CN108536137A - 移动设备 - Google Patents

移动设备 Download PDF

Info

Publication number
CN108536137A
CN108536137A CN201711090250.9A CN201711090250A CN108536137A CN 108536137 A CN108536137 A CN 108536137A CN 201711090250 A CN201711090250 A CN 201711090250A CN 108536137 A CN108536137 A CN 108536137A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile device
detector
detecting distance
sensor
service providing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711090250.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108536137B (zh
Inventor
青木哲平
山本训稔
藤本英基
宫崎真理子
坪田浩和
梶山肇
小林徹也
绪方尚也
得地贤吾
樱井康晴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujifilm Business Innovation Corp
Original Assignee
Fuji Xerox Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Xerox Co Ltd filed Critical Fuji Xerox Co Ltd
Publication of CN108536137A publication Critical patent/CN108536137A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108536137B publication Critical patent/CN108536137B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

移动设备。移动设备包括：移动单元、操作单元、检测器和控制器。所述移动单元移动到目的地点。所述操作单元在所述移动单元移动之后执行预定操作。所述检测器检测障碍物。所述控制器控制所述检测器，使得在与所述移动设备的移动方向相反的方向上的检测距离在所述移动单元移动期间比在所述操作单元操作期间更短。

Description

移动设备
技术领域
本发明涉及一种移动设备。
背景技术
日本特开第2000-004953号公报公开了自推进服务车，该自推进服务车形成有具有可开可闭侧表面的车身，该车身在前后方向上被分割开来以在其中形成加热柜和冷藏柜，并且该车身具有设置有用于行进的电机驱动车轮的下表面。车身的前表面或后表面设置有向上敞口的开口部分，以使得能够将存储液体饮料的容器插入该开口部分中。
通常，在自己行进至目的地并且在该目的地处执行操作的移动设备中，传感器检测在移动设备移动期间位于移动设备前方的障碍物，并且在到达目的地后切断电源以节省剩余电池寿命。
然而，在移动至目的地期间，更加期望不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物。而且，当移动设备在到达目的地后执行操作时，必须防止障碍物与移动设备碰撞。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物的移动设备。
根据本发明的第一方面，提供了一种移动设备，该移动设备包括移动单元、操作单元、检测器和控制器。移动单元移动到目的地点。操作单元在移动单元移动之后执行预定操作。检测器检测障碍物。控制器控制检测器，使得在与移动设备的移动方向相反的方向上的检测距离在移动单元移动期间比在操作单元操作期间更短。
根据本发明的第二方面，在根据第一方面的移动设备中，在移动单元移动期间，控制器控制检测器，使得在与移动方向相反的方向上的检测距离比在移动方向上的检测距离更短。
根据本发明的第三方面，在根据第一或第二方面的移动设备中，控制器控制检测器，使得在移动单元移动期间与操作单元操作期间之间不改变在移动方向上的检测距离。
根据本发明的第四方面，在根据第一方面的移动设备中，控制器控制检测器以根据操作单元的操作的内容改变在操作单元的操作期间的检测距离。
根据本发明的第五方面，在根据第四方面的移动设备中，控制器控制检测器以根据操作单元的操作的内容不改变在移动单元移动期间的检测距离。
根据本发明的第六方面，在根据第一方面的移动设备中，如果移动设备到达离目的地点的预定范围，则控制器控制检测器，使得增加在与移动方向相反的方向上的检测距离。
根据本发明的第七方面，在根据第六方面的移动设备中，检测器包括识别单元，该识别单元识别从移动设备的位置到目的地点的距离。如果由识别单元识别的距离等于或者低于阈值，则控制器控制检测器，使得增加在与移动方向相反的方向上的检测距离。
根据本发明的第八方面，在根据第六方面的移动设备中，响应于在目的地点附近接收到无线电波，控制器控制检测器，使得增加在与移动方向相反的方向上的检测距离。
根据本发明的第九方面，根据第一方面的移动设备进一步包括接收单元，该接收单元接收开始操作单元的操作的指令。如果接收单元接收到开始操作的指令，则控制器控制检测器，使得在与移动方向相反的方向上的检测距离增加为比开始操作之前在与移动方向相反的方向上的检测距离更长。
根据本发明的第十方面，在根据第一方面的移动设备中，如果完成了操作单元的操作，则控制器控制检测器，使得在与移动方向相反的方向上的检测距离减小为比在操作单元操作期间在与移动方向相反的方向上的检测距离更短。
根据本发明的第十一方面，在根据第十方面的移动设备中，检测器包括目标物体检测器，该目标物体检测器检测预定目标物体与移动设备的分离。如果目标物体检测器检测到目标物体与移动设备分离，则控制器控制检测器，使得在与移动方向相反的方向上的检测距离减小为比在操作单元操作期间在与移动方向相反的方向上的检测距离更短。
根据本发明的第十二方面，在根据第一方面的移动设备中，控制器控制检测器，使得在移动方向上的检测距离比在与移动方向相反的方向上的检测距离更长。
根据本发明的第十三方面，在根据第一方面的移动设备中，控制器控制检测器，使得根据移动设备的速度改变检测距离。
根据本发明的第十四方面，在根据第十三方面的移动设备中，控制器控制检测器，使得根据移动设备的速度的减小来减小在移动方向上的检测距离。
根据本发明的第十五方面，在根据第十三或第十四方面的移动设备中，控制器控制检测器，使得根据移动设备的速度的增加来减小在与移动方向相反的方向上的检测距离。
根据本发明的第一方面，可以提供一种能够不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物的移动设备。
根据本发明的第二方面，可以提供一种能够不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物的移动设备。
根据本发明的第三方面，可以提供一种能够便于检测在移动方向上的障碍物的移动设备。
根据本发明的第四方面，可以提供一种能够根据操作的内容来便于检测障碍物的移动设备。
根据本发明的第五方面，可以提供一种能够根据操作的内容来便于检测障碍物的移动设备。
根据本发明的第六方面，可以提供一种能够便于检测在目的地点附近的障碍物的移动设备。
根据本发明的第七方面，可以提供一种能够便于检测在目的地点附近的障碍物的移动设备。
根据本发明的第八方面，可以提供一种能够便于检测在目的地点附近的障碍物的移动设备。
根据本发明的第九方面，可以提供一种能够便于在操作期间检测障碍物的移动设备。
根据本发明的第十方面，可以提供一种能够不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物的移动设备。
根据本发明的第十一方面，可以提供一种能够不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物的移动设备。
根据本发明的第十二方面，可以提供一种能够便于检测在移动方向上的障碍物的移动设备。
根据本发明的第十三方面，可以提供一种能够不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物的移动设备。
根据本发明的第十四方面，可以提供一种能够不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物的移动设备。
根据本发明的第十五方面，可以提供一种能够不检测不太可能与移动设备碰撞的障碍物的移动设备。
附图说明
将基于以下附图详细描述本发明的示例性实施方式，其中：
图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的服务提供系统的配置的系统配置图；
图2是示出了应用于本发明的示例性实施方式的办公室的平面图；
图3是示出了根据本发明的示例性实施方式的服务提供设备的硬件配置的框图；
图4是示出了根据本发明的示例性实施方式的内部服务器的硬件配置的框图；
图5是示出了根据本发明的示例性实施方式的服务提供设备的传感器的前视图；
图6是示出了根据本发明的示例性实施方式的服务提供设备的控制流程的流程图；
图7A至图7D是示出了根据本发明的示例性实施方式的服务提供设备的检测操作的示意图；
图8A至图8C是示出了根据本发明的示例性实施方式的在服务提供设备移动期间的检测操作的修改示例的示意图；
图9是示出了根据本发明的示例性实施方式的在服务提供设备停止期间的检测操作的修改示例的示意图；
图10A和图10B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在服务提供设备操作期间的检测操作的修改示例的示意图；以及
图11A和图11B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在服务提供设备操作期间的检测操作的修改示例的示意图。
具体实施方式
接着将参照附图对本发明的示例性实施方式进行详细描述。
图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的服务提供系统10的配置的系统图。
例如，服务提供系统10包括充当移动以提供服务的移动设备的服务提供设备12。例如，服务提供设备12包括充当能够在办公室中自由移动的移动单元的移动单元14。服务提供设备12供应食物和饮料，并且移动单元14安装有充当操作单元的服务提供单元16。
进一步地，在服务提供系统10中，多个个人计算机(PC)20a至20c、内部服务器22、和无线局域网(LAN)终端24经由本地网络26连接。进一步地，本地网络26经由路由器28连接至互联网30，该互联网30连接至外部服务器32。
图2是示出了装配有服务提供设备12的办公室34的平面图。
例如，将办公室34分割为多个区域，诸如，PC操作区域36、实验室区域38、会议区域40和电话呼叫操作区域42。区域36至42中的每个区域都设置有多个PC。进一步地，办公室34包括存储食物的仓库44。多个服务提供设备12能够取来由仓库44供应的食物。可以将仓库44的位置设置为服务提供设备12的原位置。
办公室34不一定位于一个楼层，也可以位于多个楼层。例如，如果办公室34位于多个楼层，则服务提供设备12能够经由电梯在办公室34之间上下移动。
图3是示出了服务提供设备12的控制配置的框图。
服务提供设备12包括充当控制器的中央处理单元(CPU)52、存储器54、输入输出单元56、无线通信单元58、存储装置60、服务提供单元16、移动单元14和充当检测器的传感器62，这些都通过控制总线64连接。
CPU 52基于存储在存储器54中的控制程序来执行预定处理。
输入输出单元56接收输入信息(诸如，用户的身份证明(ID)或者密码)。例如，输入输出单元56包括ID输入单元，将用户的ID从集成电路(IC)卡输入到该ID输入单元。输入输出单元56进一步包括诸如在出发点处、在移动期间、和在目的地点处获取信息的相机和麦克风等装置。例如，相机拍摄用户的脸以确认用户的身份。麦克风获取用户的音频数据或者用户的周围事物。输入输出单元56进一步包括诸如显示并且输出充当用户界面的屏幕显示数据和输入按键、从扬声器输出的音频的状态、和服务提供设备12的状态的显示器等装置。
无线通信单元58经由无线线路将数据传输到无线LAN终端24和接收来自无线LAN终端24的数据。
存储装置60存储装配有诸如PC 20a至20c等设备的办公室34的地图。
服务提供单元16执行例如供应饮料(诸如，果汁和咖啡)和例如供应食物(诸如，小吃)的预定操作。进一步地，服务提供单元16从各种菜单项(诸如，橙汁和苹果汁)中选择并且供应果汁，或者从各种菜单项(诸如，热咖啡、拿铁咖啡和冰咖啡)中提取并且供应咖啡。
如果CPU 52经由无线通信单元58从上述内部服务器22接收到移动命令，则CPU52根据该移动命令来控制移动单元14移动到目的地点。
传感器62检测离目的地点的距离和在去往目的地点的路径上的障碍物。在本文中，障碍物包括随着时间移动的动态障碍物(诸如，人)和不随着时间移动的静态障碍物(诸如，物体)。
图4是示出了内部服务器22的控制部分的框图。
内部服务器22包括CPU 70、存储器72、数据库74和网络接口(IF)76，这些都经由控制总线78连接。CPU 70基于存储在存储器72中的控制程序来执行预定处理以控制内部服务器22的操作。存储器72存储控制程序。进一步地，数据库74作为数据库存储信息(诸如，用户的认证信息、用户的位置信息(用户的已注册PC的位置和基于用户的时间表的用户位置)、办公室34的地图、和服务提供信息)。
图5是示出了在服务提供设备12中采用的传感器62的视图。
传感器62检测服务提供设备12的位置和移动方向。例如，传感器62进一步用激光来检测距离，并且检测其周围事物的状态和在路径上的障碍物。传感器62进一步识别并且检测从服务提供设备12的位置到目的地点的距离。
传感器62由以下配置：设置在服务提供设备12的上表面上方的传感器62a、设置在服务提供设备12的前表面上的传感器62b、设置在服务提供设备12的后表面上的传感器62c(没有在图5中示出)、设置在服务提供设备12的侧表面上的传感器62d和62e(没有在图5中示出)、和设置在服务提供设备12的下表面上的传感器62f。
传感器62a是检测服务提供设备12周围(360度)的障碍物的障碍物检测传感器和检测服务提供设备12的位置的位置检测传感器。进一步地，传感器62f是检测在服务提供设备12下方的移动单元14周围的障碍物的障碍物检测传感器。
传感器62b、62c、62d和62e是检测在服务提供设备12前面、后面和侧面的障碍物的障碍物检测传感器，以便检测在离服务提供设备12的前表面、后表面和侧表面预定距离内的障碍物。
传感器62b由以下配置：设置在服务提供设备12的前表面的下部分上的传感器62b-1、设置在服务提供设备12的前表面的上部分上的传感器62b-3、和设置在传感器62b-1和62b-3之间的传感器62b-2。
传感器62c由以下配置：设置在服务提供设备12的后表面的下部分上的传感器62c-1、设置在服务提供设备12的后表面的上部分上的传感器62c-3、和设置在传感器62c-1和62c-3之间的传感器62c-2。
传感器62d由以下配置：设置在服务提供设备12的侧表面之一的下部分上的传感器62d-1、设置在服务提供设备12的侧表面的上部分上的传感器62d-3、和设置在传感器62d-1和62d-3之间的传感器62d-2。传感器62e由以下配置：设置在服务提供设备12的另外一个侧表面的下部分上的传感器62e-1、设置在服务提供设备12的侧表面的上部分上的传感器62e-3、和设置在传感器62e-1和62e-3之间的传感器62e-2。
传感器62b-3的离服务提供设备12的前表面的检测距离比传感器62b-2的离服务提供设备12的前表面的检测距离更长，传感器62b-2的离服务提供设备12的前表面的检测距离比传感器62b-1的离服务提供设备12的前表面的检测距离更长。即，传感器62b-1、62b-2和62b-3分别检测在离服务提供设备12的前表面的短距离、中等距离和长距离内的障碍物。
类似地，传感器62c-3的离服务提供设备12的后表面的检测距离比传感器62c-2的离服务提供设备12的后表面的检测距离更长，传感器62c-2的离服务提供设备12的后表面的检测距离比传感器62c-1的离服务提供设备12的后表面的检测距离更长。即，传感器62c-1、62c-2和62c-3分别检测在从服务提供设备12的后表面的短距离、中等距离和长距离内的障碍物。
进一步地，类似地，传感器62d-3的离服务提供设备12的相应侧表面的检测距离比传感器62d-2的离服务提供设备12的侧表面的检测距离更长，传感器62d-2的离服务提供设备12的侧表面的检测距离比传感器62d-1的离服务提供设备12的侧表面的检测距离更长。即，传感器62d-1、62d-2和62d-3分别检测在离服务提供设备12的侧表面的短距离、中等距离和长距离内的障碍物。
进一步地，类似地，传感器62e-3的离服务提供设备12的相应侧表面的检测距离比传感器62e-2的离服务提供设备12的侧表面的检测距离更长，传感器62e-2的离服务提供设备12的侧表面的检测距离比传感器62e-1的离服务提供设备12的侧表面的检测距离更长。即，传感器62e-1、62e-2和62e-3分别检测在离服务提供设备12的侧表面的短距离、中等距离和长距离内的障碍物。
进一步地，CPU 52切换设置在服务提供设备12的前表面、后表面、右表面和左表面的短距离传感器62b-1、62c-1、62d-1和62e-1、中等距离传感器62b-2、62c-2、62d-2和62e-2、以及长距离传感器62b-3、62c-3、62d-3和62e-3的相应电源，从而改变离服务提供设备12的每个表面的检测距离(检测范围)。
传感器62a的检测距离比传感器62b-3、62c-3、62d-3和62e-3的检测距离中的任何一个检测距离都更长。传感器62a被配置为检测在更远距离内的障碍物。
进一步地，传感器62a还用于通过检测周围事物的形状来检测服务提供设备12的位置，并且因此持续地执行在服务提供设备12周围360度内的物体的检测。然而，CPU 52限制检测范围，在该检测范围内，由传感器62a检测到的物体被检测为可能会与服务提供设备12碰撞的物体，从而改变传感器62a的障碍物检测范围。
具体地，如随后描述的图7A和7B以及图8A至8C所示的，CPU 52执行控制使得由传感器62a检测到的物体不被检测为在移动方向的相反方向上的后侧的障碍物，从而减小在后侧的检测距离。
在本文中，“增加检测距离”指的是改变并且增加到将由传感器检测的目标的距离。同样，“减小检测距离”指的是改变并且减小离将由传感器检测的目标的距离。进一步地，“未被检测”指的是物体未被传感器检测到，并且还指物体被传感器检测到但是根据将在处理措施(诸如，停止服务提供设备12、改变路线、以及停止操作)中被处理的信息被排除(忽略)。
进一步地，“增加检测距离”包括改变并且扩展将由传感器检测的区域，而“减小检测距离”包括改变并且减小将由传感器检测的区域。
此外，在服务提供设备12的移动、减速、停止和操作期间，CPU 52控制传感器62a、62b-1、62b-2、62b-3、62c-1、62c-2、62c-3、62d-1、62d-2、62d-3、62e-1、62e-2、62e-3和62f改变各自检测距离以检测障碍物。
进一步地，根据服务提供设备12的移动速度，CPU 52控制传感器62a、62b-1、62b-2、62b-3、62c-1、62c-2、62c-3、62d-1、62d-2、62d-3、62e-1、62e-2、62e-3和62f改变各自检测距离以检测障碍物。例如，CPU 52根据服务提供设备12的移动速度的减小来执行控制以减小传感器62b在移动方向上的检测距离。CPU 52还根据服务提供设备12的移动速度的增加执行控制以减小传感器62c在移动方向的相反方向上的检测距离。
图6是示出了服务提供设备12的操作的流程图。图7A至7D是服务提供设备12的俯视图，示意性地示出了在移动、减速、停止和操作期间传感器62的各自检测操作。
在图7A至7D中，点划线指示设置在服务提供设备12的相应表面上的传感器62a、62b、62c、62d和62e的相应检测范围。进一步地，在图7A至7D中，具有短检测距离的传感器62b-1、62c-1、62d-1和62e-1的相应电源是接通的而其它传感器的电源在相应表面上是切断的这种状态被示出为检测水平1。具有中等检测距离的传感器62b-2、62c-2、62d-2和62e-2的相应电源是接通的而其它传感器的电源在相应表面上是切断的这种状态被示出为检测水平2。具有长检测距离的传感器62b-3、62c-3、62d-3和62e-3的相应电源是接通的而其它传感器的电源在相应表面上是切断的这种状态被示出为检测水平3。
首先将与用户和服务提供有关的信息从用户的PC 20a至20c输出到将移动命令发布至服务提供设备12的内部服务器22。
然后，在步骤S10处，服务提供设备12接收来自内部服务器22的移动命令(接收服务提供命令)。在步骤S12中，基于从内部服务器22获取的位置信息，服务提供设备12因此移动(开始移动)到例如发布咖啡订单的地方(目的地点)。
在该步骤中，CPU 52接通在移动方向上的服务提供设备12的前表面上的传感器62b中的具有长检测距离的传感器62b-3的电源(在图7A中的检测水平3)，从而执行控制以检测在移动方向上离服务提供设备12较远的障碍物。
CPU 52进一步接通在服务提供设备12的侧表面上的传感器62d-1和62e-1的相应电源(在图7A中的检测水平1)，从而执行控制以减小在服务提供设备12的侧面的检测距离。
CPU 52进一步接通在服务提供设备12的后表面上的传感器62c中的具有短检测距离的传感器62c-1的电源(在图7A中的检测水平1)，从而执行控制以减小在移动方向的相反方向上的服务提供设备12的后侧的检测距离。这是因为，即使在服务提供设备12的后侧检测到障碍物，障碍物与服务提供设备12碰撞的可能性也比在移动方向上的可能性更小。
进一步地，尽管传感器62a执行服务提供设备12周围的检测，但是考虑到不存在障碍物与服务提供设备12碰撞的可能性，CPU 52执行控制使得在移动方向的相反方向上的后表面侧(后侧)的障碍物不被检测为障碍物。
即，CPU 52减小在移动方向的相反方向上的服务提供设备12的后侧的检测距离，以便不检测不阻碍服务提供设备12移动并且不太可能与服务提供设备12碰撞的障碍物。CPU 52进一步增加在移动方向上的服务提供设备12的前侧的检测距离以便于障碍物的检测并且防止与障碍物的碰撞。
进一步地，如果服务提供设备12靠近目的地点，例如，到达离目的地点1米至2米的预定范围，并且由传感器62a和62b识别的从服务提供设备12到目的地点的距离等于或者低于阈值(在步骤S14中为“是”)，则CPU 52控制服务提供设备12减速(步骤S16)。
在该步骤中，CPU 52执行控制以切断传感器62b-3的电源并且接通在移动方向上的服务提供设备12的前表面上的传感器62b中的传感器62b-2的电源(在图7B中的检测水平2)。即，CPU 52执行控制以使在移动方向上的检测距离在减速期间比在服务提供设备12移动期间更短。
类似地，在移动期间，CPU 52执行控制以仅接通分别在服务提供设备12的侧表面和后表面上的传感器62d和62e以及传感器62c中的具有短检测距离的传感器62d-1和62e-1以及传感器62c-1的相应电源(在图7B中的检测水平)。
进一步地，类似地，在移动期间，尽管传感器62a执行服务提供设备12周围的检测，但是考虑到不存在障碍物与服务提供设备12碰撞的可能性，CPU 52执行控制使得在移动方向的相反方向上的后表面侧(后侧)上的障碍物不被检测为障碍物。
然后，如果服务提供设备12到达目的地点(在步骤S18中为“是”)，则CPU 52控制服务提供设备12停止(步骤S20)。
在该步骤中，CPU 52执行控制以切断服务提供设备12的传感器62a的电源，并且仅接通在服务提供设备12的相应表面上的传感器62b、62c、62d和62e中的具有短检测距离的传感器62b-1、62c-1、62d-1和62e-1的相应电源(在图7C中的检测水平1)。即，如果服务提供设备12停在目的地点处，则CPU 52执行控制以使离服务提供设备12的每个表面的检测距离比在减速期间更短。
然后，在下一个步骤S22中，响应于由输入输出单元56接收到用户的输入信息，服务提供设备12开始提供服务。
具体地，例如，如果用户将ID卡与服务提供设备12接触并且由服务提供设备12获取的用户的ID与存储在内部服务器22的数据库74中的用户的认证ID相匹配，或者如果利用服务提供设备12的相机执行用户的脸识别并且由服务提供设备12获取的识别到的脸与存储在内部服务器22的数据库74中的用户的认证脸相匹配，则服务提供设备12识别要提供服务的人，获取与所识别的用户相关的信息，并且开始提供服务(诸如，提取咖啡)。
在该步骤中，CPU 52执行控制以切断服务提供设备12的传感器62a的电源，并且接通在服务提供设备12的相应表面上的传感器62b、62c、62d和62e中的具有长检测距离的传感器62b-3、62c-3、62d-3和62e-3的相应电源(在图7D中的检测水平3)。即，CPU 52执行控制以增加离服务提供设备12的每个表面的检测距离。
如果检测到障碍物，则CPU 52确定被检测到的障碍物与服务提供设备12碰撞的可能性。在该确定中，CPU 52基于障碍物对于服务提供设备12的相对移动方向和速度来确定被检测到的障碍物与服务提供设备12碰撞的可能性。如果该可能性等于或者超过预定阈值，则CPU 52确定障碍物会与服务提供设备12碰撞。CPU 52可以通过碰撞情况和不碰撞情况的机器学习结果来做出确定。
进一步地，如果被检测到的障碍物是动态障碍物，则CPU 52检测被检测到的动态障碍物的凝视。如果CPU 52不能够识别指向服务提供设备12的凝视，则CPU 52确定障碍物会与服务提供设备12碰撞。
进一步地，CPU 52通过根据操作的内容改变碰撞可能性的阈值来确定碰撞的可能性。具体地，根据振动对操作的影响的增加，CPU 52扩大检测范围，增大碰撞可能性的阈值，并且根据动态障碍物的速度来改变阈值。例如，在咖啡提取操作中，CPU 52扩大检测范围并且与在环境信息采集操作中相比增大碰撞可能性的阈值，并且根据动态障碍物的速度来改变阈值。
进一步地，针对多个不同操作的每项内容，可以预先将待执行的检测范围作为查找表的数据存储在存储装置60中。在这种情况下，例如，服务提供设备12根据管理员做出的设置来识别将提供的服务的操作内容。针对所识别的操作内容，服务提供设备12参照存储在存储装置60中的查找表的数据，并因此识别出与所识别的操作内容相对应的检测范围，并且将所识别的检测范围确定为将执行的检测范围。
例如，振动对咖啡提取操作的影响比对环境信息采集操作的影响更大。因此，针对咖啡提取操作，将比针对环境信息采集操作的检测范围更大的检测范围存储为查找表的数据。进一步地，如果管理员将咖啡提取操作设置为将提供的服务，则服务提供设备12参照存储在存储装置60中的查找表中的咖啡提取操作的数据，并因此将与咖啡提取操作相对应的检测范围确定为将执行的检测范围。
可以根据服务提供设备12的移动速度改变如此确定的检测范围。在这种情况下，可以将根据服务提供设备12的速度的扩大范围或者检测范围的扩大速率作为查找表的数据存储在存储装置60中。然后，服务提供设备12可以通过抓取要做出的改变程度来参照扩大范围或者扩大速率以改变检测范围。例如，可以将根据速度的增加来增大扩大范围或者检测范围的扩大速率的数据作为查找表存储在存储装置60中。然后，服务提供设备12可以以预定时间间隔参照这样的查找表来检查在移动期间的速度并且根据速度的增加来扩大检测范围。
然后，例如，在检测到障碍物之后，CPU 52控制服务提供设备12采取碰撞避让动作(诸如，发出警报声，用光发布警告，如果在移动期间则开始停止操作，在障碍物远离服务提供设备12之前不开始操作或者停止，如果在操作期间则停止操作，或者如果障碍物是自推进设备则用无线电警告该障碍物)。
在下一个步骤S24中，CPU 52确定是否已经完成服务的提供。
服务提供设备12包括目标物体检测传感器，例如，如果服务提供设备12供应咖啡，则该目标物体检测传感器检测作为目标物体的咖啡杯与服务提供设备12的分离。例如，如果目标物体检测传感器检测到咖啡杯已经与服务提供设备12分离，或者如果已经完成了咖啡的提取，则CPU 52确定已经完成了服务的提供(在步骤S24中的“是”)。
如果已经完成了服务的提供，则CPU 52执行控制以减小在移动方向的相反方向上的传感器62c的检测距离，如在图7A中所示的(在图7A中的检测水平1)，并且考虑到不存在障碍物与服务提供设备12碰撞的可能性，控制传感器62a不将在移动方向的相反方向上的后表面侧(后侧)的障碍物检测为障碍物。在下一个步骤S26中，CPU 52确定接收到的服务提供命令是否是最后一个命令。如果接收到的服务提供命令不是最后一个命令，则CPU 52返回到步骤S12以控制服务提供设备12移动到用于提供下一个服务的地方(目的地点)，同时将服务提供设备12的当前位置设置为出发点。
如果在步骤S26中CPU 52确定服务提供命令是最后一个命令(在步骤S26处为“是”)，则CPU 52进行至步骤S28以控制服务提供设备12移动到原位置。由此，完成此过程。
接着将描述服务提供设备12的检测操作的修改示例。
图8A至图8C是示出了服务提供设备12在其移动期间的检测操作的修改示例的视图。
如在图8A中所示的，CPU 52可以接通在移动方向上的服务提供设备12的前表面上的传感器62b中的具有长检测距离的传感器62b-3的电源(检测水平3)，并且接通相应地在服务提供设备12的侧表面上的传感器62d和62e中的传感器62d-2和62e-2的相应电源(检测水平2)。CPU 52可以进一步接通在移动方向的相反方向上的服务提供设备12的后表面上的传感器62c中的具有短检测距离的传感器62c-1的电源(检测水平1)，从而执行控制以使在服务提供设备12的侧表面上的每个传感器62d和62e的检测距离比在服务提供设备12的后表面上的传感器62c的检测距离更长。在这种情况下，CPU 52防止由传感器62a检测到的物体被检测为在移动方向的相反方向上在后侧的障碍物，从而执行控制以减小在后侧的检测距离。
进一步地，如在图8B中所示的，CPU 52可以接通在移动方向上的服务提供设备12的前表面上的传感器62b中的具有长检测距离的传感器62b-3的电源(检测水平3)，并且接通相应地在服务提供设备12的侧表面上的传感器62d和62e中的传感器62d-2和62e-2的相应电源(检测水平2)。CPU 52可以进一步切断在移动方向的相反方向上的服务提供设备12的后表面上的传感器62c的所有电源，从而执行控制以不执行在服务提供设备12的后侧的检测。在这种情况下，CPU 52执行控制以防止由传感器62a检测到的物体被检测为在移动方向的相反方向上的后侧的障碍物。
进一步地，如在图8C中所示的，CPU 52可以接通在移动方向上的服务提供设备12的前表面上的传感器62b中的具有长检测距离的传感器62b-3的电源和相应地在服务提供设备12的侧表面上的传感器62d和62e中的具有长检测距离的传感器62d-3和62e-3的相应电源(检测水平3)。CPU 52可以进一步切断在移动方向的相反方向上的服务提供设备12的后表面上的传感器62c的所有电源，从而执行控制以不执行在服务提供设备12的后侧的检测。在这种情况下，CPU 52执行控制以防止由传感器62a检测到的物体被检测为在移动方向的相反方向上的后侧的障碍物。
图9是示出了服务提供设备12在其停止期间的检测操作的修改示例的视图。
如在图9中所示的，在服务提供设备12停止期间，CPU 52可以控制传感器62a执行服务提供设备12周围的检测，并且可以执行控制以切断在服务提供设备12的相应表面上的传感器62b、62c、62d和62e的所有电源。
图10A和图10B是示出了服务提供设备12在其操作期间的检测操作的修改示例的视图。图10A是示出了在正常操作期间服务提供设备12的检测操作的视图。图10B是示出了在诸如危险操作等操作期间服务提供设备12的检测操作的视图。
如在图10A中所示的，在服务提供设备12操作期间，CPU 52可以执行控制以切断传感器62a的电源并且仅接通在服务提供设备12的相应表面上的传感器62b、62c、62d和62e中的传感器62b-2、62c-2、62d-2和62e-2的相应电源。即，在正常操作期间，CPU 52可以使在相应表面上的每个传感器的检测距离比在诸如在图10B中所示的危险操作等操作期间更短。即，根据操作的内容，CPU 52可以执行控制以改变在相应表面上的每个传感器的检测距离。
在本文中，危险操作指的是受到振动影响的操作，诸如，例如，提取咖啡的操作、递送蛋糕的操作、或者采集环境信息(诸如，在本示例性实施方式中是室内温度和噪声)的操作。进一步地，例如，正常操作指的是不受振动影响的操作，诸如，移动快餐服务设备或者打印机的操作。
即，在诸如危险操作等操作中，CPU 52控制离每个表面的检测距离以使其比在正常操作中更长。这是因为，例如，由于在操作期间的碰撞可能导致热水飞溅到服务提供设备12及其周围事物，所以提取咖啡的操作是危险的，并因此有必要在更早的阶段检测障碍物。
图11A和图11B是示出了服务提供设备12在服务提供设备12面对墙壁80时执行操作的情况的视图。
如果服务提供设备12面对墙壁80，如在图11A中所示的，则CPU 52切断在服务提供设备12的墙壁侧上的传感器62a和传感器62d的相应电源，从而执行控制以不检测墙壁80。CPU 52进一步执行控制以接通在面对过道的传感器62b、62c和62e中的具有长检测距离的传感器62b-3、62c-3和62e-3的相应电源(检测水平3)。根据操作的内容，CPU 52可以使传感器62b、62c和62e中的每个传感器的检测距离比在图11A中所示的检测距离更短。
进一步地，如果服务提供设备12面对墙壁80，如图11B所示的，则CPU 52切断在服务提供设备12的墙壁侧上的传感器62a和传感器62d和62e的相应电源，从而执行控制以不检测墙壁80。CPU 52进一步执行控制以接通在面对过道的传感器62b和62c中的具有长检测距离的传感器62b-3和62c-3的相应电源(检测水平3)。根据操作的内容，CPU 52可以使传感器62b和62c中的每个传感器的检测距离比在图11B中所示的更短。
即，如图11A和11B所示的，基于从内部服务器22接收到的办公室34的地图信息和由传感器62a、62b、62c、62d和62e的检测，CPU 52执行控制以不执行检测或者不扩大在静态障碍物(诸如，墙壁80或者桌子)的方向上的检测范围，而是扩大在服务提供设备12移动的路径上或者在目的地点处的过道方向上的检测范围。
在上述示例性实施方式中，已经描述了提供食物和饮料的服务。然而，本发明并不限于此。本发明还应用于办公室中的办公用品、医药用品、小吃和蛋糕的提供、工厂里零件和工具的提供、采集环境信息(诸如室内温度和噪声)的操作、和清洁服务，更不用说打印服务。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经将使用激光的激光传感器描述为传感器62。然而，传感器62并不限于此，并且可以采用诸如红外线传感器、超声波传感器、毫米波传感器、图像传感器或者立体相机等装置，或者可以采用多种类型的传感器的组合。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了通过在设置在服务提供设备12的每个表面上的三个传感器的电源的接通和切断之间切换来改变检测距离的配置。然而，该配置并不限于此，服务提供设备12的每个表面可以有两个传感器：短距离传感器和长距离传感器。进一步地，服务提供设备12的每个表面可以有一个传感器，并且可以改变设置在前表面、后表面、右表面和左表面中的每个表面上的传感器的输出以改变离服务提供设备12的检测距离(检测范围)。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了包括执行服务提供设备12周围(360度)的检测的传感器62a、执行在服务提供设备12下方的移动单元14周围的检测的传感器62f、以及设置在服务提供设备12的相应表面上的传感器62b、62c、62d和62e的配置。然而，该配置并不限于此，服务提供设备12可以被配置为不包括在其相应表面上的传感器62b、62c、62d和62e，而是使用传感器62a和62f来执行检测。在这种情况下，执行服务提供设备12周围(360度)的检测的传感器62a的覆盖范围包括被服务提供设备12的主体外壳堵塞和遮挡的区域。进一步地，传感器62f的覆盖范围包括被服务提供设备12的移动单元14堵塞和遮挡的区域。期望安装传感器以互补地检测由这些遮挡产生的盲点区域。进一步地，服务提供设备12可以被配置为不包括全方位传感器62a和62f，而是仅使用在服务提供设备12的相应表面上的传感器62b、62c、62d和62e来执行检测。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了如果服务提供设备12到达离目的地点的预定范围，则在移动方向上的传感器的检测距离比在到达之前更短的配置。然而，该配置并不限于此。如果服务提供设备12到达离目的地点的预定范围，则在移动方向上的传感器的检测距离可以比在到达之前的检测距离更短，并且在移动方向的相反方向上的传感器的检测距离可以比在到达之前更长。进一步地，可以减小在移动方向上的传感器的检测距离，并且可以不对在移动方向的相反方向上的服务提供设备12的后侧执行检测。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了如果服务提供设备12到达离目的地点的预定范围，则在移动方向上的传感器的检测距离比在到达之前更短的配置。然而，该配置并不限于此，例如，可以在目的地点处设置例如发出无线电波(诸如，信标)以识别目的地点的装置。然后，例如，响应于接收到无线电波或者来自诸如智能手机等装置的无线电波，可以减小在移动方向上的传感器的检测距离，并且可以使在移动方向的相反方向上的传感器的检测距离比在接收到无线电波之前更长。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了在服务提供设备12停止之后提供服务(操作开始)的配置。然而，该配置并不限于此，并且服务提供设备12可以在到达目的地点之前开始操作。在一些情况下，操作需要时间。该配置使得服务提供设备12能够在到达目的地点之后立即为用户提供服务。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了服务提供设备12在目的地点处停止之后控制以对服务提供设备12的前面、后面和侧面或者服务提供设备12周围执行检测并且增加在服务提供设备12的后侧的检测距离的配置。然而，该配置并不限于此，当CPU 52发布停止指令时、当操作开始时、当服务提供设备12靠近目的地点并且减速时、当接收到目的地点附近的无线电波时，或者当服务提供设备12的位置和目的地点的位置之间的距离等于或者低于阈值时，可以增加在服务提供设备12的后侧的检测距离。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了当检测到咖啡杯已经与服务提供设备12分离时或者当完成了咖啡的提取时确定操作完成的配置。然而，该配置并不限于此，当检测到用户已经与服务提供设备12分离且在离服务提供设备12预定范围之外时或者当预定时间已经过去时可以确定操作完成，从而使得服务提供设备12能够移动到下一个用户处或者移动到原位置。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了服务提供设备12移动到目的地点使得其设置有传感器62a的前表面位于移动方向上的配置。然而，该配置并不限于此，服务提供设备12可以移动到目的地点使得服务提供设备12的任何一个表面位于移动方向上。
进一步地，在上述示例性实施方式中，已经描述了服务提供设备12基于办公室34的地图和存储在内部服务器22的数据库74中的与PC 20a至20c的安装位置相关的信息等检索行进路线的示例。然而，该配置并不限于此，可以通过基于办公室34的地图和存储在存储设备60中的与PC 20a至20c的安装位置相关的信息等检索行进路线来控制服务提供设备12从出发点移动到目的地点。
在上述示例性实施方式中，将服务提供设备12移动到装配有PC 20a至20c的地方。然而，该配置并不限于此。例如，服务提供设备12可以移动到用户指定的地方或者可以移动到用户携带的位置发送器的位置。
在上述示例性实施方式中，已经将移动饮料供应设备描述为服务提供设备12的示例。然而，服务提供设备12并不限于此，并且可以是任何移动服务提供设备。本发明还应用于诸如自推进图像形成设备的设备。
已经提供了本发明的示例性实施方式的上述说明以用于示例和描述的目的。其不旨在是详尽的或者将本发明局限于所公开的精确形式。显然，对本领域的技术人员而言，许多修改和变型将是显而易见的。选择并且描述实施方式以最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使本领域的技术人员能够理解本发明的各种实施方式和各种修改以适应于预期的特定使用。本发明的范围旨在由所附权利要求及其等效物来限定。

Claims (15)

1.一种移动设备，所述移动设备包括：
移动单元，所述移动单元移动到目的地点；
操作单元，所述操作单元在所述移动单元移动之后执行预定操作；
检测器，所述检测器检测障碍物；以及
控制器，所述控制器控制所述检测器，使得在与所述移动设备的移动方向相反的方向上的检测距离在所述移动单元移动期间比在所述操作单元操作期间更短。
2.根据权利要求1所述的移动设备，其中，在所述移动单元移动期间，所述控制器控制所述检测器，使得在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离比在所述移动方向上的所述检测距离更短。
3.根据权利要求1或2所述的移动设备，其中，所述控制器控制所述检测器，使得在所述移动单元移动期间与在所述操作单元操作期间之间不改变在所述移动方向上的所述检测距离。
4.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述控制器控制所述检测器，使得根据所述操作单元的所述操作的内容，改变在所述操作单元操作期间的所述检测距离。
5.根据权利要求4所述的移动设备，其中，所述控制器控制所述检测器，使得根据所述操作单元的所述操作的内容，不改变在所述移动单元移动期间的所述检测距离。
6.根据权利要求1所述的移动设备，其中，如果所述移动设备到达离所述目的地点的预定范围，则所述控制器控制所述检测器，使得增加在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离。
7.根据权利要求6所述的移动设备，其中，所述检测器包括识别单元，所述识别单元识别从所述移动设备的位置到所述目的地点的距离，以及
其中，如果由所述识别单元识别的距离等于或者低于阈值，则所述控制器控制所述检测器，使得增加在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离。
8.根据权利要求6所述的移动设备，其中，响应于在所述目的地点附近接收到无线电波，所述控制器控制所述检测器，使得增加在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离。
9.根据权利要求1所述的移动设备，所述移动设备进一步包括接收单元，所述接收单元接收开始所述操作单元的操作的指令，
其中，如果所述接收单元接收到开始所述操作的指令，则所述控制器控制所述检测器，使得在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离增加为比开始所述操作之前在与所述移动方向相反的方向上的检测距离更长。
10.根据权利要求1所述的移动设备，其中，如果完成了所述操作单元的操作，则所述控制器控制所述检测器，使得在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离减小为比在所述操作单元操作期间在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离更短。
11.根据权利要求10所述的移动设备，其中，所述检测器包括目标物体检测器，所述目标物体检测器检测预定目标物体与所述移动设备的分离，以及
其中，如果所述目标物体检测器检测到所述目标物体与所述移动设备分离，则所述控制器控制所述检测器，使得在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离减小为比在所述操作单元操作期间在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离更短。
12.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述控制器控制所述检测器，使得在所述移动方向上的所述检测距离比在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离更长。
13.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述控制器控制所述检测器，使得根据所述移动设备的速度改变所述检测距离。
14.根据权利要求13所述的移动设备，其中，所述控制器控制所述检测器，使得根据所述移动设备的速度的减小来减小在所述移动方向上的所述检测距离。
15.根据权利要求13或14所述的移动设备，其中，所述控制器控制所述检测器，使得根据所述移动设备的速度的增加来减小在与所述移动方向相反的方向上的所述检测距离。
CN201711090250.9A 2017-03-03 2017-11-08 移动设备 Active CN108536137B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-040284 2017-03-03
JP2017040284A JP6935672B2 (ja) 2017-03-03 2017-03-03 移動装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108536137A true CN108536137A (zh) 2018-09-14
CN108536137B CN108536137B (zh) 2023-03-24

Family

ID=63356949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711090250.9A Active CN108536137B (zh) 2017-03-03 2017-11-08 移动设备

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20180253100A1 (zh)
JP (1) JP6935672B2 (zh)
CN (1) CN108536137B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115338548A (zh) * 2022-10-14 2022-11-15 四川智龙激光科技有限公司 一种平面切割机床切割头避障方法及系统

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6751263B2 (ja) * 2016-09-08 2020-09-02 富士ゼロックス株式会社 サービス提供システムおよび移動指示プログラム
US11474527B2 (en) * 2017-12-13 2022-10-18 Sony Corporation Moving apparatus, information processing apparatus, and method
WO2022185516A1 (ja) * 2021-03-05 2022-09-09 株式会社Fuji 作業装置

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5450057A (en) * 1991-10-30 1995-09-12 Nissan Motor Co., Ltd. Stereophonic warning apparatus
JP2005231450A (ja) * 2004-02-18 2005-09-02 Honda Motor Co Ltd 車両用障害物検出装置
US20060103512A1 (en) * 2004-11-16 2006-05-18 Honda Access Corporation Obstacle detection apparatus
US20070046449A1 (en) * 2005-08-31 2007-03-01 Honda Motor Co., Ltd. Travel safety apparatus for vehicle
US20070100498A1 (en) * 2005-10-27 2007-05-03 Kosei Matsumoto Mobile robot
US20080042894A1 (en) * 2006-08-03 2008-02-21 Honda Motor Co. Ltd. Vehicle control system
CN101339249A (zh) * 2007-07-05 2009-01-07 株式会社电装 障碍物检测装置
US20090254260A1 (en) * 2008-04-07 2009-10-08 Axel Nix Full speed range adaptive cruise control system
US20100220550A1 (en) * 2009-02-27 2010-09-02 Nippon Soken, Inc. Obstacle detection apparatus and method for detecting obstacle
US20100234995A1 (en) * 2008-12-05 2010-09-16 Aldo Zini System and method for securely transporting an item
US20110106364A1 (en) * 2003-04-30 2011-05-05 Goetz Braeuchle Device for speed control and distance control in motor vehicles
US20120065841A1 (en) * 2009-06-04 2012-03-15 Shinichi Nagata Vehicle surrounding monitor device and method for monitoring surroundings used for vehicle
US20140365060A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-11 Fuji Xerox Co., Ltd. Self-propelled work apparatus, method, and computer-readable medium
US20150353081A1 (en) * 2014-06-04 2015-12-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus
US20160236347A1 (en) * 2015-02-17 2016-08-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Movable object controller and method for controlling movable object

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0283713A (ja) * 1988-09-21 1990-03-23 Daifuku Co Ltd 自動走行移動車の安全装置
JP3307288B2 (ja) * 1997-08-25 2002-07-24 株式会社デンソー 移動ロボット
JP2000004953A (ja) * 1998-06-23 2000-01-11 Matsushita Electric Works Ltd 配膳車
JP6420981B2 (ja) * 2014-07-01 2018-11-07 株式会社豊田自動織機 搬送車、及び搬送システム
JP6668788B2 (ja) * 2015-02-16 2020-03-18 株式会社リコー 情報処理装置、制御方法、及びプログラム
JP6780397B2 (ja) * 2016-09-14 2020-11-04 富士ゼロックス株式会社 監視制御装置、画像処理装置
JP2018043484A (ja) * 2016-09-16 2018-03-22 富士ゼロックス株式会社 監視制御装置、画像処理装置

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5450057A (en) * 1991-10-30 1995-09-12 Nissan Motor Co., Ltd. Stereophonic warning apparatus
US20110106364A1 (en) * 2003-04-30 2011-05-05 Goetz Braeuchle Device for speed control and distance control in motor vehicles
JP2005231450A (ja) * 2004-02-18 2005-09-02 Honda Motor Co Ltd 車両用障害物検出装置
US20060103512A1 (en) * 2004-11-16 2006-05-18 Honda Access Corporation Obstacle detection apparatus
CN1776452A (zh) * 2004-11-16 2006-05-24 株式会社本田阿克塞斯 障碍物探测装置
US20070046449A1 (en) * 2005-08-31 2007-03-01 Honda Motor Co., Ltd. Travel safety apparatus for vehicle
US20070100498A1 (en) * 2005-10-27 2007-05-03 Kosei Matsumoto Mobile robot
US20080042894A1 (en) * 2006-08-03 2008-02-21 Honda Motor Co. Ltd. Vehicle control system
CN101339249A (zh) * 2007-07-05 2009-01-07 株式会社电装 障碍物检测装置
US20090254260A1 (en) * 2008-04-07 2009-10-08 Axel Nix Full speed range adaptive cruise control system
US20100234995A1 (en) * 2008-12-05 2010-09-16 Aldo Zini System and method for securely transporting an item
US20100220550A1 (en) * 2009-02-27 2010-09-02 Nippon Soken, Inc. Obstacle detection apparatus and method for detecting obstacle
US20120065841A1 (en) * 2009-06-04 2012-03-15 Shinichi Nagata Vehicle surrounding monitor device and method for monitoring surroundings used for vehicle
US20140365060A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-11 Fuji Xerox Co., Ltd. Self-propelled work apparatus, method, and computer-readable medium
US20150353081A1 (en) * 2014-06-04 2015-12-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus
US20160236347A1 (en) * 2015-02-17 2016-08-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Movable object controller and method for controlling movable object

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115338548A (zh) * 2022-10-14 2022-11-15 四川智龙激光科技有限公司 一种平面切割机床切割头避障方法及系统
CN115338548B (zh) * 2022-10-14 2023-05-26 四川智龙激光科技有限公司 一种平面切割机床切割头避障方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108536137B (zh) 2023-03-24
US20180253100A1 (en) 2018-09-06
JP6935672B2 (ja) 2021-09-15
JP2018147152A (ja) 2018-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108536137A (zh) 移动设备
US9618918B2 (en) System and method for estimating the number of people in a smart building
US10064014B2 (en) Detecting location within a network
US11276308B2 (en) Systems and methods for using radio frequency signals and sensors to monitor environments
US20190051342A1 (en) Detecting Location within a Network
CN108946354B (zh) 用于电梯系统的深度传感器和意图推断方法
WO2015191345A1 (en) Variable elevator assignment
CN105279824B (zh) 解锁装置
US10964140B2 (en) Monitoring system for monitoring unattended services
JP6196814B2 (ja) 車載機器制御システム
CN105974807A (zh) 智能家居控制系统
CN113630647B (zh) 电视机控制方法、系统、电视机及计算机可读存储介质
CN110085235A (zh) 语音控制方法和装置
US11423968B2 (en) Detecting location within a network
KR101832442B1 (ko) 스마트 출입관제 보안 시스템
CN113811742A (zh) 访问监控系统和用于运行访问监控系统的方法
CN111123255A (zh) 对活动目标进行定位的方法、装置及系统
EP3889718B1 (en) Control system , control method, and program
CN114037044A (zh) 人员计数方法、装置、电子设备以及存储介质
WO2018193886A1 (ja) 情報出力システム、検知システム、情報出力方法、及びプログラム
KR20160133962A (ko) 근거리 무선 통신을 이용한 엘리베이터 조작 패널 장치
KR101840258B1 (ko) 적응형 losl을 이용한 수동적 위치 추적 시스템 및 방법
CN117639879A (zh) 一种Wi-Fi信号增强方法、系统及智能家电
CN114383555A (zh) 一种电动门封控制方法及电动门封控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Tokyo, Japan

Applicant after: Fuji film business innovation Co.,Ltd.

Address before: Tokyo, Japan

Applicant before: Fuji Xerox Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant