CN213750761U - 自动行走设备和自动行走系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种自动行走设备和系统。该自动行走设备包括机身、行走模块、信号检测模块及控制模块，行走模块与机身连接；信号检测模块用于在回归模式下，检测隔离区域边界线产生的标记信号；控制模块分别与信号检测模块及行走模块连接，用于根据信号检测模块的检测结果判断是否控制行走模块带动自动行走设备脱离当前所在边界线。当自动行走设备行走至隔离区域边界线上时，可以通过信号检测模块检测到标记信号，进而判断出自动行走设备正在沿隔离区域边界线行走，此时控制自动行走设备脱离当前边界线，并重新寻找正确的回归边界线。对边界线的识别无需依赖预定值，边界检测的准确性更高，且边界检测效率高。

Description

自动行走设备和自动行走系统

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种自动行走设备和自动行走系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，如扫地机器人、割草机等自动行走设备正被人们所熟知。这些自动行走设备极大地节约了人们的时间，给人们的工作生活带来了便利。自动行走设备自动回归寻找充电装置的功能已经成为一种标配功能，自动回归寻找充电装置的功能提高了自动行走设备的工作效率。

一般地，自动行走设备进入回归模式时，其会沿着预设边界线移动至设置在边界线上的充电装置处，在移动的过程中，自动行走设备持续检测边界线上产生的边界信号，进而识别到边界位置，并沿边界位置行走。但是在实际应用中，边界线限定的工作区域内可能存在一些障碍物，例如花园中的植被、水池等，为了避开这些障碍物以减少碰撞，现有的解决方案是在障碍物周围铺设一圈导线作为用于界定隔离区域的边界线。该种方案存在以下缺陷：自动行走设备在回归时，一旦遇到界定隔离区域的边界线时，往往会将该边界线作为回归路线，从而导致自动行走设备持续绕着该边界线行走。

针对上述问题，现有的解决方法是确定一个预定值，当自动行走设备的两个驱动轮的位移量差大于这一预定值则控制驱动轮脱离当前导线，同时也可以预定一个时间量，当移动的时间超过这一预定值则控制驱动轮脱离当前导线，或者为角度量，当获取到的自动行走设备移动过程中角度变化超过这一预定值则控制驱动轮脱离当前导线，以上方案中均需确定预定值，一方面预定值的确定需要考虑实际情况，例如时间量，且如果自动行走设备在此行走中遇到坡度改变行走方向或停止前进，将使得预定值失效，判断出现偏差，另一方面当边界线为了绕开特殊障碍物而布线较复杂时，现有的上述方案同样存在判断不准确和误判的情况。另一方面这样的方案，需要自动行走设备至少沿该闭合区域移动一圈以上才能确定其是否沿边界线行走，因此效率较差。

实用新型内容

基于此，有必要针对处于回归模式时，无法快速准确判断是否正在围绕隔离区域对应的边界线行走的技术问题，提供一种自动行走设备和自动行走系统。

一种自动行走设备，具有工作模式和回归模式，当处于工作模式时，所述自动行走设备在边界线界定的工作区域内工作，当处于回归模式时，所述自动行走设备沿所述边界线移动，所述边界线包括回归边界线和隔离区域边界线；所述自动行走设备包括：

机身；

行走模块，与所述机身连接，用于在驱动力作用下带动所述自动行走设备移动；

信号检测模块，与所述机身连接，用于在所述回归模式下检测所述隔离区域边界线上产生的标记信号；

控制模块，分别与所述信号检测模块及所述行走模块连接，用于根据所述信号检测模块的检测结果，判断是否控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线。

在其中一个实施例中，与所述隔离区域边界线的距离在预设距离范围内设置有至少一个标记件，所述标记件用于产生所述标记信号；

所述标记件包括磁性件，所述标记信号包括磁信号，所述信号检测模块包括磁感应件，所述磁感应件用于检测所述磁性件产生的磁信号；

所述控制模块在所述检测结果为检测到一个磁信号时，控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线；或者，所述控制模块在所述检测结果为检测到多个磁信号时，控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线。

在其中一个实施例中，所述磁性件产生的所述磁信号的覆盖宽度大于所述机身的宽度的一半。

在其中一个实施例中，所述磁性件产生的所述磁信号的覆盖宽度小于所述机身的宽度。

在其中一个实施例中，所述磁感应件设置于所述机身底部的中轴线上。

在其中一个实施例中，所述磁性件的数量为多个，多个磁性件围绕所述隔离区域边界线设置。

在其中一个实施例中，所述多个磁性件位于所述隔离区域边界线的内侧；和/或，所述多个磁性件位于所述隔离区域边界线的外侧；和/或，所述多个磁性件设置在所述隔离区域边界线上；和/或，所述多个磁性件形成的图形与所述隔离区域边界线相交。

在其中一个实施例中，所述磁性件的设置位置距离所述回归边界线的最短距离，至少大于所述磁性件产生的磁场信号的覆盖宽度。

在其中一个实施例中，所述自动行走设备还包括位移传感器，所述位移传感器连接所述控制模块，所述控制模块用于根据所述信号检测模块的检测结果和所述位移传感器的检测结果，判断是否控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线；

或者，所述自动行走设备还包括角度传感器，所述角度传感器连接所述控制模块，所述控制模块用于根据所述信号检测模块的检测结果和所述角度传感器的检测结果，判断是否控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线；

或者，所述自动行走设备还包括位移传感器和角度传感器，所述位移传感器和所述角度传感器均连接所述控制模块，所述控制模块用于根据所述信号检测模块的检测结果、所述位移传感器的检测结果以及所述角度传感器的检测结果，判断是否控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线。

在其中一个实施例中，所述行走模块包括行走滚轮以及驱动所述行走滚轮行走的驱动电机。

一种自动行走系统，包括：

如上述的自动行走设备；

边界线，用于界定所述自动行走设备的工作区域，所述边界线上具有边界信号，所述边界线包括回归边界线和隔离区域边界线，所述隔离区域边界线上还产生有标记信号；

停靠站，设置于所述边界线上，用于向所述边界线提供脉冲电流以形成所述边界信号。

上述自动行走设备，通过信号检测模块检测产生于隔离区域边界线上的标记信号，进而根据检测结果判断是否需要控制行走模块带动自动行走设备脱离当前所在边界线。由于标记信号产生于隔离区域边界线上，因此当自动行走设备行走至隔离区域边界线上时，可以通过信号检测模块检测到标记信号，进而判断出自动行走设备正在沿隔离区域边界线行走，此时控制自动行走设备脱离当前边界线，并重新寻找正确的回归边界线。本申请无需设置预定值，对边界线的识别无需依赖预定值，边界检测的准确性更高，且无需等到自动行走设备沿隔离区域边界线所界定的隔离区域一圈之后，便可判断出当前所处边界线是否为隔离区域边界线，提高了边界检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例1所提供的自动行走设备的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例1所提供的自动行走设备的结构示意图。

附图标记说明：

10、自动行走设备；101、行走模块；102、信号检测模块；103、控制模块；20、边界线；201、标记件；30、工作区域；40、隔离区域；50、停靠站。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”、“周向”以及类似的表述是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

正如背景技术所述，由于自动行走设备所在的工作区域内可能会存在一些障碍物，例如花园中的植被、水池等，为了避开这些障碍物，往往会在障碍物周围设置一圈边界线，进而防止自动行走设备碰撞到这些障碍物，那么就会存在两种边界线，一种用于界定自动行走设备的工作区域，另一种用于界定隔离区域(即障碍物所在的区域)。当自动行走设备进入回归模式时，其通过检测边界线上的边界信号，进而沿边界线回归至充电装置处。但是，在此过程中，自动行走设备往往会检测到用于界定隔离区域的边界线上的边界信号，进而导致自动行走设备会持续绕着隔离区域对应的边界线行走，无法实现回归。

为了解决上述问题，现有技术中采用确定预定值的方式，检测自动行走设备的两个驱动轮的位移量差，当其大于预定值时，则控制驱动轮脱离当前边界线；或者检测自动行走设备移动过程中的角度变化量，当其大于预定值时，则控制驱动轮脱离当前边界线。该方案虽然在一定程度上能够识别到自动行走设备当前是否围绕着隔离区域对应的边界线行走，但是该方案存在以下缺陷：

1、需要首先确定预定值，预定值的确定需要考虑实际情况，需要大量的试验数据支撑，实施起来工作量较大；

2、若自动行走设备在行走过程中遇到坡度改变行走方向或停止前进时，这将使得预定值失效，进而使得最终的判断出现误差；

3、自动行走设备至少需要沿隔离区域所对应的边界线移动一圈以上才能得到判断结果，效率较低。

针对现有技术存在的上述问题，本申请实施例提供了一种自动行走设备和自动行走系统，该自动行走设备可以为割草机器人、扫地机器人或扫雪机器人等。

实施例一

本实施例提供了一种自动行走设备10，如图1所示，该自动行走设备10具有工作模式和回归模式。当处于工作模式时，自动行走设备10在边界线20界定的工作区域30内以及隔离区域40外移动并执行工作任务；当处于回归模式时，自动行走设备10移动至边界线20上，并沿边界线20移动，直至回归至对应的停靠站50。其中，边界线20可按照设置位置分为隔离区域边界线和回归边界线，隔离区域边界线为围绕隔离区域设置的边界线，回归边界线为围绕工作区域外围设置的边界线，隔离区域边界线可以与回归边界线各自独立，也可以相连接。

如图2所示，本实施例所提供的自动行走设备10包括机身、行走模块101、信号检测模块102以及控制模块103。

行走模块101与机身连接，用于在驱动力作用下带动自动行走设备10移动。一般地，行走模块101包括行走滚轮和为行走滚轮提供驱动力的驱动电机，行走滚轮的数量不唯一，可以为一个，也可以为两个或更多个，本实施例中优选地将行走滚轮的数量设置为两个，即连接于机身底部的第一行走滚轮和第二行走滚轮，第一行走滚轮和第二行走滚轮关于机身底部中轴线对称设置在机身的左右两侧，且由两个独立的驱动电机分别驱动。另外，在机身底部还连接有万向轮。

信号检测模块102与机身连接，用于在回归模式下，检测隔离区域边界线上产生的标记信号。

控制模块103分别与信号检测模块102、行走模块101连接，用于根据信号检测模块102对所述标记信号的检测结果判断是否控制行走模块101带动自动行走设备10脱离当前所在边界线。

上述自动行走设备10，通过信号检测模块102检测产生于隔离区域边界线上的标记信号，进而根据检测结果判断是否需要控制行走模块101带动自动行走设备10脱离当前所在边界线。由于标记信号产生于隔离区域边界线上，因此当自动行走设备10行走至隔离区域边界线上时，可以通过信号检测模块102检测到标记信号，进而判断出自动行走设备10正在沿着隔离区域边界线行走，此时控制自动行走设备10脱离当前所在边界线，并重新寻找正确的回归边界线。本申请无需设置预定值，对边界线的识别无需依赖预定值，边界检测的准确性更高，且无需等到自动行走设备沿隔离区域边界线所界定的隔离区域一圈之后，便可判断出当前所处边界线是否为隔离区域边界线，提高了边界检测效率。

在其中一个实施例中，与隔离区域边界线的距离在预设距离范围内设置有至少一个标记件，示例性的，如图1所示，隔离区域边界线上设置有标记件201，标记件201用于产生标记信号。具体地，标记件201可以包括磁性件，标记信号可以包括磁信号，信号检测模块102包括磁感应件，磁感应件用于检测磁性件产生的磁信号。

在实际应用中，磁性件的数量可以为多个，多个磁性件围绕隔离区域边界线设置。具体的，多个磁性件位于隔离区域边界线的内侧；和/或，多个磁性件位于隔离区域边界线的外侧；和/或，多个磁性件设置在隔离区域边界线上；和/或，多个磁性件形成的图形与隔离区域边界线相交。

具体地，磁性件设置于隔离区域边界线上，当自动行走设备10在移动过程中，磁感应件检测到磁性件所产生的磁信号时，则代表自动行走设备10当前的行走路径为沿着隔离区域边界线行走。此时，控制模块103接收到检测到的磁信号后，即可控制行走模块带动自动行走设备10脱离当前所在边界线，重新寻找正确的回归边界线回归。由此可避免自动行走设备10持续围绕隔离区域边界线行走而无法回归，并且只要自动行走设备10行走至隔离区域边界线对应位置处时，磁感应件即可快速检测到磁信号，灵敏度较强，检测效率较高，提高了自动行走设备10的边界线识别效率。

需要说明的是，当磁感应件获取到磁性件所产生的磁信号后，发送给控制模块，控制模块控制自动行走设备脱离当前边界线的时机不唯一，例如，控制模块可以判断获取到的磁信号强度是否大于等于预存强度值，若大于等于预存强度值，则控制自动行走设备脱离当前边界线，该预设强度值的大小可以自行设置，可以为0，也可以为大于0的强度值，在此不做限制。

本实施例中，磁性件的数量不唯一，可以为一个，也可以为多个，例如两个或三个或四个等。当磁性件为多个时，即在隔离区域边界线上的多个位置处分别设置磁性件。由此，自动行走设备10在行走至隔离区域边界线上的多个位置处时，均能检测到对应的磁性件产生的磁信号，即，提高了识别到隔离区域边界线的概率，避免在隔离区域边界线上绕走较长时间后才识别出隔离区域边界线的情况。

在一种具体的实施方式中，控制模块在检测结果为检测到一个磁信号时，确定当前所在边界线为隔离区域边界线，控制行走模块带动自动行走设备脱离当前所在边界线。此时，不论设置的磁性件为一个还是多个，在检测到磁信号时，即脱离当前所在边界线，不需要移动一圈才能确定是否沿边界线行走，便于快速回归。

在另一种具体的实施方式中，控制模块在检测结果为检测到多个磁信号时，确定当前所在边界线为隔离区域边界线，控制行走模块带动自动行走设备脱离当前所在边界线。此时，在设置的磁性件为多个时，当检测到多个磁信号时，即脱离当前所在边界线，且设置多个磁性件，在有磁信号干扰时，能减少误判为隔离区域边界线的情况，且不需要移动一圈才能确定是否沿边界线行走，提高效率。即，为了防止误判，控制装置可以在第一次检测到磁信号时不立即控制自动行走设备脱离，而是之后再次检测到磁信号时再控制自动行走设备脱离，或者之后连续多次检测到磁信号时再脱离。由此可避免外界其他磁信号的干扰导致的误判。

需要说明的是，当隔离区域边界线和回归边界线相近时，可以将磁性件设置在远离回归边界线的位置，具体地，磁性件与回归边界线之间的距离至少能够满足磁性件的磁信号覆盖不到回归边界线。由此可避免当自动行走设备10正常沿回归边界线正常行走回归时，误检到磁性件的磁信号的情况发生，减小检测出错率。

在其中一个实施例中，磁性件所产生的磁信号的覆盖宽度大于机身宽度的一半。由于自动行走设备10在沿边界线20行走时，可能会出现偏离边界线20的情形，将磁性件所产生的磁信号的覆盖宽度设置成大于机身宽度的一半，由此可一定程度上确保即使自动行走设备10与边界线20具有一定的偏移量时，磁感应传感器也能够检测识别到磁性件产生的磁场信号。

在其中一个实施例中，磁性件所产生的磁场信号的覆盖宽度小于机身宽度。在实际应用中，回归边界线可能与隔离区域边界线距离较近，当自动行走设备10正在行走在回归边界线上时，有可能也会误检到隔离区域边界线上磁性件产生的磁场信号。基于该问题，本实施例中将磁性件所产生的磁场信号的覆盖宽度设置成小于机身宽度，可防止因磁性件的磁场信号过强而造成误判断。

在其中一个实施例中，磁性件的设置位置距离回归边界线的最短距离至少大于磁性件产生的磁场信号的覆盖宽度。由此可避免自动行走设备正常行走在回归边界线上而检测到磁性件产生的磁场信号，避免造成误判断。

当然，还可以根据实际需求来设定磁性件产生的磁场信号的覆盖宽度，只要能够保证当自动行走设备10绕隔离区域边界线行走时，磁感应件能够检测到磁性件，同时保证当自动行走设备10绕回归边界线正常行走时，磁感应件不会检测到磁性件。

在实际应用中，磁性件产生的磁场信号的覆盖宽度与选用的磁性件的种类或大小等有关，可视实际需求选取磁性件。

在其中一个实施例中，磁感应件设置于机身底部的中轴线上。由于自动行走设备10沿边界线20移动时，一般机身底部的中轴线是正对边界线20的，而磁性件设置在边界线20上，因此将磁感应件设置于机身底部的中轴线上，使得自动行走设备10行走至隔离区域边界线的对应位置处时，磁感应件正对磁性件，提高检测结果的准确性。

在其中一个实施例中，磁性件可以包括磁铁等，磁感应件可以包括霍尔传感器和/或接近传感器等。霍尔传感器或接近传感器与磁铁之间的配合使用实施起来较为简便，并且检测准确性较高，且硬件成本较低。

作为变形，除了磁性件和磁感应件的组合方式，还可以采用光识别件和激光传感器的组合方式，即通过设置于机身上的激光传感器检测识别位于隔离区域边界线上的光识别件，进而获得距离信号，控制模块103根据检测到的距离信号判断自动行走设备10是否位于隔离区域边界线上，进而控制自动行走设备10脱离当前边界线20。

另外，为进一步防止误判断，在其中一个实施例中，自动行走设备还包括位移传感器，位移传感器连接控制模块，控制模块用于根据信号检测模块的检测结果和位移传感器的检测结果，判断是否控制行走模块带动自动行走设备脱离当前所在边界线。例如，当信号检测模块检测到磁信号，且位移传感器检测到自动行走设备在预设时间内的位移变化小于预设值时，控制模块才会控制自动行走设备脱离当前所在边界线，若不满足上述两种条件之一时，则不会控制自动行走设备脱离。

或者，自动行走设备还包括角度传感器，角度传感器连接控制模块，控制模块用于根据信号检测模块的检测结果和角度传感器的检测结果，判断是否控制行走模块带动自动行走设备脱离当前所在边界线。例如，当信号检测模块检测到磁信号，且角度传感器检测到自动行走设备在预设时间内的角度变化大于预设值时，控制模块才会控制自动行走设备脱离当前所在边界线，若不满足上述两种条件之一时，则不会控制自动行走设备脱离。

或者，自动行走设备还包括位移传感器和角度传感器，位移传感器和角度传感器均连接控制模块，控制模块用于根据信号检测模块的检测结果、位移传感器的检测结果以及角度传感器的检测结果，判断是否控制行走模块带动自动行走设备脱离当前所在边界线。例如，当信号检测模块检测到磁信号，且角度传感器检测到自动行走设备在预设时间内的角度变化大于预设值，同时位移传感器检测到的位移变化小于预设值时，控制模块才会控制自动行走设备脱离当前所在边界线，若不满足上述三种条件之一时，则不会控制自动行走设备脱离。由此可有效避免误判。

实施例二

本实施例提供了一种自动行走系统，如图1所示，包括如实施例一中所述的自动行走设备10、边界线20以及停靠站50。

其中，自动行走设备10包括机身、行走模块101、信号检测模块102以及控制模块103。行走模块101与机身连接，用于在驱动力作用下带动自动行走设备10移动；信号检测模块102与机身连接，用于在回归模式下，检测隔离区域边界线上产生的标记信号；控制模块103分别与信号检测模块102、行走模块101连接，用于根据信号检测模块102对所述标记信号的检测结果判断是否控制行走模块101带动自动行走设备10脱离当前所在边界线。

自动行走设备10的具体内容请参见实施例一中相应的描述，在此不赘述。

边界线20用于限定自动行走设备10的工作区域30和隔离区域40，边界线20上具有边界信号。边界线20为导线，通过对导线上发送预设宽度的电流信号，进而在导线上产生磁场信号，即为边界信号。根据边界线的设置位置，将边界线分为隔离区域边界线和回归边界线，两者可以是相互独立的，也可以连接在一起。当连接在一起时，在连接区域一般不会产生磁场信号，这是由于两种边界线上电流方向相反且距离较近，因此会出现磁场信号的相互抵消。

其中，隔离区域边界线上还产生有标记信号，具体内容可从参见实施例一中的相应描述，在此不赘述。

停靠站50设置于边界线20上，用于向边界线20提供脉冲电流以形成边界信号。停靠站50包括充电模块，充电模块用于与回归后的自动行走设备10对接，进而对自动行走设备10进行充电。

通过信号检测模块102检测产生于隔离区域边界线上的标记信号，进而根据检测结果判断是否需要控制行走模块101带动自动行走设备10脱离当前所在边界线。由于标记信号产生于隔离区域边界线上，因此当自动行走设备10行走至隔离区域边界线上时，可以通过信号检测模块102检测到标记信号，进而判断出自动行走设备10正在沿着隔离区域边界线行走，此时控制自动行走设备10脱离当前所在边界线，并重新寻找正确的回归边界线。本申请无需设置预定值，对边界线的识别无需依赖预定值，边界检测的准确性更高，且无需等到自动行走设备沿隔离区域边界线所界定的隔离区域一圈之后，便可判断出当前所处边界线是否为隔离区域边界线，提高了边界检测效率。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动行走设备，具有工作模式和回归模式，当处于工作模式时，所述自动行走设备在边界线界定的工作区域内工作，当处于回归模式时，所述自动行走设备沿所述边界线移动，所述边界线包括回归边界线和隔离区域边界线；其特征在于，所述自动行走设备包括：

机身；

行走模块，与所述机身连接，用于在驱动力作用下带动所述自动行走设备移动；

信号检测模块，与所述机身连接，用于在所述回归模式下检测所述隔离区域边界线上产生的标记信号；

控制模块，分别与所述信号检测模块及所述行走模块连接，用于根据所述信号检测模块的检测结果，判断是否控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，与所述隔离区域边界线的距离在预设距离范围内设置有至少一个标记件，所述标记件用于产生所述标记信号；

所述标记件包括磁性件，所述标记信号包括磁信号，所述信号检测模块包括磁感应件，所述磁感应件用于检测所述磁性件产生的磁信号；

所述控制模块在所述检测结果为检测到一个磁信号时，控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线；或者，所述控制模块在所述检测结果为检测到多个磁信号时，控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述磁性件产生的所述磁信号的覆盖宽度大于所述机身的宽度的一半。

4.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述磁性件产生的所述磁信号的覆盖宽度小于所述机身的宽度。

5.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述磁感应件设置于所述机身底部的中轴线上。

6.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述磁性件的数量为多个，多个磁性件围绕所述隔离区域边界线设置。

7.根据权利要求6所述的自动行走设备，其特征在于，所述多个磁性件位于所述隔离区域边界线的内侧；和/或，所述多个磁性件位于所述隔离区域边界线的外侧；和/或，所述多个磁性件设置在所述隔离区域边界线上；和/或，所述多个磁性件形成的图形与所述隔离区域边界线相交。

8.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述磁性件的设置位置距离所述回归边界线的最短距离，至少大于所述磁性件产生的磁场信号的覆盖宽度。

9.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括位移传感器，所述位移传感器连接所述控制模块，所述控制模块用于根据所述信号检测模块的检测结果和所述位移传感器的检测结果，判断是否控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线；

或者，所述自动行走设备还包括角度传感器，所述角度传感器连接所述控制模块，所述控制模块用于根据所述信号检测模块的检测结果和所述角度传感器的检测结果，判断是否控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线；

或者，所述自动行走设备还包括位移传感器和角度传感器，所述位移传感器和所述角度传感器均连接所述控制模块，所述控制模块用于根据所述信号检测模块的检测结果、所述位移传感器的检测结果以及所述角度传感器的检测结果，判断是否控制所述行走模块带动所述自动行走设备脱离当前所在边界线。

10.一种自动行走系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-9任一项所述的自动行走设备；

边界线，用于界定所述自动行走设备的工作区域，所述边界线上具有边界信号，所述边界线包括回归边界线和隔离区域边界线，所述隔离区域边界线上还产生有标记信号；

停靠站，设置于所述边界线上，用于向所述边界线提供脉冲电流以形成所述边界信号。

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