在传菜口正确位置，然后将转换开关拨回到桌号键盘位置；
步骤七、接下来，将菜品放置在送餐车托盘上，放置完毕后，按下送餐车7上的“准备”按钮，此时传菜口无线控制器150上的桌号键盘153被解锁，此时键入所有此次送餐菜品的桌号，此类桌号为当停桌号，没有按到的桌号为非停桌号，按下出发键，送餐车上相应的当停桌号灯亮起，送餐车出发；
步骤八、送餐车沿黒色色带前行，途中，第二MCU的IC卡读卡单元130读取到IC卡的编码，当IC读卡程序模块判别出读到的桌号IC卡是当停桌号就通知第三MCU立即停车，并由语音程序模块控制语音单元发出语音提示，待餐品被取走后，启动送餐车继续运行；如果是非停桌号IC卡，则略过；
步骤九、当所有当停桌号IC卡都被读出，并执行过语音提示后，第三MCU执行回头程序，送餐车折转180°，向传菜口6返回行走；此时所有IC卡都已经是非停卡，一直行走到传菜口前面的掉头IC卡201处，读取掉头IC卡，送餐车7折转180°，停在传菜口6处；
步骤十、返回到步骤七，进行下一次送餐。
图3所示，在闭环拓扑中，传菜口IC卡编号为“900”号，意即非桌号的意思；
餐桌的桌号IC卡编号从“901”号开始编号。
所述后光电信号盒74，在左万向轮77和右万向轮78的内侧，内有后左探头741和后右探头742；两后探头出射光斑间距小于色带的宽度，例如40mm，送餐车直行时，理想状态两后探头出射光斑都位于黒色色带之内；
如图5所示，前两探头和后两探头出射的光斑与黒色色带的相对位置分为九种光电信号状态，这九种状态由光电信号检测程序模块检测出来；
状态一是两前光斑分别在黒色色带之外的左右，都为亮，即光斑都在黒色色带外侧，两后光斑都为黒，即都在色带之内；
状态二是前左光斑为黑，前右光斑为亮，两后光斑都为黑；
状态三是前左光斑为亮，前右光斑为黑，两后光斑都为黑；
状态四是两前光斑都为亮，后左光斑为亮，后右光斑为黑；
状态五是两前光斑都为亮，后左光斑为黑，后右光斑为亮；
状态六是前左光斑和后左光斑为黑，前右光斑和后右光斑为亮；
状态七是前左光斑和后左光斑为亮，前右光斑和后右光斑为黑；
状态八是前左光斑和后右光斑为黑，前右光斑和后左光斑为亮；
状态九是前左光斑和后右光斑为亮，前右光斑和后左光斑为黑；
按舵机偏转角度来分，将九种光电信号状态划分为四个档次来控制：
如图6所示，第一档包括状态一，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使舵机带动的两后轮与黒色色带中心线夹角为“0”度；车轮驱动程序模块驱动左轮、右轮前行；
第二档包括状态二～状态五；
在状态二和状态四，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 2°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态三和状态五，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 2°；车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转；
第三档包括状态六和状态七；
在状态六，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 3°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态七，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 3°；车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转；
第四档包括状态八和状态九；
在状态八，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 4°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态九，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 4°，车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转。
图4所示的清扫毛刷79，由第二MCU的毛刷驱动单元133控制驱动，在往返拓扑中，其运行流程如如图9所示：
当送餐车停在传菜口正位，即车头朝向送餐路线，此时将传菜口控制器上的转换开关拨到直控指令位置；
按下清扫按钮；
传菜口控制器发出清扫指令；
接下来，主机第一MCU接收到清扫指令，确认之后，向第二MCU发出清扫控制信号；
接下来，第二MCU仅开通回头IC卡识别并运行清扫毛刷，并通知第三MCU运行光电信号识别和左、右轮转动；
运行过程中，始终等待回头IC卡的出现，因为回头IC卡被设置在行走路线的尽头，当读到回头IC卡时，整个行走路线的黒色色带已经被清扫一遍；
当读到回头IC卡时，第三MCU进行回头操作，回头之后第三MCU继续运行光电信号识别和左、右轮转动，向传菜口方向行进；
一直等到读到掉头IC卡，就停止清扫毛刷的运行，并执行掉头操作，掉头操作的最后，送餐车是要停在传菜口位置，而且是车头朝向送餐路线；
接下来，第二MCU发出清扫完成语音提示，由操作员手动将转换开关拨向桌号键盘位置，此次在往返拓扑中的清扫任务即告结束。
在闭合拓扑中直行清扫任务相对简单，从“0”号IC卡出发，再次读到“0”号卡结束。
所述回头操作基于回头IC卡在直线的接近尽头的黒色色带底部的位置设置，回头操作有IC卡读卡单元、左舵驱动单元、右舵驱动单元、左轮驱动单元、右轮驱动单元、光电信号检测单元101参与，其运行流程如下：
当IC卡读卡单元读到回头IC卡时，立即停车；
如图11所示，稍作停留后，左舵驱动单元驱动左舵转至黒色色带中心线左-70°，即图11所示0°线左侧70°，右舵驱动单元驱动右舵转至黒色色带中心线左-110°，即图11所示0°线左侧110°，左轮驱动单元驱动左轮正转，右轮驱动单元驱动右轮倒转，开始：
第一段，顺时针原地旋转；即图11所示绕自转圆心旋转，当后右光斑转出回头IC卡后面的黒色色带后，第一段旋转结束，立即停车；
第二段，旋转：当后左光斑进入回头IC卡前面的黒色色带后，立即停车；
第三段，当任意一个前光斑落在黒色色带上或两前光斑卡在黒色色带两侧，此时，启动光电信号检测程序模块、车轮驱动程序模块和舵机驱动程序模块，送餐车在送餐路线上返回行走。
所述掉头操作基于掉头IC卡在传菜口黒色色带接近尽头的底部的位置设置，掉头操作有IC卡读卡单元、左舵驱动单元、右舵驱动单元、左轮驱动单元、右轮驱动单元、光电信号检测单元101参与，其运行流程如下：
当IC卡读卡单元读到掉头IC卡时，立即停车；
稍作停留后，左舵驱动单元驱动左舵转至黒色色带中心线左-70°，即图11所示0°线左侧70°，在此设定顺时针为正，逆时针为负；右舵驱动单元驱动右舵转至黒色色带中心线左-110°，即图11所示0°线左侧110°两万向轮状态是处于即图11所示绕自转圆心旋转的弧线上，左轮驱动单元驱动左轮正转，右轮驱动单元驱动右轮倒转，开始：
第一段，顺时针原地旋转；即图11所示绕自转圆心旋转，当后右光斑转出掉头IC卡后面的黒色色带后，第一段旋转结束，立即停车；
第二段，旋转：当后左光斑进入掉头IC卡前面的黒色色带后，立即停车；
第三段，当任意一个前光斑落在黒色色带上或两前光斑卡在黒色色带两侧，此时，启动光电信号检测程序模块、车轮驱动程序模块和舵机驱动程序模块，送餐车在黒色色带上走出50mm～200mm距离，送餐车停车，等待传菜操作。
如果两前光斑没有卡在黒色色带的两侧，也不是其中一个的光斑落在黒色色带上，就驱动左轮倒转30°、右轮正转30°，如果在转动30°范围的过程中找不到任意一个前光斑落在黒色色带上时，就倒退45°，继续寻找任意一个前光斑落在黒色色带上；由于原地旋转是以左轮右轮之间的中心为圆心旋转，以及黒色色带有一定的宽度，左轮右轮的转速相同，因此，找不到任意一个前光斑落在黒色色带上的可能性很小。
如图8所示，步骤八所述当IC读卡程序模块判别出读到的桌号IC卡是当停桌号就通知第三MCU立即停车，并由语音程序模块控制语音单元发出语音提示，待餐品被取走后，启动送餐车继续运行；是在送餐车的车顶设置一个车顶按钮103，只有该按钮被按下，语音提示才会终止，送餐车才会继续向前行走。
如图8所示，所述传菜口无线控制器的直控指令键盘155包括直行按键、左转按键、右转按键、停车按键、清扫按键，各个键的上端各通过一只上拉电阻连接传菜口控制器MCU的一个I/O接口。
如图8所示，所述左轮驱动单元105、右轮驱动单元106所驱动的电机是直流无刷电机，或是直流有刷减速电机。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式和应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤一，在地面上敷设黒色色带形成行走路线，黒色色带宽度50mm～100mm，送餐车沿黒色色带行走；多个桌号IC卡置于餐桌前的黒色色带之下，以对应不同编号的餐桌；另有掉头IC卡或回头IC卡置于折返点的黒色色带之下；
所述桌号IC卡、掉头IC卡、回头IC为RFID卡；
步骤二，制备一送餐车，所述送餐车的底板下面面对黒色色带设置前光电信号盒，该前光电信号盒包括前左探头和前右探头，各探头端面距离地面50mm～120mm，各探头落地的光斑直径为5～12毫米；前左探头和前右探头出射光斑间距大于色带的宽度，位于黒色色带两侧；两前探头之间，设置一IC卡读卡器，在两前探头的外侧，设置左轮和右轮；在底板的后部，设置左万向轮和右万向轮；
步骤三、在左万向轮转向架和右万向轮转向架的前进方向设置左转向架导杆和右转向架导杆，左转向架导杆的杆头与左舵机连接，右转向架导杆的杆头与右舵机连接；
步骤四、在送餐车底座上面设置送餐车主控电路（100），所述送餐车主控电路（100）包括：
第一MCU及其所连接的主机无线单元（141），主机无线单元（141）与传菜口无线控制器（150）的传菜口无线单元通信，接收传菜口无线单元发来的桌号信息或直接控制指令；桌号信息经桌号解析程序模块处理后传给第二MCU；直接控制指令经指令解析程序模块处理后传给第三MCU；
直接控制指令从传菜口无线单元发出，到左轮和右轮驱动的响应延迟时间小于60ms；
第二MCU及其所连接IC卡读卡单元（130）、桌号灯（136）以及语音单元（131）；第二MCU自身存储的IC读卡程序模块将送餐车行进中读到的IC卡信息进行解析，判别出是桌号信息还是折返信息，是桌号信息时，控制语音单元（131）发出语音提示，并立即输出停车指令到第三MCU，控制立即停车；从读到IC卡信息到左轮和右轮响应停车指令的延迟时间小于60ms；
读到的IC卡信息是折返信息时，第二MCU输出控制信号到第三MCU，第三MCU根据不同的控制信号控制送餐车进行不同的运行动作；
从IC卡读卡成功到左轮和右轮响应驱动的延迟时间小于60ms；
第三MCU连接左轮驱动单元（105）、右轮驱动单元（106）、光电信号检测单元（101）以及右舵驱动单元（107）、左舵驱动单元（108）；其程序存储器中装载光电信号检测程序模块，车轮驱动程序模块，舵机驱动程序模块；
所述光电信号检测程序模块将检测到的不同光电信号组合状态进行解析，根据解析结果控制左舵驱动单元（108）和右舵驱动单元（107）运行，光电信号变化反映到左轮和右轮驱动的延迟时间小于60ms；
步骤五、制备一传菜口无线控制器，其传菜口控制器MCU连接传菜口显示屏（152）、传菜口无线单元、桌号键盘（153）、转换开关（154）、直控指令键盘（155）；当转换开关（154）选择直控指令键盘时，桌号键盘被锁，不能输入桌号；
步骤六、送餐车准备投入运行时，若送餐车不在传菜口正确位置，则操作传菜口无线控制器上的转换开关，使能直控指令键盘，此时桌号键盘被关闭，操作直控指令键盘，运行送餐车的左轮或右轮转动，使送餐车朝向送餐方向停在传菜口正确位置，将转换开关拨回到桌号键盘位置；
步骤七、接下来，将菜品放置在送餐车托盘上，放置完毕后，按下送餐车上的“准备”按钮，此时传菜口无线控制器上的桌号键盘被解锁，此时键入所有送餐菜品的桌号，此类桌号为当停桌号，没有按到的桌号为非停桌号，按下出发键，送餐车上相应的当停桌号灯亮起，送餐车出发；
步骤八、送餐车沿黒色色带前行，途中，第二MCU的IC卡读卡单元读取到IC卡的编码，当IC读卡程序模块判别出读到的桌号IC卡是当停桌号就通知第三MCU立即停车，并由语音程序模块控制语音单元发出语音提示，待餐品被取走后，启动送餐车继续运行；如果是非停桌号IC卡，则略过；
步骤九、当所有当停桌号IC卡都被读出，并执行过语音提示后，第三MCU执行回头程序，送餐车折转180°，向传菜口返回行走；此时所有IC卡都已经是非停卡，一直行走到传菜口前面的掉头IC卡处，读取掉头IC卡，送餐车折转180°，停在传菜口处；
步骤十、返回到步骤七，进行下一次送餐。
2. 根据权利要求1所述的一种，其特征在于，所述在地面上敷设黒色色带形成行走路线，行走路线拓扑包括往返拓扑、闭环拓扑， 在往返拓扑中，传菜口前设置掉头IC卡，在行走路线的尽头设置回头IC卡；
在闭环拓扑中，传菜口IC卡编号为“900”号，餐桌的桌号IC卡编号从“901”号开始编号。
3.根据权利要求1所述的送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，所述光电信号检测单元（101）连接的后光电信号盒（74）设置在左万向轮和右万向轮之间，包括左探头和后右探头；两后探头出射光斑间距小于色带的宽度，送餐车直行时，理想状态时两后探头出射光斑位于黒色色带之内；
前两探头和后两探头出射的光斑与黒色色带的相对位置分为九种光电信号状态，这九种状态由光电信号检测程序模块检测出来；
状态一是两前光斑分别在黒色色带之外的左右，都为亮，即光斑都在黒色色带外侧，两后光斑都为黒，即都在色带之内；
状态二是前左光斑为黑，前右光斑为亮，两后光斑都为黑；
状态三是前左光斑为亮，前右光斑为黑，两后光斑都为黑；
状态四是两前光斑都为亮，后左光斑为亮，后右光斑为黑；
状态五是两前光斑都为亮，后左光斑为黑，后右光斑为亮；
状态六是前左光斑和后左光斑为黑，前右光斑和后右光斑为亮；
状态七是前左光斑和后左光斑为亮，前右光斑和后右光斑为黑；
状态八是前左光斑和后右光斑为黑，前右光斑和后左光斑为亮；
状态九是前左光斑和后右光斑为亮，前右光斑和后左光斑为黑；
按舵机偏转角度来分，将九种光电信号状态划分为四个档次来控制：
第一档包括状态一，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使舵机带动的两后轮与黒色色带中心线夹角为“0”度；车轮驱动程序模块驱动左轮、右轮前行；
第二档包括状态二～状态五；
在状态二和状态四，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 2°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态三和状态五，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 2°；车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转；
第三档包括状态六和状态七；
在状态六，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 3°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态七，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 3°；车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转；
第四档包括状态八和状态九；
在状态八，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向右偏 4°；车轮驱动程序模块使左轮停转，右轮前行；
在状态九，舵机驱动程序模块控制舵机驱动电路使两后轮与黒色色带中心线夹角向左偏 4°；车轮驱动程序模块使左轮前行，右轮停转。
4.根据权利要求1所述的送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，在所述送餐车底座的前缘，设置清扫毛刷，由第二MCU的毛刷驱动单元（133）控制驱动，在往返拓扑中，其运行流程如下：
当送餐车停在传菜口正位，即车头朝向送餐路线，此时将传菜口控制器上的转换开关拨到直控指令位置；
按下清扫按钮；
传菜口控制器发出清扫指令；
接下来，主机第一MCU接收到清扫指令，确认之后，向第二MCU发出清扫控制信号；
接下来，第二MCU仅开通回头IC卡识别并运行清扫毛刷，并通知第三MCU运行光电信号识别和左、右轮转动；
运行过程中，始终等待回头IC卡的出现，因为回头IC卡被设置在行走路线的尽头，当读到回头IC卡时，整个行走路线的黒色色带已经被清扫一遍；
当读到回头IC卡时，第三MCU进行回头操作，回头之后第三MCU继续运行光电信号识别和左、右轮转动，向传菜口方向行进；
一直等到读到掉头IC卡，就停止清扫毛刷的运行，并执行掉头操作，掉头操作的最后，送餐车是要停在传菜口位置，而且是车头朝向送餐路线；
接下来，第二MCU发出清扫完成语音提示，由操作员手动将转换开关拨向桌号键盘位置，此次清扫任务即告结束。
5.根据权利要求4所述的送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，所述回头操作基于回头IC卡在直线的接近尽头的黒色色带底部的位置设置，回头操作有IC卡读卡单元、左舵驱动单元、右舵驱动单元、左轮驱动单元、右轮驱动单元、光电信号检测单元（101）参与，其运行流程如下：
当IC卡读卡单元读到回头IC卡时，立即停车；
稍作停留后，左舵驱动单元驱动左舵转至黒色色带中心线左-70°，右舵驱动单元驱动右舵转至黒色色带中心线左-110°，左轮驱动单元驱动左轮正转，右轮驱动单元驱动右轮倒转，开始：
第一段，顺时针原地旋转；当后右光斑转出回头IC卡后面的黒色色带后，第一段旋转结束，立即停车；
第二段，旋转：当后左光斑进入回头IC卡前面的黒色色带后，立即停车；
第三段，当任意一个前光斑落在黒色色带上或两前光斑卡在黒色色带两侧，此时，启动光电信号检测程序模块、车轮驱动程序模块和舵机驱动程序模块，送餐车在送餐路线上返回行走。
6.根据权利要求4所述的送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，所述掉头操作基于基于掉头IC卡在传菜口黒色色带接近尽头的底部的位置设置，掉头操作有IC卡读卡单元、左舵驱动单元、右舵驱动单元、左轮驱动单元、右轮驱动单元、光电信号检测单元（101）参与，其运行流程如下：
当IC卡读卡单元读到掉头IC卡时，立即停车；
稍作停留后，左舵驱动单元驱动左舵转至黒色色带中心线左-70°，右舵驱动单元驱动右舵转至黒色色带中心线左-110°，左轮驱动单元驱动左轮正转，右轮驱动单元驱动右轮倒转，开始：
第一段，顺时针原地旋转；当后右光斑转出掉头IC卡后面的黒色色带后，第一段旋转结束，立即停车；
第二段，旋转：当后左光斑进入掉头IC卡前面的黒色色带后，立即停车；
第三段，当任意一个前光斑落在黒色色带上或两前光斑卡在黒色色带两侧，此时，启动光电信号检测程序模块、车轮驱动程序模块和舵机驱动程序模块，送餐车在黒色色带上走出50mm～200mm距离，送餐车停车，等待传菜操作。
7.根据权利要求1所述的送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，步骤八所述当IC读卡程序模块判别出读到的桌号IC卡是当停桌号就通知第三MCU立即停车，并由语音程序模块控制语音单元发出语音提示，待餐品被取走后，启动送餐车继续运行；是在送餐车的车顶设置一个车顶按钮，只有该按钮被按下，语音提示才会终止，送餐车才会继续向前行走。
8.根据权利要求7所述的送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，所述传菜口无线控制器的直控指令键盘包括直行按键、左转按键、右转按键、停车按键、清扫按键，各个键的上端各通过一只上拉电阻连接传菜口控制器MCU的一个I/O接口。
9.根据权利要求8所述的送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，所述左轮驱动单元（105）、右轮驱动单元（106）所驱动的电机是直流无刷电机。
10.根据权利要求9所述的送餐车地面标识导航的方法，其特征在于，所述左轮驱动单元（105）、右轮驱动单元（106）所驱动的电机是直流有刷减速电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202311137440.7A CN117032260A (zh) | 2023-09-05 | 2023-09-05 | 一种送餐车地面标识导航的方法 |
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ID=88630023
Family Applications (1)
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