JP5939266B2

JP5939266B2 - 移動体制御システム及び移動体制御方法、プログラム

Info

Publication number: JP5939266B2
Application number: JP2014031863A
Authority: JP
Inventors: 豊高岡
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-02-21
Filing date: 2014-02-21
Publication date: 2016-06-22
Anticipated expiration: 2034-02-21
Also published as: US9547310B2; CN104865962A; CN104865962B; US20150239125A1; JP2015158714A

Description

本発明は、移動体制御システム及び移動体制御方法、プログラムに関する。

この種の技術として、特許文献１は、赤外線を用いて自機と障害物との間の距離を測定しながら移動する移動作業ロボットを開示している。この移動作業ロボットは、外部光源から放射された赤外線の影響により、自機と障害物との間の距離を正確に測定できなくなる場合がある。そこで、特許文献１では、移動作業ロボットに、自機周囲の照度を測定する照度測定手段を設けている。そして、自機周囲の照度の測定結果に応じて、自機の移動方向や走行速度を変更したり、自機を停止させるようにしている。

特開２００４−２１７７４号

しかしながら、上記特許文献１の構成では、自機周囲の照度の測定結果に応じて、自機の移動方向や走行速度を変更したり、自機を停止させることがどのような技術的な意義を有するか明らかではない。

本発明の目的は、外部光源からの赤外線が照射されるような環境下でも、問題なく、目的地へ到達するための技術を提供することにある。

本願発明の第１の観点によれば、移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、前記移動体本体と、前記移動体本体の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定する距離測定手段と、前記距離測定手段による測定結果と、前記移動体本体の移動経路に関する移動経路情報と、に基づいて、前記移動体本体の移動を制御する移動制御手段と、前記移動体本体の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報を記憶する移動方向制限情報記憶手段と、前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する移動経路情報生成手段と、を備え、前記移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線が前記移動体本体の前方から所定量以上前記移動体本体に照射されるような前記移動体本体の移動方向を制限する情報である、移動体制御システムが提供される。以上の構成によれば、前記外部光源からの前記赤外線が照射されるような環境下でも、前記移動体本体は、問題なく、目的地へ到達することができる。
前記移動方向制限情報は、少なくとも、前記外部光源から放射された前記赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するような前記移動体本体の移動方向を制限する情報である。
前記移動方向制限情報記憶手段は、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報を記憶しており、前記移動経路情報生成手段は、前記複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する。以上の構成によれば、前記外部光源から放射された前記赤外線の前記伝播方向が時間の経過につれて変化するような場合であっても、前記移動体本体は、問題なく、目的地へ到達することができる。
本願発明の第２の観点によれば、移動体本体と、前記移動体本体の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定しながら移動する移動体の制御方法であって、前記移動体の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報に基づいて、前記移動体の移動経路に関する移動経路情報を生成する移動経路情報生成ステップと、前記移動経路情報と、前記距離の測定結果と、に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御ステップと、を含み、前記移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線が前記移動体本体の前方から所定量以上照射されるような前記移動体の移動方向を制限する情報である、移動体制御方法が提供される。
前記移動方向制限情報は、少なくとも、前記外部光源から放射された前記赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するような前記移動体の移動方向を制限する情報である。
前記移動経路情報生成ステップでは、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する。
コンピュータに、請求項４〜６の何れかに記載の移動体制御方法を実行させる、移動体制御プログラムが提供される。

本発明によれば、前記外部光源からの前記赤外線が照射されるような環境下でも、前記移動体本体は、問題なく、目的地へ到達することができる。

移動体の斜視図である。移動体の機能ブロック図である。移動体の制御フローである。夜間のサービス環境の俯瞰図である。夜間のサービス環境のマップデータである。夜間のサービス環境のマップデータであって、太線は移動経路を示す。日中のサービス環境の俯瞰図である。日中のサービス環境のマップデータである。日中のサービス環境のマップデータであって、太線は移動経路を示す。夕方のサービス環境の俯瞰図である。夕方のサービス環境のマップデータである。夕方のサービス環境のマップデータであって、太線は移動経路を示す。日中のサービス環境の俯瞰図である。日中のサービス環境のマップデータである。日中のサービス環境のマップデータであって、太線は移動経路を示す。

以下、図１〜図１５を参照して、サービスロボット１（移動体、移動体制御システム）について説明する。

図１に示すサービスロボット１は、外部からの入力により目的地が設定されると、その目的地に到達するための移動経路を自動生成し、生成した移動経路に基づいて走行するロボットである。サービスロボット１は、走行する際、人間や荷物などの障害物に衝突しないよう、前方の障害物（対象物）までの距離を測定し、測定結果を常時モニタリングするようにしている。

このようなサービスロボット１は、図１及び図２に示すように、ロボット本体２（移動体本体）と、制御部３（制御手段）と、センサユニット４と、４つの車輪５と、を備える。

図２に示すように、制御部３は、中央演算処理器としてのCPU６（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM７（Random Access Memory）、読み出し専用のROM８（Read Only Memory）を備えている。そして、CPU６がROM８に記憶されている移動体制御プログラムを読み出して実行することで、移動体制御プログラムは、CPU６などのハードウェアを、移動方向制限情報記憶部１０（移動方向制限情報記憶手段）、地図情報記憶部１１（地図情報記憶手段）、移動経路情報生成部１２（移動経路情報生成手段）、移動経路情報記憶部１３（移動経路情報記憶手段）、距離情報取得部１４（距離情報取得手段）、移動制御部１５（移動制御手段）、移動方向制限情報更新部１６（移動方向制限情報更新手段）、として機能させる。

センサユニット４は、距離測定ユニット２０（距離測定手段）と、赤外線センサ２１（外光レベル検出手段）と、を有する。図１に示すように、センサユニット４は、ロボット本体２の移動方向の前面２ａに取り付けられている。

距離測定ユニット２０は、ロボット本体２と、ロボット本体２の移動方向の前方に存在する対象物と、の間の距離を測定するものである。対象物とは、例えば、壁や人、荷物である。図１に示すように、距離測定ユニット２０は、赤外線送信部２０ａと赤外線受信部２０ｂによって構成される。距離測定ユニット２０は、赤外線送信部２０ａを用いてロボット本体２の移動方向の前方に赤外線を放射し、その赤外線が対象物で反射し、反射した赤外線を赤外線受信部２０ｂを用いて検出することで、ロボット本体２と、ロボット本体２の移動方向の前方に存在する対象物と、の間の距離を測定し、測定結果である前方距離情報を制御部３に出力する。

赤外線センサ２１は、例えば太陽などの外部光源から放射され、ロボット本体２の前面２ａに照射された赤外線を検出するものである。赤外線センサ２１は、ロボット本体２の前面２ａに照射された赤外線を検出し、その検出結果を出力値として制御部３に出力する。ここで、出力値とは、検出した赤外線の強度（レベル）である。

地図情報記憶部１１は、サービス環境の地図情報を記憶する。地図情報は、典型的には、図５に示すように、格子状に並べられた多数のマスの集合によって表現される。また、図１３に示すように、サービス環境中に障害物Pがある場合は、図１４においてハッチングで示すように、地図情報は、障害物Pに該当する領域が侵入禁止であることを意味する情報を含む。

移動方向制限情報記憶部１０は、ロボット本体２の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報を記憶する。「ロボット本体２の移動方向」は、例えば、図５に示すように、８つの移動方向から構成されている。８つの移動方向は、例えば、東西南北、及び、北東、北西、南東、南西によって構成される。「ロボット本体２の移動方向を制限する」とは、８つの移動方向のうち少なくとも何れか１つの移動方向を制限することを意味する。「制限する」とは、移動方向の選択時にその移動方向の優先順位が下げられたり、移動方向の選択時にその移動方向の選択が禁止される、ことを意味する。本明細書では、「制限する」は、移動方向の選択時にその移動方向の選択が禁止されることとする。例えば、図８には、各マスごとに、ロボット本体２の移動方向として選択することが許容される移動方向が矢印で示されている。即ち、各マスごとに、ロボット本体２の移動方向として選択することが禁止される移動方向は、その移動方向に対応する矢印が描かれていない。図８に示すように、移動方向制限情報は、地図情報記憶部１１の地図情報の各マスごとに独立した情報を有する情報である。移動方向制限情報は、各マスごとに描かれた矢印によって表現される。

移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線がロボット本体２の前方から所定量（所定レベル）以上、ロボット本体２の前面２ａに照射されるようなロボット本体２の移動方向を制限する情報である。なぜなら、距離測定ユニット２０の赤外線受信部２０ｂに、外部光源から放射された赤外線が所定量以上、照射されると、距離測定ユニット２０の赤外線受信部２０ｂが赤外線送信部２０ａから照射された赤外線を正しく検出できなくなるからである。

また、図２に示すように、移動方向制限情報記憶部１０は、移動方向制限情報として、日中制限情報１０ａ、夕方制限情報１０ｂ、夜間制限情報１０ｃ、を記憶している。日中制限情報１０ａは、日中に用いられる移動方向制限情報である。夕方制限情報１０ｂは、夕方に用いられる移動方向制限情報である。夜間制限情報１０ｃは、夜間に用いられる移動方向制限情報である。即ち、日中制限情報１０ａと夕方制限情報１０ｂ、夜間制限情報１０ｃは、用いられる時間帯が異なる。日中制限情報１０ａと夕方制限情報１０ｂ、夜間制限情報１０ｃは、相互に異なる情報である。

図４には、夜間のサービス環境が描かれている。図４に示すサービス環境は部屋２２である。部屋２２の西側の壁には窓２３が設けられている。サービスロボット１の目的地は、窓２３の近くのゴールｇとする。夜間のサービス環境に存在する外部光源としては、部屋２２の天井に取り付けられた蛍光灯が挙げられる。蛍光灯から照射される赤外線は微弱であり、距離測定ユニット２０の動作に悪影響を与えることはない。従って、図５に示すように、何れのマスにおいても、ロボット本体２の移動方向は制限されていない。

図７には、日中のサービス環境が描かれている。日中のサービス環境に存在する外部光源としては、上記の蛍光灯に加えて太陽が挙げられる。太陽から放射される赤外線は強力であり、太陽から放射される赤外線をサービスロボット１が正面から浴びると、距離測定ユニット２０の動作に悪影響を与える。従って、図８に示すように、太陽からの日差しで照らされる領域を中心として、局所的に、ロボット本体２の移動方向が一部、制限されている。具体的には、前述のように、各マスごとに、太陽から放射された赤外線がロボット本体２の前方から所定量以上、ロボット本体２の前面２ａに照射されるようなロボット本体２の移動方向がある場合は、そのマスにおける、その移動方向が制限される。換言すれば、各マスごとに、太陽から放射された赤外線の伝播方向の反対の方向と実質的に一致する、サービスロボット１の移動方向が制限されている。図８の例では、太い枠で囲まれた複数のマスにおいて、サービスロボット１の南西及び西、北西への移動が制限されている。

図１０には、夕方のサービス環境が描かれている。夕方のサービス環境に存在する外部光源としては、上記の蛍光灯に加えて太陽が挙げられる。太陽から放射される赤外線は強力であり、太陽から放射される赤外線をサービスロボット１が正面から浴びると、距離測定ユニット２０の動作に悪影響を与える。従って、図１１に示すように、太陽からの日差しで照らされる領域を中心として、局所的に、ロボット本体２の移動方向が一部、制限されている。具体的には、前述のように、各マスごとに、太陽から放射された赤外線がロボット本体２の前方から所定量以上、ロボット本体２の前面２ａに照射されるようなロボット本体２の移動方向がある場合は、そのマスにおける、その移動方向が制限される。換言すれば、各マスごとに、太陽から放射された赤外線の伝播方向の反対の方向と実質的に一致する、サービスロボット１の移動方向が制限されている。図１１の例では、太い枠で囲まれた複数のマスにおいて、サービスロボット１の南西及び西、北西への移動が制限されている。

図１３には、日中のサービス環境が描かれている。日中のサービス環境に存在する外部光源としては、上記の蛍光灯に加えて太陽が挙げられる。太陽から放射される赤外線は強力であり、太陽から放射される赤外線をサービスロボット１が正面から浴びると、距離測定ユニット２０の動作に悪影響を与える。従って、図１４に示すように、太陽からの日差しで照らされる領域を中心として、局所的に、ロボット本体２の移動方向が一部、制限されている。具体的には、前述のように、各マスごとに、太陽から放射された赤外線がロボット本体２の前方から所定量以上、ロボット本体２の前面２ａに照射されるようなロボット本体２の移動方向がある場合は、そのマスにおける、その移動方向が制限される。換言すれば、各マスごとに、太陽から放射された赤外線の伝播方向の反対の方向と実質的に一致する、サービスロボット１の移動方向が制限されている。図１４の例では、太い枠で囲まれた複数のマスにおいて、サービスロボット１の南西及び西、北西への移動が制限されている。

移動経路情報生成部１２は、移動方向制限情報に基づいて、ロボット本体２の移動経路に関する移動経路情報を生成する。詳しくは、移動経路情報生成部１２は、サービスロボット１の現在位置情報と、サービスロボット１の目的地情報と、地図情報と、移動方向制限情報と、に基づいて移動経路情報を生成する。移動経路情報生成部１２は、例えば、グリッド最短経路計画やA*等の探索アルゴリズムによって、移動経路情報を生成する。

移動経路情報記憶部１３は、移動経路情報生成部１２が生成した移動経路情報を記憶する。

距離情報取得部１４は、距離測定ユニット２０から前方距離情報を取得する。

移動制御部１５は、移動経路情報記憶部１３に記憶されている移動経路情報と、前方距離情報と、に基づいて４つの車輪５を駆動することで、サービスロボット１の移動を制御する。

移動方向制限情報更新部１６は、赤外線センサ２１の出力値を常時監視し、赤外線センサ２１の出力値が所定値以上となったら、移動方向制限情報記憶部１０の移動方向制限情報を更新する。具体的には、移動方向制限情報更新部１６は、赤外線センサ２１の出力値が所定値以上となった時点に対応する移動方向制限情報において、その時点におけるサービスロボット１の現在位置に対応するマスにおける、サービスロボット１の現在の移動方向を制限するように、移動方向制限情報を更新する。

次に、図３を参照して、サービスロボット１の制御フローを説明する。

先ず、外部からの入力により、サービスロボット１の目的地が設定される（S100）。移動経路情報生成部１２は、現在時刻情報を取得する（S110）。次に、移動経路情報生成部１２は、取得した現在時刻情報に対応する移動方向制限情報を、日中制限情報１０ａ及び夕方制限情報１０ｂ、夜間制限情報１０ｃの中から選択して取得する(S120)。次に、移動経路情報生成部１２は、取得した移動方向制限情報と、現在位置情報と、目的地情報と、地図情報と、に基づいて移動経路情報を生成し(S130)、生成した移動経路情報を移動経路情報記憶部１３に記憶する。次に、移動制御部１５は、距離測定ユニット２０から前方距離情報を取得する(S140)。次に、移動制御部１５は、前方距離情報に基づいて前方に障害物がないと判定したら、移動経路情報記憶部１３に記憶されている移動経路情報に基づいてサービスロボット１の移動を制御する(S150)。次に、移動方向制限情報更新部１６は、赤外線センサ２１の出力値（赤外線受光レベル）を取得する(S160)。移動方向制限情報更新部１６は、赤外線センサ２１の出力値が所定値未満であるか判定する(S170)。赤外線センサ２１の出力値が所定値未満であると移動方向制限情報更新部１６が判定したら(S170:YES)、制御部３は、現在位置が目的地であるか判定する(S180)。現在位置が目的地であると判定したら（S180:YES）、制御部３は、処理を終了する。一方、現在位置が目的地でないと判定したら(S180:NO)、制御部３は、処理をS140に戻す。S170で、赤外線センサ２１の出力値が所定値未満でないと判定したら(S170:NO)、移動方向制限情報更新部１６は、移動方向制限情報を更新する(S190)。そして、制御部３は、現在位置が目的地であるか判定する(S200)。現在位置が目的地であると判定したら（S200:YES）、制御部３は、処理を終了する。一方、現在位置が目的地でないと判定したら(S200:NO)、制御部３は、処理をS130に戻す。

図４の例では、サービスロボット１の現在位置から目的地に至るまで、何ら障害物がなく、また、夜間であるため窓２３からの日差しもない。従って、図５に示すように、サービスロボット１の移動方向は何ら制限されておらず、図６に示すように、サービスロボット１の移動経路は、最短となるように設定される。

図７の例では、サービスロボット１の現在位置から目的地に至るまで、何ら障害物はない。しかし、日中であるため窓２３からの日差しがある。従って、図８に示すように、サービスロボット１の移動方向は、局所的に、特定の移動方向に限って制限されており、図９に示すように、サービスロボット１の移動経路は、サービスロボット１の移動方向が制限された領域を避けるように設定される。

図１０の例では、サービスロボット１の現在位置から目的地に至るまで、何ら障害物はない。しかし、夕方であるため窓２３からの日差しがある。従って、図１１に示すように、サービスロボット１の移動方向は、局所的に、特定の移動方向に限って制限されており、図１２に示すように、サービスロボット１の移動経路は、サービスロボット１の移動方向が制限された領域を避けるように設定される。

図１３の例では、サービスロボット１の現在位置から目的地に至るまで、２つの障害物Pが存在している。また、日中であるため窓２３からの日差しがある。従って、図１４に示すように、サービスロボット１が侵入できないハッチングの領域があり、また、サービスロボット１の移動方向は、局所的に、特定の移動方向に限って制限されている。図１４の例では、現在位置から目的地に至るまで、サービスロボット１は、サービスロボット１の移動方向が制限された領域を通過せざるを得ない状況にある。この場合、図１５に示すように、サービスロボット１の移動経路は、サービスロボット１の移動方向が制限された領域にあっては、制限された移動方向以外の移動方向、即ち、許容された移動方向を活用して設定されることになる。

上記の実施形態は、以下の特長を有する。

サービスロボット１は、ロボット本体２（移動体本体）と、ロボット本体２に設けられ、ロボット本体２と、ロボット本体２の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定する距離測定ユニット２０（距離測定手段）と、距離測定ユニット２０による測定結果と、ロボット本体２の移動経路に関する移動経路情報と、に基づいて、ロボット本体２の移動を制御する移動制御部１５（移動制御手段）と、ロボット本体２の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報を記憶する移動方向制限情報記憶部１０（移動方向制限情報記憶手段）と、移動方向制限情報に基づいて移動経路情報を生成する移動経路情報生成部１２（移動経路情報生成手段）と、を備える。移動方向制限情報は、例えば太陽などの外部光源から放射された赤外線がロボット本体２の前方から所定量以上ロボット本体２に照射されるようなロボット本体２の移動方向を制限する情報である。以上の構成によれば、外部光源からの赤外線が照射されるような環境下でも、サービスロボット１は、問題なく、目的地へ到達することができる。

移動方向制限情報は、少なくとも、外部光源から放射された赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するようなロボット本体２の移動方向を制限する情報である。

移動方向制限情報記憶部１０は、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報として、日中制限情報１０ａ及び夕方制限情報１０ｂ、夜間制限情報１０ｃを記憶している。移動経路情報生成部１２は、複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した移動方向制限情報に基づいて移動経路情報を生成する。以上の構成によれば、外部光源から放射された赤外線の伝播方向が時間の経過につれて変化するような場合であっても、サービスロボット１は、問題なく、目的地へ到達することができる。

ロボット本体２と、ロボット本体２の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定しながら移動するサービスロボット１（移動体）の制御は、サービスロボット１の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報に基づいて、サービスロボット１の移動経路に関する移動経路情報を生成する移動経路情報生成ステップ(S130)と、移動経路情報と、距離の測定結果と、に基づいてサービスロボット１の移動を制御する移動制御ステップ（S150）と、を含む方法により行われる。移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線がロボット本体２の前方から所定量以上照射されるようなサービスロボット１の移動方向を制限する情報である。

移動方向制限情報は、少なくとも、外部光源から放射された赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するようなサービスロボット１の移動方向を制限する情報である。

移動経路情報生成ステップ（S130）では、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した移動方向制限情報に基づいて移動経路情報を生成する。

１サービスロボット
２ロボット本体
１０移動方向制限情報記憶部
１２移動経路情報生成部
１５移動制御部
２０距離測定ユニット

Claims

移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、前記移動体本体と、前記移動体本体の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定する距離測定手段と、
前記距離測定手段による測定結果と、前記移動体本体の移動経路に関する移動経路情報と、に基づいて、前記移動体本体の移動を制御する移動制御手段と、
前記移動体本体の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報を記憶する移動方向制限情報記憶手段と、
前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する移動経路情報生成手段と、
を備え、
前記移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線が前記移動体本体の前方から所定量以上前記移動体本体に照射されるような前記移動体本体の移動方向を制限する情報であり、
現在位置から目的地に至るまでに障害物があるため、前記移動体本体の移動方向が制限された領域を前記移動体本体が通過せざるを得ない場合、前記移動経路情報生成手段は、前記移動体本体の移動方向が制限された領域を通過する際は、制限された移動方向以外の移動方向を含むように前記移動経路情報を生成する、
移動体制御システム。
請求項１に記載の移動体制御システムであって、
前記移動方向制限情報は、
少なくとも、前記外部光源から放射された前記赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するような前記移動体本体の移動方向を制限する情報である、
移動体制御システム。
請求項２に記載の移動体制御システムであって、
前記移動方向制限情報記憶手段は、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報を記憶しており、
前記移動経路情報生成手段は、前記複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する、
移動体制御システム。
移動体本体と、前記移動体本体の前方に存在する対象物と、の間の距離を赤外線で測定しながら移動する移動体の制御方法であって、
前記移動体の移動方向を制限する情報としての移動方向制限情報に基づいて、前記移動体の移動経路に関する移動経路情報を生成する移動経路情報生成ステップと、
前記移動経路情報と、前記距離の測定結果と、に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御ステップと、
を含み、
前記移動方向制限情報は、外部光源から放射された赤外線が前記移動体本体の前方から所定量以上照射されるような前記移動体の移動方向を制限する情報であり、
現在位置から目的地に至るまでに障害物があるため、前記移動体の移動方向が制限された領域を前記移動体が通過せざるを得ない場合、前記移動経路情報生成ステップでは、前記移動体の移動方向が制限された領域を通過する際は、制限された移動方向以外の移動方向を含むように前記移動経路情報を生成する、
移動体制御方法。
請求項４に記載の移動体制御方法であって、
前記移動方向制限情報は、
少なくとも、前記外部光源から放射された前記赤外線の伝播方向の反対の方向と一致するような前記移動体の移動方向を制限する情報である、
移動体制御方法。
請求項５に記載の移動体制御方法であって、
前記移動経路情報生成ステップでは、時刻に応じて異なる複数の移動方向制限情報から、現在時刻に応じた移動方向制限情報を選択し、選択した前記移動方向制限情報に基づいて前記移動経路情報を生成する、
移動体制御方法。
コンピュータに、請求項４〜６の何れかに記載の移動体制御方法を実行させる、移動体制御プログラム。