JP6935672B2 - 移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動装置に関する。

特許文献１には、車両本体の側面を開閉自在に形成すると共に車両本体を前後方向に仕切って内部に温蔵庫と冷蔵庫とを形成し、車両本体の下面にモータにより駆動される走行車の車輪を設けて形成される自走式の配膳車において、車両本体の正面又は背面に、上側に開口する開口部を設け、その開口部に、液状飲料を内部に収容した容器を、挿入可能に形成されていることを特徴とする配膳車が開示されている。

特開２０００−００４９５３号公報

一般的に、目的地まで自走して作業を行う移動装置では、移動中はセンサによって前方の障害物を検出し、到着後はバッテリの残量を温存するため、センサの電源をオフにしている。

しかしながら、目的地までの移動中は衝突の恐れのない障害物を検出しない方が好ましい。また、目的地に到着後に作業を行う場合に、障害物が自装置に衝突することを防止する必要がある。

本発明は、衝突の可能性が低い障害物を検出しないようにすることが可能な移動装置を提供することを目的としている。

請求項１に係る本発明は、目的地点へ移動する移動手段と、前記移動手段による移動後に、予め定められた作業を行う作業手段と、障害物を検出する検出手段と、前記移動手段により移動している間は、前記作業手段により作業している間よりも、移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記作業手段により作業している間は、前記作業手段による作業内容が振動が影響する作業か否かに応じて、前記検出手段による検出距離を異ならせるよう前記検出手段を制御する移動装置である。

請求項２に係る本発明は、前記制御手段は、前記移動手段により移動している間は、移動方向の検出距離よりも前記移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置である。

請求項３に係る本発明は、前記制御手段は、前記移動手段により移動している間と、前記作業手段により作業している間とで、前記移動方向の検出距離を変更しないよう前記検出手段を制御する請求項１又は２に記載の移動装置である。

請求項４に係る本発明は、前記制御手段は、前記作業手段による作業内容が振動が影響する作業か否かに応じて、前記移動手段による移動している間の検出距離を変更しないよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置である。

請求項５に係る本発明は、前記制御手段は、前記目的地点から予め定められた範囲内に近づいた場合に、移動方向と反対方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置である。

請求項６に係る本発明は、前記検出手段は、自装置の位置から目的地点までの距離を特定する特定手段を有し、前記制御手段は、前記特定手段により特定された距離が閾値以下になった場合に、移動方向と反対方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項５記載の移動装置である。

請求項７に係る本発明は、前記制御手段は、目的地点付近の電波を受信した場合に、移動方向と反対方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項５記載の移動装置である。

請求項８に係る本発明は、前記作業手段による作業開始の指示を受け付ける受付手段を有し、前記制御手段は、前記受付手段により作業開始の指示を受け付けた場合に、作業開始前よりも移動方向と反対方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置である。

請求項９に係る本発明は、前記制御手段は、前記作業手段による作業が終了した場合に、前記作業手段により作業している間よりも移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置である。

請求項１０に係る本発明は、前記検出手段は、予め定められた対象物が自装置から離れたことを検出する対象物検出手段をさらに有し、前記制御手段は、前記対象物検出手段により前記対象物が自装置から離れたことを検出した場合に、前記作業手段により作業している間よりも移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項９記載の移動装置である。

請求項１１に係る本発明は、前記制御手段は、移動方向と反対方向の検出距離よりも移動方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置である。

請求項１２に係る本発明は、前記制御手段は、自装置の速度に応じて検出距離を変更するよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置である。

請求項１３に係る本発明は、前記制御手段は、自装置の速度が遅くなるほど移動方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項１２に記載の移動装置である。

請求項１４に係る本発明は、前記制御手段は、自装置の速度が速くなるほど移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項１２又は１３に記載の移動装置である。

請求項１に係る本発明によれば、衝突の可能性が低い障害物を検出しないようにすることが可能な移動装置を提供することができる。
また、請求項１に係る本発明によれば、作業内容に応じて、障害物を検出しやすくすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項２に係る本発明によれば、衝突の可能性が低い障害物を検出しないようにすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項３に係る本発明によれば、移動方向の障害物を検出しやすくすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項４に係る本発明によれば、作業内容に応じて、障害物の検出をしやすくすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項５に係る本発明によれば、目的地付近において、障害物の検出をしやすくすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項６に係る本発明によれば、目的地付近において、障害物の検出をしやすくすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項７に係る本発明によれば、目的地付近において、障害物の検出をしやすくすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項８に係る本発明によれば、作業中において、障害物の検出をしやすくすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項９に係る本発明によれば、衝突の可能性が低い障害物を検出しないようにすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項１０に係る本発明によれば、衝突の可能性が低い障害物を検出しないようにすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項１１に係る本発明によれば、移動方向の障害物の検出をしやすくすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項１２に係る本発明によれば、衝突の可能性が低い障害物を検出しないようにすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項１３に係る本発明によれば、衝突の可能性が低い障害物を検出しないようにすることが可能な移動装置を提供することができる。

請求項１４に係る本発明によれば、衝突の可能性が低い障害物を検出しないようにすることが可能な移動装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係るサービス提供システムの構成を示すシステム構成図である。 本発明の実施形態に適用したオフィスを示す平面図である。 本発明の一実施形態に係るサービス提供装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る内部サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るサービス提供装置のセンサを説明するための正面図である。 本発明の一実施形態に係るサービス提供装置の制御フローを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係るサービス提供装置の検出動作を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態に係るサービス提供装置の移動中の検出動作の変形例を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態に係るサービス提供装置の停止中の検出動作の変形例を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態に係るサービス提供装置の作業中の検出動作の変形例を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態に係るサービス提供装置の作業中の検出動作の変形例を説明するための模式図である。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るサービス提供システム１０の構成を示すシステム図である。

サービス提供システム１０は、例えば移動してサービスを提供する移動装置としてのサービス提供装置１２を有する。サービス提供装置１２は、移動手段としての移動部１４を有し、例えばオフィス内を自由に移動できるようになっている。サービス提供装置１２は、飲食物サービスを行うもので、移動部１４に作業手段としてのサービス提供部１６が積載されている。

また、サービス提供システム１０は、多数のパーソナルコンピュータ２０ａ〜２０ｃ、内部サーバ２２及び無線ＬＡＮターミナル２４がローカルネットワーク２６を介して接続されている。また、ローカルネットワーク２６は、ルータ２８を介してインターネット３０に接続され、インターネット３０には外部サーバ３２が接続されている。

図２は、サービス提供装置１２が配置されたオフィス３４を示す平面図である。

オフィス３４は、複数の領域、例えばＰＣ作業領域３６、実験領域３８、会議領域４０、電話対応領域４２等に分かれている。それぞれの領域３６〜４２には、多数のパーソナルコンピュータが用意されている。また、オフィス３４には、物品を保管する保管庫４４が設けられ、この保管庫４４から複数のサービス提供装置１２がサービスすべき物品を取り出すことができるようになっている。この保管庫４４の位置をサービス提供装置１２のホームポジションとすることができる。

なお、オフィス３４は、一階とは限らず、複数階あっても良い。複数階ある場合、サービス提供装置１２は、例えばエレベータを介して昇降してオフィス間を移動することができる。

図３は、サービス提供装置１２の制御構成を示すブロック図である。
サービス提供装置１２は、制御手段としてのＣＰＵ５２、メモリ５４、入出力部５６、無線通信部５８、記憶装置６０、サービス提供部１６、移動部１４及び検出手段としてのセンサ６２を有し、これらが制御バス６４を介して接続されている。

ＣＰＵ５２は、メモリ５４に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行する。

入出力部５６は、利用者のＩＤやパスワード等を入力する入力情報を受け付ける。入出力部５６には、例えばＩＣカードにより利用者のＩＤが入力されるＩＤ入力部が含まれる。また、入出力部５６には、カメラ、マイク等が含まれ、出発地、移動中、目的地における情報を取得できるようになっている。例えばカメラからは利用者の顔を撮影して本人確認を行う。マイクでは利用者或は利用者周辺の音声データを取得する。また、入出力部５６には、ユーザインターフェイスとなる画面表示用データ出力や入力用ボタン、スピーカによる音声出力又はサービス提供装置１２の状態を表示して出力するディスプレイ等が含まれる。

無線通信部５８は、無線ＬＡＮターミナル２４との間で無線回線を介してデータの送受信を行っている。

記憶装置６０には、パーソナルコンピュータ２０ａ〜２０ｃ等が設置されたオフィス３４の地図が記憶されている。

サービス提供部１６は、予め定められた作業である飲料、例えばジュースやコーヒーを提供したり、食べ物、例えば菓子を提供したりする。また、ジュースであれば、オレンジジュース、リンゴジュース等、コーヒーであれば、ホットコーヒー、カフェラテ、アイスコーヒー等、種々のものを抽出し、或いは選択して提供する。

移動部１４は、前述した内部サーバ２２からの移動命令を無線通信部５８によりＣＰＵ５２が受けると、その移動命令に応じて目的地点へ移動するよう制御されるようになっている。

センサ６２は、目的地点までの距離と、経路上に存在する障害物を検出する。ここで、障害物には、人等の時間経過により移動する動的障害物と、物等の時間経過によっても移動しない静的障害物が含まれる。

図４は、内部サーバ２２の制御部分を示すブロック図である。
内部サーバ２２は、ＣＰＵ７０、メモリ７２、データベース７４及びネットワークインターフェイス７６を有し、これらが制御バス７８を介して接続されている。ＣＰＵ７０は、メモリ７２に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行して、内部サーバ２２の動作を制御する。メモリ７２は、制御プログラムを記憶する。また、データベース７４は、利用者の認証情報、利用者の位置情報（利用者の登録されたパーソナルコンピュータの位置や利用者のスケジュールに基づいた利用者の位置）、オフィス３４の地図、サービス提供情報等をデータベースとして記憶する。

図５は、サービス提供装置１２に用いられるセンサ６２を説明する図である。

センサ６２は、自装置の位置と移動方向を検出する。また、センサ６２は、例えばレーザ光により距離を検出し、周囲の状態や経路上に存在する障害物を検出する。また、センサ６２は、自装置の位置から目的地点までの距離を特定して検出する。

センサ６２は、サービス提供装置１２の上面上方に設けられたセンサ６２ａと、サービス提供装置１２の前面に設けられたセンサ６２ｂと、サービス提供装置１２の後面に設けられたセンサ６２ｃ（図５において不図示）と、サービス提供装置１２の側面に設けられたセンサ６２ｄ，６２ｅ（図５において不図示）と、サービス提供装置１２の下面に設けられた６２ｆと、で構成される。

センサ６２ａは、サービス提供装置１２の全周囲（３６０度）を検出する障害物検出用と自装置の位置検出用センサである。また、センサ６２ｆは、サービス提供装置１２の下方であって移動部１４周辺の全周囲を検出する障害物検出用センサである。

センサ６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅは、それぞれサービス提供装置１２の前方、後方、側方の障害物を検出して、サービス提供装置１２の前面、後面及び側面から所定距離内にいる障害物をそれぞれ検出する障害物検出用センサである。

センサ６２ｂは、サービス提供装置１２の前面下方に設けられたセンサ６２ｂ−１と、サービス提供装置１２の前面上方に設けられたセンサ６２ｂ−３と、センサ６２ｂ−１とセンサ６２ｂ−３との間に設けられたセンサ６２ｂ−２と、から構成されている。

センサ６２ｃは、サービス提供装置１２の後面下方に設けられたセンサ６２ｃ−１と、サービス提供装置１２の後面上方に設けられたセンサ６２ｃ−３と、センサ６２ｃ−１とセンサ６２ｃ−３との間に設けられたセンサ６２ｃ−２と、から構成されている。

センサ６２ｄ，６２ｅは、それぞれサービス提供装置１２の側面下方に設けられたセンサ６２ｄ−１，６２ｅ−１と、それぞれサービス提供装置１２の側面上方に設けられたセンサ６２ｄ−３，６２ｅ−３と、センサ６２ｄ−１とセンサ６２ｄ−３との間に設けられたセンサ６２ｄ−２と、センサ６２ｅ−１とセンサ６２ｅ−３との間に設けられたセンサ６２ｅ−２と、から構成されている。

センサ６２ｂ−３は、センサ６２ｂ−２より装置前面からの検出距離が長く、センサ６２ｂ−２は、センサ６２ｂ−１より装置前面からの検出距離が長い。すなわち、センサ６２ｂ−１，６２ｂ−２，６２ｂ−３は、それぞれ装置前面から短距離、中距離、遠距離に存在する障害物をそれぞれ検出する。

同様に、センサ６２ｃ−３は、センサ６２ｃ−２より装置後面からの検出距離が長く、センサ６２ｃ−２は、センサ６２ｃ−１より装置後面からの検出距離が長い。すなわち、センサ６２ｃ−１，６２ｃ−２，６２ｃ−３は、それぞれ装置後面から短距離、中距離、遠距離に存在する障害物をそれぞれ検出する。

また、同様に、センサ６２ｄ−３は、センサ６２ｄ−２より装置側面からの検出距離が長く、センサ６２ｄ−２は、センサ６２ｄ−１より装置側面からの検出距離が長い。すなわち、センサ６２ｄ−１，６２ｄ−２，６２ｄ−３は、それぞれ装置側面から短距離、中距離、遠距離に存在する障害物をそれぞれ検出する。

また、同様に、センサ６２ｅ−３は、センサ６２ｅ−２より装置側面からの検出距離が長く、センサ６２ｅ−２は、センサ６２ｅ−１より装置側面からの検出距離が長い。すなわち、センサ６２ｅ−１，６２ｅ−２，６２ｅ−３は、それぞれ装置側面から短距離、中距離、遠距離に存在する障害物をそれぞれ検出する。

そして、ＣＰＵ５２が、サービス提供装置１２の前後左右各面に設けられた近距離センサであるセンサ６２ｂ−１，６２ｃ−１，６２ｄ−１，６２ｅ―１、中距離センサであるセンサ６２ｂ−２，６２ｃ−２，６２ｄ−２，６２ｅ―２、遠距離センサであるセンサ６２ｂ−３，６２ｃ−３，６２ｄ−３，６２ｅ―３の電源をそれぞれ切り換えることにより、自装置の各面からの検出距離（検出範囲）を変更する。

センサ６２ａの検出距離は、センサ６２ｂ−３，６２ｃ−３，６２ｄ−３，６２ｅ−３の検出距離よりも長くなっており、センサ６２ａは、より遠くに存在する障害物を検出するような構成となっている。

そして、センサ６２ａは、周囲の形状を検出して自装置の位置検出を行うためにも用いられているため、常に全周囲３６０°に対して物体の検出を行っている。しかし、ＣＰＵ５２は、センサ６２ａにより検出された物体を、衝突可能性がある物体として検出する検出範囲を限定することにより、センサ６２ａの障害物に対する検出範囲を変更する。

具体的には、ＣＰＵ５２は、後述する図７（Ａ）、図７（Ｂ）及び図８に示すように、移動方向とは反対方向である後方において、センサ６２ａにより検出された物体を障害物として検出しないようにすることにより、後方における検出距離を短くするような制御を行っている。

ここで、「検出距離を長くする」とは、センサで検出する対象の距離を変更して長くすることを意味する。同様に、「検出距離を短くする」とは、センサで検出する対象の距離を変更して短くすることを意味する。また、「検出しない」とは、センサで検出しないことを意味するほか、センサで検出するが、停止する、ルートを変更する、作業を停止する等の処理手段で処理すべき情報から除く（無視する）ことも意味する。

また、「検出距離を長くする」には、センサで検出する対象の領域を変更して広くすることを含み、「検出距離を短くする」には、センサで検出する対象の領域を変更して狭くすることを含む。

また、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２の移動中、減速中、停止中、作業中において、センサ６２ａ、６２ｂ−１，６２ｂ−２，６２ｂ−３，６２ｃ−１，６２ｃ−２，６２ｃ−３，６２ｄ−１，６２ｄ−２，６２ｄ−３，６２ｅ−１，６２ｅ−２，６２ｅ−３，６２ｆをそれぞれ制御して、検出距離を変更して障害物を検出する。

また、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２の移動速度に応じて、センサ６２ａ、６２ｂ−１，６２ｂ−２，６２ｂ−３，６２ｃ−１，６２ｃ−２，６２ｃ−３，６２ｄ−１，６２ｄ−２，６２ｄ−３，６２ｅ−１，６２ｅ−２，６２ｅ−３，６２ｆをそれぞれ制御して、検出距離を変更して障害物を検出する。例えば、サービス提供装置１２の移動速度が遅くなるほど移動方向のセンサ６２ｂの検出距離を短くするよう制御する。また、サービス提供装置１２の移動速度が速くなるほど移動方向の反対方向のセンサ６２ｃの検出距離を短くするよう制御する。

図６は、サービス提供装置１２の動作を示すフローチャートである。図７は、サービス提供装置１２の上面図であって、移動中、減速中、停止中、作業中におけるセンサ６２の検出動作を模式的に示した図である。

図７において一点鎖線は、サービス提供装置１２の各面に設けられたセンサ６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅによる検出範囲を示している。また、図７において、各面について、それぞれ検出距離が短いセンサ６２ｂ−１，６２ｃ−１，６２ｄ−１，６２ｅ−１の電源がオン、他のセンサの電源がオフの状態を検出レベル１、それぞれ検出距離が中位のセンサ６２ｂ−２，６２ｃ−２，６２ｄ−２，６２ｅ−２の電源がオン、他のセンサの電源がオフの状態を検出レベル２、それぞれ検出距離が長いセンサ６２ｂ−３，６２ｃ−３，６２ｄ−３，６２ｅ−３の電源がオン、他のセンサの電源がオフの状態を検出レベル３として表示している。

まず、利用者のパーソナルコンピュータ２０ａ〜２０ｃから内部サーバ２２へ、利用者及びサービスの提供に関する情報が出力され、内部サーバ２２からサービス提供装置１２に移動指令が出される。

そして、ステップＳ１０において、サービス提供装置１２が内部サーバ２２から移動命令を受けると（サービス提供受付）、ステップＳ１２において、サービス提供装置１２は、内部サーバ２２から取得した位置情報に基づき、例えばコーヒーの指示をした所（目的地点）に移動する（移動開始）。

このとき、ＣＰＵ５２は、移動方向にあるサービス提供装置１２の前面のセンサ６２ｂのうち検出距離の長いセンサ６２ｂ−３の電源をオンとし（図７（Ａ）において検出レベル３）、移動方向のサービス提供装置１２から遠くに存在する障害物を検出するように制御する。

また、ＣＰＵ５２は、装置側面のセンサ６２ｄ，６２ｅのうち検出距離の短いセンサ６２ｄ−１，６２ｅ―１の電源をそれぞれオンとし（図７（Ａ）において検出レベル１）、装置側方の検出距離を短くするよう制御する。

また、ＣＰＵ５２は、装置後面のセンサ６２ｃのうち検出距離の短いセンサ６２ｃ−１の電源をオンとし（図７（Ａ）において検出レベル１）、移動方向と反対方向である装置後方の検出距離を短くするよう制御する。装置後方は、障害物を検出しても衝突する可能性が移動方向よりも低いためである。

また、センサ６２ａは、サービス提供装置１２の全周囲を検出しているが、ＣＰＵ５２は、移動方向と反対方向である後面側（後方）の障害物を衝突する可能性がないものとして障害物として検出しないように制御する。

すなわち、移動方向の反対方向である装置後方において、検出距離を短くし、移動の妨げとならず、衝突の可能性が低い障害物の検出をしないようにしている。また、移動方向の装置前方において、検出距離を長くして障害物の検出をしやすくして衝突を回避するようにしている。

そして、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２が目的地点に近づいて、目的地点から所定範囲内である例えば１ｍ〜２ｍの予め定められた範囲内に近づいて、センサ６２ａ，６２ｂにより特定されたサービス提供装置１２から目的地点までの距離が閾値以下になった場合に（ステップＳ１４においてＹｅｓ）、減速するように制御する（ステップＳ１６）。

このとき、ＣＰＵ５２は、移動方向にあるサービス提供装置１２の前面のセンサ６２ｂのうちセンサ６２ｂ−３の電源をオフとし、センサ６２ｂ−２の電源をオンとする（図７（Ｂ）において検出レベル２）よう制御する。すなわち、ＣＰＵ５２は、減速している間は、移動中に比較して、移動方向の検出距離を短くするよう制御する。

ＣＰＵ５２は、装置側面のセンサ６２ｄ，６２ｅ、装置後面のセンサ６２ｃのうち、移動中と同様、検出距離の短いセンサ６２ｄ−１，６２ｅ―１，６２ｃ−１のみ電源をそれぞれオンとする（図７（Ｂ）において検出レベル１）よう制御する。

また、センサ６２ａは、移動中と同様に、サービス提供装置１２の全周囲を検出しているが、ＣＰＵ５２は、移動方向と反対方向である後面側（後方）の障害物を衝突する可能性がないものとして障害物として検出しないように制御する。

そして、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２が目的地点に到着したら（ステップＳ１８においてＹｅｓ）、停止するよう制御する（ステップＳ２０）。

このとき、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２のセンサ６２ａの電源をオフとし、装置各面のセンサ６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅのうち、検出距離の短いセンサ６２ｂ−１，６２ｃ−１，６２ｄ−１，６２ｅ―１の電源のみそれぞれオンとするよう制御する（図７（Ｃ）において検出レベル１）。すなわち、ＣＰＵ５２は、自装置が目的地点で停止したら、減速中に比較して、装置各面からの検出距離を短くするよう制御する。

そして、次のステップＳ２２において、入出力部５６により、利用者の入力情報を受け付けるとサービスの提供を開始する。

具体的には、利用者がＩＤカードをサービス提供装置１２に接触させると、サービス提供装置１２が取得した利用者のＩＤと内部サーバ２２のデータベース７４に格納されている利用者の認証ＩＤとが一致した場合、又は、サービス提供装置１２のカメラから利用者の顔認識を行って、サービス提供装置１２が取得した顔認証と内部サーバ２２のデータベース７４に格納されている利用者の顔認証が一致した場合等により、サービスを提供すべき人を特定し、特定された利用者に関する情報を取得し、例えばコーヒーの抽出を開始する等のサービスの提供を開始する。

このとき、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２のセンサ６２ａの電源をオフとし、サービス提供装置１２の各面のセンサ６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅのうち、検出距離の長いセンサ６２ｂ−３，６２ｃ−３，６２ｄ−３，６２ｅ―３の電源をそれぞれオンとする（図７（Ｄ）において検出レベル３）よう制御する。すなわち、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２の各面からの検出距離を長くするよう制御する。

なお、ＣＰＵ５２は、障害物を検出した場合には、検出した障害物が自装置に衝突する可能性を判断する。判断は、検出した障害物の自装置に対する相対的な移動方向と速度から自装置に衝突する確率を判断する。その確率が予め定めた閾値以上の場合に衝突すると判断する。判断は衝突事例と非衝突事例とを機械学習で学習させその学習結果を用いて判断するようにしてもよい。

また、ＣＰＵ５２は、検出した障害物が動的障害物である場合に、検出した動的障害物の視線を検出して、自装置に視線を向けていることを特定できない場合に衝突すると判断する。

また、ＣＰＵ５２は、作業内容によって衝突する可能性の閾値を変更し、衝突する可能性を判断する。具体的には、振動への影響が大きいものほど、検出範囲を広げ、衝突する可能性の閾値を上げる、さらに動的障害物の速度に応じて閾値を変更する。例えば、コーヒー抽出作業の場合は、環境情報収集作業よりも検出範囲を広げる、衝突する可能性の閾値を上げる、さらに動的障害物の速度に応じて閾値を変更する。

また、内容の異なる複数の作業内容のそれぞれについて、検出すべき範囲を予めルック・アップ・テーブルのデータとして記憶装置６０に記憶しておいてもよい。この場合、サービス提供装置１２が、提供するサービスの作業内容を例えば管理者により設定されることで特定する。サービス提供装置１２は、特定した作業内容について、記憶装置６０に記憶されているルック・アップ・テーブルのデータを参照することで、特定した作用内容に対応した検出範囲を特定し、これを検出すべき範囲として決定する。

例えば、コーヒー抽出作業は、環境情報収集作業よりも振動への影響が大きいものであるため、環境情報収集作業より広い検出範囲がルック・アップ・テーブルのデータとして記憶されている。そして、管理者がコーヒー抽出作業を提供すべきサービスとして設定した場合、サービス提供装置１２は、コーヒー抽出作業について記憶装置６０に記憶されているルック・アップ・テーブルのデータを参照することで、コーヒー抽出作業に対応した検出範囲を検出すべき範囲として決定する。

なお、サービス提供装置１２の移動速度に応じて、このようにして決定された検出範囲を変更するようにしてもよい。この場合、サービス提供装置１２の速度に応じた検出範囲の拡張範囲又は拡張割合を予めルック・アップ・テーブルのデータとして記憶装置６０に記憶しておき、それを参照することで、どの程度変更すべきかを把握して変更するようにしてもよい。例えば、速度が速くなるにつれて、検出範囲の拡張範囲を広く又は拡張割合を大きくなるようなデータをルック・アップ・テーブルとして記憶装置６０に記憶しておく。サービス提供装置１２は移動中の速度についてこのようなルック・アップ・テーブルを予め定められた時間ごとに参照することで、速度が速くなるにつれて検出範囲を広げていく。

そして、ＣＰＵ５２は、障害物を検出後には、サービス提供装置１２は、例えば、警告音を発する、光で知らせる、移動中であれば停止動作に入る、障害物が離れるまで作業を開始しない、障害物が止まるまで作業を開始しない、作業中の場合は作業を中止する、障害物が自走装置の場合は無線で知らせる等の衝突回避行動をとるよう制御する。

そして、次のステップＳ２４においては、ＣＰＵ５２は、サービスの提供が終了したか否かを判定する。

サービス提供装置１２には、例えばコーヒーであれば、対象物であるコーヒーカップがサービス提供装置１２から離れることを検出する対象物検出センサが設けられている。ＣＰＵ５２は、この対象物検出センサが、コーヒーカップがサービス提供装置１２から離れることを検出した場合や、コーヒーの抽出が終了した場合等の場合に、サービスの提供が終了したものとして判定する（ステップＳ２４においてＹｅｓ）。

サービスの提供が終了すると、ＣＰＵ５２は、図７（Ａ）に示すように、移動方向と反対方向のセンサ６２ｃの検出距離を短くするよう制御し（図７（Ａ）において検出レベル１）、ＣＰＵ５２は、センサ６２ａが移動方向と反対方向である後面側（後方）の障害物を衝突する可能性がないものとして障害物として検出しないように制御して、次のステップＳ２６において、そのサービス提供受付が最後か否かを判定し、最後でない場合はステップＳ１２に戻って、現在の位置を出発地点とし、次のサービスを提供するための場所（目的地点）へサービス提供装置１２が移動するよう制御する。

ステップＳ２６において、ＣＰＵ５２は、そのサービス提供が最後であると判定した場合は（ステップＳ２６においてＹｅｓ）、ステップＳ２８に進み、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２をホームポジションに移動するよう制御して処理を終了する。

次に、サービス提供装置１２の検出動作の変形例について説明する。

図８は、移動中のサービス提供装置１２の検出動作の変形例を説明する図である。

図８（Ａ）に示すように、ＣＰＵ５２は、移動方向にあるサービス提供装置１２の前面のセンサ６２ｂのうち検出距離の長いセンサ６２ｂ−３の電源をオンとし（検出レベル３）、装置側面のセンサ６２ｄ，６２ｅのうちセンサ６２ｄ―２，６２ｅ−２の電源をオンとし（検出レベル２）、移動方向と反対方向にある装置後面のセンサ６２ｃのうち検出距離の短いセンサ６２ｃ−１の電源をオンとして（検出レベル１）、装置後面のセンサ６２ｃよりも装置側面のセンサ６２ｄ，６２ｅの検出距離を長くするように制御してもよい。このとき、ＣＰＵ５２は、移動方向とは反対方向である後方において、センサ６２ａにより検出された物体を障害物として検出しないようにすることにより、後方における検出距離を短くするように制御する。

また、図８（Ｂ）に示すように、ＣＰＵ５２は、移動方向にあるサービス提供装置１２の前面のセンサ６２ｂのうち検出距離の長いセンサ６２ｂ−３の電源をオンとし（検出レベル３）、装置側面のセンサ６２ｄ，６２ｅのうち６２ｄ―２，６２ｅ−２の電源をそれぞれオンとし（検出レベル２）、移動方向と反対方向にある装置後面のセンサ６２ｃの全ての電源をオフとして、装置後方を検出しないように制御してもよい。このとき、ＣＰＵ５２は、移動方向とは反対方向である後方において、センサ６２ａにより検出された物体を障害物として検出しないように制御する。

また、図８（Ｃ）に示すように、ＣＰＵ５２は、移動方向にあるサービス提供装置１２の前面及び側面のセンサ６２ｂ、６２ｄ、６２ｅのうち検出距離の長いセンサ６２ｂ−３，６２ｄ−３，６２ｅ−３の電源をそれぞれオンとし（検出レベル３）、移動方向と反対方向にある装置後面のセンサ６２ｃは全ての電源をオフとして、装置後方を検出しないように制御してもよい。このとき、ＣＰＵ５２は、移動方向とは反対方向である後方において、センサ６２ａにより検出された物体を障害物として検出しないように制御する。

図９は、停止中のサービス提供装置１２の検出動作の変形例を説明する図である。

図９に示すように、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２の停止中は、センサ６２ａがサービス提供装置１２の全周囲を検出するように制御し、サービス提供装置１２の各面のセンサ６２ｂ、６２ｃ、６２ｄ、６２ｅの全ての電源をオフとするように制御してもよい。

図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）は、作業中（サービス提供中）のサービス提供装置１２の検出動作の変形例を説明する図である。図１０（Ａ）は、通常作業の作業中のサービス提供装置１２の検出動作を示す図であって、図１０（Ｂ）は、危険作業等の作業中のサービス提供装置１２の検出動作を示す図である。

図１０（Ａ）に示すように、ＣＰＵ５２は、サービス提供装置１２の作業中は、センサ６２ａの電源をオフとし、サービス提供装置１２の各面のセンサ６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅのうち、６２ｂ−２，６２ｃ−２，６２ｄ−２，６２ｅ−２の電源のみそれぞれオンとする（各面の検出レベル２）ように制御してもよい。すなわち、通常作業の場合には、図１０（Ｂ）に示す危険作業等の作業中の場合と比較して各面のセンサの検出距離を短くするようにしてもよい。すなわち、ＣＰＵ５２は、作業内容に応じて、各面のセンサの検出距離を変更するように制御してもよい。

ここで、危険作業とは、例えば、本実施形態のコーヒーの抽出作業やケーキの配達、室内の温度、騒音等の環境情報を集める作業のように、振動が影響する作業を意味する。また、通常作業とは、例えば移動式の菓子提供装置やプリンターのように、振動が影響しない作業を意味する。

すなわち、危険作業等の場合の作業の場合には、通常作業の場合と比較して作業中の各面からの検出距離を長くするように制御する。例えばコーヒーを抽出する作業の場合は、衝突した場合に、熱湯が装置やその周辺に飛び散る等して危険であるため、より早い段階で検出する必要があるためである。

図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）は、サービス提供装置１２が壁８０に面している場所で作業を行う場合を示す図である。

図１１（Ａ）に示すように、サービス提供装置１２が壁８０に面している場合には、ＣＰＵ５２は、センサ６２ａの電源とサービス提供装置１２の壁側のセンサ６２ｄの電源をオフとし、壁８０を検出しないように制御する。そして、通路に面しているセンサ６２ｂ，６２ｃ，６２ｅのうち、検出距離の長い６２ｂ−３，６２ｃ−３，６２ｅ−３の電源をそれぞれオンとする（検出レベル３）ように制御する。なお、作業内容によっては、図１１（Ａ）に示した場合と比較してセンサ６２ｂ，６２ｃ，６２ｅの検出距離を短くしてもよい。

また、図１１（Ｂ）に示すように、サービス提供装置１２が壁８０に面している場合には、ＣＰＵ５２は、センサ６２ａの電源とサービス提供装置１２の壁側のセンサ６２ｄ，６２ｅの電源をオフとし、壁８０を検出しないように制御する。そして、通路に面しているセンサ６２ｂ，６２ｃのうち、検出距離の長い６２ｂ−３，６２ｃ−３の電源をそれぞれオンとする（検出レベル３）ように制御する。なお、作業内容によっては、図１１（Ｂ）に示した場合と比較してセンサ６２ｂ，６２ｃの検出距離を短くしてもよい。

すなわち、図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）に示すように、内部サーバ２２から受信したオフィスの地図情報や、センサ６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅによる検出により、サービス提供装置１２が移動する経路上や目的地点において、ＣＰＵ５２は、壁８０や机等の静的障害物がある方向を検出しないで、又は検出範囲を広げないで、通路方向の検出範囲を広げるように制御する。

以上、上記実施形態においては、飲食物を提供するサービスについて説明しているが、本発明はこれに限定されるものでは無い。本発明は、プリントサービスは勿論のこと、オフィスにおける文具や薬、菓子やケーキの提供、工場における部品や工具の提供、室内の温度、騒音等の環境情報を集める作業、さらには清掃サービスが含まれても良い。

また、上記実施形態では、センサ６２として、レーザ光を用いたレーザセンサについて説明したが、これに限らず、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像センサ、ステレオカメラ等を用いてもよく、複数種のセンサをあわせて用いてもよい。

また、上記実施形態では、サービス提供装置１２の各面に３つのセンサを設けて、それぞれのセンサの電源のオンオフを切り換えて検出距離を変更する構成について説明したが、これに限らず、装置の各面に設けるセンサは、それぞれ近距離センサと遠距離センサの２つでもよい。また、サービス提供装置１２の各面に設けるセンサは１つでもよく、前後左右各面に設けられたセンサの出力を変更することにより、自装置からの検出距離（検出範囲）を変更することができるものを用いてもよい。

また、上記実施形態では、サービス提供装置１２の全周囲（３６０度）を検出するセンサ６２ａと、サービス提供装置１２の下方であって移動部１４周辺の全周囲を検出するセンサ６２ｆを設け、装置各面にセンサ６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅを設ける構成について説明したが、これに限らず、各面のセンサ６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅを設けないで、センサ６２ａ，６２ｆで検出する構成でもよい。この場合、装置の全周囲（３６０度）を検出するセンサ６２ａは自装置本体の筐体に遮られ陰になる部分ができてしまう。また、センサ６２ｆは自装置の移動部１４に遮られ陰になる部分ができてしまう。これらの陰になって死角が生じる領域を検出して補うようにセンサを設けるのが好ましい。また、全周囲センサ６２ａ，６２ｆを設けないで、サービス提供装置１２の各面のセンサ６２ｂ、６２ｃ、６２ｄ、６２ｅのみで検出する構成であってもよい。

また、上記実施形態では、サービス提供装置１２が目的地点から予め定められた範囲内に近づいた場合に、近づく前と比較して、移動方向のセンサの検出距離を短くする構成について説明したが、これに限らず、目的地点から予め定められた範囲内に近づいた場合に、近づく前と比較して、移動方向のセンサの検出距離を短くし、移動方向と反対方向のセンサの検出距離を長くするようにしてもよい。また、移動方向のセンサの検出距離を短くし、移動方向と反対方向の装置後方を検出しないようにしてもよい。

また、上記実施形態では、サービス提供装置１２が目的地点から予め定められた範囲内に近づいた場合に、近づく前と比較して、移動方向のセンサの検出距離を短くする構成について説明したが、これに限らず、目的地点において目的地点を特定するための例えばビーコン等の電波を発信する装置を設けて、電波を受信した場合やスマートフォン等の電波を受信した場合等の電波を受信した場合に、移動方向のセンサの検出距離を短くし、移動方向と反対方向のセンサの検出距離を、電波を受信する前よりも長くするようにしてもよい。

また、上記実施形態では、サービス提供装置１２が停止した後に、サービスを提供する（作業を開始する）構成について説明したが、これに限らず、目的地点に到着する前から作業を開始するようにしてもよい。作業に時間がかかる場合があり、これにより目的地点に到着後にすぐに利用者にサービスを提供することができる。

また、上記実施形態では、サービス提供装置１２が目的地点で停止した後に、サービス提供装置１２の前後側方又は全周囲を検出するよう制御し、装置後方の検出距離を長くする構成について説明したが、これに限らず、ＣＰＵ５２から停止指示が出された場合に装置後方の検出距離を長くするようにしてもよく、作業開始のタイミングで長くするようにしてもよく、目的地点に近づいて減速したら長くしてもよく、目的地点付近の電波を受信した場合に長くしてもよく、自装置の位置と目的地点の位置の距離が閾値以下になった場合に長くするようにしてもよい。

また、上記実施形態では、作業の終了は、コーヒーカップがサービス提供装置１２から離れることを検出した場合や、コーヒーの抽出が終了した場合で判定する構成について説明したが、これに限らず、利用者がサービス提供装置１２から所定範囲外に離れたことを検出した場合や、所定時間経過した場合に作業が終了したものと判断し、次の利用者、又はホームポジションに移動するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、サービス提供装置１２のセンサ６２ｂが設けられた前面を移動方向にして目的地点へ移動する構成について説明したが、これに限らず、サービス提供装置１２の各面を移動方向にして目的地点へ移動することができる。

また、上記実施形態では、内部サーバ２２のデータベース７４にオフィス３４等の地図、パーソナルコンピュータ２０ａ〜２０ｃの設置位置に関する情報を格納し、移動経路を探索する例について説明したが、これに限らず、サービス提供装置１２が記憶装置６０に記憶されたオフィス３４等の地図、パーソナルコンピュータ２０ａ〜２０ｃの設置位置に関する情報に基づいて、移動経路を探索し、出発地点から目的地点まで移動するよう制御するようにしてもよい。

なお、上記実施形態においては、パーソナルコンピュータ２０ａ〜２０ｃが設置された場所にサービス提供装置１２を移動させるようにしたが、これに限定されるものではない。例えば利用者が指定した場所であってもよいし、利用者に位置発信機を持たせ、その位置発信機の場所へ移動させるようにしてもよい。

以上説明した実施形態では、サービス提供装置１２の一例として移動を伴う飲料提供装置を例に挙げて説明したが、これに限らず、移動を伴うサービス提供装置であればよく、自走式の画像形成装置等にも適用される。

１０ サービス提供システム
１２ サービス提供装置
１４ 移動部
１６ サービス提供部
２０ パーソナルコンピュータ
２２ 内部サーバ
５２ ＣＰＵ
５４ メモリ
５６ 入出力部
５８ 無線通信部
６０ 記憶装置
６２ センサ（検出手段）

Claims (14)

1. 目的地点へ移動する移動手段と、
   前記移動手段による移動後に、予め定められた作業を行う作業手段と、
   障害物を検出する検出手段と、
   前記移動手段により移動している間は、前記作業手段により作業している間よりも、移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する制御手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、前記作業手段により作業している間は、前記作業手段による作業内容が振動が影響する作業か否かに応じて、前記検出手段による検出距離を異ならせるよう前記検出手段を制御する移動装置。
2. 前記制御手段は、前記移動手段により移動している間は、移動方向の検出距離よりも前記移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置。
3. 前記制御手段は、前記移動手段により移動している間と、前記作業手段により作業している間とで、前記移動方向の検出距離を変更しないよう前記検出手段を制御する請求項１又は２に記載の移動装置。
4. 前記制御手段は、前記作業手段による作業内容が振動が影響する作業か否かに応じて、前記移動手段による移動している間の検出距離を変更しないよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置。
5. 前記制御手段は、前記目的地点から予め定められた範囲内に近づいた場合に、移動方向と反対方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置。
6. 前記検出手段は、自装置の位置から目的地点までの距離を特定する特定手段を有し、前記制御手段は、前記特定手段により特定された距離が閾値以下になった場合に、移動方向と反対方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項５記載の移動装置。
7. 前記制御手段は、目的地点付近の電波を受信した場合に、移動方向と反対方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項５記載の移動装置。
8. 前記作業手段による作業開始の指示を受け付ける受付手段を有し、
   前記制御手段は、前記受付手段により作業開始の指示を受け付けた場合に、作業開始前よりも移動方向と反対方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置。
9. 前記制御手段は、前記作業手段による作業が終了した場合に、前記作業手段により作業している間よりも移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置。
10. 前記検出手段は、予め定められた対象物が自装置から離れたことを検出する対象物検出手段をさらに有し、
    前記制御手段は、前記対象物検出手段により前記対象物が自装置から離れたことを検出した場合に、前記作業手段により作業している間よりも移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項９記載の移動装置。
11. 前記制御手段は、移動方向と反対方向の検出距離よりも移動方向の検出距離を長くするよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置。
12. 前記制御手段は、自装置の速度に応じて検出距離を変更するよう前記検出手段を制御する請求項１記載の移動装置。
13. 前記制御手段は、自装置の速度が遅くなるほど移動方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項１２に記載の移動装置。
14. 前記制御手段は、自装置の速度が速くなるほど移動方向と反対方向の検出距離を短くするよう前記検出手段を制御する請求項１２又は１３に記載の移動装置。

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