WO2020207164A1 - 机器人导航方法、装置、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开示例性实施例公开了一种机器人导航方法、装置、系统、电子设备及存储介质。机器人导航系统包括：第一红外接收单元、第二红外接收单元、距离测量单元和处理单元；其中，第一红外接收单元和第二红外接收单元设置在机器人上，分别用于从红外发射单元接收第一红外信号和第二红外信号；距离测量单元设置在机器人上，用于获取机器人与目标设备之间的距离信号；处理单元用于获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号，并根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，以及根据距离信号确定机器人进入对接范围时，控制机器人移动至目标设备。本公开示例性实施例降低了导航系统的成本，并且提高了精确度。

Description

机器人导航方法、装置、系统、电子设备及存储介质

相关申请的交叉引用

本公开要求2019年04月10日提交的中国专利申请号为“CN201910286659.0”的优先权，其全部内容作为整体并入本申请中。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种机器人导航方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，一些写字楼、商场等室内场所会设置机器人进行商品室内配送、智能柜进行商品存储等智能服务，但是在室内环境下，如何将机器人导航至服务仓，实现与服务舱上的接口精确对接是目前亟需解决的问题之一。

发明内容

本公开示例性实施例提供一种机器人导航方法、装置、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开示例性实施例中提供了一种机器人导航系统，包括：第一红外接收单元、第二红外接收单元、距离测量单元和处理单元；其中，第一红外接收单元和第二红外接收单元设置在机器人上，分别用于从红外发射单元接收第一红外信号和第二红外信号；其中，红外发射单元设置在目标设备上；距离测量单元设置在机器人上，用于获取机器人与目标设备之间的距离信号；处理单元用于获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号，并根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，以及根据距离信号确定机器人进入对接范围时，控制机器人移动至目标设备，以便与目标设备进行对接。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，第一红外接收单元和第二红外接收单元对称设置在机器人上；和/或第一红外接收单元和第二红外接收单元距离地面的高度与红外发射单元距离地面的高度一致。

结合第一方面和/或第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，距离测量单元为激光测距传感器，激光测距传感器与目标设备上的激光测距平面相对设置，并且激光测距传感器距离地面的高度介于激光测距平面的顶边和底边之间；红外发射单元与激光测距平面位于同一平面。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式和/或第一方面的第二种实现方 式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，处理单元在获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号之前，还获取机器人的位置信息；处理单元还根据机器人的位置信息确定第一红外接收单元和第二红外接收单元是否处于红外发射单元的红外辐射区域之内。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式和/或第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，处理单元在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元未在红外发射单元的红外辐射区域之内后，控制机器人向红外发射单元的红外辐射区域移动。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式和/或第一方面的第四种实现方式，本公开在第一方面的第五种实现方式中，处理单元在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元进入红外发射单元的红外辐射区域之内后，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式和/或第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第六种实现方式中，处理单元在第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号时，控制机器人按照当前的移动方向移动；和/或，处理单元在第一红外接收单元和第二红外接收单元中的至少一个无法接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号时，调整机器人的移动方向。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式和/或第一方面的第六种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，处理单元通过以下方式调整机器人的移动方向：处理单元在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元接收到第一红外信号；处理单元在第二红外接收单元无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第二红外接接收单元的方向偏移，直到第二红外接收单元接收到第二红外信号；处理单元在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号，且第二红外接收单元也无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元或第二红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式和/或第一方面的第七种实现方式，本公开 在第一方面的第八种实现方式中，处理单元根据距离信号确定第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；以及在第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离小于预设阈值时，处理单元确定机器人进入对接范围。

第二方面，本公开示例性实施例中提供了一种机器人导航方法，包括：获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，第一红外信号和第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；红外发射单元设置在目标设备上；距离信号为机器人与目标设备之间的距离信号；根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，以及根据距离信号确定机器人是否进入接范围；在确定机器人进入对接范围时，控制机器人移动至目标设备，以便与目标设备进行对接。

结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号之前，方法还包括：获取机器人的位置信息；根据机器人的位置信息确定第一红外接收单元和第二红外接收单元是否处于红外发射单元的红外辐射区域。

结合第二方面和/或第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第二种实现方式中，方法还包括：在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元未在红外发射单元的红外辐射区域之内后，控制机器人向红外发射单元的红外辐射区域移动。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式和/或第二方面的第二种实现方式，本公开在第二方面的第三种实现方式中，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，包括：在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元进入红外发射单元的红外辐射区域之内后，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式和/或第二方面的第三种实现方式，本公开在第二方面的第四种实现方式中，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，包括：在第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号时，控制机器人按照当前的移动方向移动；和/或，在第一红外接收单元和第二红外接收单元中的至少一个无法接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号时，调整机器人的移动方向。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式和/或第二方面的第三种实现方式，本公开在第二方面的第五种实现方式中，调整机器人的移动方向，包括：在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号时，控 制机器人向远离第一红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元接收到第一红外信号；在第二红外接收单元无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第二红外接接收单元的方向偏移，直到第二红外接收单元接收到第二红外信号；其中，第一红外接收单元和第二红外接收单元在水平面上对称设置在机器人上，且第一红外接收单元和第二红外接收单元距离地面的高度与红外发射单元距离地面的高度一致；处理单元在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号，且第二红外接收单元也无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元或第二红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式和/或第二方面的第五种实现方式，本公开在第二方面的第六种实现方式中，根据距离信号确定机器人是否进入对接范围，包括：根据距离信号确定第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；在第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离小于预设阈值时，确定机器人进入对接范围。

第三方面，本公开示例性实施例中提供了一种机器人导航装置，包括：

第一获取模块，被配置为获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，第一红外信号和第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；红外发射单元设置在目标设备上；距离信号为机器人与目标设备之间的距离信号；第一控制模块，被配置为根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，以及根据距离信号确定机器人是否进入接范围；第二控制模块，被配置为在确定机器人进入对接范围时，控制机器人移动至目标设备，以便与目标设备进行对接。

功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，机器人导航装置的结构中包括存储器和处理器，存储器用于存储一条或多条支持机器人导航装置执行上述第二方面中机器人导航方法的计算机指令，处理器被配置为用于执行存储器中存储的计算机指令。机器人导航装置还可以包括通信接口，用于机器人导航装置与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本公开示例性实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器执行以实现以下方法步骤：获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，第一红外信号和第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第 二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；红外发射单元设置在目标设备上；距离信号为机器人与目标设备之间的距离信号；根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，以及根据距离信号确定机器人是否进入接范围；在确定机器人进入对接范围时，控制机器人移动至目标设备，以便与目标设备进行对接。

结合第四方面，本公开在第四方面的第一种实现方式中，获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号之前，方法还包括：获取机器人的位置信息；

根据机器人的位置信息确定第一红外接收单元和第二红外接收单元是否处于红外发射单元的红外辐射区域。

结合第四方面和/或第四方面的第一种实现方式，本公开在第四方面的第二种实现方式中，处理器还实现以下方法步骤：在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元未在红外发射单元的红外辐射区域之内后，控制机器人向红外发射单元的红外辐射区域移动。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式和/或第四方面的第二种实现方式，本公开在第四方面的第三种实现方式中，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，包括：在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元进入红外发射单元的红外辐射区域之内后，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式和/或第四方面的第三种实现方式，本公开在第四方面的第四种实现方式中，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，包括：在第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号时，控制机器人按照当前的移动方向移动；和/或，在第一红外接收单元和第二红外接收单元中的至少一个无法接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号时，调整机器人的移动方向。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式、第四方面的第三种实现方式和/或第四方面的第四种实现方式，本公开在第四方面的第五种实现方式中，调整机器人的移动方向，包括：在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元接收到第一红外信号；在第二红外接收单元无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第二红外接接收单元的方向偏移，直到第二红外接收单元接收到第二红外信号；其中，第一红外接收单元和第二红外接收单元在水平面上对称设置在机器人上，且第一红外接收单元和第二红外接收单元距离地面的高度与红外发射单元距离地面的高度一致；处理单元在第一红外接收单元无 法接收到第一红外信号，且第二红外接收单元也无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元或第二红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式、第四方面的第三种实现方式、第四方面的第四种实现方式和/或第四方面的第五种实现方式，本公开在第四方面的第六种实现方式中，根据距离信号确定机器人是否进入对接范围，包括：根据距离信号确定第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；在第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离小于预设阈值时，确定机器人进入对接范围。

第五方面，本公开示例性实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储机器人导航装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第二方面中机器人导航方法所涉及的计算机指令。

本公开示例性实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开示例性实施例在机器人上设置两个红外接收单元，并从目标设备的同一红外发射单元接收信号，进而根据两个红外接收单元接收到的红外信号控制机器人的方向，以便机器人能够向发射红外信号的目标设备移动，同时利用机器人上设置的距离测量单元在机器人靠近目标设备的对接接口时，控制机器人直接移动至目标设备并与其进行对接。本公开示例性实施例提出的上述方案中采用两个红外接收单元、距离测量单元和一个红外发射单元实现了机器人的精确导航，降低了导航系统的成本，并且提高了精确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

为了更清楚地说明本公开示例性实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些示例性实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本公开一实施方式的机器人导航系统的结构示意图；

图2示出根据本公开一实施方式的机器人导航方法的流程图；

图3示出根据本公开一实施方式的确定机器人是否进入红外辐射区域部分的流程图；

图4示出根据图1所示实施方式的步骤S102的流程图；

图5示出根据本公开一实施方式的机器人导航装置的结构框图；

图6示出根据本公开一实施方式的确定机器人是否进入红外辐射区域部分的结构框图；

图7示出根据图5所示实施方式的第一控制模块502的结构框图；

图8是适于用来实现根据本公开一实施方式的机器人导航方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出根据本公开一实施方式的机器人导航系统的结构示意图。如图1所示，机器人导航系统包括：第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012、距离测量单元1013和处理单元1014；其中，

第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012设置在机器人101上，分别用于从红外发射单元1021接收第一红外信号和第二红外信号；其中，红外发射单元1021设置在目标设备102上；

距离测量单元1013设置在机器人上，用于获取机器人101与目标设备102之间的距离信号；

处理单元1014用于获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号，并根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人101的移动方向，以及根据距离信号确定机器人101进入对接范围时，控制机器人101移动至目标设备102，以便与目标设备102进行对接。

本公开示例性实施例中，机器人101可以是具有自主行为能力的智能机器人，例如扫地机器人、取餐机器人、送件机器人等；目标设备102可以是固定在预定位置处的设备，用于提供机器人101所需的资源，包括快件、餐品、电源等。目标设备102可以是智能餐柜、机器人充电装置等。机器人101可以在有需要的情况下，移动至目标设备102，并从目标设备102获取所需的资源。通常情况下， 由于机器人101需要移动至目标设备102的某一精确位置处，以便能够准确地从目标设备102获取相应的资源。例如，对于取餐机器人101来说，机器人101需要移动至目标设备102，并且还需要将机器人101上设置的餐品装载接口与目标设备102上的供餐接口进行对接，这样才能将目标设备102上的餐品准确无误地装载至机器人101上。

第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012可以设置在机器人101上，在机器人101向目标设备102移动的过程中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012位于与目标设备102相对的位置处，以便能够从目标设备102上设置的红外发射单元1021接收第一红外信号和第二红外信号。

红外发射单元1021发射的红外信号可以形成一扇形的红外辐射区域1022，距离红外发射单元1021越远，该扇形区域的覆盖范围越广，而距离越近该扇形区域的覆盖范围则越小，在接近红外发射单元1021时，该扇形区域内的红外信号趋于一条红外线。第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012中的任何一个进入该红外辐射区域1022后，就能够接收到红外发射单元1021发射的相应红外信号，而两者同时进入该红外辐射区域1022后，两者能够同时接收到相应的红外信号，也即第一红外接收单元1011能够接收到第一红外信号，而第二红外接收单元1012也能够接收到第二红外信号。本公开示例性实施例则是利用这一特性，使得第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012同时接收到相应的红外信号的情况下，驱动机器人101向目标设备102移动，直到扇形区域无法同时覆盖第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012为止；在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012距离红外发射单元1021较近时，由于红外辐射区域1022趋于一条线，因此该红外辐射趋于无法同时覆盖第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012，故而该区域可以称之为红外信号盲区。但是由于此时机器人101与目标设备102距离已经非常接近，因此机器人101在不改变移动方向的情况下，可以直接移动至目标设备102上的对接接口，该对接接口靠近红外发射单元1021。

在一示例性实施例中，机器人101与目标设备102的对接范围是预先设定好的，也即前述的红外信号盲区。如图1所示，红外信号盲区距离目标设备102的范围与红外发射单元1021的红外辐射区域1022以及第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离相关。红外发射单元1021的红外辐射区域1022大小基于红外发射单元1021自身的属性而定，因此在实际应用中，可以根据实际情况而选择相应的红外发射单元1021。而第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离可以根据红外辐射区域1022来定，例如第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离小于红外辐射区域1022两 半径之间的最大距离，并且在不影响第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012分别接收第一红外信号和第二红外信号的情况下，可以将该距离设置的足够小，以使得红外信号盲区尽可能小，这样能够使得最终导航定位更加精确。

在红外发射单元1021的红外辐射区域1022、第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离确定了的情况下，可以确定出红外信号盲区。在机器人101导航过程中，距离测量单元1013用于测量机器人101与目标设备102之间的距离，通过该距离可以确定机器人101是否进入该红外信号盲区。在机器人101进入该红外信号盲区的情况下，由于第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012无法同时接收到第一红外信号和第二红外信号，此时由于机器人101与目标设备102之间的距离较近，在不使用第一红外信号和第二红外信号的情况下，也可以控制机器人101直接运行到目标设备102处进行对接。在实际应用中，可以通过调节红外辐射区域1022和/或第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离等方式调节红外信号盲区，进而调节导航的精确度以及实现难度。

在一些示例性实施例中，机器人101与目标设备102进行对接可以是点对点的对接，也即机器人101上一预设位置(例如取餐机器人上的餐品装载接口)与目标设备102上一预设位置(例如目标设备上供餐接口)对接；此处的对接可以理解为机器人101与目标设备102相接触，也可以理解为不接触但它们之间的距离在可允许的范围内；此外，机器人101与目标设备102对接还可以是机器人101与目标设备102上设置有能够相互连接在一起的接口，以使机器人101和目标设备102在对接后相对固定。

本公开示例性实施例在机器人上设置两个红外接收单元，并从目标设备的同一红外发射单元接收信号，进而根据两个红外接收单元接收到的红外信号控制机器人的方向，以便机器人能够向发射红外信号的目标设备移动，同时利用机器人上设置的距离测量单元在机器人靠近目标设备的对接接口时，控制机器人直接移动至目标设备并与其进行对接。本公开示例性实施例提出的上述方案中采用两个红外接收单元、距离测量单元和一个红外发射单元实现了机器人的精确导航，降低了导航系统的成本，并且提高了精确度。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012对称设置在机器人101上；和/或第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012距离地面的高度与红外发射单元1021距离地面的高度一致。

该可选的实现方式中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012可以在机器人101上对称设置，且两者在同一水平位置上。为了能够接收到红外 发射单元1021发射的红外信号，可以使得第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012距离地面的高度与红外发射单元1021距离地面的高度一致。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012和红外发射单元1021的位置还跟机器人101与目标设备102之间的对接接口的位置有关。

在该可选的实现方式中，利用第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012接收到的第一红外信号、第二红外信号和距离测量单元1013得到的距离信号对机器人101进行精确导航的结果是，将机器人101上设置有第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的一侧能够被导航至目标设备102上设置有红外发射单元1021的一侧，而为了将机器人101与目标设备102对接上，一种方式是设置在机器人101上的对接接口位于第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012所在的一侧，而目标机器人101上设置的对接接口在红外发射单元1021所在的一侧，并且在机器人101根据第一红外信号和第二红外信号走近目标设备102后，两个对接接口能够对接起来；而另一种方式是机器人101和/或目标设备102上的对接接口可以活动，在机器人101根据第一红外信号和第二红外信号走近目标设备102后，机器人101上的对接接口可以活动至第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012一侧，和/或目标设备102上的对接接口可以活动至红外发射单元1021一侧，进而两个对接接口能够对接在一起。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，距离测量单元1013测量的是第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012所在的垂直平面与红外发射单元1021之间的垂直距离。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，距离测量单元1013为激光测距传感器，激光测距传感器与目标设备102上的激光测距平面1023相对设置，并且激光测距传感器距离地面的高度介于激光测距平面的顶边和底边之间；红外发射单元1021与激光测距平面1023位于同一平面。

该可选的实现方式中，距离测量单元1013可以是激光测距传感器，通过向正前方的目标设备102发射激光信号，进而目标设备102上的激光测距平面1023将激光信号反射回激光测距传感器后，激光测距传感器可以基于发射信号和反射信号之间的时间差得到激光测距传感器到激光测距平面1023之间的距离。激光测距平面1023是目标设备102上的一个平面，且垂直于地面，在机器人101向目标设备102移动时，激光测距传感器与激光测距平面1023相对设置，并且激光测距传感器距离地面的高度介于激光测距平面1023的顶边和底边之间，也即激光测距传感器向目标设备发射的激光信号会被激光测距平面1023接收，并被被激光测距平面1023所反射。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，距离测量单元1013可以设置在第一红外接收单元1011与第二红外接收单元1012所在的垂直平面上，且红外发射单元1021与激光测距平面1023位于同一平面，这样激光测距传感器测量得到的距离即为第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012所在平面与红外发射单元1021之间的垂直距离，能够精确反应红外发射单元1021的红外信号盲区。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，距离测量单元1013可以设置在第一红外接收单元1011与第二红外接收单元1012之间，也即第一红外接收单元1011与第二红外接收单元1012可以对称设置在距离测量单元1013两侧。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，处理单元1014在获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号之前，还获取机器人101的位置信息；

处理单元1014还根据机器人101的位置信息确定第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012是否处于红外发射单元1021的红外辐射区域1022之内。

该可选的实现方式中，机器人101与目标设备102距离较远时，可以先根据GPS或室内定位设备等粗略定位机器人101的位置信息，由于目标设备102通常是固定的，因此其位置已知，此时红外发射单元1021的红外辐射区域1022也已知。因此，通过机器人101的当前位置可以确定机器人101是否处于红外发射单元1021的红外辐射区域1022，也即机器人101与目标设备102的距离接近至一定范围后，能够通过第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012接收红外信号。此时可以通过确定第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012是否分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号来驱动机器人101移动。在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号时，控制机器人101沿当前方向移动，而在在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012未分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号时，控制机器人101停止移动，并调节移动方向，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号后，再继续沿当前方向移动。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，处理单元1014在确定第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012未在红外发射单元1021的红外辐射区域1022之内后，控制机器人101向红外发射单元1021的红外辐射区域1022移动。

该可选的实现方式中，通过粗略位置定位，确定机器人101还未到红外发射单元1021的红外辐射区域1022时，通过红外辐射区域1022的位置信息以及机 器人101当前的位置信息控制机器人101向红外辐射区域1022移动。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，处理单元1014在确定第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012进入红外发射单元1021的红外辐射区域1022之内后，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人101的移动方向。

该可选的实现方式中，通过粗略位置定位确定机器人101进入红外发射单元1021的红外辐射区域1022之后，再利用第一红外信号和第二红外信号控制机器人101的移动方向，这样能够做到将机器人101精确导航到目标设备102上的对接接口处。如果采用GPS或室内定位这类粗略定位方式，虽然可以将机器人101导航至目标设备102跟前，但是难以将机器人101精确导航到目标设备102上与机器人101进行对接的接口处。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，处理单元1014在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012分别接收到第一红外信号和第二红外信号时，控制机器人101按照当前的移动方向移动；和/或，

处理单元1014在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012中的至少一个无法接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号时，调整机器人101的移动方向。

该可选的实现方式中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号，可以认为第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012处于红外发射单元1021的红外辐射区域1022内，也即机器人101当前的移动方向对准了目标设备102上的对接接口，此时可以控制机器人101沿当前的移动方向移动。

而第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的其中之一不能接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号，可以认为第一红外接收单元1011或第二红外接收单元1012不在红外发射单元1021的红外辐射区域1022内，机器人101当前的移动方向偏离了目标设备102上的对接接口，因此可以调整机器人101的移动方向，可以边移动边调节移动方向，也可以停下来调节，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，处理单元1014通过以下方式调整机器人101的移动方向：

处理单元1014在第一红外接收单元1011无法接收到第一红外信号时，控制机器人101向远离第一红外接收单元1011的方向偏移，直到第一红外接收单元1011接收到第一红外信号；

处理单元1014在第二红外接收单元1012无法接收到第二红外信号时，控制机器人101向远离第二红外接接收单元的方向偏移，直到第二红外接收单元1012接收到第二红外信号；

处理单元1014在第一红外接收单元1011无法接收到第一红外信号，且第二红外接收单元1012也无法接收到第二红外信号时，控制机器人101向远离第一红外接收单元1011或第二红外接收单元1012的方向偏移，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012分别接收到第一红外信号和第二红外信号。

该可选的实现方式中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012对称设置，机器人101按正确方向向目标设备102移动时，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点基本上是对准红外发射单元1021的，而在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012中的其中一个能接收到红外辐射单元发射的红外信号，而另一个接收不到时，说明第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点并未对准红外发射单元1021，因此需要调整机器人101的移动方向，进而使得第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点再次对准红外发射单元1021。假如第一红外接收单元1011未接收到第一红外信号，则第一红外接收单元1011偏离了红外辐射区域1022，因此通过将机器人101的移动方向向远离第一红外接收单元1011(也即靠近第二红外接收单元1012的方向移动)，则可以重新将第一红外接收单元1011移入红外辐射区域1022；相反地，假如第二红外接收单元1012未接收到第二红外信号，则第二红外接收单元1012偏离了红外辐射区域1022，因此通过将机器人101的移动方向向远离第二红外接收单元1012(也即靠近第一红外接收单元1011的方向移动)，则可以重新将第二红外接收单元1012移入红外辐射区域1022。

由于红外辐射区域1022为扇形区域，在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012均偏离了红外辐射区域1022后，则说明偏离的角度较大，此时可以向任一方向移动直至第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012均能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止；当然，假如在之前的移动过程中，机器人101记录下来了红外发射单元1021与机器人101之间的相对为止的情况下，也可以向该相对为止便宜，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012均能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，处理单元1014根据距离信号确定第一红外接收单元1011和/或第二红外接收单元1012与红外发射单元1021之间的距离是否小于预设阈值；以及

在第一红外接收单元1011和/或第二红外接收单元1012与红外发射单元1021之间的距离小于预设阈值时，处理单元1014确定机器人101进入对接范围。

该可选的实现方式中，通过将距离测量单元1013设置在合适的位置上，使得距离测量单元1013测量出来的距离对应于第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012与红外发射单元1021之间的距离(理想情况下可以是红外发射单元1021垂直于第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012之间连线的距离，当然第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012距离非常近时，也可以近似为红外发射单元1021与第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012任一的距离)。由于红外发射单元1021的红外信号盲区是预先可以确定的，因此同距离测量单元1013测量得到第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012进入红外信号盲区后，则认为机器人101进入了对接范围，因此该预设阈值可以设置为红外信号盲区的最远边界距离目标设备102的距离。

图2示出根据本公开一实施方式的机器人导航方法的流程图。机器人导航方法可以由图1所示的机器人导航系统中的处理单元1014实现。如图2所示，机器人导航方法包括以下步骤S201-S203：

在步骤S201中，获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，第一红外信号和第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；红外发射单元设置在目标设备上；距离信号为机器人与目标设备之间的距离信号；

在步骤S202中，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，以及根据距离信号确定机器人是否进入对接范围；

在步骤S203中，在确定机器人进入对接范围时，控制机器人移动至目标设备，以便与目标设备进行对接。

本公开示例性实施例中，机器人101可以是具有自主行为能力的智能机器人，例如扫地机器人、取餐机器人、送件机器人等；目标设备102可以是固定在预定位置处的设备，用于提供机器人101所需的资源，包括快件、餐品、电源等。机器人101可以在有需要的情况下，移动至目标设备102，并从目标设备102获取所需的资源。通常情况下，由于机器人101需要移动至目标设备102的某一精确位置处，以便能够准确地从目标设备102获取相应的资源。例如，对于取餐机器人101来说，机器人101需要移动至目标设备102，并且还需要将机器人101上设置的餐品装载接口与目标设备102上的供餐接口进行对接，这样才能将目标设备102上的餐品准确无误地装载至机器人101上。

第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012可以设置在机器人101上，在机器人101向目标设备102移动的过程中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012位于与目标设备102相对的位置处，以便能够从目标设备102上设置的红外发射单元1021接收第一红外信号和第二红外信号。

红外发射单元1021发射的红外信号可以形成一扇形的红外辐射区域1022，距离红外发射单元1021越远，该扇形区域的覆盖范围越广，而距离越近该扇形区域的覆盖范围则越小，在接近红外发射单元1021时，该扇形区域内的红外信号趋于一条红外线。第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012中的任何一个进入该红外辐射区域1022后，就能够接收到红外发射单元1021发射的相应红外信号，而两者同时进入该红外辐射区域1022后，两者能够同时接收到相应的红外信号，也即第一红外接收单元1011能够接收到第一红外信号，而第二红外接收单元1012也能够接收到第二红外信号。本公开示例性实施例则是利用这一特性，使得第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012同时接收到相应的红外信号的情况下，驱动机器人101向目标设备102移动，直到扇形区域无法同时覆盖第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012为止；在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012距离红外发射单元1021较近时，由于红外辐射区域1022趋于一条线，因此该红外辐射趋于无法同时覆盖第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012，故而该区域可以称之为红外信号盲区。但是由于此时机器人101与目标设备102距离已经非常接近，因此机器人101在不改变移动方向的情况下，可以直接移动至目标设备102上的对接接口，该对接接口靠近红外发射单元1021。

在一示例性实施例中，机器人101与目标设备102的对接范围是预先设定好的，也即前述的红外信号盲区。如图1所示，红外信号盲区距离目标设备102的范围与红外发射单元1021的红外辐射区域1022以及第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离相关。红外发射单元1021的红外辐射区域1022大小基于红外发射单元1021自身的属性而定，因此在实际应用中，可以根据实际情况而选择相应的红外发射单元1021。而第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离可以根据红外辐射区域1022来定，例如第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离小于红外辐射区域1022两半径之间的最大距离，并且在不影响第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012分别接收第一红外信号和第二红外信号的情况下，可以将该距离设置的足够小，以使得红外信号盲区尽可能小，这样能够使得最终导航定位更加精确。

在红外发射单元1021的红外辐射区域1022、第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离确定了的情况下，可以确定出红外信号盲区。在机器人101导航过程中，距离测量单元1013用于测量机器人101与目标设备102之间的距离，通过该距离可以确定机器人101是否进入该红外信号盲区。在机器人101进入该红外信号盲区的情况下，由于第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012无法同时接收到第一红外信号和第二红外信号，此时由于机 器人101与目标设备102之间的距离较近，在不使用第一红外信号和第二红外信号的情况下，也可以控制机器人101直接运行到目标设备102处进行对接。在实际应用中，可以通过调节红外辐射区域1022和/或第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离等方式调节红外信号盲区，进而调节导航的精确度以及实现难度。

在一些示例性实施例中，机器人101与目标设备102进行对接可以是点对点的对接，也即机器人101上一预设位置(例如取餐机器人上的餐品装载接口)与目标设备102上一预设位置(例如目标设备上供餐接口)对接；此处的对接可以理解为机器人101与目标设备102相接触，也可以理解为不接触但它们之间的距离在可允许的范围内；此外，机器人101与目标设备102对接还可以是机器人101与目标设备102上设置有能够相互连接在一起的接口，以使机器人101和目标设备102在对接后相对固定。

本公开示例性实施例在机器人上设置两个红外接收单元，并从目标设备的同一红外发射单元接收信号，进而根据两个红外接收单元接收到的红外信号控制机器人的方向，以便机器人能够向发射红外信号的目标设备移动，同时利用机器人上设置的距离测量单元在机器人靠近目标设备的对接接口时，控制机器人直接移动至目标设备并与其进行对接。本公开示例性实施例提出的上述方案中采用两个红外接收单元、距离测量单元和一个红外发射单元实现了机器人的精确导航，降低了导航系统的成本，并且提高了精确度。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，如图3所示，步骤S101，即获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号的步骤之前，方法进一步还包括以下步骤S301-S302：

在步骤S301中，获取机器人的位置信息；

在步骤S302中，根据机器人的位置信息确定第一红外接收单元和第二红外接收单元是否处于红外发射单元的红外辐射区域。

该可选的实现方式中，机器人101与目标设备102距离较远时，可以先根据GPS或室内定位设备等粗略定位机器人101的位置信息，由于目标设备102通常是固定的，因此其位置已知，此时红外发射单元1021的红外辐射区域1022也已知。因此，通过机器人101的当前位置可以确定机器人101是否处于红外发射单元1021的红外辐射区域1022，也即机器人101与目标设备102的距离接近至一定范围后，能够通过第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012接收红外信号。此时可以通过确定第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012是否分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号来驱动机器人101移动。在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别同时接收到第一红 外接收信号和第二红外接收信号时，控制机器人101沿当前方向移动，而在在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012未分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号时，控制机器人101停止移动，并调节移动方向，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号后，再继续沿当前方向移动。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，方法进一步还包括以下步骤：

在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元未在红外发射单元的红外辐射区域之内后，控制机器人向红外发射单元的红外辐射区域移动。

该可选的实现方式中，通过粗略位置定位，确定机器人101还未到红外发射单元1021的红外辐射区域1022时，通过红外辐射区域1022的位置信息以及机器人101当前的位置信息控制机器人101向红外辐射区域1022移动。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，步骤S102中根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向的步骤，进一步包括以下步骤：

在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元进入红外发射单元的红外辐射区域之内后，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向。

该可选的实现方式中，通过粗略位置定位确定机器人101进入红外发射单元1021的红外辐射区域1022之后，再利用第一红外信号和第二红外信号控制机器人101的移动方向，这样能够做到将机器人101精确导航到目标设备102上的对接接口处。如果采用GPS或室内定位这类粗略定位方式，虽然可以将机器人101导航至目标设备102跟前，但是难以将机器人101精确导航到目标设备102上与机器人101进行对接的接口处。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，步骤S102中根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向的步骤，进一步还包括以下步骤：

在第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号时，控制机器人按照当前的移动方向移动；和/或，

在第一红外接收单元和第二红外接收单元中的至少一个无法接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号时，调整机器人的移动方向。

该可选的实现方式中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号，可以认为第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012处于红外发射单元1021的红外辐射区域1022内，也即机器人101当前的移动方向对准了目标设备102上的对接接口，此时可以控制机器人101沿当前的移动方向移动。

而第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的其中之一不能接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号，可以认为第一红外接收单元1011 或第二红外接收单元1012不在红外发射单元1021的红外辐射区域1022内，机器人101当前的移动方向偏离了目标设备102上的对接接口，因此可以调整机器人101的移动方向，可以边移动边调节移动方向，也可以停下来调节，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，调整机器人的移动方向的步骤，进一步还包括以下步骤：

在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元接收到第一红外信号；

在第二红外接收单元无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第二红外接接收单元的方向偏移，直到第二红外接收单元接收到第二红外信号；其中，第一红外接收单元和第二红外接收单元在水平面上对称设置在机器人上，且第一红外接收单元和第二红外接收单元距离地面的高度与红外发射单元距离地面的高度一致；

处理单元在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号，且第二红外接收单元也无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元或第二红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号。

该可选的实现方式中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012对称设置，机器人101按正确方向向目标设备102移动时，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点基本上是对准红外发射单元1021的，而在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012中的其中一个能接收到红外辐射单元发射的红外信号，而另一个接收不到时，说明第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点并未对准红外发射单元1021，因此需要调整机器人101的移动方向，进而使得第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点再次对准红外发射单元1021。假如第一红外接收单元1011未接收到第一红外信号，则第一红外接收单元1011偏离了红外辐射区域1022，因此通过将机器人101的移动方向向远离第一红外接收单元1011(也即靠近第二红外接收单元1012的方向移动)，则可以重新将第一红外接收单元1011移入红外辐射区域1022；相反地，假如第二红外接收单元1012未接收到第二红外信号，则第二红外接收单元1012偏离了红外辐射区域1022，因此通过将机器人101的移动方向向远离第二红外接收单元1012(也即靠近第一红外接收单元1011的方向移动)，则可以重新将第二红外接收单元1012移入红外辐射区域1022。

由于红外辐射区域1022为扇形区域，在第一红外接收单元1011和第二红外 接收单元1012均偏离了红外辐射区域1022后，则说明偏离的角度较大，此时可以向任一方向移动直至第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012均能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止；当然，假如在之前的移动过程中，机器人101记录下来了红外发射单元1021与机器人101之间的相对为止的情况下，也可以向该相对为止便宜，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012均能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，如图4所示，步骤S102中根据距离信号确定机器人是否进入对接范围的步骤，进一步包括以下步骤S401-S402：

在步骤S401中，根据距离信号确定第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；

在步骤S402中，在第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离小于预设阈值时，确定机器人进入对接范围。

该可选的实现方式中，通过将距离测量单元1013设置在合适的位置上，使得距离测量单元1013测量出来的距离对应于第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012与红外发射单元1021之间的距离(理想情况下可以是红外发射单元1021垂直于第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012之间连线的距离，当然第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012距离非常近时，也可以近似为红外发射单元1021与第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012任一的距离)。由于红外发射单元1021的红外信号盲区是预先可以确定的，因此同距离测量单元1013测量得到第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012进入红外信号盲区后，则认为机器人101进入了对接范围，因此该预设阈值可以设置为红外信号盲区的最远边界距离目标设备102的距离。

本公开示例性实施例中的机器人导航方法可以由图1所示的机器人导航系统中的处理单元1014实现，因此相关的细节可参见上述对机器人导航系统的描述，在此不再赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图5示出根据本公开一实施方式的机器人导航装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，机器人导航装置包括：

第一获取模块501，被配置为获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，第一红外信号和第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；红外发射单元设置在目标设备上；距离信号为机器人与目标设备之间的距离信号；

第一控制模块502，被配置为根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，以及根据距离信号确定机器人是否进入接范围；

第二控制模块503，被配置为在确定机器人进入对接范围时，控制机器人移动至目标设备，以便与目标设备进行对接。

本公开示例性实施例中，机器人101可以是具有自主行为能力的智能机器人，例如扫地机器人、取餐机器人、送件机器人等；目标设备102可以是固定在预定位置处的设备，用于提供机器人101所需的资源，包括快件、餐品、电源等。机器人101可以在有需要的情况下，移动至目标设备102，并从目标设备102获取所需的资源。通常情况下，由于机器人101需要移动至目标设备102的某一精确位置处，以便能够准确地从目标设备102获取相应的资源。例如，对于取餐机器人101来说，机器人101需要移动至目标设备102，并且还需要将机器人101上设置的餐品装载接口与目标设备102上的供餐接口进行对接，这样才能将目标设备102上的餐品准确无误地装载至机器人101上。

第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012可以设置在机器人101上，在机器人101向目标设备102移动的过程中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012位于与目标设备102相对的位置处，以便能够从目标设备102上设置的红外发射单元1021接收第一红外信号和第二红外信号。

红外发射单元1021发射的红外信号可以形成一扇形的红外辐射区域1022，距离红外发射单元1021越远，该扇形区域的覆盖范围越广，而距离越近该扇形区域的覆盖范围则越小，在接近红外发射单元1021时，该扇形区域内的红外信号趋于一条红外线。第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012中的任何一个进入该红外辐射区域1022后，就能够接收到红外发射单元1021发射的相应红外信号，而两者同时进入该红外辐射区域1022后，两者能够同时接收到相应的红外信号，也即第一红外接收单元1011能够接收到第一红外信号，而第二红外接收单元1012也能够接收到第二红外信号。本公开示例性实施例则是利用这一特性，使得第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012同时接收到相应的红外信号的情况下，驱动机器人101向目标设备102移动，直到扇形区域无法同时覆盖第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012为止；在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012距离红外发射单元1021较近时，由于红外辐射区域1022趋于一条线，因此该红外辐射趋于无法同时覆盖第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012，故而该区域可以称之为红外信号盲区。但是由于此时机器人101与目标设备102距离已经非常接近，因此机器人101在不改变移动方向的情况下，可以直接移动至目标设备102上的对接接口，该对接接口靠近红外发射单元1021。

在一示例性实施例中，机器人101与目标设备102的对接范围是预先设定好的，也即前述的红外信号盲区。如图1所示，红外信号盲区距离目标设备102的范围与红外发射单元1021的红外辐射区域1022以及第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离相关。红外发射单元1021的红外辐射区域1022大小基于红外发射单元1021自身的属性而定，因此在实际应用中，可以根据实际情况而选择相应的红外发射单元1021。而第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离可以根据红外辐射区域1022来定，例如第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离小于红外辐射区域1022两半径之间的最大距离，并且在不影响第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012分别接收第一红外信号和第二红外信号的情况下，可以将该距离设置的足够小，以使得红外信号盲区尽可能小，这样能够使得最终导航定位更加精确。

在红外发射单元1021的红外辐射区域1022、第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离确定了的情况下，可以确定出红外信号盲区。在机器人101导航过程中，距离测量单元1013用于测量机器人101与目标设备102之间的距离，通过该距离可以确定机器人101是否进入该红外信号盲区。在机器人101进入该红外信号盲区的情况下，由于第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012无法同时接收到第一红外信号和第二红外信号，此时由于机器人101与目标设备102之间的距离较近，在不使用第一红外信号和第二红外信号的情况下，也可以控制机器人101直接运行到目标设备102处进行对接。在实际应用中，可以通过调节红外辐射区域1022和/或第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012之间的距离等方式调节红外信号盲区，进而调节导航的精确度以及实现难度。

在一些示例性实施例中，机器人101与目标设备102进行对接可以是点对点的对接，也即机器人101上一预设位置(例如取餐机器人上的餐品装载接口)与目标设备102上一预设位置(例如目标设备上供餐接口)对接；此处的对接可以理解为机器人101与目标设备102相接触，也可以理解为不接触但它们之间的距离在可允许的范围内；此外，机器人101与目标设备102对接还可以是机器人101与目标设备102上设置有能够相互连接在一起的接口，以使机器人101和目标设备102在对接后相对固定。

本公开示例性实施例在机器人上设置两个红外接收单元，并从目标设备的同一红外发射单元接收信号，进而根据两个红外接收单元接收到的红外信号控制机器人的方向，以便机器人能够向发射红外信号的目标设备移动，同时利用机器人上设置的距离测量单元在机器人靠近目标设备的对接接口时，控制机器人直接移动至目标设备并与其进行对接。本公开示例性实施例提出的上述方案中采用两个 红外接收单元、距离测量单元和一个红外发射单元实现了机器人的精确导航，降低了导航系统的成本，并且提高了精确度。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，如图6所示，第一获取模块501之前，装置还包括：

第二获取模块601，被配置为获取机器人的位置信息；

确定模块602，被配置为根据机器人的位置信息确定第一红外接收单元和第二红外接收单元是否处于红外发射单元的红外辐射区域。

该可选的实现方式中，机器人101与目标设备102距离较远时，可以先根据GPS或室内定位设备等粗略定位机器人101的位置信息，由于目标设备102通常是固定的，因此其位置已知，此时红外发射单元1021的红外辐射区域1022也已知。因此，通过机器人101的当前位置可以确定机器人101是否处于红外发射单元1021的红外辐射区域1022，也即机器人101与目标设备102的距离接近至一定范围后，能够通过第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012接收红外信号。此时可以通过确定第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012是否分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号来驱动机器人101移动。在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号时，控制机器人101沿当前方向移动，而在在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012未分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号时，控制机器人101停止移动，并调节移动方向，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别同时接收到第一红外接收信号和第二红外接收信号后，再继续沿当前方向移动。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，装置还包括：

第三控制模块，被配置为在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元未在红外发射单元的红外辐射区域之内后，控制机器人向红外发射单元的红外辐射区域移动。

该可选的实现方式中，通过粗略位置定位，确定机器人101还未到红外发射单元1021的红外辐射区域1022时，通过红外辐射区域1022的位置信息以及机器人101当前的位置信息控制机器人101向红外辐射区域1022移动。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，第一控制模块502，进一步包括：

第一控制子模块，被配置为在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元进入红外发射单元的红外辐射区域之内后，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向。

该可选的实现方式中，通过粗略位置定位确定机器人101进入红外发射单元 1021的红外辐射区域1022之后，再利用第一红外信号和第二红外信号控制机器人101的移动方向，这样能够做到将机器人101精确导航到目标设备102上的对接接口处。如果采用GPS或室内定位这类粗略定位方式，虽然可以将机器人101导航至目标设备102跟前，但是难以将机器人101精确导航到目标设备102上与机器人101进行对接的接口处。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，第一控制模块502，进一步还包括：

第二控制子模块，被配置为在第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号时，控制机器人按照当前的移动方向移动；和/或，

调整子模块，被配置为在第一红外接收单元和第二红外接收单元中的至少一个无法接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号时，调整机器人的移动方向。

该可选的实现方式中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号，可以认为第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012处于红外发射单元1021的红外辐射区域1022内，也即机器人101当前的移动方向对准了目标设备102上的对接接口，此时可以控制机器人101沿当前的移动方向移动。

而第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的其中之一不能接收到第一红外信号和第二红外信号中的相应信号，可以认为第一红外接收单元1011或第二红外接收单元1012不在红外发射单元1021的红外辐射区域1022内，机器人101当前的移动方向偏离了目标设备102上的对接接口，因此可以调整机器人101的移动方向，可以边移动边调节移动方向，也可以停下来调节，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，调整子模块，进一步还包括：

第三控制子模块，被配置为在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元接收到第一红外信号；

第四控制子模块，被配置为在第二红外接收单元无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第二红外接接收单元的方向偏移，直到第二红外接收单元接收到第二红外信号；其中，第一红外接收单元和第二红外接收单元在水平面上对称设置在机器人上，且第一红外接收单元和第二红外接收单元距离地面的高度与红外发射单元距离地面的高度一致；

处理单元在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号，且第二红外接收单元也无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元或第二红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号。

该可选的实现方式中，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012对称设置，机器人101按正确方向向目标设备102移动时，第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点基本上是对准红外发射单元1021的，而在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012中的其中一个能接收到红外辐射单元发射的红外信号，而另一个接收不到时，说明第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点并未对准红外发射单元1021，因此需要调整机器人101的移动方向，进而使得第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012的中心点再次对准红外发射单元1021。假如第一红外接收单元1011未接收到第一红外信号，则第一红外接收单元1011偏离了红外辐射区域1022，因此通过将机器人101的移动方向向远离第一红外接收单元1011(也即靠近第二红外接收单元1012的方向移动)，则可以重新将第一红外接收单元1011移入红外辐射区域1022；相反地，假如第二红外接收单元1012未接收到第二红外信号，则第二红外接收单元1012偏离了红外辐射区域1022，因此通过将机器人101的移动方向向远离第二红外接收单元1012(也即靠近第一红外接收单元1011的方向移动)，则可以重新将第二红外接收单元1012移入红外辐射区域1022。

由于红外辐射区域1022为扇形区域，在第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012均偏离了红外辐射区域1022后，则说明偏离的角度较大，此时可以向任一方向移动直至第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012均能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止；当然，假如在之前的移动过程中，机器人101记录下来了红外发射单元1021与机器人101之间的相对为止的情况下，也可以向该相对为止便宜，直到第一红外接收单元1011和第二红外接收单元1012均能够分别接收到第一红外信号和第二红外信号为止。

在本公开示例性实施例的一个可选实现方式中，如图7所示，第一控制模块502，进一步包括：

判断子模块701，被配置为根据距离信号确定第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；

确定子模块702，被配置为在第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离小于预设阈值时，确定机器人进入对接范围。

该可选的实现方式中，通过将距离测量单元1013设置在合适的位置上，使得距离测量单元1013测量出来的距离对应于第一红外接收单元1011、第二红外 接收单元1012与红外发射单元1021之间的距离(理想情况下可以是红外发射单元1021垂直于第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012之间连线的距离，当然第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012距离非常近时，也可以近似为红外发射单元1021与第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012任一的距离)。由于红外发射单元1021的红外信号盲区是预先可以确定的，因此同距离测量单元1013测量得到第一红外接收单元1011、第二红外接收单元1012进入红外信号盲区后，则认为机器人101进入了对接范围，因此该预设阈值可以设置为红外信号盲区的最远边界距离目标设备102的距离。

本公开实施方式还提供了一种电子设备，如图8所示，包括至少一个处理器801；以及与至少一个处理器801通信连接的存储器802；其中，存储器802存储有可被至少一个处理器801执行的指令，指令被至少一个处理器801执行以实现：

获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，第一红外信号和第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；红外发射单元设置在目标设备上；距离信号为机器人与目标设备之间的距离信号；

根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，以及根据距离信号确定机器人是否进入接范围；

在确定机器人进入对接范围时，控制机器人移动至目标设备，以便与目标设备进行对接。

其中，获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号之前，方法还包括：

获取机器人的位置信息；

根据机器人的位置信息确定第一红外接收单元和第二红外接收单元是否处于红外发射单元的红外辐射区域。

其中，处理器还实现以下方法步骤：

在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元未在红外发射单元的红外辐射区域之内后，控制机器人向红外发射单元的红外辐射区域移动。

其中，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，包括：

在确定第一红外接收单元和第二红外接收单元进入红外发射单元的红外辐射区域之内后，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向。

其中，根据第一红外信号和第二红外信号控制机器人的移动方向，包括：

在第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号时，控制机器人按照当前的移动方向移动；和/或，

在第一红外接收单元和第二红外接收单元中的至少一个无法接收到第一红 外信号和第二红外信号中的相应信号时，调整机器人的移动方向。

其中，调整机器人的移动方向，包括：

在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元接收到第一红外信号；

在第二红外接收单元无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第二红外接接收单元的方向偏移，直到第二红外接收单元接收到第二红外信号；其中，第一红外接收单元和第二红外接收单元在水平面上对称设置在机器人上，且第一红外接收单元和第二红外接收单元距离地面的高度与红外发射单元距离地面的高度一致；

处理单元在第一红外接收单元无法接收到第一红外信号，且第二红外接收单元也无法接收到第二红外信号时，控制机器人向远离第一红外接收单元或第二红外接收单元的方向偏移，直到第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号。

其中，根据距离信号确定机器人是否进入对接范围，包括：

根据距离信号确定第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；

在第一红外接收单元和/或第二红外接收单元与红外发射单元之间的距离小于预设阈值时，确定机器人进入对接范围。具体地，处理器801、存储器802可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本公开示例性实施例中的上述方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储航运网络运输的历史数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，电子设备可选地包括通信组件803，存储器802可选地包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过通信组件803连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器802中，当被一个或者多个处理器801执行时，执行本公开示例性实施例中的上述方法。

上述产品可执行本公开实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模 块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本公开实施方式所提供的方法。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中电子设备中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开示例性实施例中的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (25)

1. 一种机器人导航系统，其中，包括：第一红外接收单元、第二红外接收单元、距离测量单元和处理单元；其中，

   所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元设置在所述机器人上，分别用于从红外发射单元接收第一红外信号和第二红外信号；其中，所述红外发射单元设置在目标设备上；

   所述距离测量单元设置在所述机器人上，用于获取所述机器人与所述目标设备之间的距离信号；

   所述处理单元用于获取所述第一红外信号、所述第二红外信号和所述距离信号，并根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向，以及根据所述距离信号确定所述机器人进入对接范围时，控制所述机器人移动至所述目标设备，以便与所述目标设备进行对接。
2. 根据权利要求1所述的机器人导航系统，其中，所述第一红外接收单元和第二红外接收单元对称设置在所述机器人上；和/或所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元距离地面的高度与所述红外发射单元距离地面的高度一致。
3. 根据权利要求2所述的机器人导航系统，其中，所述距离测量单元为激光测距传感器，所述激光测距传感器与所述目标设备上的激光测距平面相对设置，并且所述激光测距传感器距离地面的高度介于所述激光测距平面的顶边和底边之间；所述红外发射单元与所述激光测距平面位于同一平面。
4. 根据权利要求1-3任一项所述的机器人导航系统，其中，所述处理单元在获取所述第一红外信号、所述第二红外信号和所述距离信号之前，还获取所述机器人的位置信息；

   所述处理单元还根据所述机器人的位置信息确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元是否处于所述红外发射单元的红外辐射区域之内。
5. 根据权利要求4所述的机器人导航系统，其中，所述处理单元在确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元未在所述红外发射单元的所述红外辐射区域之内后，控制所述机器人向所述红外发射单元的所述红外辐射区域移动。
6. 根据权利要求4所述的机器人导航系统，其中，所述处理单元在确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元进入所述红外发射单元的所述红外辐射区域之内后，根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向。
7. 根据权利要求6所述的机器人导航系统，其中，所述处理单元在所述第 一红外接收单元和所述第二红外接收单元分别接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号时，控制所述机器人按照当前的移动方向移动；和/或，

   所述处理单元在所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元中的至少一个无法接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号中的相应信号时，调整所述机器人的移动方向。
8. 根据权利要求7所述的机器人导航系统，其中，所述处理单元通过以下方式调整所述机器人的移动方向：

   所述处理单元在所述第一红外接收单元无法接收到所述第一红外信号时，控制所述机器人向远离所述第一红外接收单元的方向偏移，直到所述第一红外接收单元接收到所述第一红外信号；

   所述处理单元在所述第二红外接收单元无法接收到所述第二红外信号时，控制所述机器人向远离所述第二红外接接收单元的方向偏移，直到所述第二红外接收单元接收到所述第二红外信号；

   所述处理单元在所述第一红外接收单元无法接收到所述第一红外信号，且所述第二红外接收单元也无法接收到所述第二红外信号时，控制所述机器人向远离所述第一红外接收单元或所述第二红外接收单元的方向偏移，直到所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元分别接收到第一红外信号和第二红外信号。
9. 根据权利要求1-3、5-8任一项所述的机器人导航系统，其中，所述处理单元根据所述距离信号确定所述第一红外接收单元和/或所述第二红外接收单元与所述红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；以及

   在所述第一红外接收单元和/或所述第二红外接收单元与所述红外发射单元之间的距离小于所述预设阈值时，所述处理单元确定所述机器人进入所述对接范围。
10. 一种机器人导航方法，其中，包括：

    获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，所述第一红外信号和所述第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；所述红外发射单元设置在目标设备上；所述距离信号为所述机器人与所述目标设备之间的距离信号；

    根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向，以及根据所述距离信号确定所述机器人是否进入接范围；

    在确定所述机器人进入所述对接范围时，控制所述机器人移动至所述目标设备，以便与所述目标设备进行对接。
11. 根据权利要求10所述的方法，其中，获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号之前，所述方法还包括：

    获取所述机器人的位置信息；

    根据所述机器人的位置信息确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元是否处于所述红外发射单元的红外辐射区域。
12. 根据权利要求11所述的方法，其中，所述方法还包括：

    在确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元未在所述红外发射单元的红外辐射区域之内后，控制所述机器人向所述红外发射单元的红外辐射区域移动。
13. 根据权利要求12所述的方法，其中，所述根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向，包括：

    在确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元进入所述红外发射单元的所述红外辐射区域之内后，根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向。
14. 根据权利要求10-13任一项所述的方法，其中，根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制机器人的移动方向，包括：

    在所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元分别接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号时，控制所述机器人按照当前的移动方向移动；和/或，

    在所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元中的至少一个无法接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号中的相应信号时，调整所述机器人的移动方向。
15. 根据权利要求14所述的方法，其中，调整所述机器人的移动方向，包括：

    在所述第一红外接收单元无法接收到所述第一红外信号时，控制所述机器人向远离所述第一红外接收单元的方向偏移，直到所述第一红外接收单元接收到所述第一红外信号；

    在所述第二红外接收单元无法接收到所述第二红外信号时，控制所述机器人向远离所述第二红外接接收单元的方向偏移，直到所述第二红外接收单元接收到所述第二红外信号；其中，所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元在水平面上对称设置在所述机器人上，且所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元距离地面的高度与所述红外发射单元距离地面的高度一致；

    所述处理单元在所述第一红外接收单元无法接收到所述第一红外信号，且所述第二红外接收单元也无法接收到所述第二红外信号时，控制所述机器人向远离所述第一红外接收单元或所述第二红外接收单元的方向偏移，直到所述第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到所述第一红外信号和所述第二红外信 号。
16. 根据权利要求10所述的方法，其中，根据所述距离信号确定所述机器人是否进入对接范围，包括：

    根据所述距离信号确定所述第一红外接收单元和/或所述第二红外接收单元与所述红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；

    在所述第一红外接收单元和/或所述第二红外接收单元与所述红外发射单元之间的距离小于所述预设阈值时，确定所述机器人进入所述对接范围。
17. 一种机器人导航装置，其中，包括：

    第一获取模块，被配置为获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，所述第一红外信号和所述第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；所述红外发射单元设置在目标设备上；所述距离信号为所述机器人与所述目标设备之间的距离信号；

    第一控制模块，被配置为根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向，以及根据所述距离信号确定所述机器人是否进入接范围；

    第二控制模块，被配置为在确定所述机器人进入所述对接范围时，控制所述机器人移动至所述目标设备，以便与所述目标设备进行对接。
18. 一种电子设备，其中，包括存储器和处理器；其中，

    所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现以下方法步骤：

    获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号；其中，所述第一红外信号和所述第二红外信号为设置在机器人上的第一红外接收单元和第二红外接收单元从红外发射单元接收到的红外信号；所述红外发射单元设置在目标设备上；所述距离信号为所述机器人与所述目标设备之间的距离信号；

    根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向，以及根据所述距离信号确定所述机器人是否进入接范围；

    在确定所述机器人进入所述对接范围时，控制所述机器人移动至所述目标设备，以便与所述目标设备进行对接。
19. 根据权利要求18所述的电子设备，其中，获取第一红外信号、第二红外信号和距离信号之前，所述方法还包括：

    获取所述机器人的位置信息；

    根据所述机器人的位置信息确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元是否处于所述红外发射单元的红外辐射区域。
20. 根据权利要求19所述的电子设备，其中，所述处理器还实现以下方法步骤：

    在确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元未在所述红外发射单元的红外辐射区域之内后，控制所述机器人向所述红外发射单元的红外辐射区域移动。
21. 根据权利要求20所述的电子设备，其中，所述根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向，包括：

    在确定所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元进入所述红外发射单元的所述红外辐射区域之内后，根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制所述机器人的移动方向。
22. 根据权利要求18-21任一项所述的电子设备，其中，根据所述第一红外信号和所述第二红外信号控制机器人的移动方向，包括：

    在所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元分别接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号时，控制所述机器人按照当前的移动方向移动；和/或，

    在所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元中的至少一个无法接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号中的相应信号时，调整所述机器人的移动方向。
23. 根据权利要求22所述的方法，其中，调整所述机器人的移动方向，包括：

    在所述第一红外接收单元无法接收到所述第一红外信号时，控制所述机器人向远离所述第一红外接收单元的方向偏移，直到所述第一红外接收单元接收到所述第一红外信号；

    在所述第二红外接收单元无法接收到所述第二红外信号时，控制所述机器人向远离所述第二红外接接收单元的方向偏移，直到所述第二红外接收单元接收到所述第二红外信号；其中，所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元在水平面上对称设置在所述机器人上，且所述第一红外接收单元和所述第二红外接收单元距离地面的高度与所述红外发射单元距离地面的高度一致；

    所述处理单元在所述第一红外接收单元无法接收到所述第一红外信号，且所述第二红外接收单元也无法接收到所述第二红外信号时，控制所述机器人向远离所述第一红外接收单元或所述第二红外接收单元的方向偏移，直到所述第一红外接收单元和第二红外接收单元分别接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号。
24. 根据权利要求18所述的电子设备，其中，根据所述距离信号确定所述机器人是否进入对接范围，包括：

    根据所述距离信号确定所述第一红外接收单元和/或所述第二红外接收单元 与所述红外发射单元之间的距离是否小于预设阈值；

    在所述第一红外接收单元和/或所述第二红外接收单元与所述红外发射单元之间的距离小于所述预设阈值时，确定所述机器人进入所述对接范围。
25. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求10-16任一项所述的方法步骤。

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