CN103365291B - 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法 - Google Patents

Abstract

一种控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法，其中该控制单元能用于使自动行走装置循着充电座发出的中央导引信号而接近充电座，自动行走装置包含一个壳体、一个中央传感器和该控制单元，且包含位于中央传感器两侧的两个传感器，控制单元包括：一个用于判断中央导引信号的中央判断单元，当判断出至少一个感应器感应到中央导引信号，使壳体旋转直到中央传感器感应到中央导引信号；及一个用于时间校正的时间校正单元，使壳体旋转直到中央传感器感应不到中央导引信号，即设定第一时间，并且使该壳体反向旋转直到中央传感器感应不到中央导引信号，即设定第二时间，进而利用第一时间和第二时间计算出校正时间；其中，中央判断单元更使壳体反向旋转一段校正时间，进而使壳体往充电座移动。

Description

控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法

技术领域

本发明涉及一种自动行走装置，特别是涉及一种提升返航效率的控制单元及一种能将自动行走装置导向充电座的方法。

背景技术

现有技术中，自动行走装置在完成阶段性工作后，常会追随充电座发出的导引信号而逐步返回充电座。例如：扫地机器人在清扫工作结束后，会回到充电座进行充电。

返航方式主要是参考充电座发出的一个左侧导引信号和一个右侧导引信号。当自动行走装置感应到其中一导引信号，会往两导引信号的交叠区移动，然后在交叠区内渐进返回充电座。不过，自动行走装置只依赖单一传感器进行感应，感应角度有限，且两信号交叠区太大使得返航效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提升返航效率的控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法。

本发明控制单元，适用于驱使一自动行走装置循着一充电座发出的一中央导引信号而接近该充电座，该自动行走装置包含一壳体、一中央传感器、一第一传感器、一第二传感器、一运动模块和该控制单元，该中央传感器设置于该壳体中而与该壳体同步转动，且该第一传感器和该第二传感器分别位于该中央传感器的两侧，该控制单元包括：一个用于判断该中央导引信号的中央判断单元，当判断出该三个传感器的至少一个感应到该中央导引信号，令该运动模块使该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号；及一个用于运行时间校正的时间校正单元，在该中央传感器持续感应到该中央导引信号的情况下，令该运动模块使该壳体旋转，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号，即设定为一第一时间，并且令该运动模块使该壳体反方向旋转，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号，即设定为一第二时间，进而利用该第一时间和该第二时间计算出一校正时间；其中，该中央判断单元收到该校正时间后，更令该运动模块使该壳体反方向旋转一段相当于该校正时间的时间，进而使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动而逐步接近该充电座。

本发明所述控制单元，当该中央判断单元判断出该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动而使该中央传感器感应不到该中央导引信号，会令该运动模块使该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号，且该时间校正单元会令该运动模块使该壳体旋转，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号而更新该第一时间，并且令该运动模块使该壳体反方向旋转，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号而更新该第二时间，且根据更新后的该第一时间和该第二时间而得到该更新校正时间；其中，该中央判断单元收到该更新校正时间后，更令该运动模块使该壳体反方向旋转一段相当于该更新校正时间的时间，进而使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动而逐步接近该充电座。

本发明所述控制单元，该充电座包括一个用于发出一第一导引信号的第一发射器、一个用于发出该中央导引信号的中央发射器，以及一个用于发出一第二导引信号的第二发射器，各导引信号对应一个导引区，且该第一导引信号和该第二导引信号的导引区分别位于该中央导引信号的导引区的两侧；该控制单元还包括一个用于判断该第一导引信号的第一判断单元，当判断出该三个传感器的至少一个感应到该第一导引信号，令该运动模块使该壳体旋转直到该第一传感器感应到该第一导引信号，进而使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动直到该第一传感器感应到该中央导引信号，就使该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号；且当该中央传感器和该中央发射器相对时，该第一传感器及该第一发射器是位于通过该中央传感器和该中央发射器的直线的一侧，该第二传感器及该第二发射器是位于通过该中央传感器和该中央发射器的直线的另一侧。

本发明所述控制单元，该中央判断单元和第一判断单元是根据所述导引信号的编码方式来判断感应到哪一导引信号，其中各导引信号具有用于编码的一工作区和一识别期间，且所述导引信号中，各工作区出现的时间相同，但各工作区和对应识别期间的间距不同。

本发明使一自动行走装置导向一充电座的方法，该充电座发出一中央导引信号，该自动行走装置包括一中央传感器、一壳体、一控制单元以及分别位于该中央传感器两侧的一第一传感器和一第二传感器，且该中央传感器设置于该壳体内而和该壳体同步转动，该方法包含以下步骤：(A)通过该控制单元，使该壳体移动到至少一传感器感应到该中央导引信号；(B)通过该控制单元，在判断出该中央传感器感应到该中央导引信号的情况下，使该壳体旋转直到该中央传感器感应不到该中央导引信号，便设定一第一时间；(C)通过该控制单元，使该壳体以相反于前一次旋转的方向进行转动，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号，便设定一第二时间；(D)通过该控制单元，根据该第一时间和该第二时间得到一校正时间；(E)通过该控制单元，使该壳体以相反于前一次旋转的方向转动一段相当于该校正时间的时间；及(F)通过该控制单元，使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动而逐步接近该充电座。

本发明所述使该自动行走装置导向该充电座的方法，还包含在步骤(F)后的以下步骤：(G)通过该控制单元，在判断出该壳体朝前移动而使该中央传感器感应不到该中央导引信号时，使该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号，且流程回到步骤(B)。

本发明所述使该自动行走装置导向该充电座的方法，该充电座包括一个用于发出一第一导引信号的第一发射器、一个用于发出该中央导引信号的中央发射器，以及一个用于发出一第二导引信号的第二发射器，各导引信号对应一个导引区，且该第一导引信号和该第二导引信号的导引区分别位于该中央导引信号的导引区的两侧，该方法还包含在步骤(B)前的以下步骤：通过该控制单元，在判断出该第一传感器没有感应到该第一导引信号的情况下，使该壳体旋转直到该第一传感器感应到该第一导引信号；通过该控制单元，在判断出该第一传感器感应到该第一导引信号且该第一传感器没有感应到该中央导引信号的情况下，使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动，直到该第一传感器感应到该中央导引信号，就令该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号；其中，当该中央传感器和该中央发射器相对时，该第一传感器及该第一发射器是位于通过该中央传感器和该中央发射器的直线的一侧，该第二传感器及该第二发射器是位于通过该中央传感器和该中央发射器的直线的另一侧。

本发明所述使该自动行走装置导向该充电座的方法，其中，该控制单元是根据所述导引信号的编码方式来判断感应到哪一导引信号，其中各导引信号具有用于编码的一工作区和一识别期间，且所述导引信号中，各工作区出现的时间相同，但各工作区和对应识别期间的间距不同。

本发明的有益的效果在于：自动行走装置感应范围广，能更容易地感应到充电座送出的导引信号，且动作路径经过优化，所以返航效率有效提升。

附图说明

图1是一示意图，说明本发明中的自动行走装置导向充电座的较佳实施例；

图2是一示意图，说明相邻发射器对应的导引区部分交叠；

图3是一方块图，说明自动行走装置；

图4是一流程图，说明至少一传感器感应到第一导引信号的导向方法的较佳实施例；

图5是一流程图，说明至少一传感器感应到第二导引信号的导向方法的较佳实施例；

图6是一流程图，说明至少一传感器感应到中央导引信号的导向方法的较佳实施例；

图7是一示意图，说明各导引信号的编码方式。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。

参阅图1，本发明包含一自动行走装置1及一充电座2，能通过无线接取实现本发明使自动行走装置1导向充电座2的方法的较佳实施例，且能在自动行走装置1贴近充电座2时进行有线接取。较佳地，本例的自动行走装置1为扫地机器人，能以无线接取方式找出返回充电座2的路径，且能通过充电座2的充电弹片(图未示)进行有线方式的充电。

充电座2具有间隔排列的一第一发射器21、一中央发射器20及一第二发射器22，用于分别送出一第一导引信号、一中央导引信号和一第二导引信号。如图2所示，发射器21、20、22的导引信号分别对应导引区I、III、II，且相邻发射器的导引区会部分交叠。

参阅图3，自动行走装置1包括一壳体13，以及相互电连接的一运动模块14及一处理模块15。运动模块14设置于壳体13中，用于使壳体13移动及旋转。处理模块15设置于壳体13中，且包括彼此电连接的一个用于触发导向方法的导向启动单元151及一个用于决定动作路径的控制单元152。

并且，自动行走装置还包括设置于壳体13中的一第一传感器11、一中央传感器10和一第二传感器12，用于感应充电座2发出的导引信号。较佳地，如图1，壳体13为具有一环形侧面131的扁平圆柱体，该等传感器11、10、12分别从环形侧面131上相当于90°、0°、-90°的位置进行感应，所以自动行走装置1的可感应角度超过180°。但其他应用中，该等传感器11、10、12感应位置不以此为限，只要顺时针依序通过环形侧面131上相关于不同角度的位置来感应即可。

甚者，当中央传感器10和中央发射器20相对时，第一传感器11及第一发射器21是位于通过中央传感器10和中央发射器20的直线的一侧，第二传感器12及第二发射器22是位于通过中央传感器10和中央发射器20的直线的另一侧。且当运动模块14使壳体13旋转时，该等传感器10～12会以相同于壳体13转动角度同步转动。请注意，本例的处理模块15会通过控制单元152分别电连接该等传感器11、10、12，以获知每一传感器的传感状态。

本例中，自动行走装置1在感应到第一导引信号或第二导引信号后，会转向进入中央发射器20的导引区内，进而根据中央导引信号找出一动作路径以逐步回到充电座2。其中，自动行走装置1的至少一传感器感应到该特定发射器送出的导引信号，就代表自动行走装置1进入一特定发射器的导引区。整体来说，使自动行走装置1导向充电座2的方法可依据传感器10～12的感应分成三种情况：

(一)判断传感器10～12是否感应到第一导引信号；

(二)判断传感器10～12是否感应到第二导引信号；

(三)判断传感器10～12是否感应到中央导引信号。

以下分别说明各情况的执行步骤。就情况(一)来说，步骤如图4所示。

步骤60：导向启动单元151依据自动行走装置1状态或工作进度，产生一导引请求。例如：自动行走装置1电池余量不足，或是完成特定区域的清扫。

步骤61：当控制单元152收到导引请求，会判断是否有至少一传感器感应到第一导引信号。若是，继续步骤62；若否，跳到步骤71。

步骤62：控制单元152判断是否第一传感器11感应到第一导引信号。若是，执行步骤63；若否，执行步骤96。

步骤96：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13顺时针旋转，直到满足步骤62。

步骤63：控制单元152判断第一传感器11是否感应到中央导引信号。若是，执行步骤65；若否，执行步骤64。

步骤64：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13以中央传感器10指向方向朝前移动，直到满足步骤63。

步骤65：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13逆时针旋转，直到中央传感器10感应到中央导引信号，然后执行步骤83。

情况(二)的执行步骤类似情况(一)，详如图5：

步骤71：控制单元152判断是否至少一传感器感应到第二导引信号。若是，继续步骤72；若否，跳到步骤81。

步骤72：控制单元152判断是否第二传感器12感应到第二导引信号。若是，执行步骤73；若否，执行步骤97。

步骤97：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13逆时针旋转，直到满足步骤72。

步骤73：控制单元152判断第二传感器12是否感应到中央导引信号。若是，执行步骤75；若否，执行步骤74。

步骤74：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13以中央传感器10指向方向朝前移动，直到满足步骤73。

步骤75：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13顺时针旋转，直到中央传感器10感应到中央导引信号，然后执行步骤83。

请注意，虽然上述方法说明壳体13于步骤96顺时针旋转且于步骤97逆时针旋转，但在其他实施例中，旋转方向不需局限于此。

情况(三)的方法包含有图6的以下步骤：

步骤81：控制单元152判断是否有至少一传感器感应到中央导引信号。若是，继续步骤82；若否，运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13以中央传感器10指向方向朝前移动一段预设距离，然后跳到步骤61。

步骤82：控制单元152判断是否中央传感器10感应到中央导引信号。若是，执行步骤83；若否，执行步骤98。

步骤98：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13旋转，直到满足步骤82。

步骤83：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13逆时针旋转，直到中央传感器10感应不到中央导引信号，且控制单元152将此时(即中央传感器10开始感应不到中央导引信号)设定为第一时间。

步骤84：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13以相反于前一次旋转的方向转动，直到中央传感器10感应不到中央导引信号，且控制单元152将此时(即中央传感器10开始感应不到中央导引信号)设定为第二时间。

步骤85：控制单元152计算第一时间和第二时间差值的平均，称校正时间。

步骤86：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13以相反于前一次旋转的方向转动一段相当于校正时间的时间。

步骤87：运动模块14受控制单元152控制，而使壳体13以中央传感器10指向方向朝前移动。

步骤88：控制单元152判断自动行走装置1是否抵达充电座2。若是，结束导向流程；若否，则继续步骤89。

步骤89：控制单元152判断中央传感器10是否感应不到中央导引信号。若是，回到步骤98并重复步骤98、82～89，通过更新该第一时间、第二时间来更新校正时间，进而调整行进方向；若否，则回到步骤87使自动行走装置1继续朝前移动。

虽然返航时间会随着作动重复次数而增加，不过通常本例只需重复二至三次，自动行走装置1即可找到充电座2并充电，动作路径优化，返航效率颇佳。

值得注意的是，步骤98和83中，自动行走装置1可以任意采用逆时针或顺时针方向旋转，但步骤84和86中，自动行走装置1需以相反于前一次旋转的方向进行转动。

并且，控制单元152判断是否有至少一传感器感应到该等导引信号的顺序不限于前述说明，而可以任意改变顺序，且在随后进行相关步骤。例如：如果控制单元152先判断是否感应到中央导引信号，则会在感应成功后接续执行步骤82，使壳体13旋转直到中央传感器10感应到中央导引信号。

且，虽然本较佳实施例的控制单元152于步骤81判断出没有传感器感应到中央导引信号时，流程会跳到步骤61。但在其他实施例中，也可以是跳到步骤71，使控制单元152优先判断是否有任一传感器感应到第二导引信号。

又，现有自动行走装置仅有一个传感器进行感应，只能作用于窄感应角度内。反观本例，自动行走装置1同时以三个传感器搜寻特定导引信号，感应角度超出180°，因此感应机率较现有大为提升，返航效率有效增加。

且值得注意的是，发射器20～22的间距越大，这些导引区的联集会越广，自动行走装置1更有可能接触导引区，而连带改善返航效率。

较特别的是，本例各发射器20～22送出的导引信号编码方式不同，可供自动行走装置1有效辨识目前处于哪一导引区。参阅图7，各导引信号包含接续的多个相同讯框(frame)，每一讯框包括一个识别期间以及一个具有一工作区和一非工作区的同步期间，且讯框于识别期间和工作区内呈现载波形式，较佳地载波频率为56KHz。其中，不同导引信号的讯框，出现工作区的时间相同，但工作区和对应识别期间的间距不同，而构成不同的编码方式。

综合上述，图3的控制单元152具有一中央判断单元153、一时间校正单元154、一第一判断单元155和一第二判断单元156。于自动行走装置1返航过程中，中央判断单元153负责判断该中央导引信号的步骤，时间校正单元154负责时间校正的步骤，第一判断单元155负责判断该第一导引信号的步骤，而第二判断单元156负责判断该第二导引信号的步骤。

以下分别说明单元153～156的作动。

中央判断单元153判断该中央导引信号的步骤如下：

(1-1)在收到导引请求后，判断是否有至少一传感器感应到中央导引信号。若有，则进行(1-2)；若无，则令运动模块14使壳体13以中央传感器10指向方向朝前移动一段预设距离，并驱使第一判断单元155进行判断该第一导引信号的步骤。

(1-2)判断是否中央传感器10感应到中央导引信号，若否，则令运动模块14使壳体13旋转，直到中央传感器10感应到中央导引信号。

(1-3)接收时间校正单元154传来的一校正时间，令运动模块14使壳体13从稍后提到的第二时间状态，反向旋转一段校正时间，此时中央传感器10保持感应到中央导引信号。

(1-4)令运动模块14使壳体13以中央传感器10指向方向朝前移动。若移动而抵达充电座2，则结束流程。若移动而造成中央传感器10感应不到中央导引信号，则回到(1-2)。

时间校正单元154时间校正的步骤如下：

(2-1)在中央传感器10持续感应到中央导引信号的情况下，令运动模块14使壳体13旋转，直到中央传感器10感应不到中央导引信号，即设定为第一时间。

(2-2)令运动模块14使壳体13反方向旋转，直到中央传感器10感应不到中央导引信号，即设定为第二时间。

(2-3)计算第一时间和第二时间差值的平均，以得到校正时间。

第一判断单元155判断该第一导引信号的步骤如下：

(3-1)判断是否有至少一传感器感应到第一导引信号。若有，则进行(3-2)；若无，则驱使第二判断单元156进行判断该第二导引信号的步骤。

(3-2)判断是否第一传感器11感应到第一导引信号，若否，则令运动模块14使壳体13旋转，直到第一传感器11感应到第一导引信号。

(3-3)判断是否第一传感器11感应到中央导引信号，若否，令运动模块14使壳体13以中央传感器10指向方向朝前移动，直到第一传感器11感应到中央导引信号。

(3-4)令运动模块14使壳体13旋转直到中央传感器10感应到中央导引信号，接着驱使时间校正单元154进行时间校正的步骤，以供中央判断单元153执行参考。

第二判断单元156判断该第二导引信号的步骤如下：

(4-1)判断是否有至少一传感器感应到第二导引信号。若有，则进行(4-2)；若无，则驱使中央判断单元153进行判断该中央导引信号的步骤。

(4-2)判断是否第二传感器12感应到第二导引信号，若否，则令运动模块14使壳体13旋转，直到第二传感器12感应到第二导引信号。

(4-3)判断是否第二传感器12感应到中央导引信号，若否，令运动模块14使壳体13以中央传感器10指向方向朝前移动，直到第二传感器12感应到中央导引信号。

(4-4)令运动模块14使壳体13旋转直到中央传感器10感应到中央导引信号，接着驱使时间校正单元154进行时间校正的步骤，以供中央判断单元153执行参考。

综上所述，本较佳实施例中，自动行走装置1以三个传感器10～12界定出广角度的感应范围，能更容易地感应到充电座2送出的导引信号，且动作路径经过优化，返航效率有效提升，所以确实能达成本发明的目的。

Claims (8)

1.一种控制单元，适用于驱使一个自动行走装置循着一个充电座发出的一个中央导引信号而接近该充电座，该自动行走装置包含一个壳体、一个中央传感器、一个第一传感器、一个第二传感器、一个运动模块和该控制单元，该中央传感器设置于该壳体中而与该壳体同步转动，且该第一传感器和该第二传感器分别位于该中央传感器的两侧，其特征在于：该控制单元包括：

一个用于判断该中央导引信号的中央判断单元，当判断出该中央传感器、第一传感器、第二传感器的至少一个感应到该中央导引信号，令该运动模块使该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号；及

一个用于运行时间校正的时间校正单元，在该中央传感器持续感应到该中央导引信号的情况下，令该运动模块使该壳体旋转，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号，即设定为一第一时间，并且令该运动模块使该壳体以相反于前一次旋转的方向旋转，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号，即设定为一第二时间，进而利用该第一时间和该第二时间计算出一校正时间；

其中，该中央判断单元收到该校正时间后，令该运动模块使该壳体以相反于前一次旋转的方向旋转一段相当于该校正时间的时间，进而使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动而逐步接近该充电座。

2.如权利要求1所述的控制单元，其特征在于：当该中央判断单元判断出该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动而使该中央传感器感应不到该中央导引信号，会令该运动模块使该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号，且该时间校正单元会令该运动模块使该壳体旋转，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号而更新该第一时间，并且令该运动模块使该壳体以相反于前一次旋转的方向旋转，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号而更新该第二时间，且根据更新后的该第一时间和该第二时间而得到该更新校正时间；

其中，该中央判断单元收到该更新校正时间后，令该运动模块使该壳体以相反于前一次旋转的方向旋转一段相当于该更新校正时间的时间，进而使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动而逐步接近该充电座。

3.如权利要求1所述的控制单元，该充电座包括一个用于发出一第一导引信号的第一发射器、一个用于发出该中央导引信号的中央发射器，以及一个用于发出一第二导引信号的第二发射器，各导引信号对应一个导引区，且该第一导引信号和该第二导引信号的导引区分别位于该中央导引信号的导引区的两侧；

其特征在于：该控制单元还包括一个用于判断该第一导引信号的第一判断单元，当判断出该中央传感器、第一传感器、第二传感器的至少一个感应到该第一导引信号，令该运动模块使该壳体旋转直到该第一传感器感应到该第一导引信号，进而使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动直到该第一传感器感应到该中央导引信号，就使该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号；且

当该中央传感器和该中央发射器相对时，该第一传感器及该第一发射器是位于通过该中央传感器和该中央发射器的直线的一侧，该第二传感器及该第二发射器是位于通过该中央传感器和该中央发射器的直线的另一侧。

4.如权利要求3所述的控制单元，其特征在于：该中央判断单元和第一判断单元是根据所述导引信号的编码方式来判断感应到哪一导引信号，其中各导引信号具有用于编码的一工作区和一识别期间，且所述导引信号中，各工作区出现的时间相同，但各工作区和对应识别期间的间距不同。

5.一种使一自动行走装置导向一充电座的方法，该充电座发出一中央导引信号，该自动行走装置包括一中央传感器、一壳体、一控制单元以及分别位于该中央传感器两侧的一第一传感器和一第二传感器，且该中央传感器设置于该壳体内而和该壳体同步转动，其特征在于：该方法包含以下步骤：

(A)通过该控制单元，使该壳体移动到至少一传感器感应到该中央导引信号；

(B)通过该控制单元，在判断出该中央传感器感应到该中央导引信号的情况下，使该壳体旋转直到该中央传感器感应不到该中央导引信号，便设定一第一时间；

(C)通过该控制单元，使该壳体以相反于前一次旋转的方向进行转动，直到该中央传感器感应不到该中央导引信号，便设定一第二时间；

(D)通过该控制单元，根据该第一时间和该第二时间得到一校正时间；

(E)通过该控制单元，使该壳体以相反于前一次旋转的方向转动一段相当于该校正时间的时间；及

(F)通过该控制单元，使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动而逐步接近该充电座。

6.如权利要求5所述的使该自动行走装置导向该充电座的方法，其特征在于：还包含在步骤(F)后的以下步骤：

(G)通过该控制单元，在判断出该壳体朝前移动而使该中央传感器感应不到该中央导引信号时，使该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号，且流程回到步骤(B)。

7.如权利要求5所述的使该自动行走装置导向该充电座的方法，该充电座包括一个用于发出一第一导引信号的第一发射器、一个用于发出该中央导引信号的中央发射器，以及一个用于发出一第二导引信号的第二发射器，各导引信号对应一个导引区，且该第一导引信号和该第二导引信号的导引区分别位于该中央导引信号的导引区的两侧，其特征在于：该方法还包含在步骤(B)前的以下步骤：

通过该控制单元，在判断出该第一传感器没有感应到该第一导引信号的情况下，使该壳体旋转直到该第一传感器感应到该第一导引信号；

通过该控制单元，在判断出该第一传感器感应到该第一导引信号且该第一传感器没有感应到该中央导引信号的情况下，使该壳体以该中央传感器指向方向朝前移动，直到该第一传感器感应到该中央导引信号，就令该壳体旋转直到该中央传感器感应到该中央导引信号；

其中，当该中央传感器和该中央发射器相对时，该第一传感器及该第一发射器是位于通过该中央传感器和该中央发射器的直线的一侧，该第二传感器及该第二发射器是位于通过该中央传感器和该中央发射器的直线的另一侧。

8.如权利要求7所述的使该自动行走装置导向该充电座的方法，其特征在于：

该控制单元是根据所述导引信号的编码方式来判断感应到哪一导引信号，其中各导引信号具有用于编码的一工作区和一识别期间，且所述导引信号中，各工作区出现的时间相同，但各工作区和对应识别期间的间距不同。