CN105321375B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置。驾驶辅助装置从能够对被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域的检测范围内进行检测的周边检测传感器取得包括移动体的位置和速度矢量的移动体信息，基于移动体信息判定相对于自身车辆的行进方向从横向接近的辅助对象，预测辅助对象的移动体从当前位置起、在经过预定时间后移动到的将来的移动地点，在移动地点处于周边检测传感器的检测范围外的情况下，沿着速度矢量追加变更区域以使得包括移动地点，从而变更检测范围，关于包括在变更后的检测范围内被判定为辅助对象的移动体的辅助对象，对自身车辆实施驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置。
背景技术
以往，报告有在交叉路口等处通过雷达等周边检测传感器来监视存在于车辆的前侧方的移动体的技术(专利文献1～2等)。在这样的以往技术中，根据作为驾驶辅助的辅助对象的移动体与自身车辆的距离适当变更预先设定的周边检测传感器的检测范围，在变更后的检测范围内对辅助对象的移动体进行监视。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2008-152389号公报
专利文献2：日本特开2011-253241号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在以往技术(专利文献1～2等)中，即使根据作为辅助对象的移动体与自身车辆的距离来变更检测范围，在辅助对象的移动体向与当初的设想不同的方向移动的情况下，应该监视的辅助对象有时也会在移动的途中脱离变更后的检测范围。
在此，在交叉路口处的驾驶辅助中，应该监视的辅助对象接近自身车辆的方向虽然能够某种程度上根据过去的事故统计和/或道路构造条例来设想，但实际上常会出现出乎预料的道路构造和/或移动体的移动。
例如如图1所示，设想使用能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器来监视成为驾驶辅助的辅助对象的移动体(在图1中是从自身车辆的右侧接近自身车辆的对方车辆)的状况，所述检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域(在图1中是以自身车辆的前方为中心、向左右方向扩张的领结型的区域)。在如图1所示的状况下，通过将存在于周边检测传感器的检测范围外(在图1中是领结型的区域外)的场所的移动体从驾驶辅助的辅助对象中排除，能够减少不必要的驾驶辅助。
但是，例如如图2所示，也可考虑如下情况：在移动体(在图2中是穿过从自身车辆的右侧向斜左方延续的人行横道的步行者)进行了不沿着设想交叉路口的道路的设置角度而设定的预定区域(在图2中是领结型的区域)的移动的情况下，成为应该监视的辅助对象的移动体进行了移动的结果是会脱离周边检测传感器的检测范围。除了该图2所示的状况之外，在遭遇到具有例外的道路交叉角的交叉路口的状况和/或自身车辆以带有某种程度的角度的方式进入交叉路口的状况下，也可认为应该监视的辅助对象会脱离检测范围。
因此，虽然可考虑扩张传感器范围以使得能够可靠地监视应该监视的辅助对象，但有可能会不必要地也对应该监视的辅助对象以外的移动体进行检测，因此，简单地扩张周边检测传感器的检测范围也不是优选的。
本发明是鉴于上述情况而完成的发明，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置不会不必要地检测辅助对象以外的移动体，且能够适当变更周边检测传感器的检测范围以使得包括辅助对象的移动体的将来的移动地点。
用于解决问题的手段
本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备：移动体信息取得单元，其从能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器取得移动体信息，所述检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域，所述移动体信息包括存在于所述自身车辆的前侧方的移动体的位置和速度矢量；辅助对象判定单元，其基于所述移动体信息所包括的所述移动体的位置和所述速度矢量，判定相对于所述自身车辆的行进方向从横向接近的辅助对象；移动地点预测单元，其使用由所述辅助对象判定单元判定为所述辅助对象的移动体的所述速度矢量，来预测所述辅助对象的移动体从与所述移动体的位置对应的当前位置起、在经过预定时间后移动到的将来的移动地点；检测范围变更单元，其在所述移动地点处于所述周边检测传感器的检测范围外的情况下，沿着所述速度矢量所示的移动方向追加变更区域以使得包括所述移动地点，从而变更所述检测范围；以及辅助实施单元，其关于包括在变更后的检测范围内被判定为所述辅助对象的移动体的辅助对象，对自身车辆实施驾驶辅助。
在上述驾驶辅助装置中，优选，还具备：移动体信息存储单元，其与时刻和/或场所相关联地存储被判定为所述辅助对象的移动体的移动体信息，所述移动地点预测单元，从所述移动体信息存储单元检索与同当前时刻相同的时刻和/或同当前位置相同的场所相关联地存储的所述移动体信息，使用检索到的该移动体信息所包括的速度矢量，来预测所述移动地点。
在上述驾驶辅助装置中，优选，所述移动地点预测单元，在被判定为所述辅助对象的移动体的周边存在相对于该辅助对象的移动方向而向预定角度范围内的方向移动的多个移动体的情况下，使用基于该多个移动体的移动体信息所包括的速度矢量的平均速度矢量，来预测所述移动地点。
在上述驾驶辅助装置中，优选，所述检测范围变更单元，在所述移动地点处于所述检测范围外的情况下，使用所述移动体信息来预测所述辅助对象的移动体与所述自身车辆碰撞的碰撞点，向所述预定区域追加被设定成以该碰撞点为中心、沿着所述辅助对象的移动体的移动方向和该移动方向的相反方向延伸的矩形的变更区域，来变更所述检测范围。
发明效果
本发明的驾驶辅助装置能够发挥如下效果：不会不必要地检测辅助对象以外的移动体，且能够适当变更周边检测传感器的检测范围以使得包括辅助对象的移动体的将来的移动地点。
附图说明
图1是示出能够进行交叉路口处的驾驶辅助的状况的一例的图。
图2是示出无法进行交叉路口处的驾驶辅助的状况的一例的图。
图3是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的结构的一例的图。
图4是示出辅助对象的筛选处理的一例的图。
图5是示出辅助对象的筛选处理的一例的图。
图6是示出使用单个移动体的速度矢量的移动地点的预测处理的一例的图。
图7是示出使用多个移动体的速度矢量的移动地点的预测处理的一例的图。
图8是示出平均矢量的一例的图。
图9是示出检测范围的变更处理的一例的图。
图10是示出变更区域的设定处理的一例的图。
图11是示出本发明的实施方式的驾驶辅助处理的一例的流程图。
标号说明
1 驾驶辅助装置
2 ECU
11 雷达(周边检测传感器)
12 相机(周边检测传感器)
13 车轮速传感器
14 横摆率传感器
15 舵角传感器
16 导航系统
21 移动体信息取得部
22 辅助对象判定部
23 移动体信息存储部
24 移动地点预测部
25 检测范围变更部
26 辅助实施部
31 显示装置
32 扬声器
33 致动器
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行详细说明。此外，本发明不受该实施方式限定。另外，下述实施方式中的构成要素包括本领域技术人员能够容易想到的要素或者实质上相同的要素。
[实施方式]
参照图3～图10，对本发明的实施方式的驾驶辅助装置的结构进行说明。图3是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的结构的一例的图。
如图3所示，本实施方式的驾驶辅助装置1具备ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)2、雷达11、相机12、车轮速传感器13、横摆率传感器14、舵角传感器15、导航系统16、显示装置31、扬声器32、以及致动器33。该驾驶辅助装置1搭载于车辆(自身车辆)。
ECU2连接有雷达11作为用于计测周边环境的传感器。雷达11是用于检测自身车辆的周边的物体的装置。自身车辆的周边至少是前方，根据需要也检测侧方、后方的物体。作为雷达11，例如有激光雷达、毫米波雷达。在雷达11中，在雷达11的检测范围内一边扫描一边发送电磁波(包括电波、光波(激光))，并接收从物体反射回来的反射波，检测与该收发相关的信息。然后，雷达11将其检测到的收发信息作为雷达信号向ECU2发送。
在本实施方式中，雷达11发挥作为能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器的功能，该检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域。自身车辆的前侧方的预定区域例如可以是如图1所示那样以自身车辆的前方为中心、向左右方向扩张的领结型的区域，也可以是以自身车辆的前方为中心、向左右方向延伸的矩形型的区域。该预定区域的形状和范围考虑事故统计结果、道路构造条例、传感器的可靠性等而预先设定。此外，预定区域的形状和范围不限于上述的领结型的区域、矩形型的区域，只要是设想交叉路口等处的驾驶辅助而容易检测存在辅助对象的可能性高的车辆的前侧方的区域的形状、范围即可。
另外，ECU2连接有相机12作为用于拍摄周边环境的传感器。相机12具有作为用于根据拍摄周边环境得到的拍摄图像而与雷达11同样地检测自身车辆的周边的物体的装置的功能。在本实施方式中，相机12也可以用作能够对拍摄范围内进行拍摄的周边检测传感器，该拍摄范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域。
另外，ECU2连接有车轮速传感器13、横摆率传感器14以及舵角传感器15。车轮速传感器13是检测自身车辆的车轮的旋转速度的传感器。在车轮速传感器13中，将检测到的车轮的旋转速度作为车轮速信号向ECU2发送。横摆率传感器14是检测自身车辆的横摆率的传感器。在横摆率传感器14中，将检测到的横摆率作为横摆率信号向ECU2发送。舵角传感器15是检测自身车辆的舵角的传感器。例如，舵角传感器15通过检测转向轴的旋转角(操舵角)来检测自身车辆的舵角。在舵角传感器15中，将检测到的舵角作为舵角信号向ECU2发送。
进而，ECU2还连接有导航系统16。导航系统16以向预定的目的地引导自身车辆为基本功能。导航系统16至少具备存储有车辆行驶所需的地图信息的信息存储介质、运算从自身车辆到预定的目的地的路径信息的运算处理装置、以及用于通过电波导航来检测自身车辆的当前位置、道路状况等的包括GPS天线、GPS接收机等的信息检测装置。在本实施方式中，存储于信息存储介质的地图信息例如至少包括与交叉路口等的道路构造相关的信息。在导航系统16中，将由运算处理装置、信息存储介质、信息检测装置等得到的各种信息向ECU2发送。在本实施方式中，作为从导航系统16向ECU2发送的各种信息，例如可举出至少包括从自身车辆到预定的目的地的路径信息、与道路构造相关的信息的地图信息、自身车辆的位置信息等，但不限于此。
显示装置31是设置在车辆内的显示器，根据从ECU2输出的驾驶辅助信号显示各种信息，报知给驾驶员。扬声器32根据来自ECU2的驾驶辅助信号输出预定的语音。这样，显示装置31和扬声器32作为HUD(Head-Up Display：平视显示器)等HMI(Human MachineInterface：人机接口)进行图像显示和语音输出。致动器33是基于来自ECU2的驾驶辅助信号介入驾驶员的驾驶操作而使自身车辆的制动器、加速器、方向盘驱动的制动器致动器、加速器致动器、方向盘致动器。此外，虽然未图示，但在本实施方式中，也可以在方向盘、驾驶座椅等预定的位置搭载振动装置。在该情况下，振动装置也可以根据从ECU2输出的驾驶辅助信号使方向盘和/或驾驶席振动，从而引起驾驶员注意。
ECU2包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)和各种存储器等，对驾驶辅助装置1进行统括控制。ECU2通过加载储存于存储器的各应用程序并由CPU执行，从而构成移动体信息取得部21、辅助对象判定部22、移动体信息存储部23、移动地点预测部24、检测范围变更部25、辅助实施部26。此外，在本实施方式中，移动体信息取得部21相当于权利要求书所记载的移动体信息取得单元，辅助对象判定部22相当于辅助对象判定单元，移动体信息存储部23相当于移动体信息存储单元，移动地点预测部24相当于移动地点预测单元，检测范围变更部25相当于检测范围变更单元，辅助实施部26相当于辅助实施单元。
ECU2中的移动体信息取得部21是从能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器取得移动体信息的移动体信息取得单元，所述检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域，所述移动体信息包括存在于自身车辆的前侧方的移动体的位置和速度矢量。在本实施方式中，周边检测传感器可以是雷达11，也可以是相机12。以下，为了便于说明，以周边检测传感器是雷达11的情况为一例进行说明。作为周边检测传感器的雷达11的检测范围是被预先设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域的范围，因此，由移动体信息取得部21取得的移动体的信息成为存在于自身车辆的前侧方的移动体的移动体信息。
具体而言，移动体信息取得部21基于与由雷达11检测到的电磁波的收发信息对应的雷达信号，检测存在于检测范围内的物体的位置，将该物体的位置在预定的时间内变化的物体识别为移动体，然后检测该移动体的位置。例如，移动体信息取得部21基于雷达信号，将搭载于自身车辆的雷达11所接收到的电磁波的方向检测为存在移动体的方向。然后，移动体信息取得部21基于向存在移动体的方向发射出的电磁波从移动体反射回来所需的时间，检测从自身车辆到移动体的距离。然后，移动体信息取得部21基于检测到的存在移动体的方向和从自身车辆到移动体的距离，检测出移动体相对于自身车辆的位置。进而，移动体信息取得部21测定移动体的速度。在该情况下，移动体信息取得部21根据检测到的移动体的至少2点的位置来测定这2点间的距离，根据对象的移动体移动所测定出的2点间的距离所需的时间来测定该移动体的速度。
在本实施方式中，移动体信息取得部21取得这样检测到的移动体的位置(X、Y)和根据移动体的位置、移动体的速度以及移动方向决定的移动体的速度矢量(Vx、Yx)，作为移动体的移动体信息。速度矢量是以移动体的位置为起点向移动方向延伸的矢量。在速度矢量中，速度越快则矢量越长，速度越慢则矢量越短。速度矢量的终点被设定为如下位置：在维持当前的移动体的速度的状态下进行了移动的情况下，预测为从当前时刻的移动体的位置起、在经过预定时间后移动体会处于该位置。
ECU2中的辅助对象判定部22是基于由移动体信息取得部21取得的移动体的移动体信息所包括的移动体的位置和速度矢量来判定相对于自身车辆的行进方向从横向接近的辅助对象的辅助对象判定单元。辅助对象判定部22将存在于自身车辆的前方向且从横向接近自身车辆的移动体判定为驾驶辅助的辅助对象。在本实施方式中，移动体例如包括作为自身车辆以外的车辆的对方车辆、机动二轮车、自行车、步行者等。
在此，参照图4和图5，对由辅助对象判定部22进行的辅助对象的筛选处理的一例进行说明。图4和图5是示出辅助对象的筛选处理的一例的图。
如图4所示，辅助对象判定部22算出以移动体的位置为起点的移动体的速度矢量所示的移动体的移动方向的延长线与以自身车辆的车宽方向的中心为起点的自身车辆的行进方向的延长线所成的交叉角θ。然后，辅助对象判定部22将满足该交叉角θ处于预定范围内(θ1<θ<θ2)这一条件的移动体判定为驾驶辅助的辅助对象。在此，与移动体的移动方向同样，自身车辆的行进方向成为自身车辆的速度矢量所示的方向。自身车辆的速度矢量也根据自身车辆的位置、自身车辆的速度以及行进方向来决定。此外，在本实施方式中，自身车辆的位置使用搭载于自身车辆的导航系统16所具备的GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)等自身车辆位置确定装置而在ECU2中测定。另外，自身车辆的速度基于与车轮速传感器13检测到的车轮的旋转速度对应的车轮速信号而在ECU2中测定。
在本实施方式中，对交叉角θ的预定范围进行规定的下限的阈值θ1和上限的阈值θ2被设定为能够将从横向以外的方向接近自身车辆的移动体从辅助对象中除去的程度的角度。例如，以移动体是自身车辆以外的对方车辆的情况为例，阈值θ1的角度被设定为至少能够区分从自身车辆的前方接近的对向车辆和从车辆的横向接近自身车辆的车辆的角度。另外，阈值θ2的角度被设定为至少能够区分从自身车辆的后方接近的后续车辆和从车辆的横向接近自身车辆的车辆的角度。
进而，如图5所示，辅助对象判定部22也可以将除了满足交叉角θ处于预定范围内这一条件(θ1<θ<θ2)之外还满足移动体相对于自身车辆的横向位置y处于预定阈值内这一条件(|y|<thY)的移动体判定为辅助对象。具体而言，辅助对象判定部22算出以移动体的位置为起点的移动体的速度矢量所示的移动体的移动方向的延长线与以自身车辆的车宽方向的中心为起点的自身车辆的行进方向的延长线所成的交叉角θ。然后，辅助对象判定部22将满足该交叉角θ处于预定范围内这一条件(θ1<θ<θ2)且满足横向位置y处于预定阈值内(|y|<thY)这一条件的移动体判定为辅助对象。在本实施方式中，横向位置y是与从表示自身车辆的行进方向的延长线到移动体的位置的最短距离对应的距离。预定阈值thY被设定为能够将从横向接近自身车辆的移动体中的、由于距自身车辆的距离比较远因而与自身车辆碰撞的可能性低的移动体从辅助对象中除去的程度的距离。
返回图3，ECU2中的移动体信息存储部23是与时刻和/或场所相关联地存储被判定为辅助对象的移动体的移动体信息的移动体信息存储单元。具体而言，移动体信息存储部23将由辅助对象判定部22判定为辅助对象的移动体的移动体信息与判定为辅助对象的时刻和/或场所相关联地存储到ECU2的存储器内，从而保存。另外，移动体信息存储部23也可以将被判定为辅助对象的移动体的移动体信息发送至能够以可经由搭载于自身车辆的通信装置(未图示)进行通信的方式连接的外部的数据库装置等，存储到该数据库内从而保存。在本实施方式中，由移动体信息存储部23存储的移动体信息作为用于保证移动地点的预测结果的可靠性的数据而由后述的移动地点预测部24参照。
ECU2中的移动地点预测部24是使用由辅助对象判定部22判定为辅助对象的移动体的速度矢量来预测辅助对象的移动体从与移动体的位置对应的当前位置起、在经过预定时间后移动到的将来的移动地点的移动地点预测单元。
作为一例，参照图6，对在该情况下移动地点预测部24所执行的处理内容进行说明。图6是示出使用单个移动体的速度矢量的移动地点的预测处理的一例的图。例如，如图6所示，移动地点预测部24使用由辅助对象判定部22判定为辅助对象的移动体(在图6中是存在于自身车辆的右侧的步行者)的移动体信息所包括的移动体的速度矢量(在图6中是从自身车辆的右侧向斜左方延伸的矢量)，将该速度矢量的终点的位置(在图6中是速度矢量的箭头的顶端的位置)预测为辅助对象的移动体从当前起、在经过预定时间后移动到的移动地点。
在此，移动地点预测部24也可以从移动体信息存储部23检索与同当前时刻相同的时刻和/或同当前位置相同的场所相关联地存储的移动体信息，使用检索到的移动体信息所包括的速度矢量来预测移动地点。当前时刻与对移动地点进行预测时的时刻对应。当前位置与对移动地点进行预测时的自身车辆的位置对应。
例如，移动地点预测部24在使用由移动体信息存储部23存储的过去的移动体信息所包括的速度矢量的情况下，执行以下所示的处理。首先，移动地点预测部24生成将在当前时刻被判定为辅助对象的移动体信息所包括的速度矢量的终点的位置预测为移动地点的第一预测结果。然后，移动地点预测部24以与生成该第一预测结果的时刻相同的时刻和/或与生成该第一预测结果的场所相同的场所，检索由移动体信息存储部23在当前时刻的过去所存储的移动体的移动体信息。然后，在检索到了以与生成第一预测结果的时刻相同的时刻和/或与生成第一预测结果的场所相同的场所存储的移动体的移动体信息的情况下，移动地点预测部24生成将检索到的移动体信息所包括的速度矢量的终点的位置预测为移动地点的第二预测结果。然后，移动地点预测部24生成将第一预测结果与第二预测结果进行比较而得到的比较结果。在本实施方式中，ECU2在基于该比较结果判定为两者的移动地点一致的情况下，或者在判定为虽然不一致、但第二预测结果所包括的移动地点处于自第一预测结果所包括的移动地点起的预定范围内的情况下，认为第一预测结果所包括的移动地点是正确的结果，将其用于以后的处理。另一方面，ECU2在判定为两者的移动地点不一致、且第二预测结果所包括的移动地点不处于自第一预测结果所包括的移动地点起的预定范围内的情况下，认为第一预测结果所包括的移动地点是错误的结果，不将其用于以后的处理。
另外，在被判定为辅助对象的移动体的周边存在相对于该辅助对象的移动方向而向预定角度范围内的方向移动的多个移动体的情况下，移动地点预测部24也可以使用基于该多个移动体的移动体信息所包括的速度矢量的平均速度矢量来预测移动地点。
作为一例，参照图7，对在该情况下移动地点预测部24所执行的处理内容进行说明。图7是示出使用多个移动体的速度矢量的移动地点的预测处理的一例的图。例如，如图7所示，移动地点预测部24以辅助对象的移动体的位置(在图7中是存在于自身车辆的右侧的步行者中的、位于与自身车辆的距离最短的位置的步行者的位置)为中心，判定在预定半径R(m)以内是否存在2个以上的其他移动体。在在以辅助对象的移动体的位置为中心而判定为在预定半径R以内存在2个以上的其他移动体的情况下，移动地点预测部24进一步判定这多个移动体(在图7中是存在于辅助对象的周边的其他的3个步行者(1)～(3))的速度矢量所示的移动方向相对于辅助对象的移动体的速度矢量所示的移动方向是否处于预定角度范围内。预定角度范围被设定为能够判定为是与辅助对象的移动方向大致相同的方向的程度的角度范围。然后，移动地点预测部24在判定为处于预定角度范围内的情况下，判定为在被判定为辅助对象的移动体的周边存在相对于该辅助对象的移动方向而向预定角度范围内的方向移动的多个移动体。
例如，移动地点预测部24在使用多个移动体的移动体信息所包括的速度矢量的情况下，执行以下所示的处理。移动地点预测部24算出将被判定为辅助对象的移动体信息所包括的速度矢量和存在于辅助对象的周边的多个移动体的移动体信息所包括的速度矢量平均化而得到的平均速度矢量(Vxave、Vyave)。平均速度矢量是以将辅助对象的位置和存在于辅助对象的周边的多个移动体各自的位置平均化而得到的平均位置(Xave、Yave)为起点、向将各速度矢量所示的移动方向的角度平均化而得到的平均移动方向延伸的矢量。平均速度矢量的长度成为与将各速度矢量的长度所示的速度的大小平均化而得到的平均速度对应的长度。
作为一例，参照图8，对移动地点预测部24基于平均速度矢量执行的处理内容进行说明。图8是示出平均矢量的一例的图。例如如图8所示，移动地点预测部24将算出的平均速度矢量的终点的位置(在图8中是平均速度矢量的箭头的顶端的位置)预测为辅助对象的移动体从当前起、在经过预定时间后移动到的移动地点。
返回图3，ECU2中的检测范围变更部25是在由移动地点预测部24预测到的移动地点处于周边检测传感器的检测范围外的情况下沿着速度矢量(或平均速度矢量)所示的移动方向追加变更区域以使得包括移动地点，从而变更周边检测传感器的检测范围的检测范围变更单元。
图9是示出检测范围的变更处理的一例的图。例如，如图9所示，在与辅助对象的速度矢量的终点对应的移动地点处于自身车辆的周边检测传感器的检测范围外的情况下，检测范围变更部25以与现有的检测范围之间不产生间隙的方式，沿着速度矢量所示的移动方向追加新的变更区域以使得包括移动地点，从而变更检测范围。在此，检测范围变更部25也可以变更对现有的检测范围进行规定的设定参数，以使得现有的检测范围成为追加了新的变更区域量后的状态的形状和大小。此外，虽然未图示，但检测范围变更部25在使用辅助对象的平均速度矢量的情况下也是同样的，在与辅助对象的平均速度矢量的终点对应的移动地点处于自身车辆的周边检测传感器的检测范围外的情况下，沿着平均速度矢量所示的移动方向追加新的变更区域以使得包括移动地点，从而变更检测范围。
具体而言，检测范围变更部25在移动地点处于检测范围外的情况下，使用移动体信息预测辅助对象的移动体与自身车辆碰撞的碰撞点，向预定区域追加被设定成以该碰撞点为中心、沿着辅助对象的移动体的移动方向和该移动方向的相反方向延伸的矩形的变更区域，来变更检测范围。
图10是示出变更区域的设定处理的一例的图。例如，如图10所示，检测范围变更部25将辅助对象的移动体的速度矢量与自身车辆的速度矢量交叉的点预测为碰撞点。此外，虽然未图示，但检测范围变更部25也可以将基于辅助对象的移动体的速度矢量和该辅助对象的周边的多个移动体的速度矢量的平均速度矢量与自身车辆的速度矢量交叉的点预测为碰撞点。在预测碰撞点之后，检测范围变更部25沿着移动体的速度矢量所示的移动方向的相反方向算出从预测出的碰撞点的位置到移动体的位置的距离a。进而，检测范围变更部25算出与距离a的一半的距离对应的距离c。该距离a和距离c用于如图10所示那样设定矩形的变更区域的长边方向的宽度。另外，检测范围变更部25将距离b设定为矩形的变更区域的短边方向的宽度。该距离b根据基于由周边检测传感器检测的移动体的速度和/或大小推定的移动体的属性来设定。例如，在移动体的属性是对方车辆的情况下，由于较大的物体以较快的速度移动，所以需要较长的宽度，距离b也被设定得长。例如，在移动体的属性是步行者的情况下，由于较小的物体以较慢的速度移动，所以较短的宽度就足够了，因此，距离b被设定得短。检测范围变更部25使用这样得到的距离a、距离b以及距离c来设定如图10所示的矩形的变更区域(纵宽b、横宽2a+2c的长方形的区域)。该矩形的变更区域包括与移动体的速度矢量的终点对应的移动地点。另外，考虑到存在朝向移动体的移动方向的相反方向移动的移动体的可能性，变更区域被设定成以碰撞点为中心而左右对称。
返回图3，辅助实施部26是关于包括在由检测范围变更部25变更后的检测范围内被判定为辅助对象的移动体的辅助对象，对自身车辆实施驾驶辅助的辅助实施单元。辅助实施部26将与驾驶辅助的内容相应的驾驶辅助信号发送至显示装置31、扬声器32、致动器33，通过控制它们来实施驾驶辅助。在本实施方式中，驾驶辅助包括示出辅助对象的位置相对于自身车辆存在于左右方向的某一方的辅助。例如，辅助实施部26通过显示于显示器的引起注意显示和/或由扬声器输出的警报音等，对驾驶员报知是否在左右方向的某一方存在辅助对象。除此之外，辅助实施部26也可以介入驾驶操作，通过使自身车辆的制动器和/或加速器和/或方向盘驱动来进行避免与被判定为辅助对象的移动体碰撞的驾驶辅助。
接着，参照图11，对由本发明的实施方式的驾驶辅助装置执行的处理的一例进行说明。图11是示出本发明的实施方式的驾驶辅助处理的一例的流程图。以下的图11所示的处理以短的运算周期按预定时间反复执行。
如图11所示，移动体信息取得部21从能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器取得移动体信息，所述检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域，所述移动体信息包括存在于自身车辆的前侧方的移动体的位置和速度矢量(步骤S10)。在此，在步骤S10中，移动体信息存储部23与时刻和/或场所相关联地存储被判定为辅助对象的移动体的移动体信息。
然后，如上述图4和图5所示，辅助对象判定部22基于在步骤S10中由移动体信息取得部21取得的移动体的移动体信息所包括的移动体的位置和速度矢量，判定相对于自身车辆的行进方向从横向接近的辅助对象(步骤S20)。
在步骤S20中，在判定为在步骤S10中取得了移动体信息的移动体是辅助对象的情况下(步骤S20：是)，如上述图6所示，移动地点预测部24使用由辅助对象判定部22判定为辅助对象的移动体的速度矢量，预测辅助对象的移动体从与移动体的位置对应的当前位置起、在经过预定时间后移动到的将来的移动地点(步骤S30)。在此，在步骤S30中，移动地点预测部24也可以从移动体信息存储部23检索与同当前时刻相同的时刻和/或同当前位置相同的场所相关联地存储的移动体信息，使用检索到的移动体信息所包括的速度矢量来预测移动地点。另外，在步骤S30中，如上述图7所示，在被判定为辅助对象的移动体的周边存在相对于该辅助对象的移动方向而向预定角度范围内的方向移动的多个移动体的情况下，也可以如上述图8所示，使用基于该多个移动体的移动体信息所包括的速度矢量的平均速度矢量来预测移动地点。
另一方面，在步骤S20中，在由辅助对象判定部22判定为不是辅助对象的情况下(步骤S20：否)，ECU2结束本处理。
步骤S30的处理之后，检测范围变更部25判定在步骤S30中由移动地点预测部24预测出的移动地点是否处于周边检测传感器的检测范围外(步骤S40)。
在步骤S40中，在检测范围变更部25判定为移动地点处于检测范围外的情况下(步骤S40：是)，如上述图9所示，沿着速度矢量所示的移动方向追加变更区域以使得包括移动地点，从而变更周边检测传感器的检测范围(步骤S50)。具体而言，在步骤S50中，如上述图10所示，检测范围变更部25使用移动体信息来预测辅助对象的移动体与自身车辆碰撞的碰撞点，向预定区域追加被设定成以该碰撞点为中心、沿着辅助对象的移动体的移动方向和该移动方向的相反方向延伸的矩形的变更区域，来变更检测范围。之后，向步骤S10的处理转移。
另一方面，在步骤S40中，在由检测范围变更部25判定为移动地点处于检测范围内的情况下(步骤S40：否)，辅助实施部26确认是否在实施驾驶辅助之前关于在步骤S20中被判定为辅助对象的所有移动体进行了步骤S30中的移动地点的预测处理(步骤S60)。
在步骤S60中，在判定为关于所有辅助对象还未结束移动地点的预测处理的情况下(步骤S60：否)，返回步骤S30的处理。
另一方面，在步骤S60中，在判定为关于所有辅助对象已结束了移动地点的预测处理的情况下(步骤S60：是)，辅助实施部26关于辅助对象的移动体，对自身车辆实施驾驶辅助(步骤S70)。在步骤S70中实施的驾驶辅助包括示出辅助对象的位置相对于自身车辆存在于左右方向的某一方的辅助。这样，辅助实施部26关于包括在变更后的检测范围内被判定为辅助对象的移动体的辅助对象，对自身车辆实施驾驶辅助。之后，结束本处理。此外，在本实施方式中，驾驶辅助装置也可以在经过预定时间后将追加变更区域而变更后的检测范围恢复为预先设定的初始的检测范围。
这样，根据本发明的驾驶辅助装置，能够考虑移动体的当前的移动方向来设定检测范围以使得包括移动体的将来的移动地点，因此，能够以比以往技术高的概率持续检测作为辅助对象的移动体。另外，由于在最低限度的范围内扩张检测范围以使得成为与移动体的将来的移动地点相应的合适的形态，所以也能够降低检测不应该作为驾驶辅助的辅助对象的多余的事物的概率。
在进行交叉路口处的驾驶辅助的以往的驾驶辅助装置中，即使考虑遭遇频度高的道路交叉角而预先定义成为周边检测传感器的检测范围的预定区域，在对方车辆、步行者等移动体的移动的自由度高的情况下，也会产生移动体超出所设想的预定区域等无法实施驾驶辅助的状况。与此相对，在本发明的驾驶辅助装置中，通过根据成为驾驶辅助的辅助对象的移动体的速度矢量使周边检测传感器的检测范围可变，能够实施驾驶辅助。
如上所述，根据发明的驾驶辅助装置，不会不必要地检测辅助对象以外的移动体，能够适当变更周边检测传感器的检测范围以使得包括辅助对象的移动体的将来的移动地点。

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
移动体信息取得单元，其从能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器取得移动体信息，所述检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域，所述移动体信息包括存在于所述自身车辆的前侧方的移动体的位置和速度矢量；
辅助对象判定单元，其基于所述移动体信息所包括的所述移动体的位置和所述速度矢量，判定相对于所述自身车辆的行进方向从横向接近的辅助对象；
移动地点预测单元，其使用由所述辅助对象判定单元判定为所述辅助对象的移动体的所述速度矢量，来预测所述辅助对象的移动体从与所述移动体的位置对应的当前位置起、在经过预定时间后移动到的将来的移动地点；
检测范围变更单元，其在所述移动地点处于所述周边检测传感器的检测范围外的情况下，沿着所述速度矢量所示的移动方向追加变更区域以使得包括所述移动地点，从而变更所述检测范围；以及
辅助实施单元，其关于包括在变更后的检测范围内被判定为所述辅助对象的移动体的辅助对象，对自身车辆实施驾驶辅助。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，
还具备：移动体信息存储单元，其与时刻和/或场所相关联地存储被判定为所述辅助对象的移动体的移动体信息，
所述移动地点预测单元，从所述移动体信息存储单元检索与同当前时刻相同的时刻和/或同当前位置相同的场所相关联地存储的所述移动体信息，使用检索到的该移动体信息所包括的速度矢量，来预测所述移动地点。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，
所述移动地点预测单元，在被判定为所述辅助对象的移动体的周边存在相对于该辅助对象的移动方向而向预定角度范围内的方向移动的多个移动体的情况下，使用基于该多个移动体的移动体信息所包括的速度矢量的平均速度矢量，来预测所述移动地点。
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，
所述移动地点预测单元，在被判定为所述辅助对象的移动体的周边存在相对于该辅助对象的移动方向而向预定角度范围内的方向移动的多个移动体的情况下，使用基于该多个移动体的移动体信息所包括的速度矢量的平均速度矢量，来预测所述移动地点。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助装置，
所述检测范围变更单元，在所述移动地点处于所述检测范围外的情况下，使用所述移动体信息来预测所述辅助对象的移动体与所述自身车辆碰撞的碰撞点，向所述预定区域追加被设定成以该碰撞点为中心、沿着所述辅助对象的移动体的移动方向和该移动方向的相反方向延伸的矩形的变更区域，来变更所述检测范围。
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