CN108780144B - 物体探测装置 - Google Patents

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Abstract

物体探测装置具备探测部和判定部。探测部基于将机械振动转换为电信号的接收部是否接收到从发送部间歇地发送的超声波的反射波，来探测有无物体。在被设定在从开始发送超声波的时间点起的规定时间内的判定区间内没有探测到电信号的情况下，判定部判定为发送部正常。在多个判定区间内分别探测到的多个电信号的波形的相关值为规定值以上的情况下，判定部判定为发送部异常。并且，在上述相关值小于规定值的情况下，判定部判定为发送部正常。

Description

物体探测装置
技术领域
本发明涉及一种物体探测装置。
背景技术
以往，已知一种使用超声波来探测障碍物的超声波传感器(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的超声波传感器具备压电振子(发送部和接收部)、多个开关、驱动电路、输出信号处理电路以及微型计算机(微机)。压电振子在按照从驱动电路输出的驱动信号发送超声波之后，接收来自障碍物的反射波。输出信号处理电路基于由压电振子获取到的接收信号来感测混响时间，将与其结果相应的控制信号输出到微机。微机基于来自输出信号处理电路的控制信号来进行多个开关的接通断开驱动，并调整混响时间。
专利文献1：日本特开2004-343482号公报
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够探测发送部的异常的物体探测装置。
本发明所涉及的第一方式的物体探测装置具备探测部和判定部。探测部基于将机械振动转换为电信号的接收部是否接收到从发送部间歇地发送的超声波的反射波，来探测有无物体。当在多个判定区间内没有探测到电信号的情况下，判定部判定为发送部正常，所述多个判定区间是分别被设定在从开始发送超声波的时间点起的规定时间内的区间，当在多个判定区间内分别探测到的多个电信号的波形的相关值为规定值以上的情况下，判定部判定为发送部异常，在相关值小于规定值的情况下，判定部判定为发送部正常。
关于本发明所涉及的第二方式的物体探测装置，在第一方式中，还具备通知部，该通知部基于判定部的判定结果来通知发送部的异常。
关于本发明所涉及的第三方式的物体探测装置，在第一方式或第二方式中，判定部将多个判定区间中的各判定区间内的电信号的振幅与基准值进行比较，在多个判定区间中的所有判定区间内振幅均为基准值以上的情况下，判定部判定为相关值为规定值以上。
关于本发明所涉及的第四方式的物体探测装置，在第一方式至第三方式中的任一方式中，在判定部判定为发送部异常的情况下，使发送部停止超声波的发送。
关于本发明所涉及的第五方式的物体探测装置，在第一方式至第三方式中的任一方式中，当在判定部判定为发送部异常的状态下、多个判定区间中的相邻的两个判定区间内的相关值小于规定值的情况下，将发送部异常的判定解除。
本发明所涉及的第六方式的物体探测装置的特征在于，在第一方式至第五方式中的任一方式中，探测部在多个探测区间内连续地接收到反射波时，判断为存在物体，所述多个探测区间的个数比多个判定区间的个数多。
关于本发明所涉及的第七方式的物体探测装置，在第一方式至第六方式中的任一方式中，多个判定区间中的各判定区间的开始点是从结束超声波的发送的时间点起经过了规定时间的时间点。
本发明的物体探测装置能够探测发送部的异常。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式所涉及的物体探测装置的框图。
图2A是将该物体探测装置中使用的超声波传感器安装于车辆的保险杠的状态的主视图。
图2B是将该物体探测装置中使用的超声波传感器安装于车辆的保险杠的状态的截面图。
图3A是该物体探测装置中的超声波的波形图。
图3B是该物体探测装置中的超声波的波形图。
图3C是该物体探测装置中的超声波的波形图。
图4是用于说明该物体探测装置的探测部的动作的波形图。
图5是用于说明该物体探测装置的判定部的动作的波形图。
图6是说明该物体探测装置的动作的流程图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明以往的装置中的问题点。在上述的专利文献1所记载的超声波传感器中，无法探测压电振子的异常。
以下的实施方式涉及一种物体探测装置，特别是涉及使用超声波来探测物体的物体探测装置。
如图1所示，本实施方式的物体探测装置1具备探测部13和判定部14。探测部13基于将机械振动转换为电信号的接收部12是否接收到从发送部11间歇地发送的超声波100的反射波200，来探测有无物体2。当在被设定在从开始发送超声波100的时间点起的规定时间内的判定区间T21、T22、T23(参照图5)内没有探测到电信号的情况下，判定部14判定为发送部11正常。当在多个判定区间T21、T22、T23内分别探测到的多个电信号的波形(输出波形W2)(参照图5)的相关值为规定值以上的情况下，判定部14判定为发送部11异常。并且，在上述相关值小于规定值的情况下，判定部14判定为发送部11正常。
下面，参照附图来具体地说明本发明的实施方式所涉及的物体探测装置1。但是，以下所说明的结构只不过是本发明的一个例子，本发明不限定于下面叙述的实施方式。因而，即使是该实施方式以外的方式，只要在不脱离本发明所涉及的技术思想的范围内，能够根据设计等进行各种变更。
如图1所示，本实施方式的物体探测装置1具备发送部11、接收部12、探测部13、判定部14、第一通知部15、第二通知部16以及驱动部17。如图2A和图2B所示，该物体探测装置1被使用于基于例如安装于车辆的保险杠10的超声波传感器3的接收结果(输出结果)，来探测处于车辆的周围的物体2。
发送部11构成为将电信号转换为机械振动。在本实施方式中，发送部11根据从驱动部17输出的规定的驱动信号进行振动，通过使空气振动来发送超声波100(发送波)。在此，在本实施方式中，发送部11按照来自驱动部17的驱动信号以固定间隔发送超声波100。即，发送部11间歇地发送超声波100。
接收部12构成为将机械振动转换为电信号。在本实施方式中，接收部12接收从发送部11发送的超声波100中的由物体2反射回来的反射波200(接收波)，将接收到的反射波200转换为电信号。另外，接收部12将转换所得到的电信号输出到探测部13和判定部14。
第一通知部15构成为在探测部13探测到物体2时进行通知。第一通知部15例如包括灯、蜂鸣器等，利用光、声音向使用者进行通知。在本实施方式中，使用者是车辆的驾驶员或同乘者。另外，在本实施方式中，第一通知部15是搭载于车辆的指示器。
第二通知部(通知部)16构成为在判定部14探测到发送部11的异常时进行通知。第二通知部16与第一通知部15同样地，例如包括灯、蜂鸣器等，利用光、声音向使用者进行通知。在本实施方式中，第二通知部16也是搭载于车辆的指示器。
此外，在本实施方式中，分别设置了第一通知部15和第二通知部16，但通知部也可以是一个。即，也可以构成为：在探测部13探测到物体2时以及判定部14探测到发送部11的异常时，使同一通知部进行通知。
探测部13和判定部14例如具备微型计算机(以下简记为微机)作为主结构。微机通过由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)执行该微机的存储器中记录的程序，来实现作为探测部13和判定部14的功能。程序既可以预先记录于微机的存储器，也可以记录在存储卡那样的记录介质中来提供，或者通过电通信线路来提供。在本实施方式中，探测部13和判定部14包括搭载于车辆的电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)。
探测部13基于接收部12的输出波形W2(后述)来探测有无物体2。另外，探测部13基于从发送部11发送超声波100起至接收部12接收反射波200为止的时间，来探测距物体2的距离。在后面记述探测部13的探测动作。
判定部14基于接收部12的输出波形W2来判定发送部11是否异常。在后面记述判定部14的判定动作。
驱动部17当从探测部13接收到使超声波100的发送开始的发送开始指令时，基于该发送开始指令来输出规定的驱动信号，使发送部11开始发送超声波100。另外，驱动部17当从探测部13接收到使超声波100的发送停止的发送停止指令时，基于该发送停止指令来使驱动信号的输出停止，使发送部11停止发送超声波100。
如图2A和图2B所示，超声波传感器3具备超声波转换器31、基板32、外壳33、边框34以及缓冲用橡胶35。
超声波转换器31具有壳310、压电元件311以及一对连接端子312(在图2B中，只图示出单个连接端子312)。壳310例如由铝等金属材料形成为圆筒状。此外，壳310不限于金属材料，也可以由合成树脂形成。压电元件311被收纳于壳310。一对连接端子312中的各连接端子312是在基板32的厚度方向上长的棒状，将压电元件311与基板32之间电连接。
压电元件311构成为：通过将电信号(交流电压)与机械振动相互地转换，能够执行超声波100的发送和反射波200的接收这两方。压电元件311当从形成于基板32的驱动部17被施加驱动信号时，使壳310振动。由此，空气进行振动而产生超声波100。另外，当壳310通过超声波100中的由物体2反射回来的反射波200进行振动时，压电元件311将该振动转换为电信号，将转换所得到的电信号输出到基板32。即，压电元件311具有作为将电信号转换为机械振动(超声波100)的发送部11的功能以及作为将机械振动(反射波200)转换为电信号的接收部12的功能。也就是说，在本实施方式中，由压电元件311构成发送部11和接收部12。
基板32例如是形成为矩形平板状的印刷基板，至少安装有构成驱动部17的电路部件。另外，基板32与多个连接端子36(在图2B中，只图示出一个连接端子36)电连接，所述多个连接端子36与外部电路(在本实施方式中是ECU)之间电连接。基板32经由多个连接端子36从ECU被提供电力，且对ECU输出作为压电元件311的接收结果的电信号(接收部12的输出波形W2)。
外壳33例如是合成树脂成形品。如图2B所示，外壳33具有一面(图2B的下表面)开口的圆筒状的第一壳体330、箱状的第二壳体331以及一面(图2B的右表面)开口的筒状的第三壳体332。在第一壳体330的底部设置有用于供一对连接端子312通过的贯通孔330a，第一壳体330的内部空间与第二壳体331的内部空间通过该贯通孔330a相连。如图2B所示，在第一壳体330中收纳超声波转换器31。在第二壳体331中收纳基板32。如图2B所示，多个连接端子36以跨过第二壳体331的内部空间和第三壳体332的内部空间的方式配置。而且，多个连接端子36的一端部与被收纳于第二壳体331中的基板32电连接。另外，多个连接端子36的另一端部以面向第三壳体332的开口的方式配置。在与车辆的ECU电连接的电线缆的前端设置的连接器连接于第三壳体332，ECU与基板32经由该电线缆来电连接。
边框34例如是合成树脂成形品。边框34具有两端开口的圆筒状的主体部340。在主体部340的一方(图2B的下侧)的开口端缘遍及整周地设置有凸缘部341。另外，在主体部340的外周面设置有多个突起部342。多个突起部342中的各突起部342能够在与超声波转换器31的中心轴的方向(图2B的上下方向)正交的方向(图2B的左右方向)上弯曲。
缓冲用橡胶35具有一面(图2B的下表面)开口的圆筒状的主体部350。在主体部350的底部设置有用于供一对连接端子312通过的贯通孔350a。另外，在主体部350的外周面设置有向外突出的多个突起部351。该缓冲用橡胶35被配置于超声波转换器31的壳310与外壳33的第一壳体330之间，以避免行驶时的车辆的振动向超声波转换器31传播。
接着，对将超声波传感器3安装于保险杠10的过程进行说明。此外，以下，假设超声波转换器31、基板32以及缓冲用橡胶35被预先组装于外壳33来进行说明。
首先，最初，作业人员使边框34的主体部340贯穿设置于车辆的保险杠10的贯通孔101来将边框34安装于保险杠10。在此，当主体部340贯穿至多个突起部342与贯通孔101的开口端缘接触的位置时，多个突起部342向内(向贯通孔101的中心的方向)弯曲。之后，当主体部340贯穿至凸缘部341与保险杠10的表面接触的位置时，多个突起部342通过其弹性力向外移动。其结果，通过利用凸缘部341和多个突起部342来夹着保险杠10，边框34被安装于保险杠10。之后，作业人员通过将外壳33的第一壳体330插入到边框34的主体部340内，来将外壳33安装于边框34。此时，例如通过设置于第一壳体330和主体部340中的一方的凸部与设置于另一方的凹部嵌合，外壳33被安装于边框34。
图3A～图3C是本实施方式的物体探测装置1的波形图。图3A～图3C中的“W1”是发送部11的输出波形。图3A～图3C中的“W2”是接收部12的输出波形。即，“W2”是在接收部12中将反射波200进行转换所得到的电信号的波形。图3A～图3C中的“W3”是将输出波形W2进行模拟-数字(A/D)转换所得到的数字波形。在输出波形W2的振幅为基准值Th1以上时，数字波形W3为高水平(High)，在输出波形W2的振幅小于基准值Th1时，数字波形W3为低水平(Low)。
图3A是没有探测到物体2的情况下的波形图。发送部11在时刻t1时开始发送超声波100，在时刻t2时，停止超声波100的发送。即，发送部11只在时刻t1至时刻t2的区间发送超声波100(参照输出波形W1)。另一方面，接收部12在时刻t1至时刻t2的区间接收从发送部11发送的超声波100，并输出与该超声波100对应的电信号(参照输出波形W2)。在此，本实施方式的超声波转换器31是如上述那样通过进行振动来产生超声波100的构造，在停止超声波100的发送之后也进行振动(以下称为“混响”。)。因此，接收部12在时刻t2至时刻t3的区间接收因混响产生的超声波100，并输出与该超声波100对应的电信号。在时刻t1至时刻t3的区间，由于在整个区间内输出波形W2的振幅均为基准值Th1以上，因此该区间内的数字波形W3为高水平。
在此，在本实施方式的物体探测装置1中，作为探测部13探测有无物体2的探测区间，设定了以混响结束的时刻t3为开始点的探测区间T11。该探测区间T11被分为探测处于近距离的物体2的近距离区间T111、探测处于中距离的物体2的中距离区间T112以及探测处于远距离的物体2的远距离区间T113。而且，探测部13能够根据是在哪个区间接收到反射波200来估计距物体2的距离。在图3A所示的例子中，在探测区间T1的整个区间数字波形W3均为低水平，因此探测部13判断为在近距离区间T111、中距离区间T112、远距离区间T113都没有接收到反射波200。然后，探测部13根据在近距离区间T111、中距离区间T112、远距离区间T11都没有接收到反射波200，来判断为不存在物体2。
图3B是探测到物体2的情况下的波形图。在该情况下，探测部13根据在近距离区间T111数字波形W3为高水平，判断为在近距离区间T111接收到反射波200。然后，探测部13根据在近距离区间T111接收到反射波200，判断为物体2处于近距离。此外，关于时刻t1至时刻t3的区间，与图3A同样，此处省略说明。
图3C是探测到物体2的情况下的其它的波形图。在该情况下，探测部13根据在近距离区间T111和中距离区间T112数字波形W3为低水平、在远距离区间T113数字波形W3变为高水平，判断为在远距离区间T113接收到反射波200。然后，探测部13根据在远距离区间T113接收到反射波200，判断为物体2处于远距离。此外，关于时刻t1至时刻t3的区间，与图3A同样，此处省略说明。
在此，在本实施方式中，如图4所示，探测部13构成为：在多个(此处是四个)探测区间T11、T12、T13、T14内连续地接收到反射波200的情况下，判断为存在物体2。例如，当构成为只在一个探测区间T11探测有无物体2时，有可能由于单发的声音噪声等而误探测为存在物体2。与此相对，在多个探测区间T11、T12、T13、T14内连续地探测噪声的可能性低，与只在一个探测区间T11探测物体2的情况相比，能够抑制误探测。在图4所示的例子中，根据在各探测区间T11、T12、T13、T14中的从时刻t3开始的区间(也就是说，近距离区间)接收到反射波200，探测部13判断为物体2处于近距离。
另外，在寒冷地方使用搭载有本实施方式的物体探测装置1的车辆的情况下，当保险杠10为金属制时，有可能跨越超声波转换器31和边框34地附着冰(参照图2A的区域A1、A2)。在该情况下，超声波转换器31与边框34一起振动，如图5所示，混响延长，在探测区间T11、T12、T13、T14(T14未图示)中的各探测区间检测出同样的振动波形。即，如果是超声波转换器31与边框34一体地进行振动的结构，则无法正常地产生超声波100。在该情况下，探测部13判断为在探测区间T11、T12、T13、T14的近距离区间内接收到反射波200，导致判断为在近距离处探测到物体2。即，探测部13无法判别是在近距离处探测到物体2的情况还是超声波传感器3发生了故障的情况。换句话说，探测部13无法判别是在近距离处探测到物体2的情况还是发送部11异常的情况。
因此，在本实施方式的物体探测装置1中，设置了判定部14，以能够判别是在近距离处探测到物体2的情况还是发送部11异常的情况。下面，参照图5来说明判定部14的判定动作。此外，在本实施方式中，着眼于以下情形：在发送部11异常时，与有无物体2无关地输出相同的波形。
判定部14设定了以发送部11开始发送超声波100的时刻t1为开始点的多个(此处为三个)判定区间T21、T22、T23。而且，判定部14基于在这些判定区间T21、T22、T23内分别探测到的多个输出波形W2，来判定发送部11是否异常。各判定区间T21、T22、T23例如被设定为2.5〔ms〕。
判定部14根据在多个判定区间T21、T22、T23内分别探测到的多个输出波形W2是否为相同的波形，来判定发送部11是否异常。此时，判定部14将多个输出波形W2的相关值与预定的规定值进行比较。然后，在上述相关值为规定值(例如0.8)以上的情况下，判定部14判定为发送部11异常。另外，在上述相关值小于规定值的情况下，判定部14判定为发送部11正常。并且，在如图3A所示那样没有接收到反射波200的情况下，判定部14判定为发送部11正常。
在本实施方式中，判定部14通过将接收部12的输出波形W2的振幅与基准值Th1进行比较，来将上述相关值与规定值进行比较。例如，在发送部11异常的情况下，如图5所示，在多个判定区间T21、T22、T23内探测几乎相同的波形，因此上述相关值为规定值以上，判定部14判定为发送部11异常。也就是说，在多个判定区间T21、T22、T23中的所有判定区间输出波形W2的振幅均为基准值Th1以上的情况下，换句话说，在多个判定区间T21、T22、T23中的所有判定区间数字波形W3均为高水平的情况下，判定部14判定为上述相关值为规定值以上。
另一方面，在发送部11正常且接收到来自处于近距离的物体2的反射波200的情况下，如图4所示，在多个判定区间T21、T22、T23内探测的波形存在偏差，判定部14判定为发送部11正常。也就是说，在任意判定区间T21、T22、T23内输出波形W2的振幅小于基准值Th1的情况下，换句话说，在任意判定区间T21、T22、T23内数字波形W3变为低水平的情况下，判定部14判定为上述相关值小于规定值。在图4所示的例子中，在所有判定区间T21、T22、T23内数字波形W3都变为过低水平，因此判定部14判定为发送部11正常。
像这样，根据本实施方式的物体探测装置1，能够探测发送部11的异常。
接着，参照图6所示的流程图来说明本实施方式的物体探测装置1的动作。此外，已经对判定部14的判定动作以及探测部13的探测动作进行了说明，因此此处省略说明。
探测部13向驱动部17输出使超声波100的发送开始的发送开始指令。驱动部17按照该发送开始指令来使发送部11开始发送超声波100(步骤S1)。当超声波100的发送开始时，判定部14基于将接收部12的输出波形W2进行A/D转换所得到的数字波形W3来进行判定动作(步骤S2)。即，判定部14在步骤S2中判定发送部11是否异常。然后，在判定部14在步骤S2中判定为发送部11正常的情况下，接着，探测部13进行探测动作(步骤S3)。另一方面，判定部14当在步骤S2中判定为发送部11异常的情况下，向第二通知部16输出用于指示通知的通知信号。然后，第二通知部16按照上述通知信号来进行通知(步骤S5)。在本实施方式中，第二通知部16按照上述通知信号来使灯点亮且使蜂鸣器连续地响铃。之后，探测部13向驱动部17输出用于使超声波100的发送停止的发送停止指令。驱动部17按照该发送停止指令使发送部11停止发送超声波100(步骤S6)。
当在步骤S2中判定为发送部11正常时，探测部13进行探测动作(步骤S3)。然后，在探测部13在步骤S3中没有探测到物体2的情况下，转移到步骤S1，反复进行步骤S1以后的动作。另一方面，探测部13当在步骤S3中探测到物体2的情况下，向第一通知部15输出用于指示通知的通知信号。然后，第一通知部15按照上述通知信号来进行通知(步骤S4)。例如，在近距离处探测到物体2的情况下，第一通知部15按照上述通知信号以1秒的间隔使灯闪烁，且以1秒的间隔使蜂鸣器响铃。另外，例如在远距离处探测到物体2的情况下，第一通知部15按照上述通知信号以3秒的间隔使灯闪烁，且以3秒的间隔使蜂鸣器响铃。
在本实施方式的物体探测装置1中，如上述的那样，在发送部11异常的情况下，使灯点亮，且使蜂鸣器连续地响铃，因此车辆的驾驶员(或同乘者)能够获知发送部11的异常。另外，在发送部11正常的情况下，当探测到物体2时，根据距物体2的距离来改变使灯闪烁的间隔以及使蜂鸣器响铃的间隔，因此驾驶员(或同乘者)能够获知距物体2的距离。
另外，判定部14在判定为发送部11异常之后，如果不使发送部11停止发送超声波100，则能够使判定区间T21～T23按固定周期重复。在该情况下，优选的是，在多个判定区间T21、T22、T23中的相邻的两个判定区间内上述相关值小于规定值的情况下，判定部14将发送部11异常的判定解除。例如，在使超声波转换器31和边框34固着的冰融化而发送部11变为正常的情况下，发送部11异常的判定被自动解除，因此具有不需要由驾驶员或同乘者进行的解除操作这样的优点。
另外，在本实施方式的物体探测装置1中，探测部13基于四个探测区间T11、T12、T13、T14的数字波形W3来探测有无物体2以及距物体2的距离。与此相对，判定部14基于三个判定区间T21、T22、T23的数字波形W3来判定发送部11是否异常。也就是说，本实施方式的物体探测装置1使判定部14的判定次数比探测部13的探测次数少。根据该结构，在探测有无物体2之前判定发送部11是否异常，因此能够抑制因探测部13的误探测导致的误通知。
此外，上述的判定区间T21、T22、T23只要被设定在从开始发送超声波100的时间点起的规定时间内即可。因而，判定区间T21、T22、T23的开始点不限定于如上述那样的开始发送超声波100的时间点，例如也可以是从结束超声波100的发送的时间点起经过了规定时间的时间点。在该情况下，优选的是，以与上述的混响时间(时刻t2至时刻t3的时间)的至少一部分重叠的方式设定判定区间T21、T22、T23。根据该结构，能够抑制本来应探测的反射波200的漏探测。
另外，在本实施方式中，在多个输出波形W2的相关值与规定值的比较以及各输出波形W2的振幅与基准值的比较中，设为“以上”的地方意味着包括两个值相等的情况以及两个值中的一方超过了另一方的情况这两者。但是不限于此，“以上”也可以与只包括两个值中的一方超过了另一方的情况的“大于”同义。也就是说，能够根据规定值和基准值的设定来任意地变更是否包括两个值相等的情况，“以上”与“大于”之间不存在技术上的差异。同样地，“以下”也可以与“小于”同义。
并且，在本实施方式中，设定为探测区间T11、T12、T13与判定区间T21、T22、T23在一部分的区间重叠。与此相对，也可以设定为探测区间T11、T12、T13与判定区间T21、T22、T23在所有区间重叠。也就是说，也可以设定为探测区间T11、T12、T13与判定区间T21、T22、T23完全一致。
另外，在本实施方式中，只有发送部11、接收部12以及驱动部17被设置于超声波传感器3，但其余的探测部13、判定部14、第一通知部15以及第二通知部16也可以设置于超声波传感器3。在该情况下，即可以探测部13、判定部14、第一通知部15以及第二通知部16中的至少一部分设置于超声波传感器3，也可以全部设置于超声波传感器3。
如以上所说明的那样，在本实施方式的物体探测装置1中，基于在多个判定区间T21、T22、T23内分别探测到的多个输出波形(电信号的波形)W2的相关值与规定值之间的大小，来判定发送部11是否异常。因而，根据本实施方式的物体探测装置1，能够探测发送部11的异常。
另外，优选的是，如本实施方式的物体探测装置1那样，还具备第二通知部(通知部)16，该第二通知部16基于判定部14的判定结果来通知发送部11的异常。根据该结构，使用者能够通过第二通知部16进行通知来获知发送部11的异常。但是，该结构并不是物体探测装置1的必需的结构，也可以省略通知部。
另外，优选的是，如本实施方式的物体探测装置1那样，判定部14将多个判定区间T21、T22、T23中的各判定区间内的输出波形W2的振幅与基准值Th1进行比较。在该情况下，在多个判定区间T21、T22、T23中的所有判定区间内输出波形W2的振幅均为基准值Th1以上的情况下，判定部14判定为相关值为规定值以上。根据该结构，基于多个判定区间T21、T22、T23内的多个输出波形W2的相关值与规定值之间的大小，来判定发送部11是否异常，能够抑制因噪声导致的误判定。但是，该结构并不是物体探测装置1的必需的结构，判定部14也可以构成为：例如根据基于图案匹配判断多个输出波形W2是否一致，来判定发送部11是否异常。例如，判定部14也可以构成为：以最初探测到的输出波形W2为基准波形，根据第二次、第三次探测到的输出波形W2是否与基准波形一致，来判定发送部11是否异常。此外，波形的一致不只包括完全一致的情况，还包括波形的差在规定值以内的情况。
另外，优选的是，如本实施方式的物体探测装置1那样，在判定部14判定为发送部11异常的情况下，使发送部11停止发送超声波100。根据该结构，在发送部11的异常被解除之前，物体2的探测动作也停止，从而能够抑制物体2的误探测。但是，该结构并不是物体探测装置1的必需的结构，也可以构成为发送部11继续发送超声波100。
另外，优选的是，如本实施方式的物体探测装置1那样，在判定部14判定为发送部11异常的状态下，如果满足第一条件，则将发送部11异常的判定解除。第一条件是多个判定区间T21、T22、T23中的相邻的两个判定区间内的相关值小于规定值这样的条件。根据该结构，使用者不进行解除操作，就能够将发送部11的异常解除。但是，该结构并不是物体探测装置1的必需的结构，也可以构成为例如通过使用者的解除操作来将发送部11的异常解除。
另外，优选的是，如本实施方式的物体探测装置1那样，探测部13在比多个判定区间T21、T22、T23多的多个探测区间T11、T12、T13、T14内连续地接收到反射波200时，判断为存在物体2。根据该结构，在判定出发送部11是否异常之后探测有无物体2，因此能够抑制由于发送部11的异常而误探测物体2的情形。但是，该结构并不是物体探测装置1的必需的结构，例如判定区间和探测区间也可以个数相同。
另外，优选的是，如本实施方式的物体探测装置1那样，多个判定区间T21、T22、T23中的各判定区间的开始点是从结束超声波100的发送的时间点起经过了规定时间的时间点。根据该结构，能够抑制例如以与超声波100的混响时间重叠的方式设定了判定区间T21、T22、T23的情况下的本来应探测的反射波200的漏探测。但是，该结构并不是物体探测装置1的必需的结构，例如也可以将开始发送超声波100的时间点作为多个判定区间T21、T22、T23中的各判定区间的开始点。
产业上的可利用性
本发明的物体探测装置能够利用于搭载于车辆的发送机。
附图标记说明
1：物体探测装置；2：物体；3：超声波传感器；10：保险杠；11：发送部；12：接收部；13：探测部；14：判定部；15：第一通知部；16：第二通知部；17：驱动部；31：超声波转换器；32：基板；33：外壳；34：边框；35：缓冲用橡胶；36：连接端子；100：超声波；101：贯通孔；200：反射波；310：壳；311：压电元件；312：连接端子；330：壳体；330a：贯通孔；331：壳体；332：壳体；340：主体部；341：凸缘部；342：突起部；350：主体部；350a：贯通孔；351：突起部；T11、T12、T13、T14：探测区间；T21、T22、T23：判定区间；Th1：基准值；W2：输出波形。

Claims (7)

1.一种物体探测装置，具备：
探测部，其基于将机械振动转换为电信号的接收部是否接收到从发送部间歇地发送的超声波的反射波，来探测有无物体；以及
判定部，当在多个判定区间内没有探测到所述反射波的电信号的情况下，所述判定部判定为所述发送部正常，所述多个判定区间是分别被设定在从开始发送所述超声波的时间点起的规定时间内的区间，当在所述多个判定区间内分别探测到的多个所述电信号的波形的相关值为规定值以上的情况下，所述判定部判定为所述发送部异常，在所述相关值小于所述规定值的情况下，所述判定部判定为所述发送部正常。
2.根据权利要求1所述的物体探测装置，其特征在于，
还具备通知部，所述通知部基于所述判定部的判定结果来通知所述发送部的异常。
3.根据权利要求1或2所述的物体探测装置，其特征在于，
所述判定部将所述多个判定区间中的各个判定区间内的所述电信号的振幅与基准值进行比较，在所述多个判定区间中的所有判定区间内所述振幅均为所述基准值以上的情况下，所述判定部判定为所述相关值为所述规定值以上。
4.根据权利要求1所述的物体探测装置，其特征在于，
在所述判定部判定为所述发送部异常的情况下，使所述发送部停止发送所述超声波。
5.根据权利要求1所述的物体探测装置，其特征在于，
当在所述判定部判定为所述发送部异常的状态下、所述多个判定区间中的相邻的两个判定区间内的所述相关值小于所述规定值的情况下，将所述发送部异常的判定解除。
6.根据权利要求1所述的物体探测装置，其特征在于，
所述探测部在以混响结束的时间点为开始点的多个探测区间内连续地接收到所述反射波时，判断为存在所述物体，所述多个探测区间的个数比所述多个判定区间的个数多。
7.根据权利要求1所述的物体探测装置，其特征在于，
所述多个判定区间中的各个判定区间的开始点是从结束所述超声波的发送的时间点起经过了规定时间的时间点。
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