JP2022142510A - 車両用周辺警戒装置および車両用周辺警戒方法 - Google Patents

Abstract

【課題】他車両に対する警戒を適切に行う。【解決手段】車両用周辺警戒装置１０は、検知部１２と、設定部３０Ｃと、発動制御部３０Ｇと、補正部３０Ｅと、を備える。検知部１２は、他車両を検知する。設定部３０Ｃは、車両１の進行方向と他車両の進行方向とのなす角度に応じて、車両１の進行方向下流側に警戒領域を設定する。発動制御部３０Ｇは、他車両が警戒領域に侵入したときに、警戒動作を実行する警戒動作発動部２２を発動させる。補正部３０Ｅは、検知部１２による他車両の検知精度が所定精度未満である場合、設定された警戒領域を補正する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両用周辺警戒装置および車両用周辺警戒方法に関する。

従来、駐車状態の車両が後退発進する際に、自車両と交錯する可能性のある他車両について警報を発する制御が知られている。例えば、接近中の他車両を検知したときに自車両の周辺に警戒領域を設定し、警戒領域に他車両が侵入したときに警報を発する装置が開示されている。

特許第５４３５１７２号公報

しかし、従来技術では、他車両の検知精度が低下すると、適切な警戒領域を設定することが困難となる場合があった。すなわち、従来技術では、他車両に対する警戒を適切に行うことが困難であった。

本開示が解決しようとする課題は、他車両に対する警戒を適切に行うことができる、車両用周辺警戒装置および車両用周辺警戒方法を提供することである。

本開示にかかる車両用周辺警戒装置は、検知部と、設定部と、発動制御部と、補正部と、を備える。検知部は、他車両を検知する。設定部は、車両の進行方向と前記他車両の進行方向とのなす角度に応じて前記車両の進行方向下流側に警戒領域を設定する。発動制御部は、前記他車両が前記警戒領域に侵入したときに、警戒動作を実行する警戒動作発動部を発動させる。補正部３０Ｅは、前記検知部による前記他車両の検知精度が所定精度未満である場合、設定された前記警戒領域を補正する。

本開示にかかる車両用周辺警戒装置および車両用周辺警戒方法によれば、他車両に対する警戒を適切に行うことができる。

図１は、本実施形態の車両用周辺警戒装置を搭載した車両の機能的構成のブロック図である。 図２は、検知部の配置の一例の説明図である。 図３は、車両用周辺警戒装置のハードウェア構成図である。 図４は、警戒領域の設定の説明図である。 図５は、角度と距離との関係の説明図である。 図６は、角度と距離との関係の説明図である。 図７は、自車両の進行方向と他車両の進行方向とのなす角度が９０度を超える角度であった場合の説明図である。 図８Ａは、他車両の速度が設定速度以下の場合の説明図である。 図８Ｂは、検知部の検知角の端部から所定範囲内の領域に他車両が検知された場合の説明図である。 図９Ａは、警戒領域の補正の一例の説明図である。 図９Ｂは、警戒領域の補正の一例の説明図である。 図１０は、情報処理の一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本開示に係る車両用周辺警戒装置および車両用周辺警戒方法の実施形態を説明する。

図１は、本実施形態の車両用周辺警戒装置１０を搭載した車両１の機能的構成のブロック図である。

本実施形態では、車両用周辺警戒装置１０が、車両１に搭載された形態を一例として説明する。また、本実施形態では、車両用周辺警戒装置１０が搭載された車両１を自車両１Ａと称し、警戒対象の車両を他車両と称して説明する場合がある。

車両用周辺警戒装置１０は、他車両に対する警戒を行う情報処理装置である。

自車両１Ａは、車両用周辺警戒装置１０と、検知部１２と、イグニッションスイッチ１４と、車速センサ１６と、シフト位置センサ１８と、舵角センサ２０と、警戒動作発動部２２と、記憶部２４と、を備える。車両用周辺警戒装置１０、検知部１２、イグニッションスイッチ１４、車速センサ１６、シフト位置センサ１８、舵角センサ２０、警戒動作発動部２２、および記憶部２４は、バス２６を介して通信可能に接続されている。

検知部１２は、自車両１Ａの周辺に存在する他車両を検知するためのセンサである。自車両１Ａの周辺とは、検知部１２の検知範囲である。

図２は、検知部１２の配置の一例の説明図である。本実施形態では、自車両１Ａには、複数の検知部１２が設けられた形態を一例として説明する。例えば、自車両１Ａは、検知部１２として、検知部１２Ａおよび検知部１２Ｂを備える。検知部１２Ａおよび検知部１２Ｂは、車両１の車幅方向に直交する全長方向の一方に設けられている。具体的には、検知部１２Ａおよび検知部１２Ｂは、例えば、自車両１Ａのリアバンパーに設けられている。

なお、自車両１Ａに設けられる検知部１２の個数および配置は、上記形態に限定されるものではない。検知部１２は、自車両１Ａのリア部分に１個設けられた構成であってもよい。また、検知部１２は、自車両１Ａのフロント部分、サイド部分、などにも設けられた構成であってもよい。また、自車両１Ａは、３個以上の検知部１２を備えた構成であってもよい。本実施形態では、検知部１２Ａおよび検知部１２Ｂは、自車両１Ａのリア部分に設けられた形態を一例として説明する。

すなわち、本実施形態では、自車両１Ａの車幅方向に直交する全長方向の一方側である、自車両１Ａの後方側を検知可能な位置に、検知部１２Ａおよび検知部１２Ｂが設けられた形態を一例として説明する。

検知部１２Ａおよび検知部１２Ｂは、各々の検知範囲の他車両を検知し、他車両の検知情報を車両用周辺警戒装置１０へ出力する。検知情報は、自車両１Ａに対する他車両の位置、自車両１Ａの中心軸を基準とした他車両の進行方向、および他車両の速度、を含む。

検知部１２は、他車両を検知し、検知情報を出力可能であればよい。検知部１２は、例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダ装置、ステレオカメラ装置、などである。本実施形態では、検知部１２が、ミリ波レーダである形態を一例として説明する。

ミリ波レーダである検知部１２は、物体の検知結果を用いて、公知の方法で、自車両１Ａから他車両までの距離、他車両の相対速度、および自車両１Ａに対する他車両の方位、を算出する。例えば、検知部１２は、公知のＦＭ－ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式や、ＤＢＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｂｅａｍ Ｆｏｒｍｉｎｇ）方式などを用いればよい。

詳細には、検知部１２は、照射した電波に対する受信波を用いて、ＦＭ－ＣＷ方式やＤＢＦ方式などにより、自車両１Ａから物体までの距離、物体の相対速度、および自車両１Ａに対する物体の方位、を算出する。そして、検知部１２は、これらの情報から、自車両１Ａを基準とした、物体の位置、物体の移動方向、および物体の移動速度などを更に算出する。そして、検知部１２は、位置、移動方向、および移動速度を算出した物体を、受信波強度などから推定される大きさ、および、速度などを条件としてスクリーニングする。このスクリーニングにより、検知部１２は、検知した物体の中から車両を抽出する。この抽出処理によって、検知部１２は、自車両１Ａに対する他車両の位置、自車両１Ａの中心軸を基準とした他車両の進行方向、および他車両の速度、を含む検知情報を導出する。

自車両１Ａの中心軸とは、自車両１Ａの車幅方向に対して直交する全長方向に一致する方向に平行であり、且つ、自車両１Ａの中心をとおるラインである。言い換えると、自車両１Ａの中心軸とは、自車両１Ａの進行方向に平行な方向である。検知部１２は、公知の方法で、自車両１Ａの中心軸を特定し、中心軸に対する他車両の進行方向を算出すればよい。

検知部１２は、算出した他車両の検知情報である、自車両１Ａに対する他車両の位置、自車両１Ａの中心軸を基準とした他車両の進行方向、および他車両の速度、の情報を、車両用周辺警戒装置１０へ出力する。

図１に戻り説明を続ける。イグニッションスイッチ１４は、自車両１Ａのエンジン始動や種々の電気系統の起動を指示するためのスイッチである。イグニッションスイッチ１４が操作されることで、エンジンオフ、アクセサリ電源オフ、アクセサリ電源オン、エンジンオン、などの指示が入力される。イグニッションスイッチ１４は、スイッチによる指示情報を車両用周辺警戒装置１０へ出力する。

車速センサ１６は、自車両１Ａの車速を計測するセンサである。車速センサ１６は、車速の計測結果を車両用周辺警戒装置１０へ出力する。シフト位置センサ１８は、シフト位置センサは、シフトレバーの位置を検知するセンサである。シフト位置センサ１８は、例えば、駐車、後退、ニュートラル、通常走行、などのシフトレバーの位置を検知する。シフト位置センサ１８は、シフトレバーの位置情報を車両用周辺警戒装置１０へ出力する。舵角センサ２０は、車両１に設けられたステアリングホイールの操舵角を検知し、舵角情報として車両用周辺警戒装置１０へ出力する。

警戒動作発動部２２は、警戒動作を実行する装置である。警戒動作とは、車両１の乗員および他車両２の乗員などに対して、警戒を促す情報を報知する動作を意味する。情報の報知には、例えば、音、光、画像、振動、などの出力が用いられる。

本実施形態では、警戒動作発動部２２は、警告音出力部２２Ａと、インジケータ２２Ｂと、表示部２２Ｃと、を含む。

警告音出力部２２Ａは、警告音を発するスピーカ等の音声出力装置である。インジケータ２２Ｂは、点灯や点滅を行う発光装置である。インジケータ２２Ｂは、例えば、車両１のインナーミラー、アウターミラー、およびコンビネーションメータなどに設けられる。表示部２２Ｃは、警戒を促す文字および画像の少なくとも一方を表示する表示装置である。

記憶部２４は、各種の情報を記憶する。記憶部２４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部２４は、記憶媒体であってもよい。具体的には、記憶媒体は、プログラムまたは各種の情報を、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）およびインターネットなどを介してダウンロードして記憶または一時記憶したものであってもよい。また、記憶部２４を、複数の記憶媒体から構成してもよい。

なお、検知部１２、イグニッションスイッチ１４、車速センサ１６、シフト位置センサ１８、舵角センサ２０、警戒動作発動部２２、および記憶部２４は、車両１に設けられた各種のＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と通信可能に接続されている。本実施形態では、これらのＥＣＵとの関係については、説明を省略する。

次に、車両用周辺警戒装置１０について詳細に説明する。

図３は、車両用周辺警戒装置１０のハードウェア構成図の一例である。

車両用周辺警戒装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＩ／Ｆ１１Ｄ等がバス１１Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の車両用周辺警戒装置１０を制御する演算装置である。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種の処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａによる各種の処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインターフェースである。

本実施形態の車両用周辺警戒装置１０で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供される。なお、本実施形態の車両用周辺警戒装置１０で実行されるプログラムは、車両用周辺警戒装置１０にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。

図１に戻り説明を続ける。

車両用周辺警戒装置１０は、処理部３０を備える。処理部３０は、各種の情報処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１１Ａが、ＲＯＭ１１ＢからプログラムをＲＡＭ１１Ｃ上に読み出して実行することにより、処理部３０の後述する各機能部がコンピュータ上で実現される。プログラムは、例えば、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｅ）アプリケーションに実装されたプログラムなどであるが、これに限定されない。自動緊急ブレーキアプリケーションとは、車両用周辺警戒装置１０で動作するソフトウェアの一例である。

処理部３０は、車両状態判定部３０Ａと、作動部３０Ｂと、設定部３０Ｃと、精度判定部３０Ｄと、補正部３０Ｅと、侵入判定部３０Ｆと、発動制御部３０Ｇと、を備える。車両状態判定部３０Ａ、作動部３０Ｂ、設定部３０Ｃ、精度判定部３０Ｄ、補正部３０Ｅ、侵入判定部３０Ｆ、および発動制御部３０Ｇ、の一部または全ては、例えば、ＣＰＵ１１Ａなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。また、車両状態判定部３０Ａ、作動部３０Ｂ、設定部３０Ｃ、精度判定部３０Ｄ、補正部３０Ｅ、侵入判定部３０Ｆ、および発動制御部３０Ｇの少なくとも１つを、ネットワークなどを介して車両用周辺警戒装置１０と通信可能に接続された外部の情報処理装置に搭載した構成としてもよい。

車両状態判定部３０Ａは、自車両１Ａの車両状態を判定する。詳細には、車両状態判定部３０Ａは、自車両１Ａの車両状態が警戒動作発動部２２の発動条件を満たす状態であるか否かを判定する。例えば、車両状態判定部３０Ａは、検知部１２、イグニッションスイッチ１４、車速センサ１６、シフト位置センサ１８、および舵角センサ２０、から受付けた情報を用いて、車両状態が発動条件を満たすか否かを判定する。

発動条件は、予め定めればよい。本実施形態では、発動条件が、自車両１Ａの駐車状態から後退発進する車両状態への推移である形態を一例として説明する。このため、本実施形態では、車両状態判定部３０Ａは、自車両１Ａが駐車状態から後退発進する車両状態へと遷移したか否かを判定することで、発動条件を満たす状態であるか否かを判定する。

まず、車両状態判定部３０Ａは、以下の方法で自車両１Ａが駐車状態にあるか否かを判定する。例えば、車両状態判定部３０Ａは、シフト位置センサ１８から受付けたシフトレバーの位置情報が駐車（Ｐ：パーキング）を示す場合、自車両１Ａが駐車状態にあると判定する。また、車両状態判定部３０Ａは、イグニッションスイッチ１４から受付けたスイッチによる指示情報がエンジンオフまたはアクセサリ電源オフを示す場合、自車両１Ａが駐車状態にあると判定してもよい。また、車両状態判定部３０Ａは、車速センサ１６による車速の計測結果が所定時間以上車速ゼロを示す場合、自車両１Ａが駐車状態にあると判定してもよい。さらに、車両状態判定部３０Ａは、これらの複数の条件の内の少なくとも１以上を満たす場合に、自車両１Ａが駐車状態にあると判定してもよい。

そして、車両状態判定部３０Ａは、駐車状態と判定したのちに、後退発進へと車両状態が推移したか否かを判定する。後退発進であるか否かは、シフト位置センサ１８から受付けたシフトレバーの位置情報が後退（Ｒ：リバース）を示す否かを判別することで、判定可能である。

作動部３０Ｂは、車両状態判定部３０Ａによって自車両１Ａの車両状態が発動条件を満たすと判定されたときに、検知部１２を作動させる。このため、作動部３０Ｂの制御によって、検知部１２は、自車両１Ａの周辺の他車両の検知を開始し、検知情報の車両用周辺警戒装置１０への出力を開始する。なお、作動部３０Ｂは、車両状態判定部３０Ａの判定結果に拘わらず、検知部１２を常時作動させる形態であってもよい。また、作動部３０Ｂは、ユーザによるイグニッションスイッチ１４の操作により検知部１２へ電力が供給されたときに、検知部１２を作動させる形態であってもよい。

設定部３０Ｃは、自車両１Ａの進行方向と他車両の進行方向とのなす角度に応じて、自車両１Ａの進行方向下流側に警戒領域を設定する。

図４は、警戒領域５０の設定の一例の説明図である。警戒領域５０とは、実空間上に設定される仮想的な領域である。警戒領域５０は、警戒領域５０に他車両２が侵入したときに警戒動作発動部２２による警戒動作を発動させる対象となる、実空間上の領域である。

詳細には、警戒領域５０は、自車両１Ａの中心軸Ｃを中心とした、自車両１Ａの車幅方向に所定の幅Ｗの領域であり、自車両１Ａの車体の進行方向Ｘ１の端部Ｂから進行方向Ｘ１の下流側に向かって距離Ｄの領域である。

なお、警戒領域５０は、自車両１Ａの少なくとも一部に重複する領域５０’を更に含む領域であってもよい。本実施形態では、警戒領域５０が、自車両１Ａの車体における進行方向Ｘ１の端部Ｂから進行方向Ｘ１の下流側に距離Ｄの領域である形態を一例として説明する。

なお、図２には、警戒領域５０の形状が、幅Ｗの２辺と距離Ｄの２辺の四辺からなる矩形状である場合を一例として示した。しかし、警戒領域５０の形状は、幅Ｗの２辺と距離Ｄの２辺の四辺からなる形状であればよい。例えば、警戒領域５０の形状は、平行四辺形であってもよい。本実施形態では、警戒領域５０の四辺を構成する一対の平行な２辺が自車両１Ａの進行方向Ｘ１に平行であり、他方の対の平行な２辺が他車両２の進行方向Ｙ１に平行である形態を一例として説明する。図４には、進行方向Ｘ１と進行方向Ｙ１とのなす角度θが９０度である形態を一例として示す。このため、角度θが９０度である場合には、警戒領域５０は、矩形状の領域で表される。

なお、警戒領域５０は、警戒領域５０の四辺を構成する一対の平行な２辺が自車両１Ａの進行方向Ｘ１に平行であり、他方の対の平行な２辺が進行方向Ｘ１に直交する方向に平行であってもよい。この場合、警戒領域５０は、常に矩形状の形状の領域となる。

設定部３０Ｃは、検知部１２から受付けた検知情報に含まれる、自車両１Ａの中心軸Ｃを基準とした他車両２の進行方向Ｙ１を特定する。また、設定部３０Ｃは、自車両１Ａの進行方向Ｘ１を特定する。設定部３０Ｃは、例えば、舵角センサ２０から受付けた操舵角情報によって特定される操舵角、自車両１Ａの加速度の方向、自車両１Ａの位置情報の推移、などを用いて、自車両１Ａの進行方向Ｘ１を特定すればよい。自車両１Ａの加速度の方向および自車両１Ａの位置情報の推移は、自車両１Ａに搭載された加速度センサやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能などから特定すればよい。

そして、設定部３０Ｃは、自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２Ａの進行方向Ｙ１とのなす角度θに応じて、自車両１Ａの進行方向Ｘ１の下流側に警戒領域５０を設定する。

詳細には、設定部３０Ｃは、自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２の進行方向Ｙ１とのなす角度θに応じて、警戒領域５０の距離Ｄを設定する。

図５および図６は、角度θと距離Ｄとの関係の一例の説明図である。図５および図６中、横軸は、自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２の進行方向Ｙ１とのなす角度θを表す。縦軸は、距離Ｄを表す。

図５に示すように、設定部３０Ｃは、角度θが０度以上９０度以下である場合、予め定めた一定の基準の距離Ｄを設定する。そして、設定部３０Ｃは、角度θが９０度を超えた場合、９０度に近いほど該基準の距離Ｄに近く、１８０度に近いほど該基準の距離Ｄより長い距離Ｄを設定する。

また、図６に示すように、設定部３０Ｃは、角度θが９０度に近いほど短い距離Ｄであり、角度θが９０度から離れるほど長い距離Ｄを設定してもよい。

なお、図５および図６には、角度θの変化に応じて直線状に距離Ｄが変化する形態を示したが、曲線状または階段状に距離Ｄが変化してもよい。

設定部３０Ｃは、図５または図６に示す角度θと距離Ｄとの関係を表す関係情報を予め記憶部２４へ記憶する。そして、設定部３０Ｃは、検知部１２から受付けた検知情報などを用いて特定した自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２の進行方向Ｙ１とのなす角度θに対応する距離Ｄを、関係情報から特定する。そして、設定部３０Ｃは、特定した距離Ｄを、警戒領域５０の距離Ｄとして設定すればよい。

図４に戻り説明を続ける。警戒領域５０の幅Ｗは、予め定めた値であればよい。なお、警戒領域５０の幅Ｗは、自車両１Ａに対する他車両２の位置に応じて設定してもよい。例えば、設定部３０Ｃは、自車両１Ａに対する他車両２の相対速度が速いほど、広い幅Ｗを設定してもよい。具体的には、設定部３０Ｃは、自車両１Ａに対する他車両２の相対速度が基準速度以下である場合には、予め定めた固定の幅を、警戒領域５０の幅Ｗとして設定する。そして、自車両１Ａに対する他車両２の相対速度が基準速度を超えた場合、該基準速度より高速であるほど、固定の幅より大きい幅Ｗを、警戒領域５０の幅Ｗとして設定すればよい。また、設定部３０Ｃは、自車両１Ａに対する他車両２の相対速度が速いほど、狭い幅Ｗを設定してもよい。

設定部３０Ｃによって警戒領域５０が設定されることで、自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２の進行方向Ｙ１とのなす角度θに応じた警戒領域５０が、車両１の進行方向Ｘ１の下流側に設定される。

図４は、自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２の進行方向Ｙ１とのなす角度θが９０度であった場合の警戒領域５０の一例である。この場合、設定部３０Ｃが図５または図６に示す関係情報を用いて距離Ｄを設定することで、設定可能な距離の内の最短の距離Ｄの警戒領域５０が設定される。

図７は、自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２の進行方向Ｙ１とのなす角度θが９０度を超える角度であった場合の一例の説明図である。この場合、設定部３０Ｃが図５または図６に示す関係情報を用いて警戒領域５０設定することで、角度θが９０度であった場合に比べて長い距離Ｄの警戒領域５０が設定されることとなる。

このため、設定部３０Ｃは、他車両２が自車両１Ａに接近しているという警戒を要すべき場面において、角度θに応じて、適切に警戒すべき領域である警戒領域５０を設定することができる。

なお、設定部３０Ｃは、他車両２ごとに警戒領域５０を設定すればよい。このため、自車両１Ａに接近する他車両２が複数存在する場合には、複数の他車両２の各々ごとに、警戒領域５０を設定すればよい。

図１に戻り説明を続ける。ここで、検知部１２による他車両２の検知精度が低下する場合がある。この場合、設定部３０Ｃは、正確な警戒領域５０を設定することが困難となる。

そこで、本実施形態では、精度判定部３０Ｄが、検知部１２による他車両２の検知精度が所定精度未満であるか否かを判定する。

精度判定部３０Ｄは、例えば、予め定めた設定速度以下の速度の他車両２が検知された場合、および、検知部１２の検知角の端部から所定範囲内の領域に他車両２が検知された場合、の少なくとも一方の条件を満たす場合、検知精度が所定精度未満であると判定する。

図８Ａは、検知された他車両２の速度が設定速度以下の場合の一例の説明図である。検知部１２によって検知された他車両２の速度が設定速度以下であった場面を想定する。この場合、他車両２の検知情報に基づいて設定された警戒領域５０に他車両２が至るまでの間に、他車両２の進行方向Ｙ１が方向Ｙ１ａまたは方向Ｙ１ｂなどの方向にずれる可能性が高くなる。

そこで、精度判定部３０Ｄは、予め定めた設定速度以下の速度の他車両２が検知された場合、検知精度が所定精度未満であると判定する。例えば、精度判定部３０Ｄは、検知部１２から受付けた検知情報に含まれる他車両２の速度が、設定速度以下であるか否かを判別することで、検知精度が所定精度未満であるか否かを判定する。設定速度は、予め定めればよい。例えば、設定速度には、警戒領域５０の設定に用いた他車両２が該警戒領域５０に至るまでの間に進行方向Ｙ１が変化する可能性のある車速の上限値を、予め定めればよい。

図８Ｂは、検知部１２の検知角αの端部Ｅｇから所定範囲内の領域６０に、他車両２が検知された場合の一例の説明図である。検知部１２の検知角αとは、自車両１Ａに設けられた検知部１２を中心とした検知角であり、視野角（ＦＯＶ：ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｅｗ）と称される場合もある。検知角αの端部Ｅｇとは、検知角αによって規定される検知部１２の検知範囲Ｅを規定するラインの内、検知部１２を通る２つのラインを意味する。

検知部１２によって、領域６０の少なくとも一部に重複して他車両２が検知された場合を想定する。この場合、他車両２の実際の位置は、検知された位置から外れた位置である場合がある。例えば、検知部１２によって位置Ｐ１に存在すると検知された他車両２の位置は、実際には、位置Ｐ２に位置している場合がある。この場合、検知部１２による他車両２の検知情報に基づいて警戒領域５０が設定されると、実際の他車両２の位置とは異なる範囲に警戒領域５０が設定されることとなる。

そこで、精度判定部３０Ｄは、検知部１２の検知角αの端部Ｅｇから所定範囲内の領域６０に他車両２が検知された場合、検知精度が所定精度未満であると判定する。例えば、精度判定部３０Ｄは、検知部１２から受付けた検知情報に含まれる、他車両２の位置が、領域６０内に位置であるか否かを判定することで、領域６０に他車両２が検知されたか否かを判定すればよい。精度判定部３０Ｄは、自車両１Ａに設けられた検知部１２Ａおよび検知部１２Ｂの各々の位置と検知角αを予め記憶部２４へ記憶し、精度判定に用いればよい。

図１に戻り説明を続ける。補正部３０Ｅは、検知部１２による他車両２の検知精度が所定精度未満である場合、設定された警戒領域５０を補正する。精度判定部３０Ｄは、精度判定部３０Ｄによって所定精度未満と判定された場合、設定部３０Ｃによって設定された５０を補正する。

詳細には、補正部３０Ｅは、予め定めた設定速度以下の速度の他車両２が検知された場合、設定部３０Ｃによって設定された警戒領域５０を広げるまたは狭めるように補正する。

図９Ａは、検知部１２による他車両２の検知精度が所定精度未満である場合の、警戒領域５０の補正の一例の説明図である。

例えば、補正部３０Ｅは、設定部３０Ｃによって設定された警戒領域５０について、警戒領域５０の距離Ｄを広げた距離Ｄ’とする。この処理により、補正部３０Ｅは、警戒領域５０を、補正後の警戒領域５０である警戒領域５２に補正する。すなわち、補正部３０Ｅは、設定された警戒領域５０より広い領域となるように、警戒領域５０を補正する。図９Ａに示すように、警戒領域５２は、警戒領域５０の距離Ｄを該距離Ｄより長い距離Ｄ’に補正した領域である。

上述したように、他車両２の速度が所定速度以下である場合、他車両２の検知情報に基づいて設定された警戒領域５０に他車両２が至るまでの間に、他車両２の進行方向Ｙ１が方向Ｙ１ａまたは方向Ｙ１ｂなどの方向にずれる場合がある。このような場合であっても、補正部３０Ｅは、警戒領域５０の距離Ｄを補正することで、他車両２を適切に警戒可能な警戒領域５２となるように、警戒領域５０を補正することができる。

なお、図９Ａには、警戒領域５０の距離Ｄを広げた距離Ｄ’とすることで、警戒領域５０を警戒領域５２に補正する形態を一例として示した。しかし、補正部３０Ｅは、警戒領域５０の距離Ｄを狭めた距離とすることで、警戒領域５０を補正してもよい。すなわち、処理部３０は、設定された警戒領域５０より狭い領域となるように、警戒領域５０を補正してもよい。この場合、補正部３０Ｅは、不要な警戒動作が発動されることを抑制することができる。

また、補正部３０Ｅは、検知部１２の検知角αの端部Ｅｇから所定範囲内の領域６０に、他車両２が検知された場合、設定部３０Ｃによって設定された警戒領域５０を広げるまたは狭めるように補正する。

図９Ｂは、検知部１２の検知角αの端部Ｅｇから所定範囲内の領域６０に他車両２が検知された場合の、警戒領域５０の補正の一例の説明図である。

例えば、補正部３０Ｅは、設定部３０Ｃによって設定された警戒領域５０の距離Ｄを広げた距離Ｄ’とする。この処理により、補正部３０Ｅは、警戒領域５０を、補正後の警戒領域５０である警戒領域５２に補正する。すなわち、補正部３０Ｅは、設定された警戒領域５０より広い領域となるように、警戒領域５０を補正する。図９Ｂに示すように、警戒領域５２は、警戒領域５０の距離Ｄを該距離Ｄより長い距離Ｄ’に補正した領域である。

上述したように、検知部１２によって領域６０の少なくとも一部に重複する位置に他車両２が検知された場合、他車両２の実際の位置は、検知された位置から外れた位置である場合がある。このような場合であっても、補正部３０Ｅは、距離Ｄを補正することで、他車両２を適切に警戒可能な警戒領域５２となるように、警戒領域５０を補正することができる。

なお、図９Ｂには、警戒領域５０の距離Ｄを広げた距離Ｄ’とすることで、警戒領域５０を警戒領域５２に補正する形態を一例として示した。しかし、補正部３０Ｅは、警戒領域５０の距離Ｄを狭めた距離とすることで、警戒領域５０を補正してもよい。すなわち、処理部３０は、設定された警戒領域５０より狭い領域となるように、警戒領域５０を補正してもよい。この場合、補正部３０Ｅは、不要な警戒動作が発動されることを抑制することができる。

なお、以下では、警戒領域５０、および補正後の警戒領域５０である警戒領域５２、を総称して説明する場合には、警戒領域５１と称して説明する。

図１に戻り説明を続ける。侵入判定部３０Ｆは、警戒領域５１に他車両２が侵入したか否かを判定する。侵入判定部３０Ｆは、検知部１２から受付けた検知情報に含まれる他車両２の位置が、設定部３０Ｃで設定された警戒領域５０または補正部３０Ｅで補正された警戒領域５２内であるか否かを判別する。

発動制御部３０Ｇは、他車両２が警戒領域５１に侵入したときに、警戒動作発動部２２を発動させる。本実施形態では、発動制御部３０Ｇは、侵入判定部３０Ｆによって警戒領域５１への他車両２の侵入が判定されると、警戒動作発動部２２を発動させる。

警戒動作発動部２２は、発動制御部３０Ｇの制御によって、音、光、画像、振動、などの出力である警戒動作を実行する。このため、警戒動作発動部２２は、警戒領域５１に他車両２が侵入すると、自車両１Ａの乗員などに対して警戒を要する状況にあることを報知することができる。

次に、本実施形態の車両用周辺警戒装置１０で実行する情報処理の一例を説明する。

図１０は、車両用周辺警戒装置１０で実行される情報処理の一例を示すフローチャートである。

車両状態判定部３０Ａは、自車両１Ａが駐車状態から後退発進する車両状態へと遷移したか否かを判断する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００で否定判断すると（ステップＳ１００：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。ステップＳ１００で肯定判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。

ステップＳ１０２では、作動部３０Ｂが検知部１２を作動させる（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理によって、検知部１２は自車両１Ａの周辺の他車両の検知を開始し、検知情報の車両用周辺警戒装置１０への出力を開始する。

次に、設定部３０Ｃは、検知部１２から検知情報を取得する（ステップＳ１０４）。そして、設定部３０Ｃは、ステップＳ１０４で取得した検知情報に基づいて、警戒領域５０を設定する（ステップＳ１０６）。設定部３０Ｃは、自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２の進行方向Ｙ１とのなす角度θに応じて、自車両１Ａの進行方向下流側に警戒領域５０を設定する。

次に、精度判定部３０Ｄは、検知部１２の検知精度が所定精度未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。精度判定部３０Ｄは、ステップＳ１０６で警戒領域５０の設定に用いられた検知情報の検知時の検知部１２の検知精度が、所定精度未満であるか否かを判断する。検知精度が所定精度未満である場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ進む。

ステップＳ１１０では、補正部３０Ｅが、ステップＳ１０６で設定された警戒領域５０を、広げるまたは狭めるように補正する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０の処理によって、警戒領域５０が警戒領域５２に補正される。そして、ステップＳ１１２へ進む。

一方、検知精度が所定精度以上である場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１１２へ進む。このため、検知部１２の検知精度が所定精度以上である場合には、ステップＳ１０６設定された警戒領域５０が補正無で用いられる。

次に、侵入判定部３０Ｆが、警戒領域５０または警戒領域５２である警戒領域５１に他車両２が侵入したか否かを判断する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２で否定判断すると（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、後述するステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１２で肯定判断すると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４へ進む。

ステップＳ１１４では、発動制御部３０Ｇが、警戒動作発動部２２を発動させる（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４の処理によって、警戒動作発動部２２は、発動制御部３０Ｇの制御によって、音、光、画像、振動、などの出力である警戒動作を実行する。このため、警戒動作発動部２２は、警戒領域５１に他車両２が侵入すると、自車両１Ａの乗員などに対して警戒を要する状況にあることを報知することができる。そして、ステップＳ１１６へ進む。

ステップＳ１１６では、車両状態判定部３０Ａが、シフト位置が後退以外であるか否かを判断する（ステップＳ１１６）。車両状態判定部３０Ａは、シフト位置センサ１８から受付けるシフトレバーの位置を示す情報が、後退（Ｒ：リバース）以外を示すか否かを判別することで、ステップＳ１１６の判断を行う。ステップＳ１１６で否定判断すると（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、上記ステップＳ１０４へ戻る。ステップＳ１１６で肯定判断すると（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。

なお、本実施形態では、車両状態判定部３０Ａは、自車両１Ａが駐車状態から後退発進へと車両状態が推移したか否かを判定することで、警戒動作発動部２２の発動条件を満たす車両状態であるか否かを判定する形態を一例として示した。

しかし、警戒動作発動部２２の発動条件は、駐車状態から後退発進への推移に限定されない。例えば、警戒動作発動部２２の発動条件は、駐車状態から前進発進への車両状態への推移、ユーザによる操作指示などによる警戒動作発動部２２の発動指示信号の入力、などであってもよい。この場合、作動部３０Ｂは、これらの発動条件を満たしたときに検知部１２を作動させ、設定部３０Ｃ、精度判定部３０Ｄ、補正部３０Ｅ、侵入判定部３０Ｆ、および発動制御部３０Ｇは、上記処理を実行すればよい。

具体的には、図１０に示すフローチャートにおいて、車両状態判定部３０Ａは、ステップＳ１００の判断処理時に、上記何れかの発動条件を満たしたか否かを判断すればよい。また、ステップＳ１１６の判断処理時に、車両状態判定部３０Ａは、ステップＳ１００の判断処理に用いた発動条件を満たさない車両状態となったか否かを判断すればよい。

すなわち、この場合、自車両１Ａが駐車状態から後退発進へと推移した車両状態に限定されず、自車両１Ａが発動条件を満たす状態となったときに、警戒領域５０の設定、警戒領域５０の補正、他車両の警戒領域５０への侵入判定、警戒動作発動部２２の発動、を実行することが可能となる。

以上説明したように、本実施形態の車両用周辺警戒装置１０は、検知部１２と、設定部３０Ｃと、発動制御部３０Ｇと、補正部３０Ｅと、を備える。検知部１２は、他車両２を検知する。設定部３０Ｃは、自車両１Ａの進行方向Ｘ１と他車両２の進行方向Ｙ１とのなす角度θに応じて、自車両１Ａの進行方向下流側に警戒領域５０を設定する。発動制御部３０Ｇは、他車両２が、警戒領域５０または警戒領域５２である警戒領域５１に侵入したときに、警戒動作を実行する警戒動作発動部２２を発動させる。補正部３０Ｅは、検知部１２による他車両２の検知精度が所定精度未満である場合、設定された警戒領域５０を警戒領域５２に補正する。

このように、本実施形態の車両用周辺警戒装置１０では、検知部１２による他車両２の検知精度が所定精度未満である場合、設定された警戒領域５０を補正する。このため、本実施形態の車両用周辺警戒装置１０は、検知部１２による他車両２の検知精度が低下した場合であっても、高精度な警戒領域５１を設定することができる。

従って、本実施形態の車両用周辺警戒装置１０は、他車両２に対する警戒を適切に行うことができる。

なお、本実施形態では、車両用周辺警戒装置１０は、車両１に搭載された形態を一例として説明した。しかし、車両用周辺警戒装置１０は、車両１の外部に搭載された構成であってもよい。車両用周辺警戒装置１０は、車両１に設けられた、検知部１２、イグニッションスイッチ１４、車速センサ１６、シフト位置センサ１８、舵角センサ２０、警戒動作発動部２２、および記憶部２４などの各種の電子機器と通信可能に接続されていればよい。このため、車両用周辺警戒装置１０は、車両１の外部に設けられた情報処理装置に搭載された形態であってもよい。この場合、車両用周辺警戒装置１０の搭載された情報処理装置と、上記各種の電子機器とを、ネットワークなどを介して通信可能に構成すればよい。

なお、上記には、実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態は、発明の範囲または要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
１０ 車両用周辺警戒装置
１２ 検知部
３０Ｃ 設定部
３０Ｄ 精度判定部
３０Ｅ 補正部
３０Ｇ 発動制御部

Claims (5)

1. 他車両を検知する検知部と、
   車両の進行方向と前記他車両の進行方向とのなす角度に応じて前記車両の進行方向下流側に警戒領域を設定する設定部と、
   前記他車両が前記警戒領域に侵入したときに、警戒動作を実行する警戒動作発動部を発動させる発動制御部と、
   前記検知部による前記他車両の検知精度が所定精度未満である場合、設定された前記警戒領域を補正する補正部と、
   を備える車両用周辺警戒装置。
2. 前記検知部による前記車両の検知精度が前記所定精度未満であるか否を判定する精度判定部を備え、
   前記精度判定部は、
   予め定めた設定速度以下の速度の前記他車両が検知された場合、および、前記検知部の検知角の端部から所定範囲内の領域に前記他車両が検知された場合、の少なくとも一方の条件を満たす場合に、前記検知精度が前記所定精度未満であると判定する、
   請求項１に記載の車両用周辺警戒装置。
3. 前記補正部は、
   予め定めた設定速度以下の速度の前記他車両が検知された場合、設定された前記警戒領域を広げるまたは狭めるように補正する、
   請求項２に記載の車両用周辺警戒装置。
4. 前記補正部は、
   前記検知部の検知角の端部から所定範囲内の領域に前記他車両が検知された場合、設定された前記警戒領域を広げるまたは狭めるように補正する、
   請求項２または請求項３に記載の車両用周辺警戒装置。
5. 他車両を検知するステップと、
   車両の進行方向と前記他車両の進行方向とのなす角度に応じて前記車両の進行方向下流側に警戒領域を設定するステップと、
   前記他車両が前記警戒領域に侵入したときに、警戒動作を実行する警戒動作発動部を発動させるステップと、
   前記他車両の検知精度が所定精度未満である場合、設定された前記警戒領域を補正するステップと、
   を含む車両用周辺警戒方法。

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