JP6415642B1 - 衝突回避装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<装置構成>
図1は、本発明に係る実施の形態の衝突回避装置100の構成を示す機能ブロック図である。図1に示すように衝突回避装置100は、測距部1、障害物位置推定部2、領域設定部3、障害物判定部4、車両状態検出部5、移動軌跡演算部6、障害物衝突判定部7およびブレーキ制御部8を備えている。
A1>A2>A3となる領域かつ壁(車両)と縁石と柱を検出できる領域を領域(b)と設定し、
A1>A2>A3となる領域かつ壁(車両)のみを検出できる領域を領域(c)と設定する。
領域(b)の検出閾値hth2は、A2>hth2となる値に設定され、
領域(c)の検出閾値hth3は、A1>hth3>A2となる値に設定される。
La<X<Lbの場合、障害物は領域(b)で検出されたものと判定し、
Lb<X<Lcの場合、障害物は領域(c)で検出されたものと判定する。
|Y1−α/2|<|Y2−β/2|<|Y1+α/2| ・・・(2)
|Y1−α/2|<|Y2+β/2|<|Y1+α/2| ・・・(3)
|Y2−β/2|<|Y1−α/2|かつ|Y1+α/2|<|Y2+β/2|・・・(4)
数式(1)は、障害物が相対的にX方向に移動することを条件付ける数式であり、数式(2)は、今回検出した障害物CBがY方向上側にずれた場合に、前回検出した障害物PBと同一であると判定するためのずれの範囲を設定する数式であり、数式(3)は、今回検出した障害物CBがY方向下側にずれた場合に、前回検出した障害物PBと同一であると判定するためのずれの範囲を設定する数式である。また、数式(4)は、今回検出した障害物CBがY方向の上下に大きくなった場合に、前回検出した障害物PBと同一であると判定するための変化の範囲を設定する数式である。
上記数式(5)において、a1は変換係数であり、θ(D)は操舵角である。
θ(L)=tan−1(LL−LR)/W ・・・・(7)
上記数式(6)、(7)において、a2は変換係数であり、LLは左後輪の車輪速、LRは右後輪の車輪速、Wはリアトレッドである。また、θ(L)はヨーレート情報を用いても良い。
予め、衝突を回避できる閾値の時間をTTCth(sec)として設定しておき、TTCth>Xa/Vとなった場合は衝突の可能性ありと判定する。
次に、図10に示すフローチャートを用いて、図1を参照しつつ、衝突回避装置100における障害物の判定処理の一例について説明する。
Claims (8)
- 車両に取り付けた複数の距離センサの受信情報に基づいて障害物までの距離を算出し、障害物距離情報として出力する測距部と、
前記測距部から出力される前記障害物距離情報に開口合成処理を行って前記障害物の位置を推定し、障害物位置情報として出力する障害物位置推定部と、
前記障害物位置推定部から出力される前記障害物位置情報と、前記障害物を分別して検出するように前記車両からの距離領域によって設定された複数の検出可能領域に基づいて、前記障害物がブレーキ制御の対象となる制御対象物であるか、ブレーキ制御の対象とならない非制御対象物であるかの判定を行い、その結果を制御対象物情報として出力する障害物判定部と、
前記障害物位置推定部から出力される前記障害物位置情報と、前記障害物判定部から出力される前記制御対象物情報とに基づいて、前記車両が前記障害物と衝突する可能性があるかを判定し、衝突する可能性がある場合はブレーキ制御命令を出力する障害物衝突判定部と、を備え、
前記測距部は、
前記複数の検出可能領域ごとに設定された検出閾値に基づいて前記障害物の有無を判定し、前記障害物があると判定された場合に前記障害物までの距離を算出し、
前記複数の検出可能領域は、
前記車両の車長方向の先端を原点として、前記車両の進行方向の領域を前記複数の距離センサの車長方向の最大検出距離内で複数の領域に分割し、前記複数の距離センサの受信強度特性と前記検出閾値に基づいて、各領域で検出可能な障害物を割り付けることで設定される、衝突回避装置。 - 前記複数の検出可能領域の車幅方向の領域は、車幅に前記複数の距離センサの車幅方向の最大検出距離内となる一定距離を加えた領域として設定される、請求項1記載の衝突回避装置。
- 前記車両の車両状態量に基づいて走行経路を算出し、移動軌跡情報として出力する移動軌跡演算部を備え、
前記走行経路の算出には、前記車両状態量に含まれるヨーレート、車輪速情報およびハンドル角情報を使用し、
前記障害物衝突判定部は、
前記移動軌跡演算部から出力される前記走行経路上における前記障害物の有無を前記車両と前記障害物との衝突の可能性の判定に使用する、請求項1記載の衝突回避装置。 - 前記障害物判定部は、
過去の障害物位置情報と現在の障害物位置情報に基づいて、現在の障害物と過去の障害物が連続して検出された同じ障害物であるか否かを判定し、
同じ障害物である場合は前記制御対象物と判定し、同じ障害物ではない場合は前記非制御対象物と判定する、請求項1記載の衝突回避装置。 - 前記障害物判定部は、
現在の障害物が、過去の障害物に対して車幅方向の左右に規定の範囲内でずれた場合、および車幅方向の左右に規定の範囲内で大きくなった場合には、同じ障害物であると判定する、請求項4記載の衝突回避装置。 - 前記障害物衝突判定部は、
前記ブレーキ制御命令を出力中に前記車両の速度を監視し、
前記車両の速度と前記障害物位置推定部から出力される前記障害物位置情報とに基づいて、前記ブレーキ制御命令の出力を中断する、請求項1記載の衝突回避装置。 - 前記制御対象物は、壁、車両および柱を含み、
前記非制御対象物は、車止めおよび縁石を含む、請求項1記載の衝突回避装置。 - 前記複数の検出可能領域および前記検出閾値は、前記複数の距離センサの取り付け状態に基づいて設定される、請求項1記載の衝突回避装置。
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