JP2021008227A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部が認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて前記移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、前記車両が前記移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強める車両制御装置。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両の経路が歩行者の経路と交差する場合、歩行者が操作可能な歩車間通信を行う第１のデバイスと、運転者が操作可能な車両に備えられた歩車間通信を行う第２のデバイスとの少なくとも一方を介して、運転者および歩行者の少なくとも一方に警報を行うシステムが開示されている（特許文献１）。

特開２０１５−３２３１２号公報

上記従来の技術は、歩行者または運転者に警報を行うことに留まり、自車の挙動については考慮されていなかった。このため、車両は周辺環境に応じた挙動を行っていない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部が認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて前記移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、前記車両が前記移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強める。

（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記移動体が特定移動体でないと推定された場合、前記移動体の横方向に関して前記移動体から第１距離の位置を前記車両が通過するように制御し、前記移動体が特定移動体であると推定された場合、前記特定移動体の横方向に関して前記特定移動体から第１距離も長い第２距離の位置を前記車両が通過するように制御する。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体に関連付けられた設定領域に進入しないように、前記車両が前記移動体の横を通過する際の位置を決定する。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体が設定時間後に移動する可能性が存在する位置に基づく設定領域に進入しないように、前記車両が前記移動体の横を通過する際の位置を決定する。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記移動体が旋回可能な最小半径が小さいほど、前記車両が前記移動体の横を通過する際、前記移動体の横方向に関して前記移動体から遠い位置を通過する。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記特定移動体は、第１車輪と、前記移動体の横方向であって前記第１車輪に対して並列に設けられた第２車輪を有する移動体、または一輪車を含む。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、更に前記特定移動体の周辺の観光対象に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体の第１横方向に観光対象が存在する場合、前記特定移動体の第１横方向に観光対象が存在しない場合よりも、横方向の警戒度合を強める。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体を利用している第１利用者の属性に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体を利用している第２利用者の体重が第１体重であると推定される場合、前記特定移動体を利用している第２利用者の体重が第１体重よりも重い第２体重であると推定される場合よりも、横方向の警戒度合を強める。

（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体の速度の変位に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。

（１２）：上記（１）から（１１）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体が減速傾向である場合、前記特定移動体が減速傾向でない場合よりも、横方向の警戒度合を強める。

（１３）：上記（１）から（１２）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体の第３利用者の挙動に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。

（１４）：上記（１）から（１３）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体の第４利用者が挙動に関する第１条件が満たされた場合、前記特定移動体の第４利用者が前記第１条件を満たさない場合よりも、横方向の警戒度合を強め、前記第１条件は、前記第４利用者が旋回を示す手ぶりまたは身振りを行ったこと、または前記第４利用者の顔が後ろを向いたことの一方または双方である。

（１５）：上記（１）から（１４）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記特定移動体の第５利用者が前記特定移動体の横方向である第１方向に移動する挙動を行った場合、前記第１方向とは反対の第２方向に前記特定移動体が移動する可能性が低いと推測し、推測結果に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。

（１６）：上記（１）から（１５）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記特定移動体を呼び止める第５利用者が存在する場合、前記特定移動体が前記第５利用者の方向に旋回する可能性が高いと推定し、推定結果に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。

（１７）：本発明の他の態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、前記認識結果に基づいて前記車両の速度および操舵を制御し、前記認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて前記移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、前記車両が前記移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強めるものである。

（１８）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、前記認識結果に基づいて前記車両の速度および操舵を制御させ、前記認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて前記移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、前記車両が前記移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強める。

（１）〜（１８）の態様によれば、車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる。例えば、自車両は、迅速に横方向に移動可能な特定移動体と、十分に横方向に関する距離を空けて、特定移動体を追い抜いたり、特定移動体とすれ違ったりすることができる。

（７）、（８）の態様によれば、車両制御装置は、観光地などにおいて観光をしている利用者が利用する特定移動体が存在する場合に、観光地における特定移動体の移動態様をより精度よく推定することができる。

（９）から（１６）の態様によれば、車両制御装置は、特定移動体を利用する利用者の属性、特定移動体の速度の変位、または移特定移動体の利用者の挙動のうち一以上の要素を加味することにより、特定移動体の移動態様をより精度よく推定することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 タイプ情報１８２の内容の一例を示す図である。 四輪自動車の移動量について説明するための図である。 特定移動体の移動量について説明するための図である。 自車両Ｍが四輪自動車の横方向を通過する際の制御について説明するための図である。 自車両Ｍが四輪自動車の横方向を通過する際の制御について説明するための図である。 特定移動体の横方向の移動量に基づいて軌道が生成される制御について説明するための図である。 観光対象に基づく制御について説明するための図である。 カメラ１０により撮像された第１画像の一例を示す図である。 カメラ１０により撮像された第２画像の一例を示す図である。 車両Ｍａと車両Ｍｂとの速度の変位の一例を示す図である。 減速度合と第２距離ｄ２の拡大度との関係の一例を示す図である。 特定移動体の利用者が第１条件を満たす挙動を行った場面の一例を示す図である。 特定移動体を呼び止める利用者が存在する場合の制御について説明するための図（その１）である。 特定移動体を呼び止める利用者が存在する場合の制御について説明するための図（その２）である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが「運転制御部」の一例である。

記憶部１８０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）である。記憶部１８０には、後述するタイプ情報１８２が記憶されている。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１３０は、例えば、種別認識部１３２を備える。種別認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像を解析して、移動体の種別を認識する。移動体の種別とは、例えば、四輪自動車や、二輪車、後述する特定移動体などの種別である。種別認識部１３２は、ディープラーニングにより学習された学習済モデルやパターンマッチングなどの手法を用いて、画像に含まれる移動体の種別を認識する。例えば、学習済モデルは、画像が入力されると画像に含まれる移動体の種別を示す情報を出力するモデルであう。不図示の学習装置は、画像をモデルに入力し、モデルが入力された画像に対応付けられた種別を示す情報を出力するようにモデルに学習させることで学習済モデルを生成する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、タイプ特定部１４２と、領域設定部１４４とを備える。これらについては後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［警戒度合を決定するための処理］
行動計画生成部１４０は、認識部１３０が認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、自車両Ｍが移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強める。例えば、行動計画生成部１４０のタイプ特定部１４２は、タイプ情報１８２を参照して、横方向の警戒度合を取得し、取得した警戒度合に基づいて自車両Ｍを制御する。

図３は、タイプ情報１８２の内容の一例を示す図である。タイプ情報１８２は、移動体の種別に対して、その種別の警戒タイプが対応付けられた情報である。移動体の種別は、例えば、単位時間あたりに移動体が横方向に移動可能な移動量に基づいて、分類されている種別である。移動体が横方向に移動可能な移動量は、例えば、移動体の構造に関する特徴に基づいて変化する。例えば、移動体が旋回可能な最小半径が小さいほど、移動可能な横方向の移動量は大きい。移動可能な横方向の移動量は大きいほど、警戒度合は大きくなるように設定される。

図３の例では、移動体は、四輪自動車、二輪車、および特定移動体を含む。特定移動体は、例えば、特定二輪車や、一輪車等である。特定二輪車は、第１車輪と、特定二輪車の横方向であって第１車輪に対して並列に設けられた第２車輪を有する移動体である。いわゆる「セグウェイ；Segway（登録商標）」や「人力車」のような乗り物である。

例えば、四輪自動車に対しては警戒タイプ１が対応付けられ、二輪車に対しては警戒タイプ２が対応付けられ、特定移動体に対しては警戒タイプ３が対応付けられている。警戒タイプは、警戒タイプ３、警戒タイプ２、警戒タイプ１の順で、横方向の警戒度合が高い。警戒タイプは、移動体に対して設定される設定領域の範囲を示す情報である。警戒度合が高いほど、設定領域の横方向の範囲は大きい。詳細は図６を参照して説明する。

なお、タイプ情報１８２において、特定移動体に含まれる移動体の種別ごとに、異なる警戒タイプが設定されていてもよい。

図４および図５を参照して、移動体と移動量と横方向の警戒度合との関係について説明する。移動体の進行方向を「Ｘ方向」、進行方向に直交するする方向（横方向）を「Ｙ方向」と称する場合がある。

図４は、四輪自動車の移動量について説明するための図である。例えば、時刻ｔにおいてＸ方向に移動している四輪自動車は、時刻ｔ＋１においてＸ方向を中心に第１角度範囲において移動可能である。図中の円弧は、四輪自動車が時刻ｔ＋１において移動可能な位置を中心に設定された移動量の誤差や、余裕度が加味された領域（特定領域）である。

図５は、特定移動体の移動量について説明するための図である。例えば、時刻ｔにおいてＸ方向に移動している特定移動体は、時刻ｔ＋１においてＸ方向を中心に第２角度範囲（＞第１角度範囲）において移動可能である。すなわち、特定移動体は、四輪自動車よりも迅速に横移動可能である。図中の円弧は、特定移動体が時刻ｔ＋１において移動可能な位置を中心に設定された移動量の誤差や、余裕度が加味された領域（特定領域）である。

上記のような考え方に基づいて、移動体ごとに単位時間あたりの横方向の横移動量が求められ、求められた横移動量の迅速度に基づいて、移動体ごとの警戒タイプが設定される。例えば、図３に示したように特定移動体に対しては警戒タイプ３が設定され、特定移動体とは異なる移動体に対して警戒タイプ３よりも警戒度合が小さい警戒タイプが設定されている。

［決定された警戒度合に基づく処理］
行動計画生成部１４０は、特定移動体に関連付けられた（特定移動体の警戒タイプに対応する）設定領域に進入しないように、自車両Ｍが移動体の横を通過する際の位置を決定する。行動計画生成部１４０は、移動体が特定移動体であると推定された場合、特定移動体の横方向に関して特定移動体から第１距離の位置を自車両Ｍが通過するように制御し、移動体が特定移動体でないと推定された場合、移動体の横方向に関して移動体から第１距離よりも短い第２距離の位置を自車両Ｍが通過するように制御する。

（警戒タイプ１に基づく制御）
図６は、自車両Ｍが四輪自動車の横方向を通過する際の制御について説明するための図である。例えば、行動計画生成部１４０の領域設定部１４４は、四輪自動車に対して警戒タイプ１の設定領域ＡＲ（１）を設定する。例えば、設定領域ＡＲ（１）は、四輪自動車の基準点に基づいて設定される。例えば、設定領域ＡＲの横方向の範囲は、四輪自動車の基準点からプラスＹ方向に第１距離ｄ１の範囲、および四輪自動車の基準点（例えば重心）からマイナスＹ方向に第１距離ｄ１の範囲である。そして、行動計画生成部１４０は、設定した設定領域ＡＲ（１）に進入しないように軌道点をプロットし、プロットした軌道点に基づいて将来走行する予定の軌道を生成して、生成した軌道を走行するように自車両Ｍを制御する。

（警戒タイプ３に基づく制御）
図７は、自車両Ｍが四輪自動車の横方向を通過する際の制御について説明するための図である。例えば、行動計画生成部１４０の領域設定部１４４は、特定移動体に対して警戒タイプ３の設定領域ＡＲ（２）を設定する。例えば、設定領域ＡＲ（２）は、特定移動体の基準点に基づいて設定される。例えば、設定領域ＡＲの横方向の範囲は、特定移動体の基準点からプラスＹ方向に第１距離ｄ２（＞第１距離ｄ１）の範囲、および特定移動体の基準点からマイナスＹ方向に第２距離ｄ２の範囲である。そして、行動計画生成部１４０は、設定した設定領域ＡＲ（２）に進入しないように軌道点をプロットし、プロットした軌道点に基づいて将来走行する予定の軌道を生成して、生成した軌道を走行するように自車両Ｍを制御する。

なお、設定領域ＡＲにおいて、領域ごとに特定移動体（移動体）が移動する確率が関連付けられてもよい。例えば、設定領域ＡＲにおいて、Ｘ方向よりも、基準点からプラスＹ方向またはマイナスＹ方向の方が、特定移動体が移動する確率が高く設定されてもよい。例えば、車両Ｍは、少なくとも特定移動体が移動する確率が高い領域を回避するように走行し、周辺状況によっては移動体が移動する確率が低い領域をゆっくりと通過してもよい。なお、警戒度合を強めるとは、移動体が移動する確率を高くすると考えてもよい。

（横方向の移動量に基づく制御）
なお、上記の例では、設定領域ＡＲを回避するように軌道を生成するものとして説明したが、図８に示すように、図４および図５で説明した特定移動体の横方向の移動量に基づいて軌道が生成されてもよい。図８は、特定移動体の横方向の移動量に基づいて軌道が生成される制御について説明するための図である。例えば、行動計画生成部１４０は、特定移動体に対して設定された特定領域を進入しないように軌道点をプロットし、プロットした軌道点に基づいて将来走行する予定の軌道を生成して、生成した軌道を走行するように自車両Ｍを制御する。

［観光対象に基づく制御］
行動計画生成部１４０は、特定移動体の周辺の観光対象に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。行動計画生成部１４０は、移動体の第１横方向に観光対象が存在する場合、移動体の第１横方向に観光対象が存在しない場合よりも、横方向の警戒度合を強める。

図９は、観光対象に基づく制御について説明するための図である。例えば、特定移動体の周辺に観光対象ＴＯが存在する場合、領域設定部１４４は、第２距離ｄ２を第２距離ｄ２＋αに拡大する。領域設定部１４４は、特定移動体の基準点からプラスＹ方向およびマイナスＹに第２距離ｄ２＋αの特定領域を設定する。すなわち、行動計画生成部１４０は、特定移動体の周辺に観光対象が存在する場合、特定移動体の横方向の警戒度合を強める。

なお、特定移動体の周辺とは、特定移動体から所定距離の範囲であって特定移動体に対してプラスＹ方向の範囲またはマイナスＹ方向の範囲（図中、ＡＲｔ）である。例えば、特定移動体の周辺には、Ｘ方向を中心に所定の角度範囲の領域は除外されてもよい。観光対象がＸ方向に存在している場合は、特定移動体が急旋回する可能性が小さいためである。

また、観光対象は、認識部１３０がカメラ１０により撮像された画像に基づいて特定してもよいし、自動運転制御装置１００が観光対象の位置に関する情報を含む地図情報、および自車両Ｍの位置に基づいて特定された特定移動体の位置に基づいて特定してもよい。

上記のように、行動計画生成部１４０は、特定移動体が急旋回する可能性が存在する場合、特定移動体の横方向の警戒度合を強めることにより、車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる。

［利用者の属性に基づく制御］
行動計画生成部１４０は、特定移動体を利用している利用者（第１利用者）の属性に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。行動計画生成部１４０は、特定移動体を利用している利用者の体重が第１体重であると推定される場合、特定移動体を利用している利用者の体重が第１体重よりも重い第２体重であると推定される場合よりも、横方向の警戒度合を強める。

図１０は、カメラ１０により撮像された第１画像の一例を示す図である。例えば、認識部１３０は、第１画像を解析して特定移動体の利用者（第２利用者）の体重を推定する。領域設定部１４４は、推定された体重が閾値以上である場合、第２距離ｄを拡大しない。

図１１は、カメラ１０により撮像された第２画像の一例を示す図である。例えば、認識部１３０は、第２画像を解析して特定移動体の利用者（第２利用者）の体重を推定する。領域設定部１４４は、推定された体重が閾値未満である場合、第２距離ｄを第２距離ｄ＋α１に拡大する。領域設定部１４４は、特定移動体の基準点からプラスＹ方向およびマイナスＹに第２距離ｄ２＋α１の特定領域を設定する。すなわち、行動計画生成部１４０は、特定移動体の利用者の体重が閾値未満である場合、特定移動体の横方向の警戒度合を強める。利用者の体重が軽いと、利用者の体重が重い場合よりも、特定移動体は迅速に旋回するためである。

なお、上記の例では、利用者の属性は体重であるものとして説明したが、利用者の属性は、これに代えて（加えて）、子供や大人などの属性や、服装などであってもよい。例えば、利用者が子供である場合や、動きやすい服装をしている場合、横方向の警戒度合は強められる。

上記のように、行動計画生成部１４０は、急旋回しやすい属性の利用者が特定移動体を利用している場合、特定移動体の横方向の警戒度合を強めることにより、車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる。

［特定移動体の速度の変位に基づく制御］
行動計画生成部１４０は、特定移動体の速度の変位に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。行動計画生成部１４０は、特定移動体が減速傾向である場合、特定移動体が減速傾向でない場合よりも、横方向の警戒度合を強める。

図１２は、車両Ｍａと車両Ｍｂとの速度の変位の一例を示す図である。時刻Ｔより前および後において、車両Ｍｂは定速走行を継続している。時刻Ｔより前において、車両Ｍａは定速走行していたが、時刻Ｔ以降において、車両Ｍｂは、減速度ｄｅで減速走行している。

図１３は、減速度合と第２距離ｄ２の拡大度との関係の一例を示す図である。例えば、減速度合が大きくなるほど、第２距離ｄ２の拡大度は大きくなる。例えば、時刻Ｔの車両Ｍａの減速度である減速度ｄｅ１の場合、拡大度は拡大度Ｅ１に設定される。そして、領域設定部１４４は、拡大度Ｅ１（例えば、１以上の係数）を第２距離ｄ２に乗算した値を第２距離ｄ２＋α２とする。領域設定部１４４は、特定移動体の基準点からプラスＹ方向およびマイナスＹに第２距離ｄ２＋α２の特定領域を設定する。すなわち、行動計画生成部１４０は、特定移動体の減速度が大きくなるほど、特定移動体の横方向の警戒度合を強める。

上記のように、行動計画生成部１４０は、特定移動体が急旋回する可能性を減速度に基づいて推定し、推定結果を用いて特定移動体の横方向の警戒度合を強めることにより、車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる。

［利用者の挙動に基づく制御］
行動計画生成部１４０は、特定移動体の利用者（第３利用者）の挙動に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。行動計画生成部１４０は、特定移動体の利用者が挙動に関する第１条件が満たされた場合、特定移動体の利用者が第１条件を満たさない場合よりも、横方向の警戒度合を強める。第１条件は、特定移動体の利用者が旋回を示す手ぶりまたは身振りを行ったこと、または特定移動体の利用者の顔が後ろを向いたことの一方または双方である。

図１４は、特定移動体の利用者が第１条件を満たす挙動を行った場面の一例を示す図である。例えば、図１４に示すように、特定移動体の利用者（第４利用者）Ｕが左手を上げて人力車を左方向に旋回させるような挙動を行ったり、特定移動体の利用者Ｕが顔を後方や左側に向けて目視を行って左方向に旋回させるような挙動を行ったりした場合、認識部１３０は、特定移動体の利用者が第１条件を満たす挙動を行ったと認識する。

領域設定部１４４は、第１条件が満たされた場合、第２距離ｄを第２距離ｄ＋α３に拡大する。領域設定部１４４は、特定移動体の基準点からプラスＹ方向およびマイナスＹに第２距離ｄ２＋α３の特定領域を設定する。すなわち、行動計画生成部１４０は、第１条件が満たされた場合、第１条件が満たされない場合よりも特定移動体の横方向の警戒度合を強める。

上記のように、行動計画生成部１４０は、特定移動体が急旋回する可能性がより高い場合、特定移動体の横方向の警戒度合を強めることにより、車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる。

なお、行動計画生成部１４０は、特定移動体の利用者が特定移動体の横方向であるマイナスＹ（第１方向）に移動する挙動を行った場合、マイナスＹとは反対のプラスＹ方向（第２方向）に特定移動体が移動する可能性が低いと推測し、推測結果に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。この場合、例えば、プラスＹ方向の警戒度合は小さく設定され、第２距離ｄ２は縮小傾向に補正される（後述する図１６参照）。これにより、自動運転制御装置１００は、より精度よく特定移動体の挙動を推定することできる。

［特定移動体を呼び止める利用者に基づく制御］
行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、特定移動体を呼び止める利用者（第５利用者）が存在する場合、特定移動体が利用者の方向に旋回する可能性が高いと推定し、推定結果に基づいて、横方向の警戒度合を設定する。

図１５は、特定移動体を呼び止める利用者が存在する場合の制御について説明するための図（その１）である。例えば、特定移動体（人力車）ＳｍがＸ方向に進行している際に、マイナスＹ方向側に特定移動体を呼び止める動作を行っている利用者Ｕ１が存在する場合、特定移動体Ｓｍは、利用者Ｕ１に近づくために急旋回する可能性が高い。そのため、領域設定部１４４は、設定領域ＡＲ（３）の範囲をマイナスＹ方向側において領域α４分拡大する。そして、領域α４を含む領域が設定領域ＡＲ（３）として設定される。人力車は、例えば、観光客を乗せて、周辺の観光地を案内する移動体である。

このように、行動計画生成部１４０は、特定移動体を呼び止める利用者が存在する場合、横方向の警戒度合を高めることにより、車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる。

図１６は、特定移動体を呼び止める利用者が存在する場合の制御について説明するための図（その２）である。例えば、特定移動体ＳｍがＸ方向に進行している際に、プラスＹ方向側に特定移動体を呼び止める動作を行っている利用者Ｕ２が存在する場合、領域設定部１４４は、設定領域ＡＲ（４）の範囲をプラスＹ方向側において領域α５分拡大し、更に、設定領域ＡＲ（４）の範囲をマイナスＹ方向側において領域α６分縮小する。特定移動体Ｓｍは、利用者Ｕ２が存在する方向に旋回する可能性が高く、利用者Ｕ２が存在する側とは反対側のマイナスＹ方向側に旋回する可能性が低いため、設定領域ＡＲ（４）のマイナスＹ方向側の領域を縮小する。

このように、行動計画生成部１４０は、警戒度合を高めた側とは反対側について警戒度合を減少させることにより、車両を周辺環境に応じた挙動で制御することができる。上記のような警戒度合を高めた側とは反対側について警戒度合を減少させる制御は、例えば、図９で説明した制御や図１４で説明した制御においても適用されてもよい。

このように、行動計画生成部１４０は、特定移動体が存在する場合において、特定移動体の状態や、特定移動体の利用者の状態、特定移動体の周辺環境を加味して、より精度よく特定移動体の急旋回の可能性を推定し、推定結果に基づいて自車両Ｍを周辺環境に応じた挙動で制御することができる。

また、上記の例では、自車両Ｍが特定移動体と同じ方向に進行している場合の処理について説明したが、上記の各処理は、自車両Ｍと特定移動体とすれ違う場面においても適用されてもよい。

また、上記の例では、自車両Ｍが、設定領域に進入しないように軌道が生成されるものとして説明したが、これに代えて、自車両Ｍは、設定領域の手前で停車したり、徐行したりしてもよい。例えば、自車両Ｍは、周辺の交通状況や、設定領域と道路に存在する障害物との距離等を加味して、特定移動体を追い抜いたり、特定移動体の手前で停止したりする。

以下、図１７のフローチャートおいて、上述した各制御の全部が実施される例について説明するが、フローチャートの処理のうち一部の処理は省略されてもよい。

［フローチャート］
図１７は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、認識部１３０が、自車両Ｍの周辺環境を認識する（ステップＳ１００）。次に、認識部１３０の種別認識部１３２が、ステップＳ１００の認識結果に基づいて移動体の種別を特定する（ステップＳ１０２）。次に、タイプ特定部１４２が、タイプ情報１８２を参照して、ステップＳ１０２で特定された移動体の種別に関連付けられた警戒タイプを特定する（ステップＳ１０４）。

次に、領域設定部１４４が、観光対象に基づいてスコア１を特定移動体に対して付与する（ステップＳ１０６）。例えば、観光対象が特定移動体の周辺に存在する場合、スコア１が付与され、観光対象が特定移動体の周辺に存在しない場合、スコアは付与されない。また、特定移動体と観光対象との距離が近いほど、付与されるスコア１は大きい傾向となる。

次に、領域設定部１４４は、利用者の属性に基づいてスコア２を特定移動体に対して付与する（ステップＳ１０８）。例えば、利用者の属性が旋回する可能性が高い属性である場合、旋回する可能性が低い属性である場合よりも高いスコア２が付与される。

次に、領域設定部１４４は、特定移動体の減速度合に基づいてスコア３を特定移動体に対して付与する（ステップＳ１１０）。例えば、特定移動体の減速度合が大きい場合、特定移動体の減速度合が小さい場合よりも高いスコア３が付与される。

次に、領域設定部１４４は、利用者の挙動に基づいてスコア４を特定移動体に対して付与する（ステップＳ１１２）。例えば、利用者の挙動が旋回する可能性が高い挙動である場合、旋回する可能性が低い挙動である場合よりも高いスコア３が付与される。

次に、領域設定部１４４は、呼び止めている人物に基づいてスコア５を特定移動体に対して付与する（ステップＳ１１４）。例えば、特定移動体を呼び止めている利用者が存在する場合、スコア５が付与され、特定移動体を呼び止めている利用者が存在しない場合、スコアは付与されない。また、特定移動体と観光対象との特定移動体の進行方向に関する距離が近いほど、付与されるスコア５は大きい傾向となる。例えば、特定移動体が人力車であり、人力車の座席に利用者が乗車しており乗車するスペース存在しない場合、本処理は省略されてもよい。

次に、領域設定部１４４は、ステップＳ１０４で特定された警戒タイプを、ステップＳ１０６からＳ１１４で求められたスコアに基づいて補正し、補正結果に基づいて設定領域を設定する（ステップＳ１１６）。例えば、領域設定部１４４は、スコア１からスコア５を統計処理して統合スコアを導出し、統合スコアに基づいて、どの程度設定領域を拡大するか、または縮小するかを決定し、決定結果に基づいて設定領域を設定する。

そして、行動計画生成部１４０は、ステップＳ１１６で設定された設定領域を避けるような軌道を生成し、生成した軌道に基づいて自車両Ｍを制御する（ステップＳ１１８）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上述したように、行動計画生成部１４０は、特定移動体が存在する場合において、自車両Ｍを周辺環境に応じた挙動で制御することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて自車両Ｍの速度および操舵を制御する運転制御部（１４０、１６０）と、を備え、運転制御部は、認識部１３０が認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、自車両Ｍが移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強めることにより、自車両Ｍを周辺環境に応じた挙動で制御することができる。

［ハードウェア構成］
図１８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、第２制御部１６０などのうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識結果に基づいて前記車両の速度および操舵を制御し、
前記認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて前記移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、前記車両が前記移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強める、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１００ 自動運転制御装置
１２０ 第１制御部
１３０ 認識部
１３２ 種別認識部
１４０ 行動計画生成部
１４２ タイプ特定部
１４４ 領域設定部
１６０ 第２制御部

Claims (18)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて前記車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記認識部が認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて前記移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、前記車両が前記移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強める、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、
   前記移動体が特定移動体でないと推定された場合、前記移動体の横方向に関して前記移動体から第１距離の位置を前記車両が通過するように制御し、
   前記移動体が特定移動体であると推定された場合、前記特定移動体の横方向に関して前記特定移動体から第１距離も長い第２距離の位置を前記車両が通過するように制御する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記特定移動体に関連付けられた設定領域に進入しないように、前記車両が前記移動体の横を通過する際の位置を決定する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記特定移動体が設定時間後に移動する可能性が存在する位置に基づく設定領域に進入しないように、前記車両が前記移動体の横を通過する際の位置を決定する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記移動体が旋回可能な最小半径が小さいほど、前記車両が前記移動体の横を通過する際、前記移動体の横方向に関して前記移動体から遠い位置を通過する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記特定移動体は、第１車輪と、前記移動体の横方向であって前記第１車輪に対して並列に設けられた第２車輪を有する移動体、または一輪車を含む、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記運転制御部は、更に前記特定移動体の周辺の観光対象に基づいて、横方向の警戒度合を設定する、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記運転制御部は、前記特定移動体の第１横方向に観光対象が存在する場合、前記特定移動体の第１横方向に観光対象が存在しない場合よりも、横方向の警戒度合を強める、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 前記運転制御部は、前記特定移動体を利用している第１利用者の属性に基づいて、横方向の警戒度合を設定する、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記運転制御部は、前記特定移動体を利用している第２利用者の体重が第１体重であると推定される場合、前記特定移動体を利用している第２利用者の体重が第１体重よりも重い第２体重であると推定される場合よりも、横方向の警戒度合を強める、
    請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記運転制御部は、前記特定移動体の速度の変位に基づいて、横方向の警戒度合を設定する、
    請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記運転制御部は、前記特定移動体が減速傾向である場合、前記特定移動体が減速傾向でない場合よりも、横方向の警戒度合を強める、
    請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 前記運転制御部は、前記特定移動体の第３利用者の挙動に基づいて、横方向の警戒度合を設定する、
    請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
14. 前記運転制御部は、前記特定移動体の第４利用者が挙動に関する第１条件が満たされた場合、前記特定移動体の第４利用者が前記第１条件を満たさない場合よりも、横方向の警戒度合を強め、
    前記第１条件は、前記第４利用者が旋回を示す手ぶりまたは身振りを行ったこと、または前記第４利用者の顔が後ろを向いたことの一方または双方である、
    請求項１から１３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
15. 前記運転制御部は、前記特定移動体の第５利用者が前記特定移動体の横方向である第１方向に移動する挙動を行った場合、前記第１方向とは反対の第２方向に前記特定移動体が移動する可能性が低いと推測し、推測結果に基づいて、横方向の警戒度合を設定する、
    請求項１から１４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
16. 前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記特定移動体を呼び止める第５利用者が存在する場合、前記特定移動体が前記第５利用者の方向に旋回する可能性が高いと推定し、推定結果に基づいて、横方向の警戒度合を設定する、
    請求項１から１５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
17. コンピュータが、
    車両の周辺状況を認識し、
    前記認識結果に基づいて前記車両の速度および操舵を制御し、
    前記認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて前記移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、前記車両が前記移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強める、
    車両制御方法。
18. コンピュータに、
    車両の周辺状況を認識させ、
    前記認識結果に基づいて前記車両の速度および操舵を制御させ、
    前記認識した移動体の構造に関する特徴に基づいて前記移動体が迅速に横移動可能な特定移動体であると推定される場合、前記車両が前記移動体の横を通過するための制御において、横方向の警戒度合を強める、
    プログラム。

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