JPH1123706A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
車両の障害物検知装置Info
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- JPH1123706A JPH1123706A JP9176838A JP17683897A JPH1123706A JP H1123706 A JPH1123706 A JP H1123706A JP 9176838 A JP9176838 A JP 9176838A JP 17683897 A JP17683897 A JP 17683897A JP H1123706 A JPH1123706 A JP H1123706A
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- obstacle
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Abstract
(57)【要約】
【課題】音波あるいは電磁波等を車両の進行方向に発信
する発信手段と、前記進行方向に存在する反射物からの
反射波を受信する受信手段とを有するレーダを備え、該
レーダの探知結果に基づいて障害物の存在を検知する車
両の障害物検知装置において、車両の進行にとって障害
となる物体だけを障害物として検知し得るようにする。 【解決手段】レーダ１で探知した反射物のうち、車両の
幅方向に所定値以上のものだけが物体認識手段５で物体
として認識され、該物体認識手段５で認識された物体と
レーダ１または自車の幅方向中心との前記幅方向に沿う
ずれ量がずれ量算出手段７で算出され、該ずれ量算出手
段７で算出されたずれ量がしきい値設定手段８で設定さ
れるずれ量のしきい値以下であるときに、認識された前
記物体が障害物であると障害物判定手段９で判定され
る。
する発信手段と、前記進行方向に存在する反射物からの
反射波を受信する受信手段とを有するレーダを備え、該
レーダの探知結果に基づいて障害物の存在を検知する車
両の障害物検知装置において、車両の進行にとって障害
となる物体だけを障害物として検知し得るようにする。 【解決手段】レーダ１で探知した反射物のうち、車両の
幅方向に所定値以上のものだけが物体認識手段５で物体
として認識され、該物体認識手段５で認識された物体と
レーダ１または自車の幅方向中心との前記幅方向に沿う
ずれ量がずれ量算出手段７で算出され、該ずれ量算出手
段７で算出されたずれ量がしきい値設定手段８で設定さ
れるずれ量のしきい値以下であるときに、認識された前
記物体が障害物であると障害物判定手段９で判定され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、音波あるいは電磁
波等を車両の進行方向に発信する発信手段と、前記進行
方向に存在する反射物からの反射波を受信する受信手段
とを有するレーダを備え、該レーダの探知結果に基づい
て障害物の存在を検知する車両の障害物検知装置に関す
る。
波等を車両の進行方向に発信する発信手段と、前記進行
方向に存在する反射物からの反射波を受信する受信手段
とを有するレーダを備え、該レーダの探知結果に基づい
て障害物の存在を検知する車両の障害物検知装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば特開平８−２４０６６０
号公報および特開平６−１６０５１０号公報等で開示さ
れるように、レーザ等の電磁波を車両の進行方向前方に
向けて発信するとともに前記進行方向に存在する反射物
からの反射波を受信するレーダの探知結果に基づいて、
車両の進行方向前方に存在する障害物を検知し、その検
知結果に基づいて、ドライバーによる回避操作を促す警
報を発したり、障害物との衝突を回避するための制動操
作を自動的に行なうようにしたものが知られている。
号公報および特開平６−１６０５１０号公報等で開示さ
れるように、レーザ等の電磁波を車両の進行方向前方に
向けて発信するとともに前記進行方向に存在する反射物
からの反射波を受信するレーダの探知結果に基づいて、
車両の進行方向前方に存在する障害物を検知し、その検
知結果に基づいて、ドライバーによる回避操作を促す警
報を発したり、障害物との衝突を回避するための制動操
作を自動的に行なうようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、レーダは、
自車の走行にとって障害となる前走車だけでなく、障害
とはならない路上構造物をも探知するものであり、上記
従来のものでは、路上構造物をレーダで探知するのに基
づいて障害物ではないものを障害物として誤って認識
し、不必要な回避制御が実行されることがある。
自車の走行にとって障害となる前走車だけでなく、障害
とはならない路上構造物をも探知するものであり、上記
従来のものでは、路上構造物をレーダで探知するのに基
づいて障害物ではないものを障害物として誤って認識
し、不必要な回避制御が実行されることがある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、車両の進行にとって障害となる物体だけを障
害物として検知可能とした車両の障害物検知装置を提供
することを目的とする。
のであり、車両の進行にとって障害となる物体だけを障
害物として検知可能とした車両の障害物検知装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、音波あるいは電磁波等を車両の進行方向
に発信する発信手段と、前記進行方向に存在する反射物
からの反射波を受信する受信手段とを有するレーダを備
え、該レーダの探知結果に基づいて障害物の存在を検知
する車両の障害物検知装置において、レーダの探知結果
に基づいて車両の幅方向に所定値以上の大きさを有する
ものを物体として認識する物体認識手段と、該物体認識
手段で認識された物体と前記レーダまたは車両の幅方向
中心との前記幅方向に沿うずれ量を算出するずれ量算出
手段と、ずれ量のしきい値を定めるしきい値設定手段
と、前記ずれ量算出手段で算出されたずれ量が前記しき
い値設定手段で設定されるしきい値以下であるときに前
記物体認識手段で認識された物体が障害物であると判定
する障害物判定手段とを備えることを第１の特徴とす
る。
に、本発明は、音波あるいは電磁波等を車両の進行方向
に発信する発信手段と、前記進行方向に存在する反射物
からの反射波を受信する受信手段とを有するレーダを備
え、該レーダの探知結果に基づいて障害物の存在を検知
する車両の障害物検知装置において、レーダの探知結果
に基づいて車両の幅方向に所定値以上の大きさを有する
ものを物体として認識する物体認識手段と、該物体認識
手段で認識された物体と前記レーダまたは車両の幅方向
中心との前記幅方向に沿うずれ量を算出するずれ量算出
手段と、ずれ量のしきい値を定めるしきい値設定手段
と、前記ずれ量算出手段で算出されたずれ量が前記しき
い値設定手段で設定されるしきい値以下であるときに前
記物体認識手段で認識された物体が障害物であると判定
する障害物判定手段とを備えることを第１の特徴とす
る。
【０００６】このような第１の特徴の構成によれば、レ
ーダで探知した反射物のうち、車両の幅方向に所定値以
上のものだけを物体として認識するようにし、しかも認
識した物体とレーダまたは自車の幅方向中心との前記幅
方向に沿うずれ量が、しきい値設定手段で設定されるず
れ量のしきい値以下であるときに、認識された前記物体
が障害物であると障害物判定手段で判定されるので、自
車の進路上に存在する前走車等の自車の進行にとって障
害となる物体のみを障害物として検知することができ
る。
ーダで探知した反射物のうち、車両の幅方向に所定値以
上のものだけを物体として認識するようにし、しかも認
識した物体とレーダまたは自車の幅方向中心との前記幅
方向に沿うずれ量が、しきい値設定手段で設定されるず
れ量のしきい値以下であるときに、認識された前記物体
が障害物であると障害物判定手段で判定されるので、自
車の進路上に存在する前走車等の自車の進行にとって障
害となる物体のみを障害物として検知することができ
る。
【０００７】また前記ずれ量算出手段は、本発明の第２
の特徴に従って、前記物体認識手段で認識された物体の
前記幅方向に沿う中心と、前記レーダまたは車両の幅方
向中心との前記幅方向に沿うずれ量を算出するものであ
ることが望ましい。
の特徴に従って、前記物体認識手段で認識された物体の
前記幅方向に沿う中心と、前記レーダまたは車両の幅方
向中心との前記幅方向に沿うずれ量を算出するものであ
ることが望ましい。
【０００８】本発明の第３の特徴に従う障害物検知装置
は、上記第１または第２の特徴の構成に加えて、前記物
体認識手段で認識された物体までの距離を前記レーダの
探知結果に基づいて算出する相対距離算出手段を備え、
前記しきい値設定手段では、前記相対距離算出手段で算
出された距離が長くなるにつれて段階的もしくは無段階
に大きくなるようにして前記しきい値が設定されるの
で、自車から離れた位置に在る物体についてはずれ量が
大きい方が障害物とはならなくなる可能性が大きいこと
を考慮して障害物として極力検知しないようにし、誤っ
て障害物として判定する可能性を極力少なくすることが
できる。
は、上記第１または第２の特徴の構成に加えて、前記物
体認識手段で認識された物体までの距離を前記レーダの
探知結果に基づいて算出する相対距離算出手段を備え、
前記しきい値設定手段では、前記相対距離算出手段で算
出された距離が長くなるにつれて段階的もしくは無段階
に大きくなるようにして前記しきい値が設定されるの
で、自車から離れた位置に在る物体についてはずれ量が
大きい方が障害物とはならなくなる可能性が大きいこと
を考慮して障害物として極力検知しないようにし、誤っ
て障害物として判定する可能性を極力少なくすることが
できる。
【０００９】本発明の第４の特徴によれば、上記第３の
特徴の構成に加えて、道路設計基準に基づく車線幅内の
物体のみを障害物として判定すべく前記しきい値の最大
値が前記しきい値設定手段で設定されることにより、実
際に道路上を走行する際に障害物とはならないものを誤
って障害物と判定することを確実に回避することができ
る。
特徴の構成に加えて、道路設計基準に基づく車線幅内の
物体のみを障害物として判定すべく前記しきい値の最大
値が前記しきい値設定手段で設定されることにより、実
際に道路上を走行する際に障害物とはならないものを誤
って障害物と判定することを確実に回避することができ
る。
【００１０】さらに本発明の第５の特徴に従う障害物検
知装置は、上記第１または第２の特徴の構成に加えて、
自車の車速を検出する車速検出手段を備え、前記しきい
値設定手段では、該車速検出手段の検出値が大きくなる
のに応じて大きくなるようにして前記しきい値が設定さ
れることことにより、自車の車速が大となるほど進行方
向前方の物体に自車が近づく時間が短くなり、前記ずれ
量が大きくても障害物となる可能性があることに対処す
ることができる。
知装置は、上記第１または第２の特徴の構成に加えて、
自車の車速を検出する車速検出手段を備え、前記しきい
値設定手段では、該車速検出手段の検出値が大きくなる
のに応じて大きくなるようにして前記しきい値が設定さ
れることことにより、自車の車速が大となるほど進行方
向前方の物体に自車が近づく時間が短くなり、前記ずれ
量が大きくても障害物となる可能性があることに対処す
ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１２】図１ないし図３は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の障害物検知装置の構成を示す
ブロック図、図２は車両の幅方向中心からのレーダの取
付位置のオフセットを説明するための図、図３は相対距
離に対応したしきい値の変化を説明するための図であ
る。
ものであり、図１は車両の障害物検知装置の構成を示す
ブロック図、図２は車両の幅方向中心からのレーダの取
付位置のオフセットを説明するための図、図３は相対距
離に対応したしきい値の変化を説明するための図であ
る。
【００１３】先ず図１において、図示しない車両の前部
には該車両の進行方向前方の反射物を探知可能なレーダ
１が搭載されており、該レーダ１は、車両の進行方向た
とえば前方に向けてレーザあるいはミリ波等の電磁波ま
たは音波を発信する発信手段２と、該発信手段２から発
信された電磁波または音波が前記進行方向前方に存在す
る反射物で反射されて生じる反射波を受信する受信手段
３と、発信手段２の発信タイミングおよび受信手段３の
受信タイミングに基づいて車両の進行方向前方の物体の
幅方向中心を自車との相対位置に関連付けながら識別す
る物体識別手段４とを備える。
には該車両の進行方向前方の反射物を探知可能なレーダ
１が搭載されており、該レーダ１は、車両の進行方向た
とえば前方に向けてレーザあるいはミリ波等の電磁波ま
たは音波を発信する発信手段２と、該発信手段２から発
信された電磁波または音波が前記進行方向前方に存在す
る反射物で反射されて生じる反射波を受信する受信手段
３と、発信手段２の発信タイミングおよび受信手段３の
受信タイミングに基づいて車両の進行方向前方の物体の
幅方向中心を自車との相対位置に関連付けながら識別す
る物体識別手段４とを備える。
【００１４】ところで、レーダ１は、図２で示すよう
に、車両Ｖの幅方向中心からオフセット量Δｘだけずれ
て車両Ｖの前部に取付けられることがあり、物体識別手
段４は、そのオフセット量Δｘを勘案して車両Ｖの幅方
向中心を基準とした相対位置に関連付けて物体を識別す
るように構成される。
に、車両Ｖの幅方向中心からオフセット量Δｘだけずれ
て車両Ｖの前部に取付けられることがあり、物体識別手
段４は、そのオフセット量Δｘを勘案して車両Ｖの幅方
向中心を基準とした相対位置に関連付けて物体を識別す
るように構成される。
【００１５】このレーダ１による探知結果は、物体認識
手段５および相対距離演算手段６に入力される。而して
物体認識手段５は、レーダ１の探知結果に基づいて車両
の幅方向に所定値以上の大きさを有するもののみを物体
として認識するものであり、相対距離演算手段５は、物
体認識手段５によって認識された物体と自車との間の自
車の進行方向に沿う方向での相対距離を前記レーダ１の
探知結果に基づいて算出するものである。
手段５および相対距離演算手段６に入力される。而して
物体認識手段５は、レーダ１の探知結果に基づいて車両
の幅方向に所定値以上の大きさを有するもののみを物体
として認識するものであり、相対距離演算手段５は、物
体認識手段５によって認識された物体と自車との間の自
車の進行方向に沿う方向での相対距離を前記レーダ１の
探知結果に基づいて算出するものである。
【００１６】レーダ１の探知結果は、ずれ量算出手段７
にも入力されており、このずれ量算出手段７では、物体
認識手段５で認識された物体と車両の幅方向中心との前
記幅方向に沿うずれ量ΔＸが算出される。
にも入力されており、このずれ量算出手段７では、物体
認識手段５で認識された物体と車両の幅方向中心との前
記幅方向に沿うずれ量ΔＸが算出される。
【００１７】一方、相対距離算出手段６で得られた物体
との間の距離はしきい値設定手段８に入力され、該しき
い値設定手段８で設定されたしきい値ΔＸO と、ずれ量
算出手段７で算出されたずれ量ΔＸとが障害物判定手段
９に入力される。該障害物判定手段９は、ずれ量算出手
段７で算出されたずれ量ΔＸが前記しきい値設定手段８
で設定されたしきい値ΔＸO 以下であるときに物体認識
手段５で認識された物体が障害物であると判定するもの
である。
との間の距離はしきい値設定手段８に入力され、該しき
い値設定手段８で設定されたしきい値ΔＸO と、ずれ量
算出手段７で算出されたずれ量ΔＸとが障害物判定手段
９に入力される。該障害物判定手段９は、ずれ量算出手
段７で算出されたずれ量ΔＸが前記しきい値設定手段８
で設定されたしきい値ΔＸO 以下であるときに物体認識
手段５で認識された物体が障害物であると判定するもの
である。
【００１８】しきい値設定手段８は、前記相対距離算出
手段６で算出された距離が長くなるにつれてしきい値Δ
ＸO を大きく設定するものであり、図３で示すように、
自車Ｖからの距離が設定距離Ｙだけ変化する毎に、しき
い値ΔＸO が、ΔＸO1＜ΔＸ O2＜ΔＸO3＜ΔＸO4と順次
段階的に大きくなるように設定されるか、もしくは無段
階に大きくなるように設定される。
手段６で算出された距離が長くなるにつれてしきい値Δ
ＸO を大きく設定するものであり、図３で示すように、
自車Ｖからの距離が設定距離Ｙだけ変化する毎に、しき
い値ΔＸO が、ΔＸO1＜ΔＸ O2＜ΔＸO3＜ΔＸO4と順次
段階的に大きくなるように設定されるか、もしくは無段
階に大きくなるように設定される。
【００１９】しかもしきい値設定手段８で設定されるし
きい値ΔＸO の最大値は、道路設計基準に基づく車線幅
内の物体のみを障害物として判定すべく設定される。ま
たしきい値設定手段８には、自車の車速を検出する車速
検出手段１０の検出値も入力されており、しきい値設定
手段８では、車速検出手段１０の検出値すなわち自車の
車速が大きくなるのに応じて大きくなるようにして前記
しきい値ΔＸO が設定される。
きい値ΔＸO の最大値は、道路設計基準に基づく車線幅
内の物体のみを障害物として判定すべく設定される。ま
たしきい値設定手段８には、自車の車速を検出する車速
検出手段１０の検出値も入力されており、しきい値設定
手段８では、車速検出手段１０の検出値すなわち自車の
車速が大きくなるのに応じて大きくなるようにして前記
しきい値ΔＸO が設定される。
【００２０】次にこの実施例の作用について説明する
と、レーダ１で探知した反射物のうち、車両の幅方向に
所定値以上のものだけが物体認識手段５により物体とし
て認識され、しかも物体認識手段５で認識された物体と
自車の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量ΔＸが、
しきい値設定手段８で設定されるずれ量のしきい値ΔＸ
O 以下であるときに、認識された前記物体が障害物であ
ると障害物判定手段９で判定される。したがって自車の
進路上に存在する前走車等の自車の進行にとって障害と
なる物体のみを障害物として検知することができる。
と、レーダ１で探知した反射物のうち、車両の幅方向に
所定値以上のものだけが物体認識手段５により物体とし
て認識され、しかも物体認識手段５で認識された物体と
自車の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量ΔＸが、
しきい値設定手段８で設定されるずれ量のしきい値ΔＸ
O 以下であるときに、認識された前記物体が障害物であ
ると障害物判定手段９で判定される。したがって自車の
進路上に存在する前走車等の自車の進行にとって障害と
なる物体のみを障害物として検知することができる。
【００２１】また物体認識手段５で認識された物体まで
の距離はレーダ１の探知結果に基づいて相対距離算出手
段６で算出されるものであり、しきい値設定手段８で
は、相対距離算出手段６で算出された距離が長くなるに
つれて段階的もしくは無段階に大きくなるようにして、
しきい値ΔＸO が設定されるので、自車から離れた位置
に在る物体についてはずれ量が大きい方が障害物とはな
らなくなる可能性が大きいことを考慮して障害物として
極力検知しないようにし、誤って障害物として判定する
可能性を極力少なくすることができる。
の距離はレーダ１の探知結果に基づいて相対距離算出手
段６で算出されるものであり、しきい値設定手段８で
は、相対距離算出手段６で算出された距離が長くなるに
つれて段階的もしくは無段階に大きくなるようにして、
しきい値ΔＸO が設定されるので、自車から離れた位置
に在る物体についてはずれ量が大きい方が障害物とはな
らなくなる可能性が大きいことを考慮して障害物として
極力検知しないようにし、誤って障害物として判定する
可能性を極力少なくすることができる。
【００２２】さらにしきい値設定手段８で設定されるし
きい値ΔＸO の最大値は、道路設計基準に基づく車線幅
内の物体のみを障害物として判定すべく設定されるの
で、実際に道路上を走行する際に障害物とはならないも
のを誤って障害物と判定することを確実に回避すること
ができる。
きい値ΔＸO の最大値は、道路設計基準に基づく車線幅
内の物体のみを障害物として判定すべく設定されるの
で、実際に道路上を走行する際に障害物とはならないも
のを誤って障害物と判定することを確実に回避すること
ができる。
【００２３】しかも車速検出手段１０で検出される自車
の車速がしきい値設定手段８に入力されており、しきい
値設定手段８では、車速検出手段１０の検出値が大きく
なるのに応じて大きくなるようにしてしきい値ΔＸO が
設定されるので、自車の車速が大となるほど進行方向前
方の物体に自車が近づく時間が短くなり、前記ずれ量Δ
Ｘが大きくても障害物となる可能性があることに対処す
ることができる。
の車速がしきい値設定手段８に入力されており、しきい
値設定手段８では、車速検出手段１０の検出値が大きく
なるのに応じて大きくなるようにしてしきい値ΔＸO が
設定されるので、自車の車速が大となるほど進行方向前
方の物体に自車が近づく時間が短くなり、前記ずれ量Δ
Ｘが大きくても障害物となる可能性があることに対処す
ることができる。
【００２４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２５】たとえば、ずれ量算出手段７は、物体認識
手段５で認識された物体の前記幅方向に沿う中心とレー
ダ１との前記幅方向に沿うずれ量を算出するものであっ
てもよい。また本発明は、車両の進行方向後方側に向け
て音波あるいは電磁波を発信するようにして車両の進行
方向後方側の障害物を検知するようにした障害物検知装
置にも適用可能である。
手段５で認識された物体の前記幅方向に沿う中心とレー
ダ１との前記幅方向に沿うずれ量を算出するものであっ
てもよい。また本発明は、車両の進行方向後方側に向け
て音波あるいは電磁波を発信するようにして車両の進行
方向後方側の障害物を検知するようにした障害物検知装
置にも適用可能である。
【００２６】
【発明の効果】以上のように請求項１または２記載の発
明によれば、自車の進路上に存在する前走車等の自車の
進行にとって障害となる物体のみを障害物として検知す
ることができる。
明によれば、自車の進路上に存在する前走車等の自車の
進行にとって障害となる物体のみを障害物として検知す
ることができる。
【００２７】また請求項３記載の発明によれば、自車か
ら離れた位置に在る物体についてはずれ量が大きい方が
障害物とはならなくなる可能性が大きいことを考慮して
障害物として極力検知しないようにし、誤って障害物と
して判定する可能性を極力少なくすることができる。
ら離れた位置に在る物体についてはずれ量が大きい方が
障害物とはならなくなる可能性が大きいことを考慮して
障害物として極力検知しないようにし、誤って障害物と
して判定する可能性を極力少なくすることができる。
【００２８】請求項４記載の発明によれば、実際に道路
上を走行する際に障害物とはならないものを誤って障害
物と判定することを確実に回避することができる。
上を走行する際に障害物とはならないものを誤って障害
物と判定することを確実に回避することができる。
【００２９】さらに請求項５記載の発明によれば、自車
の車速が大となるほど進行方向前方の物体に自車が近づ
く時間が短くなり、前記ずれ量が大きくても障害物とな
る可能性があることに対処することができる。
の車速が大となるほど進行方向前方の物体に自車が近づ
く時間が短くなり、前記ずれ量が大きくても障害物とな
る可能性があることに対処することができる。
【図１】車両の障害物検知装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】車両の幅方向中心からのレーダの取付位置のオ
フセットを説明するための図である。
フセットを説明するための図である。
【図３】相対距離に対応したしきい値の変化を説明する
ための図である。
ための図である。
１・・・レーダ ２・・・発信手段 ３・・・受信手段 ５・・・物体認識手段 ６・・・相対距離算出手段 ７・・・ずれ量算出手段 ８・・・しきい値設定手段 ９・・・障害物判定手段 １０・・・車速検出手段
Claims (5)
- 【請求項１】 音波あるいは電磁波等を車両の進行方向
に発信する発信手段（２）と、前記進行方向に存在する
反射物からの反射波を受信する受信手段（３）とを有す
るレーダ（１）を備え、該レーダ（１）の探知結果に基
づいて障害物の存在を検知する車両の障害物検知装置に
おいて、レーダ（１）の探知結果に基づいて車両の幅方
向に所定値以上の大きさを有するものを物体として認識
する物体認識手段（５）と、該物体認識手段（５）で認
識された物体と前記レーダ（１）または車両の幅方向中
心との前記幅方向に沿うずれ量を算出するずれ量算出手
段（７）と、ずれ量のしきい値を定めるしきい値設定手
段（８）と、前記ずれ量算出手段（７）で算出されたず
れ量が前記しきい値設定手段（８）で設定されるしきい
値以下であるときに前記物体認識手段（５）で認識され
た物体が障害物であると判定する障害物判定手段（９）
とを備えることを特徴とする車両の障害物検知装置。 - 【請求項２】 前記ずれ量算出手段（７）が、前記物体
認識手段（５）で認識された物体の前記幅方向に沿う中
心と、前記レーダ（１）または車両の幅方向中心との前
記幅方向に沿うずれ量を算出することを特徴とする請求
項１記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項３】 前記物体認識手段（５）で認識された物
体までの距離を前記レーダ（１）の探知結果に基づいて
算出する相対距離算出手段（６）を備え、前記しきい値
設定手段（８）では、前記相対距離算出手段（６）で算
出された距離が長くなるにつれて段階的もしくは無段階
に大きくなるようにして前記しきい値が設定されること
を特徴とする請求項１または２記載の車両の障害物検知
装置。 - 【請求項４】 道路設計基準に基づく車線幅内の物体の
みを障害物として判定すべく前記しきい値の最大値が前
記しきい値設定手段（８）で設定されることを特徴とす
る請求項３記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項５】 自車の車速を検出する車速検出手段（１
０）を備え、前記しきい値設定手段（８）では、該車速
検出手段（１０）の検出値が大きくなるのに応じて大き
くなるようにして前記しきい値が設定されることを特徴
とする請求項１または２記載の車両の障害物検知装置。
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-
1997
- 1997-07-02 JP JP17683897A patent/JP3683072B2/ja not_active Expired - Fee Related
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