CN109490825B - 定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents

定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质，通过车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得扫描信息，同时车辆上设置的超宽带UWB基站感应标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息，其中定位标签中存储有标靶的坐标信息；根据扫描信息和定位信息获取车辆的位置。本发明提供的方法将激光雷达定位技术与UWB定位技术相结合，可以提高定位导航的准确性和可靠性，此外车辆中不需要依赖预先获知标靶的位置，即使激光雷达重启或者行驶到陌生的环境时，可通过UWB获取到标靶的坐标信息，仍能够对车辆快速定位成功，实现稳定精准的导航。

Description

定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质。
背景技术
现代工业物流体系中，自动导引在自动化物流、运输中发挥着越来越重要的作用，不仅能够提高运输效率，还能降低成本，自动导引广泛的应用已成为目前的发展趋势。
自动导引的核心技术在于运动控制和定位导航两方面，自动导引的定位导航方式决定了由其组成的运输系统的柔性和可靠性。随着科学技术的发展，自动导引的定位导航方式也多种多样，主要包括电磁导航、磁带导航惯性导航、激光雷达导航、视觉导航、超声波、等多种导航方式。其中磁带导航方式在于其磁带铺设相对简单，易受外界环境的限制，适用于环境较好的条件；视觉导航方式其典型优势在于AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)造价低，可构建全景的三维地图，然而其受现场光线影响较大，信息处理大，图像处理算法为尚未成熟；激光雷达导航方式需要在运行区域需要安装至少三个以上的高亮度反射标靶，并且该导航方法的计算量过大，导航及控制算法的复杂度过高，以及在发生重启时很难重新定位成功；超宽带射频信号(Ultra Wideband，简称UWB)定位将UWB标签设置在车辆上，需要UWB定位标签同时被三个以上的UWB基站接收才能够实现精确定位，并且定位精度目前只能达到分米级，同时多个UWB基站造成成本较高。因此现有技术中的定位导航方法均无法为车辆快速提供精准、可靠的定位导航。
发明内容
本发明提供一种定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质，以将激光雷达定位技术与UWB定位技术相结合，可以提高定位导航的速度、准确性和可靠性。
本发明的第一方面是提供一种定位导航方法，包括：
接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息；
接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息；
根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置。
本发明的第二方面是提供一种定位导航装置，包括：
通信模块，用于接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息；接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息；
处理模块，用于根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置。
本发明的第三方面是提供一种定位导航设备，包括：激光雷达、UWB基站、存储器、以及处理器；
其中，所述激光雷达用于扫描周围的标靶后获得扫描信息；
所述UWB基站用于感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息；
所述存储器中存储有计算机程序，并被配置为由所述处理器执行所述计算机程序以实现如第一方面所述的方法。
本发明的第四方面是提供一种定位导航系统，包括如第三方面所述的定位导航设备以及标靶，所述定位导航设备设置于车辆上，所述标靶设置于车辆行驶环境的预定位置，所述标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体，所述标靶上设置有UWB定位标签，所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息。
本发明的第五方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
本发明提供的定位导航方法、装置、设备、系统及存储介质，通过车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得扫描信息，同时车辆上设置的超宽带UWB基站感应标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息，其中定位标签中存储有标靶的坐标信息；根据扫描信息和定位信息获取车辆的位置。本发明提供的方法将激光雷达定位技术与UWB定位技术相结合，可以提高定位导航的准确性和可靠性，此外车辆中不需要依赖预先获知标靶的位置，即使激光雷达重启或者行驶到陌生的环境时，可通过UWB获取到标靶的坐标信息，仍能够对车辆快速定位成功，实现稳定精准的导航。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的定位导航系统示意图；
图2为本发明实施例提供的定位导航方法流程图；
图3为本发明另一实施例提供的定位导航方法流程图；
图4为本发明实施例提供的定位导航方法的示意图；
图5为本发明实施例提供的定位导航装置的结构图；
图6为本发明实施例提供的定位导航设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供的定位导航方法，可以适用于图1所示的定位导航系统。如图1所示，定位导航系统包括定位导航设备以及标靶30、40、50，其中，标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体，并且标靶上分别设置有UWB定位标签31、41、51。其中，定位导航设备设置于车辆10上，定位导航设备包括：激光雷达21、超宽带UWB基站22、以及定位导航单元(未示出)；其中，激光雷达21用于扫描周围的标靶后获得扫描信息；UWB基站22用于感应标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息；定位导航单元接收车辆上设置的激光雷达21扫描周围的标靶后获得的扫描信息，接收车辆上设置的UWB基站22感应标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中UWB定位标签中存储有标靶的坐标信息，根据扫描信息和定位信息获取车辆10的位置；标靶30、40、50设置于车辆行驶环境的预定位置，每一标靶上均设置有UWB定位标签，UWB定位标签中存储有标靶的坐标信息，其中坐标信息可以为世界坐标，也可以为自定义的坐标，可在不同的预定坐标处设置标靶。下面结合具体的实施例对定位导航过程进行详细的描述。
图2为本发明实施例提供的定位导航方法流程图。本实施例提供了一种定位导航方法，执行主体为定位导航单元，该方法具体步骤如下：
S201、接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息。
在本实施例中，车辆上设置有激光雷达，激光雷达与定位导航单元通信连接，具体可通过有线网络或串口等方式与定位导航单元通信，激光雷达以一定的频率扫描车辆周围的标靶并将扫描信息发送到定位导航单元，所述标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体，反射标靶为具有反射面的物体，而具有预设形状特征的物体可以为例如墙角、柱子等，其中扫描信息具体可包括：扫描到物体时的扫描角度以及所述激光雷达扫描到物体与所述车辆之间的扫描距离，当然本实施例中扫描信息并不限于上述所列的信息，也可包括其他扫描信息，例如还可包括回波强度，可用于识别反射标靶，再如还可包括扫描到物体的形状信息，可用于具有识别预设特定形状特征的物体。
S202、接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息。
在本实施例中，车辆上除了设置有激光雷达，同时还设置有UWB基站，其中UWB是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，UWB定位采用了宽带脉冲通讯技术，具备极强的抗干扰能力，使定位误差减小。UWB基站可接收UWB定位标签发送的数据帧，其中UWB定位标签为有源标签，可做成不同的形态固定在标靶上，能够发出UWB脉冲信号，由UWB基站接收和传输，通过UWB基站与布不同UWB定位标签间信号传输的时间差等信息，利用三点定位技术从而可以定位UWB基站的位置。当然本实施例中，是在标靶上设置UWB定位标签，例如可设置在反射标靶的中心，再如粘贴在具有预设形状特征的物体的表面，并且在UWB定位标签中存储标靶的坐标信息，在UWB定位标签与UWB基站交互过程中，可将标靶的坐标信息发送给UWB基站，从而获取到标靶的位置。本实施例中可由UWB基站与车辆周围的UWB定位标签进行通信，从而获取定位信息，其中定位信息可包括所述标靶的坐标信息以及所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离，其中，UWB定位标签与车辆之间的距离可以通过现有技术中的方法获取，例如TOA(Time of Arrival，到达时间法)、TDOA(TimeDifference of Arrival，到达时间差法)、RSSI(Received SignalStrength Indication，到达信号强度法)，此处不再赘述。当然本实施例中定位信息并不限于上述所列的信息，也可包括其他定位信息。
需要说明的是，本实施例中可将标靶和激光雷达设置在同一高度，可将UWB定位标签和UWB基站设置在同一高度，忽略高度差导致的计算复杂和易产生误差的问题。
S203、根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置。
在本实施例中，定位导航单元结合由激光雷达获取的扫描信息以及由UWB基站获取的定位信息，从而可以准确的获取车辆的位置。具体的，根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶的扫描角度，获取所述车辆的位置；或者根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶与所述车辆之间的扫描距离，获取所述车辆的位置。
本实施例提供的定位导航方法，通过车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得扫描信息，同时车辆上设置的超宽带UWB基站感应标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息，其中定位标签中存储有标靶的坐标信息；根据扫描信息和定位信息获取车辆的位置。本实施例提供的方法将激光雷达定位技术与UWB定位技术相结合，可以提高定位导航的准确性和可靠性，此外车辆中不需要依赖预先获知标靶的位置，即使激光雷达重启或者行驶到陌生的环境时，可通过UWB获取到标靶的坐标信息，仍能够对车辆快速定位成功，实现稳定精准的导航。
在上述实施例的基础上，S203所述的根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置前，如图3所示，还可包括：
S301、根据所述扫描信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出待确定物体；
S302、根据所述定位信息与所述待确定物体的扫描信息，确定所述待确定物体是否为所述标靶。
在本实施例中，由于车辆通过激光雷达定位的原理是发射信号后接收标靶反射的回波信号从而获取扫描角度和距离，由于标靶的位置是固定的，从而可以反推出车辆所在的位置。而发射信号后很可能被非标靶反射，例如一些具有反射面的物体，因此本实施例中需要排除这些干扰物体，识别出反射标靶。此外，激光雷达也可能扫描到具有预定形状特征的其他干扰物体，也需要排除掉这些干扰物体。
本实施例中，激光雷达向四周发射信号进行扫描，获取扫描信息，根据扫描信息中的回波强度，从扫描到的物体中识别出反射物体，作为待确定物体，其中待确定物体可能包含反射标靶以及具有反射面的其他物体。或者根据扫描信息中的物体的形状信息从激光雷达扫描到物体中识别出具有预定形状特征的物体，作为待确定物体。
进一步的，需要将待确定物体的扫描信息结合由UWB基站获取到的定位信息，进行进一步的判断，确定待确定物体是否为标靶。
具体的，S302所述的根据所述定位信息与所述待确定物体的扫描信息，确定所述待确定物体是否为所述标靶，具体可包括：
将所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离进行匹配；
若均不匹配，则确定所述待确定物体不为所述标靶。
在本实施例中，由于每一标靶均设置有UWB定位标签，并且在UWB定位标签中存储有标靶的坐标信息，因此可以将待确定物体与车辆之间的扫描距离与任一UWB定位标签与车辆之间的距离进行匹配，若不匹配则确定该待确定物体不为标靶，从而对具有反射面的其他物体进行排除。
更具体的，可获取所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离之间的差值，判断所述差值是否小于或等于预设距离阈值。
例如，激光雷达扫描到了标靶T1、T2和T3以及具有反射面的其他物体T4…Tn，并由激光雷达获取到各待确定物体与车辆之间的扫描距离分别为L1、L2、L3和L4…Ln，而UWB基站获取到的UWB定位标签U1、U2、U3的坐标以及与UWB定位标签的距离分别为(X1,Y1)、(X2,Y2)、(X3,Y3)、LU1、LU2、LU3。此外，激光雷达测距精度为PL，UWB定位测距精度为PU，标靶与UWB定位标签之间的偏移量为PO，则可将预设距离阈值设定为△＝|PL+PU+PO|。
对于任一待确定物体，计算其与车辆之间的扫描距离与LU1、LU2、LU3之间的差值，例如对于T1，计算|L1-LU1|、|L1-LU2|、|L1-LU3|，并分别与△进行比较，若均大于△，则说明T1不为标靶。
进一步的，若仍无法全部排除具有反射面的其他物体，则可结合标靶之间扫描角度及UWB定位标签的坐标信息计算排除。
作为上述实施例的进一步改进，S203所述的根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置，具体可包括如下方案：
方案一：根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶的扫描角度，获取所述车辆的位置；或者
方案二：根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶与所述车辆之间的扫描距离，获取所述车辆的位置。
在方案一中，可以根据扫描信息中的扫描角度，结合标靶的坐标信息对车辆进行定位，以上述举例来说，对于标靶T1、T2和T3，可以根据雷达的扫描角度获取任一两标靶的扫描角度差，如图4所示，T1与T2之间扫描角度差为α，T2与T3之间扫描角度差为β，T2与T3之间扫描角度差为γ，对于三点定位的情况，α+β+γ＝360°，可以根据α、β、γ以及标靶坐标(X1,Y1)、(X2,Y2)、(X3,Y3)计算出车辆的坐标。
在方案二中，可以根据扫描信息中的扫描距离，结合标靶的坐标信息对车辆进行定位，以上述举例来说，对于标靶T1、T2和T3，可以根据L1、L2、L3以及标靶坐标(X1,Y1)、(X2,Y2)、(X3,Y3)计算出车辆的坐标。
本实施例中，利用激光雷达扫描得到的标靶的扫描角度或者扫描距离进行计算，是因为激光雷达的定位精度较UWB的定位精度高。通过本实施例提供的定位导航方法可降低计算量，并且具有较高的准确性。当然本实施例中在不需要较高定位精度的时候也可以采用UWB基站获取的距离或者角度(通过到达信号角度法获取)进行车辆的定位。此外，本实施例中也可将两种方案向结合，利用其中一种方案进行定位，利用另一种方案进行校正或者检验，从而进一步提高定位的准确性和可靠性。
在上述实施例中，由于UWB定位标签是设置在标靶上的，且UWB定位标签上存储有该标靶的坐标信息，但是激光雷达在扫描到标靶获得到扫描信息、UWB基站通过UWB定位标签获取到定位信息后，无法直接将UWB定位标签对应标靶，可通过将定位信息和扫描信息进行比对，例如上述实施例中，根据激光雷达获取到各标靶T1、T2、T3的L1、L2、L3以及α、β、γ，可构建第一三角形，标靶分别位于第一三角形的顶点，根据UWB基站获取到各UWB定位标签U1、U2、U3的(X1,Y1)、(X2,Y2)、(X3,Y3)、LU1、LU2、LU3，可构建第二三角形，UWB定位标签位于第二三角形的顶点，然后将第一三角形和第二三角形的形状进行比对，可结合各种距离信息L1、L2、L3、LU1、LU2、LU3，从而可得知T1对应U1、T2对应U2、T3对应U3。需要说明的是，若第一三角形和第二三角形刚好均为等边三角形，则可根据L1、L2、L3、LU1、LU2、LU3确定UWB定位标签和标靶间的对应关系；若第一三角形和第二三角形刚好均为等边三角形，且车辆刚好位于等边三角形的中心，也即通过L1、L2、L3、LU1、LU2、LU3无法直接判断UWB定位标签和标靶间的对应关系，则可让车辆继续行驶、只要稍稍偏离中心位置，即可通过L1、L2、L3、LU1、LU2、LU3确定UWB定位标签和标靶间的对应关系。当然本实施例中也可通过其他手段确定UWB定位标签和标靶间的对应关系，此处不再赘述。
图5为本发明实施例提供的定位导航装置的结构图。所述定位导航装置为上述实施例中的定位导航单元。本实施例提供的定位导航装置可以执行定位导航方法实施例提供的处理流程，如图5所示，所述定位导航装置50包括通信模块51、以及处理模块52。
其中，通信模块51，用于接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息；接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息；
处理模块52，用于根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置。
进一步的，所述标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体。
进一步的，所述定位信息包括所述标靶的坐标信息以及所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离；
所述扫描信息包括所述激光雷达扫描到物体时的扫描角度以及所述激光雷达扫描到物体与所述车辆之间的扫描距离。
进一步的，所述处理模块52还用于：
在根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置前，根据所述扫描信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出待确定物体；
根据所述定位信息与所述待确定物体的扫描信息，确定所述待确定物体是否为所述标靶。
进一步的，所述处理模块52用于：
将所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离进行匹配；
若均不匹配，则确定所述待确定物体不为所述标靶。
进一步的，所述处理模块52用于：
获取所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离之间的差值，判断所述差值是否小于或等于预设距离阈值。
进一步的，所述扫描信息包括所述激光雷达扫描到物体时的回波强度；
所述处理模块52用于：
根据所述回波强度从所述激光雷达扫描到物体中识别出反射物体，作为所述待确定物体。
进一步的，所述扫描信息还包括所述激光雷达扫描到物体的形状信息；
所述处理模块52用于：
根据所述形状信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出具有预定形状特征的物体，作为所述待确定物体。
进一步的，所述处理模块52用于：
根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶的扫描角度，获取所述车辆的位置；或者
根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶与所述车辆之间的扫描距离，获取所述车辆的位置。
本发明实施例提供的定位导航装置可以具体用于执行上述图2和图3所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例提供的定位导航装置，通过车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得扫描信息，同时车辆上设置的超宽带UWB基站感应标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息，其中定位标签中存储有标靶的坐标信息；根据扫描信息和定位信息获取车辆的位置。本实施例将激光雷达定位技术与UWB定位技术相结合，可以提高定位导航的准确性和可靠性，此外车辆中不需要依赖预先获知标靶的位置，即使激光雷达重启或者行驶到陌生的环境时，可通过UWB获取到标靶的坐标信息，仍能够对车辆快速定位成功，实现稳定精准的导航。
图6为本发明实施例提供的定位导航设备的结构示意图。本发明实施例提供的定位导航设备可以执行定位导航方法实施例提供的处理流程，如图6所示，定位导航设备60包括激光雷达61、UWB基站62、存储器63和处理器64；其中，所述激光雷达61用于扫描周围的标靶后获得扫描信息；所述UWB基站62用于感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息；所述存储器63中存储有计算机程序，并被配置为由所述处理器64执行所述计算机程序以实现以上实施例所述的定位导航方法。
图6所示实施例的定位导航设备60可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的定位导航方法。
另外，本实施例还提供一种定位导航系统，参见如图1，包括如上述实施例所述的定位导航设备以及标靶，所述定位导航设备设置于车辆上，所述标靶设置于车辆行驶环境的预定位置，所述标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体，所述标靶上设置有UWB定位标签，所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种定位导航方法，其特征在于，包括：
接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息；
接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息；
根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置；
所述定位信息包括所述标靶的坐标信息以及所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离；所述扫描信息包括所述激光雷达扫描到物体时的扫描角度以及所述激光雷达扫描到物体与所述车辆之间的扫描距离；
所述根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置，包括：
根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶的扫描角度，获取所述车辆的位置；或者
根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶与所述车辆之间的扫描距离，获取所述车辆的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置前，还包括：
根据所述扫描信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出待确定物体；
根据所述定位信息与所述待确定物体的扫描信息，确定所述待确定物体是否为所述标靶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息与所述待确定物体的扫描信息，确定所述待确定物体是否为所述标靶，包括：
将所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离进行匹配；
若均不匹配，则确定所述待确定物体不为所述标靶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离进行匹配，包括：
获取所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离之间的差值，判断所述差值是否小于或等于预设距离阈值。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扫描信息包括所述激光雷达扫描到物体时的回波强度；
所述根据所述扫描信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出待确定物体，包括：
根据所述回波强度从所述激光雷达扫描到物体中识别出反射物体，作为所述待确定物体。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扫描信息还包括所述激光雷达扫描到物体的形状信息；
所述根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置前，还包括：
根据所述形状信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出具有预定形状特征的物体，作为所述待确定物体。
8.一种定位导航装置，其特征在于，包括：
通信模块，用于接收车辆上设置的激光雷达扫描周围的标靶后获得的扫描信息；接收所述车辆上设置的超宽带UWB基站感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取的定位信息，其中所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息；
处理模块，用于根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置；
所述定位信息包括所述标靶的坐标信息以及所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离；所述扫描信息包括所述激光雷达扫描到物体时的扫描角度以及所述激光雷达扫描到物体与所述车辆之间的扫描距离；
所述处理模块用于：
根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶的扫描角度，获取所述车辆的位置；或者
根据所述标靶的坐标信息以及所述标靶与所述车辆之间的扫描距离，获取所述车辆的位置。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
在根据所述扫描信息和定位信息获取所述车辆的位置前，根据所述扫描信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出待确定物体；
根据所述定位信息与所述待确定物体的扫描信息，确定所述待确定物体是否为所述标靶。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
将所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离进行匹配；
若均不匹配，则确定所述待确定物体不为所述标靶。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
获取所述待确定物体与所述车辆之间的扫描距离与任一所述UWB定位标签与所述车辆之间的距离之间的差值，判断所述差值是否小于或等于预设距离阈值。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述扫描信息包括所述激光雷达扫描到物体时的回波强度；
所述处理模块用于：
根据所述回波强度从所述激光雷达扫描到物体中识别出反射物体，作为所述待确定物体。
14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述扫描信息还包括所述激光雷达扫描到物体的形状信息；
所述处理模块用于：
根据所述形状信息从所述激光雷达扫描到物体中识别出具有预定形状特征的物体，作为所述待确定物体。
15.一种定位导航设备，其特征在于，包括：激光雷达、UWB基站、存储器、以及处理器；
其中，所述激光雷达用于扫描周围的标靶后获得扫描信息；
所述UWB基站用于感应所述标靶上设置的UWB定位标签后获取定位信息；
所述存储器中存储有计算机程序，并被配置为由所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种定位导航系统，其特征在于，包括如权利要求15所述的定位导航设备以及标靶，所述定位导航设备设置于车辆上，所述标靶设置于车辆行驶环境的预定位置，所述标靶为预设的反射标靶和/或具有预定形状特征的物体，所述标靶上设置有UWB定位标签，所述UWB定位标签中存储有对应标靶的坐标信息。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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