JP2701414B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JP2701414B2 JP2701414B2 JP1029053A JP2905389A JP2701414B2 JP 2701414 B2 JP2701414 B2 JP 2701414B2 JP 1029053 A JP1029053 A JP 1029053A JP 2905389 A JP2905389 A JP 2905389A JP 2701414 B2 JP2701414 B2 JP 2701414B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、清掃機能と移動機能とを備え、自動的に
清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
従来の技術 従来より、掃除機に移動機能を付加して清掃時の操作
性の向上を図った掃除機が開発されている。特に最近で
は、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を搭載
した、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開発も行な
われている。
性の向上を図った掃除機が開発されている。特に最近で
は、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を搭載
した、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開発も行な
われている。
この種の自走式掃除機は、清掃機能として本体底部に
吸い込みノズルやブラシ等を備え、移動機能としてモー
タで駆動される走行輪や操舵輪等を有し、光学式誘導手
段やジャイロを用いた慣性航法手段等を利用して本体の
誘導制御を行ない、内部に蓄電池などの電源を備えてい
るのが通常である。
吸い込みノズルやブラシ等を備え、移動機能としてモー
タで駆動される走行輪や操舵輪等を有し、光学式誘導手
段やジャイロを用いた慣性航法手段等を利用して本体の
誘導制御を行ない、内部に蓄電池などの電源を備えてい
るのが通常である。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、従来の自走式掃除機では、長時間連続
して清掃させようとすると大容量の電源が必要になり重
量的に重くなり、床面の強度や持ち運びの問題から使用
できる場所が制限されていた。そこで、これを解消する
ために重量を軽くしようとすると、長時間連続して清掃
できないため頻繁に電源を充電しなければならなかっ
た。また、同じ場所を常時清掃させる場合でも、毎回清
掃開始時と終了時に同じ操作を行なわなければならなか
った。このように、従来の自走式掃除機においては、清
掃作業は自動的にやってくれるが、これに付随する充電
作業、開始・終了時の操作がめんどうであるという操作
性、維持メンテナンス上の課題があった。
して清掃させようとすると大容量の電源が必要になり重
量的に重くなり、床面の強度や持ち運びの問題から使用
できる場所が制限されていた。そこで、これを解消する
ために重量を軽くしようとすると、長時間連続して清掃
できないため頻繁に電源を充電しなければならなかっ
た。また、同じ場所を常時清掃させる場合でも、毎回清
掃開始時と終了時に同じ操作を行なわなければならなか
った。このように、従来の自走式掃除機においては、清
掃作業は自動的にやってくれるが、これに付随する充電
作業、開始・終了時の操作がめんどうであるという操作
性、維持メンテナンス上の課題があった。
本発明は、操作性、維持メンテナンスを良好させると
ともに、電源の充電状態を使用者に分かりやすくした自
走式掃除機を提供することを目的とする。
ともに、電源の充電状態を使用者に分かりやすくした自
走式掃除機を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 上記目的を達成するために、本発明の自走式掃除機
は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、清掃
開始点から本体を誘導し清掃対象床面上を清掃した後再
び本体を清掃開始点まで戻す誘導制御手段と、上記走行
手段・誘導制御手段・操舵手段および清掃手段に電力を
供給する電源とを本体に有し、この本体と着脱自在に接
続され、上記電源に給電して充電を行う給電用接続手段
と、時刻を計時するタイマーと、このタイマーからの信
号を本体に伝達する信号用接続手段と、本体との接続状
態を検知する接続検知手段と、本体との接続状態を表示
する表示手段とを有した充電装置を備えてなるものであ
る。
は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、清掃
開始点から本体を誘導し清掃対象床面上を清掃した後再
び本体を清掃開始点まで戻す誘導制御手段と、上記走行
手段・誘導制御手段・操舵手段および清掃手段に電力を
供給する電源とを本体に有し、この本体と着脱自在に接
続され、上記電源に給電して充電を行う給電用接続手段
と、時刻を計時するタイマーと、このタイマーからの信
号を本体に伝達する信号用接続手段と、本体との接続状
態を検知する接続検知手段と、本体との接続状態を表示
する表示手段とを有した充電装置を備えてなるものであ
る。
作 用 上記構成によれば、自走式掃除機の本体は清掃が終了
すると、誘導制御手段により製造開始点に設置された充
電装置に戻り、充電装置と接続する。この充電装置は給
電用接続手段により電源に給電して充電を行う。そし
て、予め清掃開始時刻を設定したタイマーは、清掃開始
時刻になると信号用接続手段によって自走式掃除機の本
体にこの信号が伝達され、再び清掃が開始される。上記
動作を繰り返すことにより充電作業、開始・終了時の操
作の不要な自走式掃除機が実現できるものである。ま
た、上述した通り、自走式掃除機の本体は清掃が終了す
ると自動的に充電装置に戻り充電を行うものなので、そ
の本体と充電装置との接続状態、すなわち充電できない
状態で本体が停止していることも考えられる。よって、
本体と充電装置との接続状態を接続検知手段で検知し、
電源の充電状態を表示手段により表示するようにし、使
用者に充電状態を分かりやすく表示させている。
すると、誘導制御手段により製造開始点に設置された充
電装置に戻り、充電装置と接続する。この充電装置は給
電用接続手段により電源に給電して充電を行う。そし
て、予め清掃開始時刻を設定したタイマーは、清掃開始
時刻になると信号用接続手段によって自走式掃除機の本
体にこの信号が伝達され、再び清掃が開始される。上記
動作を繰り返すことにより充電作業、開始・終了時の操
作の不要な自走式掃除機が実現できるものである。ま
た、上述した通り、自走式掃除機の本体は清掃が終了す
ると自動的に充電装置に戻り充電を行うものなので、そ
の本体と充電装置との接続状態、すなわち充電できない
状態で本体が停止していることも考えられる。よって、
本体と充電装置との接続状態を接続検知手段で検知し、
電源の充電状態を表示手段により表示するようにし、使
用者に充電状態を分かりやすく表示させている。
実施例 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明す
る。第１図において、１は自走式掃除機の本体で、この
本体１の底部には、図には示していない走行モータで駆
動される走行輪２と２つの従輪３（片側のみ図示）が配
置され、走行手段を構成している。４は走行モータおよ
び走行輪２を取り付けたメカケースで、これに取り付け
られた操舵軸５および操舵減速機６を介して操舵モータ
７と接続され左右に回転して走行方向を変える。これら
４〜７の各部材で操舵手段を構成している。８は誘導制
御手段で、ジャイロを用いて方向指示を行なう慣性航法
手段や無人搬送車に多く見られる反射テープによる光学
式誘導手段等からなる。９は電動送風機、10は集塵室、
11・12はその内部に設けたフィルターである。13は本体
１の底部中央に設けた床ノズルで、回転ブラシ14を備
え、接続パイプ15を介して集塵室10と接続している。以
上９〜15の各部材で清掃手段を構成している。16は蓄電
池等からなる充電可能な電源で、全体に電力を供給す
る。17は操作スイッチ18および表示ランプ19を備えた操
作部である。20は本体１の周囲に設けた衝撃吸収用のバ
ンパーである。21は本体１の後部に設けた受電部で、第
２図に示すように電源16に接続される充電端子22と誘導
制御手段８に接続される信号入力端子23からなる。24は
本体１と着脱自在に接続される充電装置で、図のように
床面に設置され、本体１が矢印Ａの方向に後退して連結
される。25は送電部で、給電端子26と信号出力端子27か
らなり、本体１との連結時に受電部21の各端子と対応し
て電気的に接続される。
る。第１図において、１は自走式掃除機の本体で、この
本体１の底部には、図には示していない走行モータで駆
動される走行輪２と２つの従輪３（片側のみ図示）が配
置され、走行手段を構成している。４は走行モータおよ
び走行輪２を取り付けたメカケースで、これに取り付け
られた操舵軸５および操舵減速機６を介して操舵モータ
７と接続され左右に回転して走行方向を変える。これら
４〜７の各部材で操舵手段を構成している。８は誘導制
御手段で、ジャイロを用いて方向指示を行なう慣性航法
手段や無人搬送車に多く見られる反射テープによる光学
式誘導手段等からなる。９は電動送風機、10は集塵室、
11・12はその内部に設けたフィルターである。13は本体
１の底部中央に設けた床ノズルで、回転ブラシ14を備
え、接続パイプ15を介して集塵室10と接続している。以
上９〜15の各部材で清掃手段を構成している。16は蓄電
池等からなる充電可能な電源で、全体に電力を供給す
る。17は操作スイッチ18および表示ランプ19を備えた操
作部である。20は本体１の周囲に設けた衝撃吸収用のバ
ンパーである。21は本体１の後部に設けた受電部で、第
２図に示すように電源16に接続される充電端子22と誘導
制御手段８に接続される信号入力端子23からなる。24は
本体１と着脱自在に接続される充電装置で、図のように
床面に設置され、本体１が矢印Ａの方向に後退して連結
される。25は送電部で、給電端子26と信号出力端子27か
らなり、本体１との連結時に受電部21の各端子と対応し
て電気的に接続される。
第２図の回路ブロック図に示すように、充電装置24の
給電端子26は電流検知回路28を介して充電回路29に接続
し、信号出力端子27は時刻を計時するタイマー30に接続
されている。第１図の30′はタイマー30の操作部であ
る。以上の本体１の充電端子22と充電装置24の給電端子
26とで給電用接続手段31を、本体１の信号入力端子23と
充電装置24の信号出力端子27とで信号用接続手段32を構
成している。また、電流検知回路28は充電回路29の出力
電流を検知することにより給電端子26に充電端子22が接
続しているか、すなわち本体１が充電装置24に連結され
たかどうかを検知する接続検知手段を構成し、本体１が
連結されればLED等からなる表示手段33により表示す
る。
給電端子26は電流検知回路28を介して充電回路29に接続
し、信号出力端子27は時刻を計時するタイマー30に接続
されている。第１図の30′はタイマー30の操作部であ
る。以上の本体１の充電端子22と充電装置24の給電端子
26とで給電用接続手段31を、本体１の信号入力端子23と
充電装置24の信号出力端子27とで信号用接続手段32を構
成している。また、電流検知回路28は充電回路29の出力
電流を検知することにより給電端子26に充電端子22が接
続しているか、すなわち本体１が充電装置24に連結され
たかどうかを検知する接続検知手段を構成し、本体１が
連結されればLED等からなる表示手段33により表示す
る。
以上のように構成した自走式掃除機の動作について説
明する。充電装置24の操作部30′により清掃開始時刻を
タイマー30に予め設定しておくと、設定時刻になるとタ
イマー30はスタート信号を信号出力端子27に出力する。
信号出力端子27に出力されたスタート信号はこれと接続
された信号入力端子23を介して本体１の誘導制御手段８
に伝達され本体１は動作を開始する。本体１は、誘導制
御手段８に制御された走行手段および操舵手段により、
定められた清掃経路を移動し、この移動中に清掃手段に
より移動した経路のゴミを吸引して清掃対象床面上を自
動的に清掃する。清掃が終了すると元の充電装置24の位
置まで誘導され、本体１は充電装置24と連結され、充電
装置24の送電部25と本体１の受電部21は電気的に接続さ
れる。このとき、充電回路29と電源16は給電端子26およ
び充電端子22を介して接続されるので電源16は充電を開
始する。また、このように送電部25と受電部21が正常に
接続されれば、これを接続検知手段により検知して表示
手段33により例えば“充電中”という表示を行なう。以
上のように、タイマー30に清掃開始時刻を一度設定すれ
ば、いつも同じ時刻に本体１は清掃を開始し、清掃が終
了すれば自動的に充電装置24と連結して電源16は充電さ
れるという動作を繰り返すことができる。
明する。充電装置24の操作部30′により清掃開始時刻を
タイマー30に予め設定しておくと、設定時刻になるとタ
イマー30はスタート信号を信号出力端子27に出力する。
信号出力端子27に出力されたスタート信号はこれと接続
された信号入力端子23を介して本体１の誘導制御手段８
に伝達され本体１は動作を開始する。本体１は、誘導制
御手段８に制御された走行手段および操舵手段により、
定められた清掃経路を移動し、この移動中に清掃手段に
より移動した経路のゴミを吸引して清掃対象床面上を自
動的に清掃する。清掃が終了すると元の充電装置24の位
置まで誘導され、本体１は充電装置24と連結され、充電
装置24の送電部25と本体１の受電部21は電気的に接続さ
れる。このとき、充電回路29と電源16は給電端子26およ
び充電端子22を介して接続されるので電源16は充電を開
始する。また、このように送電部25と受電部21が正常に
接続されれば、これを接続検知手段により検知して表示
手段33により例えば“充電中”という表示を行なう。以
上のように、タイマー30に清掃開始時刻を一度設定すれ
ば、いつも同じ時刻に本体１は清掃を開始し、清掃が終
了すれば自動的に充電装置24と連結して電源16は充電さ
れるという動作を繰り返すことができる。
なお、本実施例では給電用接続手段に給電端子26と充
電端子22を用いているが、例えば送電部25と受電部21に
それぞれ誘導コイルを配置して電磁誘導により非接触で
結合させてもよい。信号用接続手段についても同様に、
電磁誘導、LEDとフォトトランジスタ等の組合せによる
光結合などであってもよい。また本実施例では信号出力
端子27および信号入力端子23を給電端子26および充電端
子22とは別に設けて回路を分離しているが、例えば給電
端子26および充電端子22の回路上に変調信号をのせれば
信号入力端子23と給電端子26を省くことも可能である。
電端子22を用いているが、例えば送電部25と受電部21に
それぞれ誘導コイルを配置して電磁誘導により非接触で
結合させてもよい。信号用接続手段についても同様に、
電磁誘導、LEDとフォトトランジスタ等の組合せによる
光結合などであってもよい。また本実施例では信号出力
端子27および信号入力端子23を給電端子26および充電端
子22とは別に設けて回路を分離しているが、例えば給電
端子26および充電端子22の回路上に変調信号をのせれば
信号入力端子23と給電端子26を省くことも可能である。
発明の効果 以上のように本発明は、本体に走行手段および操舵手
段と、清掃を行なう清掃手段と、清掃開始点から本体を
誘導し清掃対象床面上を清掃した後再び本体を清掃開始
点まで戻す誘導制御手段とを備え、この本体と着脱自在
に接続し、上記電源に給電して充電を行なう給電用接続
手段と、時刻を計時するタイマーと、このタイマーから
の信号を本体に伝達する信号用接続手段とを有した充電
装置を備えるので、タイマーに清掃開始時刻を一度設定
すれば、いつも同じ時刻に本体は清掃を開始し、清掃が
終了すれば自動的に充電装置と接続電源は充電するとい
う動作を繰り返すから、充電作業、開始・終了時の操作
の不要な自走式掃除機が実現できる。
段と、清掃を行なう清掃手段と、清掃開始点から本体を
誘導し清掃対象床面上を清掃した後再び本体を清掃開始
点まで戻す誘導制御手段とを備え、この本体と着脱自在
に接続し、上記電源に給電して充電を行なう給電用接続
手段と、時刻を計時するタイマーと、このタイマーから
の信号を本体に伝達する信号用接続手段とを有した充電
装置を備えるので、タイマーに清掃開始時刻を一度設定
すれば、いつも同じ時刻に本体は清掃を開始し、清掃が
終了すれば自動的に充電装置と接続電源は充電するとい
う動作を繰り返すから、充電作業、開始・終了時の操作
の不要な自走式掃除機が実現できる。
また、本発明の自走式掃除機は、タイマーを充電装置
に備えるので、いつも定位置にあり、タイマーの設定が
容易であると同時に、時計としての機能も果たすことが
できる。
に備えるので、いつも定位置にあり、タイマーの設定が
容易であると同時に、時計としての機能も果たすことが
できる。
さらに、本発明の自走式掃除機は、充電装置に本体と
の接続状態を検知する接続検知手段と、本体との接続状
態を表示する表示手段とを備えているので、電源の充電
状態を表示することができるから、電源の充電状態を使
用者により分かりやすくした使い勝手の良い自走式掃除
機を得ることができるものである。
の接続状態を検知する接続検知手段と、本体との接続状
態を表示する表示手段とを備えているので、電源の充電
状態を表示することができるから、電源の充電状態を使
用者により分かりやすくした使い勝手の良い自走式掃除
機を得ることができるものである。
第１図は本発明の実施例を示す自走式掃除機の縦断面
図、第２図は同自走式掃除機の回路ブロック図である。 １……本体、２……走行輪、３……従輪、４……メカケ
ース、５……操舵軸、６……操舵減速機、７……操舵モ
ータ、８……誘導制御手段、９……電動送風機、10……
集塵室、11,12……フィルター、13……床ノズル、14…
…回転ブラシ、15……接続パイプ、16……電源、24……
充電装置、28……電流検知回路、30……タイマー、31…
…給電用接続手段、32……信号用接続手段、33……表示
手段。
図、第２図は同自走式掃除機の回路ブロック図である。 １……本体、２……走行輪、３……従輪、４……メカケ
ース、５……操舵軸、６……操舵減速機、７……操舵モ
ータ、８……誘導制御手段、９……電動送風機、10……
集塵室、11,12……フィルター、13……床ノズル、14…
…回転ブラシ、15……接続パイプ、16……電源、24……
充電装置、28……電流検知回路、30……タイマー、31…
…給電用接続手段、32……信号用接続手段、33……表示
手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 信二 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−247704（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−19126（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−129308（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−245215（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−71855（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−174149（ＪＰ，Ｕ) 特公 平７−10121（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】本体を移動させる走行手段および操舵手段
と、清掃開始点から本体を誘導し清掃対象床面上を清掃
した後再び本体を清掃開始点まで戻す誘導制御手段と、
上記走行手段・誘導制御手段・操舵手段および清掃手段
に電力を供給する電源とを本体に有し、この本体と着脱
自在に接続され、上記電源に給電して充電を行う給電用
接続手段と、時刻を計時するタイマーと、このタイマー
からの信号を本体に伝達する信号用接続手段と、本体と
の接続状態を検知する接続検知手段と、本体との接続状
態を表示する表示手段とを有した充電装置を備えてなる
自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1029053A JP2701414B2 (ja) | 1989-02-08 | 1989-02-08 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1029053A JP2701414B2 (ja) | 1989-02-08 | 1989-02-08 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02209121A JPH02209121A (ja) | 1990-08-20 |
| JP2701414B2 true JP2701414B2 (ja) | 1998-01-21 |
Family
ID=12265634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1029053A Expired - Fee Related JP2701414B2 (ja) | 1989-02-08 | 1989-02-08 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2701414B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100645381B1 (ko) | 2005-08-31 | 2006-11-14 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법 |
| CN102545285B (zh) * | 2010-12-20 | 2014-11-26 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 对接方法 |
| EP2658073B1 (en) * | 2010-12-20 | 2020-06-24 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd | Docking system and docking method for a robot |
| CN102570519B (zh) * | 2010-12-20 | 2014-12-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
| CN102545284B (zh) * | 2010-12-20 | 2014-12-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 对接系统 |
| CN112353308B (zh) * | 2018-12-18 | 2022-01-11 | 南通瀚江智能科技研发有限公司 | 基于人工智能的家用清洁系统 |
| CN114073455B (zh) * | 2021-07-15 | 2023-08-22 | 浙江绍兴苏泊尔生活电器有限公司 | 供电控制方法、清洁基站和清洁系统 |
| CN113892857B (zh) * | 2021-10-29 | 2023-04-28 | 珠海格力电器股份有限公司 | 清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59174149U (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-21 | グンゼ株式会社 | 自動掃除機 |
| JPH0710121B2 (ja) * | 1986-04-17 | 1995-02-01 | 三洋電機株式会社 | 自走式作業ロボツト |
-
1989
- 1989-02-08 JP JP1029053A patent/JP2701414B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02209121A (ja) | 1990-08-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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