CN106774350A - 双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人 - Google Patents

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    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay

Abstract

本发明公开了一种双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人，其特征是：所述机器人与充电平台同高度的左右两边各安装了一个红外测距传感器；每个红外测距传感器都通过各自的接口电路，将模拟信号送机器人的单片机中；单片机再把模拟信号转换成数字信号。当机器人靠近充电平台时，机器人启动这两个红外测距传感器，去分别测量各自红外测距传感器与充电平台的距离，接着根据所测距离计算机器人与充电平台的角度，机器人得到角度数据后，再进行自身转动以校准角度，最后精确校准机器人与充电平台的对接角度。本发明的有益效果是，能精确校准机器人与充电平台的对接角度。

Description

双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人。
背景技术
众所周知，采取更换工作电池的方式进行连续工作的机器人，更换工作电池时需要精确对准充电平台。超声波测距精度较差，导致所计算角度有所偏差；激光雷达测量成本高；普通角度传感器只能测量机器人自身转动角度，不适合机器人与充电平台的校准。
发明内容
为了克服上述缺点, 本发明提供了一种双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：
双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人，其特征是：
所述机器人与充电平台同高度的左右两边各安装了一个红外测距传感器；每个红外测距传感器都通过各自的接口电路，将模拟信号送机器人的单片机中；单片机再把模拟信号转换成数字信号。当机器人靠近充电平台时，机器人启动这两个红外测距传感器，去分别测量各自红外测距传感器与充电平台的距离，接着根据所测距离计算机器人与充电平台的角度，机器人得到角度数据后，再进行自身转动以校准角度，最后精确校准机器人与充电平台的对接角度。
本发明的有益效果是，能精确校准机器人与充电平台的对接角度。
附图说明
下面结合附图和实施对本发明进一步说明。图1是本发明的示意图，图2是计算角度原理图，图3是驱动车轮转动示意图。
图中，1是充电平台，2是左红外测距传感器，3是右红外测距传感器，4是机器人，5是接口电路，6是单片机，7是左车轮，8是右车轮。
具体实施方式
在图1中，双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人，其特征是：
所述机器人4与充电平台1同高度的左右两边分别安装了一个红外测距传感器，每个红外传感器都通过各自的接口电路5，将模拟信号送机器人的单片机6中转换成数字信号。当机器人4靠近充电平台1时，机器人启动左红外测距传感器2和右红外测距传感器3，去分别测量各自红外测距传感器与充电平台1的距离，再计算机器人4与充电平台1的角度。
进一步地，计算所述角度的方法如下：如图2，L1和L2分别为左边红外传感器2和左边红外传感3与充电平台1的所测出来距离，x为两个红外传感器之间已知的距离，求出机器人4与充电平台1的角度a：由于a和b是同位角，所以b = a，根据三角函数关系，，所以角。
进一步地，机器人4得到机器人4与充电平台1的角度a后，驱动车轮转动相应距离。例如，要使机器人4与充电平台1相平行，机器人4驱动左车轮7转动距离为 ，同时驱动右车轮8往相反方向转动相同距离。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，任何未脱离本发明方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (2)

1.双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人，其特征是：所述机器人与充电平台同高度的左右两边各安装了一个红外测距传感器；每个红外测距传感器都通过各自的接口电路，将模拟信号送机器人的单片机中；单片机再把模拟信号转换成数字信号。
2.双红外精确校准机器人与充电平台对接角度的机器人，其特征是：所述机器人靠近充电平台时，所述机器人启动这两个红外测距传感器，去分别测量各自红外测距传感器与充电平台的距离，接着根据所测距离计算机器人与充电平台的角度，机器人得到角度数据后，再进行自身转动以校准角度，最后精确校准机器人与充电平台的对接角度。
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