KR101428102B1 - 차간거리 제어시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차간거리 제어시스템은 선행 차량을 감시하는 레이더부와, 상기 주행 차량의 위치각을 측정하는 위치각 센서부와, 상기 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각을 측정하고, 측정된 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각이 같으면 주행 차량이 차선을 변경한다고 판단하는 제어부를 포함한다.
상기와 같은 발명은 차선 변경 조건에 따라 타겟 선정 및 제어 모드를 변환시킴으로써, 타겟 변화에 따라 신속하게 대응하여 선행 차량과의 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
주행 차량, 선행 차량, 레이더부, 위치각 센서부, 제어부

Description

차간거리 제어시스템{SMART CRUISE CONTROL SYSTEM OF VEHICLE}
본 발명은 차간거리 제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선행 차량을 효과적으로 감지하기 위한 차간거리 제어시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 선행 차량과의 충돌을 방지하기 위한 차간거리 제어시스템(SSC: Smart Cruise Control)이 장착되어 있으며, 차간거리 제어시스템은 선행 차량을 감지하여 선행 차량과의 거리에 따라 속도를 조절함으로써, 선행 차량과의 충돌을 방지한다.
이러한 차간거리 제어시스템은 차량이 직선로에서 주행 시 차량의 전방에 장착된 레이더에 의해 선행 차량을 감지하고, 감지된 차량과의 거리를 측정하게 된다. 반면, 차량이 곡선로 주행 시 차량은 곡선 주로에 배치된 선행 차량을 감지하게 된다.
하지만, 종래 차간거리 제어시스템은 차량의 틀어짐 각도에 따라 직선로를 주행하는지 곡선로를 주행하는지 판단하기 때문에 차량이 곡선로가 아닌 직선로에서 운전자의 의지에 의해 차선을 변경하려고 할 때 차량이 틀어지면 차간거리 제어시스템은 차량이 곡선로 주행을 하는 것으로 판단하게 되고, 자차선의 선행 차량을 감지하지 못하게 된다. 이로 인해 선행 차량을 효과적으로 감지하지 못한다면 선행 차량과의 충돌로 인해 사고가 발생하는 문제점이 발생된다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 효과적으로 선행 차량을 감지할 수 있는 차간거리 제어시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 차간거리 제어시스템은 선행 차량을 감시하는 레이더부와, 상기 주행 차량의 위치각을 측정하는 위치각 센서부와, 상기 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각을 측정하고, 측정된 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각이 같으면 주행 차량이 차선을 변경한다고 판단하는 제어부를 포함한다.
상기 주행 차량의 조향휠 각도를 측정하는 조향휠 센서부와, 회전 각속도를 측정하는 요레이트 센서부를 더 포함하고, 상기 조향휠 각도와 회전 각속도로부터 주행 차량의 위치각이 측정될 수 있다.
상기 주행 차량의 방향 지시등을 감지하는 방향지시 센서부를 더 포함하고, 상기 방향지시 센서부의 작동에 따라 변경될 차선을 판단할 수 있다.
상기 주행 차량이 차선을 변경한다고 판단되면 좌우 차선에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 좌우 차선에 선행 차량이 존재하지 않고, 주행 차선 내에 선행 차량이 존재하면 추종 제어에서 설정속도제어로 미리 전환할 수 있다.
상기 좌우 차선에 선행 차량이 존재하고, 주행 차선 내에 선행 차량이 존재 하면 주행 차선 내에서 좌우 선행 차량을 타겟으로 미리 전환할 수 있다.
상기 좌우 차선의 선행 차량이 주행 차선 내의 선행 차량보다 가까이 있으면 속도를 미리 줄여 목표 차간 거리에 도달시키고, 좌우 차선의 선행 차량이 주행 차선 내의 선행 차량보다 멀리 있으면 속도를 미리 증가시켜 목표 차간 거리에 도달시킬 수 있다.
상기 선행 차량의 위치각은 레이더로부터 감지된 선행 차량과 주행 차량의 거리와, 선행 차량이 중심으로부터 회전된 각도값에 의해 측정될 수 있다.
본 발명은 주행 차량의 위치각과 선행 차량의 위치각을 측정하여 비교함으로써, 주행 차량의 차선 변경 여부를 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 차선 변경 조건에 따라 타겟 선정 및 제어 모드를 변환시킴으로써, 타겟 변화에 따라 신속하게 대응하여 선행 차량과의 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상의 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템을 나타낸 블럭도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 레이더부의 검지 영역을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 작동을 나타낸 순서도이고, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 세부적인 작동을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템은 선행 차량을 감시하는 레이더부(100)와, 상기 주행 차량의 위치각을 측정하는 위치각 센서부(200)와, 상기 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각을 측정하고, 측정된 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각이 같으면 주행 차량이 차선을 변경한다고 판단하는 제어부(400)를 포함한다.
레이더부(100)는 차량의 전방에 설치되며, 차량 전방의 장애물 예컨대, 차량 전방의 선행 차량을 감시하는 역할을 한다. 이를 위해 레이더부(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 주행 차량(500)의 전방 범퍼에 설치될 수 있다.
레이더부(100)가 장착되는 위치는 한정되지 않으며 차량의 룸미러에 설치될 수도 있음은 물론이다. 또한, 이러한 레이더부(100)로는 초음파 또는 적외선 레이더가 사용될 수 있다. 물론, 레이더 이외에도 전방의 영상을 촬영하는 카메라가 사용될 수도 있다.
위치각 센서부(200)는 주행 차량의 위치각을 측정하는 역할을 하며, 이를 위해 차량에는 주행 차량의 조향휠의 각도를 측정하는 조향휠 센서부(미도시)와, 주행 차량의 회전각속도를 측정하는 요레이트(Yaw Rate) 센서부(미도시)를 포함할 수 있다. 이로 인해 차량의 조향휠 각도와 회전 각속도로부터 주행 차량의 위치각을 측정할 수 있다.
상기와 같이 주행 차량의 위치각이 측정되면 제어부(400)는 주행 차량의 위치각과 레이더에 감지되는 선행 차량들의 거리와 각도값 예컨대, 선행 차량이 중심으로부터 회전된 각도값 의해 위치각의 변화를 측정하고, 측정된 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각이 같다고 판단되면 주행 차량이 차선을 변경한다고 판단할 수 있다. 상기에서는 레이더부로부터 선행 차량들의 위치각의 변화를 측정하였지만, 선행 차량과 주행 차량간의 캔(Can) 통신에 의해 선행 차량들의 위치각을 제공받을 수도 있다.
차량의 차선 변경 여부를 판단하기 위해 주행 차량의 방향 지시등 동작을 감시하는 방향지시 센서부(300)를 더 포함할 수 있으며, 방향지시 센서부(300)로부터 주행 차량의 좌측 방향 지시등이 점등되면 주행 차량은 좌측 차선으로 차선을 변경한다고 판단할 수 있으며, 주행 차량의 우측 방향 지시등이 점등되면 주행 차량은 우측 차선으로 차선을 변경한다고 판단할 수 있다.
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 주행 차량(500)이 좌측 차선으로 변경된다고 판단되면 좌측 차선의 선행 차량(600)과 주행 차선 예컨대, 자차로 내의 선행 차량(600)을 타겟으로 설정하여 차간 거리에 따라 속도를 제어할 수 있다.
이하에서는 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 작동을 살펴본다.
먼저, 차량의 전방에 장착된 레이더부(100)로부터 선행 차량 및 물체가 검지 되었는지 여부를 판단(S100)한다. 선행 차량 및 물체가 검지되지 않으면 미리 설정된 설정 속도로 주행 차량을 제어하는 단계(S100)를 수행할 수 있다.
반면, 선행 차량 및 물체가 검지되면 주행 차량의 방향 지시등이 점등되는지 여부를 판단(S200)한다. 여기서, 방향 지시등의 점등 여부는 방향지시 센서부(200)로부터 측정될 수 있다.
주행 차량의 방향 지시등이 점등되지 않았다고 판단되면 주행 차선 예컨대, 자차로 내에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단(S210)하고, 자차로 내에 선행 차량(600)이 존재한다고 판단되면 자차로 내의 선행 차량을 타겟 차량으로 선정(S220)할 수 있으며, 이로 인해 자차로 내의 선행 차량에 따라 추종 제어(Follow Control)할 수 있다. 반면, 자차로 내에 차량이 존재하지 않는다고 판단되면 설정속도로 제어하는 단계(S230)를 수행한다.
한편, 주행 차량의 방향 지시등이 점등되었다고 판단되면 주행 차량의 위치각과 선행 차량의 위치각이 같은지 판단하는 단계(S300)를 수행한다. 여기서 도 5는 주행 차량(500)의 위치각 변화를, 도 6은 선행 차량(600)에 대한 위치각 변화를 도시한다.
주행 차량의 위치각과 선행 차량의 위치각이 다르다고 판단되면 자차로 차량 유무를 판단하는 단계(S210)를 수행하고, 자차로에 차량이 존재한다고 판단하면 자차로의 차량을 타겟으로 선정(S220)하고, 추종 제어를 수행한다. 반면, 자차로에 차량이 존재하지 않으면 미리 설정된 설정 제어 모드(S230)를 수행한다.
한편, 차량의 위치각과 선행 차량의 위치각이 같다고 판단되면 주행 차량의 좌측 방향 지시등이 점등되었는지 판단하는 단계(S400)를 수행한다. 좌측 방향의 지시등이 점등되었다고 판단되면 주행 차량은 좌측 방향으로 차선을 변경할 것으로 예측할 수 있으며, 좌측 차로의 차량 존재 유무를 판단하는 단계(S500)를 수행한다.
좌측 차로에 차량이 존재한다고 판단되면 좌측 차로의 차량을 타겟 차량으로 선정하는 단계(S510)를 수행한다.
좌측 차로에 차량이 존재하고, 자차로 내 타겟 차량이 존재하면, 자차로 내 차량에서 좌측 차량을 타겟으로 미리 전환할 수 있다. 예컨대, 좌측 차량이 자차로 내 차량보다 가까이 있는 경우, 속도를 미리 줄여 보다 빠르게 목표 차간 거리에 도달할 수 있다. 반면, 좌측 차량이 자차로 내 차량보다 멀리 있는 경우, 속도를 미리 증가시켜 보다 빠르게 목표 차간 거리에 도달할 수 있다.
좌측 차로에 차량이 존재하고, 자차로 내 타겟 차량이 존재하지 않으면 차로 변경중 좌측 차량을 차량으로 미리 선정할 수 있으며, 이는 타겟 선정을 신속하게 하여 보다 신속하게 추종 제어를 수행할 수 있다.
반면, 좌측 차로에 차량이 존재하지 않으면 주행 차량을 설정 속도로 제어하는 단계(S520)를 수행한다. 여기서, 자차로 내에 타겟 차량의 유무를 더 판단할 수 있으며, 자차로 내에 타겟 차량이 존재하면 추종 제어에서 설정속도제어로 미리 전환할 수 있으며, 이는 추종 제어시 설정 속도가 추종 속도보다 빠르므로 속도를 증가하여 추월할 수 있다.
주행 차량의 좌측 방향지시등이 점등되지 않으면, 주행 차량의 우측 방향지시등이 점등되었다고 판단하고, 우측 차로의 차량 유무를 판단하는 단계(S410)를 수행한다. 우측 차로에 차량이 존재한다고 판단되면 우측차로 차량을 타겟으로 선정하는 단계(S420)를 수행하고, 이는 좌측 차로 차량을 타겟으로 선정하는 경우와 마찬가지로, 자차로 내 타겟 차량의 존재 여부를 판단하여 제어모드를 변화시킬 수 있다.
반면, 우측 차로에 차량이 존재하지 않는다고 판단되면 주행 차량을 설정 속도로 제어하는 단계(S430)를 수행하여 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 작동을 마친다. 여기서, 자차로 내에 타겟 차량의 유무를 더 판단할 수 있으며, 자차로 내에 타겟 차량이 존재하면 추종 제어에서 설정속도제어로 미리 전환할 수 있으며, 이는 추종 제어시 설정 속도가 추종 속도보다 빠르므로 속도를 증가하여 추월할 수 있다.
상기와 같은 발명은 주행 차량의 위치각과 선행 차량의 위치각을 측정하여 비교함으로써, 주행 차량의 차선 변경 여부를 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기와 같은 발명은 차선 변경 조건에 따라 타겟 선정 및 제어 모드를 변환시킴으로써, 타겟 변화에 따라 신속하게 대응하여 선행 차량과의 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템을 나타낸 블럭도.
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 레이더부의 검지 영역을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 작동을 나타낸 순서도.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 세부적인 작동을 나타낸 도면.
< 도면 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 레이더부 200: 위치각 센서부
300: 방향지시 센서부 400: 제어부
500: 주행 차량 600: 선행 차량

Claims (8)

  1. 선행 차량을 감시하는 레이더부;
    주행 차량의 위치각을 측정하는 위치각 센서부;
    상기 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각을 측정하고, 측정된 선행 차량의 위치각과 주행 차량의 위치각이 같으면 주행 차량이 차선을 변경한다고 판단하는 제어부;
    를 포함하는 차간거리 제어시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 차량의 조향휠 각도를 측정하는 조향휠 센서부와, 회전 각속도를 측정하는 요레이트 센서부를 더 포함하고, 상기 조향휠 각도와 회전 각속도로부터 주행 차량의 위치각이 측정되는 차간거리 제어시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 주행 차량의 방향 지시등을 감지하는 방향지시 센서부를 더 포함하고, 상기 방향지시 센서부의 작동에 따라 변경될 차선을 판단하는 차간거리 제어시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 주행 차량이 차선을 변경한다고 판단되면 좌우 차선에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차간거리 제어시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 좌우 차선에 선행 차량이 존재하지 않고, 주행 차선 내에 선행 차량이 존재하면 추종 제어에서 설정속도제어로 미리 전환하는 차간거리 제어시스템.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 좌우 차선에 선행 차량이 존재하고, 주행 차선 내에 선행 차량이 존재하면 주행 차선 내에서 좌우 선행 차량을 타겟으로 미리 전환하는 차간거리 제어시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 좌우 차선의 선행 차량이 주행 차선 내의 선행 차량보다 가까이 있으면 속도를 미리 줄여 목표 차간 거리에 도달시키고, 좌우 차선의 선행 차량이 주행 차선 내의 선행 차량보다 멀리 있으면 속도를 미리 증가시켜 목표 차간 거리에 도달시키는 차간거리 제어시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 선행 차량의 위치각은 레이더로부터 감지된 선행 차량과 주행 차량의 거리와, 선행 차량이 중심으로부터 회전된 각도값에 의해 측정되는 차간거리 제어시스템.
KR1020080119163A 2008-11-27 2008-11-27 차간거리 제어시스템 KR101428102B1 (ko)

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