CN102906593A - 车辆后方监视装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆后方监视装置，由阈值水平变更部(14)变更距离传感器(4-1~4-4)的探测阈值水平，改变水平、垂直探测区域以及方位分辨率，通过多个距离传感器(4-1~4-4)并根据到障碍物(15)的距离和来自于障碍物的反射波的振幅信息来判定障碍物标记(16)的显示位置，由叠加部(17)对障碍物(15)图像合成障碍物标记(16)，因此提高了对于拍摄画面上的障碍物进行障碍物标记叠加的位置精度。

Description

车辆后方监视装置
技术领域
本发明涉及车辆后方监视装置，包括：设置在车辆后部且拍摄车辆后方的广角摄像机；设置在车辆后部且探测障碍物距离的多个距离传感器；以及在广角摄像机的拍摄图像上在距离传感器探测到的位置上叠加（overlay）障碍物的标记、并明示障碍物位置的图像显示器。
背景技术
由广角摄像机进行的后方监视（障碍物探测）中，无法探测静止物体及物体的高度。此外，通过单目摄像机无法获取距离信息。另一方面，由距离传感器进行的障碍物探测中，由于设计成使得一次探测较大范围，因此存在方位分辨率较低的问题。
目前，作为这样的障碍物探测的技术，已有专利文献1中所记载的现有技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2007-140852号公报
但是，专利文献1中所记载的现有技术是：采用由一个信号收发超声波传感器与接收专用传感器组成的超声波传感器，在配置该超声波传感器的中央位置配置摄像机，根据多个超声波传感器的距离信息，利用三角测量的原理求出障碍物的位置。这里，为了弥补当存在多个障碍物时会探测到虚像这样的缺点，还具有以下功能：从由摄像机摄得的拍摄图像中探测光流（optical flow），求出障碍物在图像上的位置，并使两者的测量位置重叠来判定障碍物的位置，并且显示预定的合成图像（实际图像与到障碍物的距离值）。
但是，由于上述的距离信息的计算处理以及图像处理的计算负荷较大，因此若要满足高速处理的需求，则装置会变得价格高昂。而且，由于无法获取障碍物的高度信息，因此存在难以判定是否为真正的障碍物等问题。
发明内容
本发明是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于：判定真正成为障碍的对象物，力图提高在摄像机的拍摄图像上进行的障碍物标记叠加的位置精度。
本发明的车辆后方监视装置包括：多个距离传感器，该多个距离传感器对到障碍物的距离进行探测；障碍物判定部，该障碍物判定部基于距离传感器的接收信号来判定有无障碍物；以及显示画面切换部，该显示画面切换部根据由该障碍物判定部判定出的到障碍物的距离，切换直接拍摄图像与鸟瞰图像的显示图像，
上述车辆后方监视装置还包括：阈值水平变更部，该阈值水平变更部变更距离传感器的探测阈值水平，改变水平探测区域、垂直探测区域及方位分辨率；以及叠加部，该叠加部根据由障碍物判定部判定出的到障碍物的距离及来自于障碍物的反射波的振幅信息来判定障碍物标记的显示位置，在显示画面切换部所提供的由摄像机摄得的拍摄图像中，在上述判定出的显示位置上图像合成障碍物标记。
根据本发明，能够辨别出障碍物的水平方向的位置，因此提高了对于拍摄画面上的障碍物进行障碍物标记叠加的位置精度。
附图说明
图1是表示在车辆上搭载本发明所涉及的车辆后方监视装置的结构的简要图。
图2是表示本发明所涉及的车辆后方监视装置的结构的框图。
图3是多个距离传感器的探测区域图。
图4是表示对应于探测阈值的变化，距离传感器的水平方向探测区域的变化的图。
图5是多个距离传感器的探测区域没有重叠的情况的图。
图6是多个距离传感器的探测区域重叠的情况的图。
图7是表示对应于探测阈值的变化，距离传感器的垂直方向探测区域的变化的图。
图8是由距离传感器进行的障碍物的方位与高度的判定流程图。
图9是表示在直线倒车行驶时和转弯倒车行驶时，距离传感器的水平方向探测区域的变化的图。
图10是说明倒车车辆的内轮（左后轮）和外轮（右后轮）的关系的说明图。
图11是表示距离或时间对阈值的关系的特性图。
图12是表示距离或时间对阈值的关系的特性图。
图13是时间门的说明图。
图14是表示障碍物位于摄像机拍摄区域以及距离传感器探测区域内的状态的图。
图15是表示在图14中被探测到的障碍物上叠加障碍物标记并进行画面显示的状态的图。
图16是表示障碍物位于摄像机拍摄区域以及距离传感器探测区域与转向传感器探测区域内的状态的图。
图17是表示在图16中被探测到的障碍物上叠加障碍物标记并进行画面显示的状态的图。
图18是表示障碍物位于多个距离传感器探测区域中的一部分区域内的图。
图19（a）是表示图18的多个距离传感器的信号收发状态的图，（b）是表示将通过这多个距离传感器的信号收发探测到的障碍物与各距离传感器的探测区域一起进行画面显示的状态的图。
图20是表示障碍物的位置横跨相邻的距离传感器探测区域的图。
图21（a）是表示图20的多个距离传感器的信号收发状态的图，（b）是表示将通过这多个距离传感器的信号收发探测到的障碍物根据探测区域的不同而产生大小差异的情况与各距离传感器的探测区域一起进行画面显示的状态的图。
图22（a）是表示图20的多个距离传感器的信号收发状态的图，（b）是表示将通过这多个距离传感器的信号收发探测到的障碍物为相同大小的情况与各距离传感器的探测区域一起进行画面显示的状态的图。
图23是表示障碍物位于多个距离传感器的全部探测区域内的情况的图。
图24（a）是表示图23的多个距离传感器的信号收发状态的图，（b）是表示将通过这多个距离传感器的信号收发探测到的障碍物与各距离传感器的探测区域一起进行画面显示的状态的图。
具体实施方式
以下，为了更详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。
实施方式1
图1是表示在车辆上搭载本发明所涉及的车辆后方监视装置的结构的简要图，图2是表示该车辆后方监视装置的结构的框图。图1中，车辆1在中央部设有转向角传感器（或者后部左右的车轮速度传感器）2，在后部中央设有摄像机3，在后端面并排设置地设有作为距离传感器的超声波传感器4（4-1～4-4），在该后端面左右设有转角传感器（corner sensor）5-1、5-2，在用户易于目视确认的前部中央设有图像显示器7。摄像机3具有拍摄区域3H，超声波传感器4具有探测区域4H，转角传感器5-1、5-2具有探测区域5-1H、5-2H。
图2中，装置主体部10中包括：信号收发放大部11、行驶轨迹预测部12、信号收发放大部13、阈值水平变更部14、障碍物判定部15、显示画面切换部16、以及叠加部17。
而且，摄像机3和障碍物判定部15与显示画面切换部16连接，信号收发超声波传感器4-1～4-4与信号收发放大部11连接，转向角传感器（或者后部左右的车轮速度传感器）2与行驶轨迹预测部12连接，转角传感器5-1、5-2与信号收发放大部13连接。此外，信号收发放大部11和行驶轨迹预测部12以及设定信息输入部6与阈值水平变更部14连接，阈值水平变更部14与障碍物判定部15连接，障碍物判定部15和显示画面切换部16与叠加部17连接，该叠加部17的输出被提供至图像显示器7。
信号收发超声波传感器4-1～4-4的探测区域4-1H～4-4H能够根据由阈值水平变更部14输出的探测阈值水平而变化为辐射状、矩形状，并且即使是矩形状也能够使该探测区域4-1H～4-4H的宽度或长度基于行驶轨迹预测部12的输出而变化。
图3是表示信号收发超声波传感器4-1～4-4的探测区域4-1H～4-4H为辐射状的情况的图，对在该探测区域4-1H～4-4H内探测到的障碍物15-1～15-4进行叠加并显示。该叠加的显示方法有以下的方法。
在存在障碍物15-1～15-4的拍摄画面上相当的距离和方位上进行标记显示。
对到障碍物15-1～15-4的距离和障碍物的高度进行数值显示。
对应于距离或高度将障碍位置的标记颜色进行变换并显示。
图4（a）~（c）是表示使信号收发超声波传感器4-1（~4-4）的矩形状水平方向探测区域根据阈值Hth1~Hth3而变化的状态的图。
图5中，与信号收发超声波传感器4-1～4-4的传播距离-灵敏度特性相配合，基于距离或传播时间设定探测阈值，将探测区域4-1H～4-4H形成为矩形状，通过改变该设定的探测阈值或信号收发超声波传感器4-1～4-4的设置距离，从而并排设置地形成探测区域，使得水平方向相邻的信号收发超声波传感器4-1～4-4的探测区域互不重叠。
图6中，与信号收发超声波传感器4-1～4-4的传播距离-灵敏度特性相配合，基于距离或传播时间设定探测阈值，将探测区域4-1H～4-4H形成为矩形状，通过改变该设定的探测阈值或信号收发超声波传感器4-1～4-4的设置距离，从而形成为使得水平方向相邻的信号收发超声波传感器4-1～4-4的探测区域相互重叠，根据该相互重叠的探测区域的相邻的同一距离上的检测结果的逻辑与，判定障碍物的方位。
图7（a）～（c）基于后文图8的流程图，有如下功能：依次切换信号收发超声波传感器4-1（～4-4）的探测阈值Vth1～Vth3并设定至阈值水平变更部14，使矩形状的垂直方向探测区域4-1V～4-4V变化，在可探测的最大高度的探测区域中进行判定，因此在图7（a），（b）的阈值Vth1，Vth2的情况下可探测到障碍物，而在图7（c）的阈值Vth3的情况下探测不到障碍物。即，容易区分路缘石等低矮的障碍物。
图8是表示由信号收发超声波传感器4-1～（4-4）进行的障碍物的方位和高度判定的流程图，流程开始后，在步骤ST1中将来自设定信息输入部6的阈值Hth1设定至阈值水平变更部14，在步骤ST2中通过信号收发超声波传感器4-1～4-4进行信号收发。然后，在步骤ST3中障碍物判定部15基于经由信号收发放大部11以及阈值水平变更部14所提供的来自于信号收发超声波传感器4-1～4-4的输出信号进行障碍物探测判定，若结果为否则重复进行障碍物探测判定。
步骤ST3的判定结果为是的情况下，在步骤ST4中进行水平方位判定后，在步骤ST5中将来自设定信息输入部6的阈值Vth1设定至阈值水平变更部14，在步骤ST6中通过信号收发超声波传感器4-1～4-4进行信号收发。然后，在步骤ST7中判断障碍物高度是否在H11以下，若结果为否，则转移至步骤ST14，若结果为是，则在步骤8中将来自设定信息输入部6的阈值Vth2设定至阈值水平变更部14，在步骤ST9中通过信号收发超声波传感器4-1～4-4进行超声波信号收发。
然后，在步骤ST10中判断障碍物高度是否在H12以下，若结果为否，则转移至步骤ST14，若结果为是，则在步骤ST11中将来自设定信息输入部6的阈值Vth3设定至阈值水平变更部14，在步骤ST12中通过信号收发超声波传感器4-1～4-4进行超声波信号收发。
在步骤ST13中判断障碍物的高度是否在H13以下，无论结果为是还是为否，都转移至步骤ST14。步骤ST14中，判定障碍物的位置（水平方位和高度），步骤ST15中，在步骤ST14中判定为是有意义的障碍物的情况下，在由摄像机3摄得的拍摄画面上叠加障碍物的位置。
图9（a）是表示直线倒车行驶时的摄像机3的拍摄区域3H以及信号收发超声波传感器4-1～4-4的超声波探测区域4-1H～4-nH的图，在直线倒车的情况下，将信号收发超声波传感器4-1～4-4的探测区域4-1H～4-nH根据阈值Vth1～Vth3设定为均等的宽度。
图9（b）是表示转弯倒车行驶时的摄像机3的拍摄区域3H以及信号收发超声波传感器4-1～4-4的超声波探测区域4-1H～4-nH的图，根据转弯倒车时的来自转向角传感器2的转向角信号或者来自车轮速度传感器的车轮速度信号，由行驶轨迹预测部12求出图10所示的内轮m或外轮n的转弯半径。
·转向角传感器的情况
内轮（或者外轮）的转弯半径R=α·θ（D）
此处
α：变换常数
θ（D）：转向角
·车轮速度传感器的情况
内轮（或者外轮）的转弯半径R=β·θ（L）
此处，
θ(L)＝tan-1(LL－LR)/W
LL：左后轮的累计行驶距离
LR：右后轮的累计行驶距离
W：后轮的车轮间距
β：变换常数
然后，阈值水平变更部14接收由行驶轨迹预测部12求得的转弯半径，改变信号收发超声波传感器4-1～4-4的阈值，使其如图11（a）～（d）所示，将内轮m一侧的距离传感器4-1的探测阈值水平设定得较低使得该距离传感器4-1的水平方向探测区域4-1H与在直线行驶时相比更宽，将外轮n一侧的距离传感器的探测阈值水平设定得较高使得该距离传感器的水平方向探测区域与在直线行驶时相比更窄。
此外，图9（c）是表示转弯倒车行驶时的另一个示例的图，阈值水平变更部14接收由行驶轨迹预测部12求得的转弯半径，使信号收发超声波传感器4-1～4-4的阈值如图12（a）～（d）所示，将内轮m一侧的距离传感器4-1的探测阈值水平设定得较低使得该距离传感器4-1的水平方向探测区域与在直线行驶时相比更宽，将外轮n一侧的距离传感器4-4的探测阈值水平设定得较高使得该距离传感器4-4的水平方向探测区域与在直线行驶时相比更窄，并且将内轮m一侧的距离传感器的水平方向探测区域的到达距离设为比外轮n一侧的距离传感器的水平方向探测区域的到达距离更短。对于该到达距离的设定，有如下的方法：将阈值水平设定为最大值Vthmax，或者设定时间门T1～T4。
该时间门如图13所示，确定对障碍物判定有效的时间（距离）范围，对于如图13（a）所示的阈值对时间的变化特性，若设定时间门T1，则图13（b）所示的范围W成为有效判定范围。然后，如图13（c）所示，信号收发超声波传感器的接收信号中包括的障碍物15a、15b如图13（d）所示，作为障碍物探测信号a、b被接收，但是仅有时间门T1中所设定的有效判定范围W内的障碍物探测信号a被输出。
图14表示图9（a）的直线倒车行驶时的摄像机3的拍摄区域3H以及信号收发超声波传感器4-1～4-4的超声波探测区域4-1H～4-4H中探测到障碍物15-1～15-3的状态。
图15是在摄像机3的拍摄图像上由所述信号收发超声波传感器4-1～4-4探测到的障碍物的位置上叠加障碍物标记16-1～16-3并明示障碍物15-1～15-3的位置的图。
图16表示包括设置在车辆1的后端面两侧的转角传感器5-1、5-2的探测区域5-1H、5-2H在内的探测区域中探测到障碍物15-1～15-4的状态。
图17是在摄像机3的拍摄图像上由所述信号收发超声波传感器4-1～4-4以及转角传感器5-1、5-2探测到的障碍物的位置上叠加障碍物标记16-1～16-3并明示障碍物15-1～15-4的位置的图。在此情况下，由于障碍物15-4在信号收发超声波传感器4-1～4-4的探测区域以外，因此叠加箭头符号的障碍物标记16-4以进行区别。
图18中，如图5所示，将信号收发超声波传感器4-1～4-4的矩形状的探测区域4-1H～4-4H互不重叠地并排设置而形成，表示在该相邻的探测区域4-1H和4-2H中探测到障碍物15-1、15-2的状态。
图19（a）是表示图18的情况下的信号收发超声波传感器4-1～4-4的信号收发状态的图，在时间t0从信号收发超声波传感器4-1～4-4发射超声波，在t1时刻由信号收发超声波传感器4-2接收来自障碍物15-2的反射波，在t2时刻由信号收发超声波传感器4-1接收来自障碍物15-1的反射波。
根据该反射波来探测障碍物15-1、15-2，如图19（b）所示，显示在摄像机3的拍摄图像上，并且由于障碍物15-2距车辆1较近，因此对该障碍物15-2叠加障碍物标记16-2。这里，图19（a）所示的障碍物探测时间t1与t2的时间差在预先设定的容许值Tth以下的情况下，如图19（c）所示，横跨两块探测区域（4-1H和4-2H）叠加障碍物标记16-2。
图20中，如图5所示，将信号收发超声波传感器4-1～4-4的矩形状探测区域4-1H～4-4H互不重叠地并排设置而形成，表示在该相邻的探测区域4-1H和4-2H的边界上探测到障碍物15-1的状态。
图21（a）是表示图20的情况下的信号收发超声波传感器4-1～4-4的信号收发状态的图，在时间t0从信号收发超声波传感器4-1～4-4发射超声波，在t1时刻由信号收发超声波传感器4-1、4-2接收来自障碍物15-1的反射波。
根据该反射波来探测障碍物15-1，如图21（b）所示，在摄像机3的拍摄图像上探测到的位置上明示障碍物15-1的位置的情况下，由于信号收发超声波传感器4-1、4-2的反射波的振幅Vs1、Vs2之中信号收发超声波传感器4-1的更大，因此|Vs1-Vs2|超过预先设定的容许值Vth。因此，在该信号收发超声波传感器4-1的探测区域叠加障碍物标记16-1。
此外，如图18（a）所示，在时间t0从信号收发超声波传感器4-1～4-4发射超声波，在t1时刻由信号收发超声波传感器4-1，4-2接收来自障碍物15-2的反射波，而在该信号收发超声波传感器4-1，4-2接收到的来自障碍物15-2的反射波的振幅Vs1与Vs2大致相等的情况下，即，若|Vs1-Vs2|在预先设定的容许值Vth以下，则如图22（b）所示，在信号收发超声波传感器4-1，4-2的探测区域叠加障碍物标记16-2。
图23中，如图5所示，将信号收发超声波传感器4-1～4-4的矩形状探测区域4-1H～4-4H互不重叠地并排设置而形成，表示探测到车辆宽度以上长度的平面墙壁那样的障碍物15-L的状态。
图24（a）是表示图23的情况下的信号收发超声波传感器4-1～4-4的信号收发状态的图，在时间t0从信号收发超声波传感器4-1～4-4发射超声波，在t1时刻由信号收发超声波传感器4-1～4-4接收来自障碍物15-L的反射波。
根据该反射波，如图24（b）所示，在摄像机3的拍摄图像上明示障碍物15-L的位置的情况下，由于信号收发超声波传感器4-1～4-4的反射波的振幅在信号收发超声波传感器4-1～4-4中全部为大致相同的大小，因此在该信号收发超声波传感器4-1～4-4的全部探测区域4-1H～4-4H中叠加障碍物标记16-L。
如上所述，根据本实施方式，由于能够辨别出障碍物水平方向的位置，因此提高了对于拍摄画面上的障碍物进行障碍物标记叠加的位置精度。
此外，由于变更探测阈值水平，将探测区域设定为矩形状或辐射状，并设定成使得水平方向的相邻的距离传感器的探测区域局部地相互重叠或者不重叠，在设定了所述相互重叠的探测区域的情况下，根据由相邻的距离传感器在同一距离上的探测结果的逻辑与来判定障碍物的方位，因此提高了水平方向的位置分辨率。
由于基于转向角传感器的角度信息，将内轮一侧的距离传感器的探测阈值水平设定得较低使得该距离传感器的水平方向探测区域与在直线行驶时相比更宽，将外轮一侧的距离传感器的探测阈值水平设定得较高使得该距离传感器的水平方向探测区域与在直线行驶时相比更窄，因此能够只探测车辆通过区域的障碍物，不输出不需要的信息，因此驾驶员的负担得以减轻。
由于依次切换探测阈值水平来变更垂直方向的探测区域，在可探测的最大高度的探测区域中判定障碍物的高度，因此可以获取障碍物的高度方向的信息，容易区分路缘石等低矮的障碍物。
转向角并依次切换探测阈值水平，变更水平方向的探测区域，区分行驶车辆的车辆宽度范围以内和车辆宽度范围以外，判定为可探测的区域，并且根据转向角变更左右的探测区域，从而能够去除不需要的探测信息。
由于基于车辆的移动轨迹信息，掌握时间序列上的障碍物的探测状况，并可探测到移动的障碍物进入车辆的车辆宽度范围以内，因此能够预测由于水平方向上移动的移动物体追尾从而引起碰撞的可能性。
由于对于包括由距离传感器所确定的障碍物的高度方向在内的前端部分与车辆之间的距离最短的可能发生碰撞的障碍物，在摄像机影像上叠加障碍物标记，而对不会发生碰撞的低矮的障碍物不作障碍物标记，因此提高了由障碍部得到的碰撞可能性的判定精度。
在由安装于车辆转角部的转角传感器或者摄像机图像的识别处理在行驶车辆的车辆宽度范围以外探测到障碍物的情况下，对于距离传感器的探测区域以外的摄像机影像叠加障碍物标记，因此可在碰撞前事先知晓障碍物的存在。
由多个相邻的距离传感器检测出的距离信息在预先设定的容许范围Tth以内的情况下，横跨所述距离传感器的整个检测范围叠加障碍物标记，若超过容许范围Tth，则在处于较短距离的障碍物位置上叠加障碍物标记，因此与电线杆那样的宽度较窄的障碍物相比，对于车辆宽度以上的长度的平面墙壁的障碍物，横跨整个车辆宽度范围在相同的距离探测到障碍物，因此对于在各传感器的探测区域交叉位置存在障碍物的情况是有效的。
由多个相邻的距离传感器检测出的距离信息在预先设定的容许范围Tth以内、并且相邻的超声波传感器接收的来自于障碍物的反射波的等级差在预先设定的容许值Vth以下的情况下，横跨该超声波传感器的整个检测范围叠加障碍物标记，而在所述反射波的等级差超过容许值Vth的情况下，在等级较大的距离传感器的探测区域中叠加障碍物标记，因此对于在各超声波传感器的探测区域交叉位置存在障碍物的情况是有效的。在障碍物是车辆宽度以上的长度的平面墙壁的情况下，判定为在全部探测区域内存在障碍物，叠加障碍物标记。
另外，图示的实施方式中，虽然使用超声波传感器作为距离传感器进行说明，但采用激光器作为距离传感器也可获得同样的作用效果。
工业上的实用性
如上所述，本发明所涉及的车辆后方监视装置能够探测车辆后方的障碍物，因此适合用于车辆中。

Claims (10)

1.一种车辆后方监视装置，包括：多个距离传感器，该多个距离传感器对到障碍物的距离进行探测；障碍物判定部，该障碍物判定部基于所述距离传感器的接收信号来判定有无障碍物；以及显示画面切换部，该显示画面切换部根据由所述障碍物判定部判定出的到障碍物的距离，切换直接拍摄图像与鸟瞰图像的显示图像，其特征在于，所述车辆后方监视装置还包括：
阈值水平变更部，该阈值水平变更部变更所述距离传感器的探测阈值水平，改变水平探测区域、垂直探测区域及方位分辨率；以及
叠加部，该叠加部根据由所述障碍物判定部判定出的到障碍物的距离及来自于障碍物的反射波的振幅信息来判定障碍物标记的显示位置，在所述显示画面切换部所提供的由摄像机摄得的拍摄图像中，在所述判定出的显示位置上图像合成障碍物标记。
2.如权利要求1所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
阈值水平变更部具有以下功能：与距离传感器的传播距离—灵敏度特性相配合，基于传播距离或传播时间来变更探测阈值水平，将探测区域设定为矩形状或辐射状，并设定成使得水平方向相邻的距离传感器的探测区域局部地相互重叠或者不重叠；并且具有以下功能：在设定了所述相互重叠的探测区域的情况下，根据由相邻的距离传感器在同一距离上的探测结果的逻辑与来判定障碍物的方位。
3.如权利要求1所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
具备转向角传感器，阈值水平变更部具有以下功能：基于转向角传感器的角度信息，将内轮一侧的距离传感器的探测阈值水平设定得较低使得该距离传感器的水平方向探测区域与在直线行驶时相比更宽，将外轮一侧的距离传感器的探测阈值水平设定得较高使得该距离传感器的水平方向探测区域与在直线行驶时相比更窄。
4.如权利要求1所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
阈值水平变更部具有以下功能：依次切换探测阈值水平，变更垂直方向的探测区域，在可探测的最大高度的探测区域中判定障碍物的高度。
5.如权利要求3所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
阈值水平变更部具有以下功能：从转向角传感器转向角，并且依次切换探测阈值水平以变更水平方向的探测区域，区分行驶车辆的车辆宽度范围以内和车辆宽度范围以外，判定为可探测的区域。
6.如权利要求5所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
具备车轮速度传感器，基于使用来自于该车轮传感器的信息所计算出的车辆的移动轨迹信息，掌握时间序列上的障碍物的探测状况，可探测到移动的障碍物进入车辆的车辆宽度范围内。
7.如权利要求3所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
叠加部对于包括由距离传感器所确定的障碍物的高度方向在内的前端部分与车辆之间的距离最短的可能发生碰撞的障碍物，在摄像机影像上叠加障碍物标记。
8.如权利要求5所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
在由安装于车辆转角部的转角传感器或者摄像机图像的识别处理在行驶车辆宽度范围以外探测到障碍物的情况下，叠加部对于距离传感器的探测区域以外的摄像机影像叠加障碍物标记。
9.如权利要求7所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
在由多个相邻的距离传感器检测出的距离信息在预先设定的容许范围Tth以内的情况下，叠加部横跨所述距离传感器的整个检测范围叠加障碍物标记，若超过容许范围Tth，则在处于较短距离的障碍物位置上叠加障碍物标记。
10.如权利要求7所述的车辆后方监视装置，其特征在于，
在由多个相邻的距离传感器检测出的距离信息在预先设定的容许范围Tth以内、并且相邻的超声波传感器接收的来自于障碍物的反射波的等级差在预先设定的容许值Vth以下的情况下，叠加部横跨该超声波传感器的整个检测范围叠加障碍物标记，在所述反射波的等级差超过容许值Vth的情况下，在等级较大的距离传感器的探测区域内叠加障碍物标记。
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