CN110325875B - 用于提供超声信号信息的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于提供超声信号信息的方法，所述方法包括：接收多个回波信号(10)；基于所述回波信号(11，12，13，14，15)的传播时间(30)和/或显著性来求取所述多个回波信号(10)中的各个回波信号(11，12，13，14，15)的同属性；将已经求取同属性的回波信号(11，12，13，14，15)分组成回波信号组(20，21，22)；以及提供对于所述回波信号组(20，21，22)特有的特征。本发明还涉及一种属于所述方法的设备。

Description

用于提供超声信号信息的方法和设备

技术领域

本发明涉及用于提供超声信号信息的一种方法和一种设备。

背景技术

在所谓的进行三边测量的超声系统的情况下，多个超声传感器参与测量，以便通过对象回波的所测量到的传播时间差来求取对象的位置，所述传播时间差通过参与测量的超声传感器来检测。

如果从对象仅仅测量到一个回波并且如果在超声传感器的检测范围中仅仅存在一个对象，则应将回波彼此组合的分配是明确唯一的。如果超声传感器接收到多于一个回波，则产生多义性。不再给定用于在三边测量时所需的交点生成的明确唯一的回波分配。对于这种情况得出关于理论上可能的所有回波配对、即不是真实的并且称为“假正(FalsePositiv)”的回波配对的对象位置。

当在超声传感器的检测范围内存在多个对象时或当测量到来自对象的多个回波时，恰好出现多个回波。由于超声传感器的灵敏度提高，尤其所提及的第二种情况变得重要。

迄今为止，通过以下方式使误差最小化：在三边测量时所需的配对的情况下仅仅已经使用首先接收到的回波。

发明内容

根据本发明的用于提供超声信号信息的方法包括：接收多个回波信号；基于回波信号的传播时间和/或基于回波信号的显著性(Signifikanz)来求取多个回波信号中的各个回波信号的同属性将已经求取同属性的回波信号分组成回波信号组；以及提供对于回波信号组特有的特性。

根据本发明的用于提供超声信号信息的设备包括：超声接收器，其设置用于接收多个回波信号；电子装置，其设置用于基于各个回波信号的传播时间和/或显著性来求取多个回波信号中的各个回波信号的同属性、将已经求取同属性的回波信号分组成回波信号组并且提供对于回波信号组特有的特性。

通过这种设备和这种方法，通过多回波处理来减少在三边测量时假正的出现。此外，对所接收的回波信号的进一步处理进行简化。不必再单独处理所接收到的回波信号，而是可以进一步处理回波信号组、尤其回波信号组的特有的特性。显著降低用于后续信号处理的开销。

在此，回波信号是在时间上受限的以下信号区段：该信号区段属于先前发送的超声信号。回波信号尤其是已经由超声接收器接收并且已经由超声发送器发送的信号。超声发送器和超声接收器要么是尤其布置在不同位置上的分离的构件，要么合并成单个构件——例如超声传感器。因此，例如由第一超声传感器发送超声信号并且由第二超声传感器接收所属的回波信号。

传播时间是在超声信号的发送与回波信号的接收之间经过的时间。显著性是描述回波信号与所属的超声信号之间的相似性的值。该显著性尤其是借助最佳滤波器或匹配滤波器求取的值。该显著性尤其描述回波信号与超声信号的信号相似性或回波信号与预期的回波信号的信号相似性。

为回波信号组提供的特有的特性是以下特性：通过该特性描述属于回波信号组的回波信号。特有的特性可以是基于属于信号组的回波信号的特性求取的任何特性。这也可以是回波信号组中的单个的代表性的回波信号的特性。

从属权利要求示出本发明的优选的扩展方案。

优选地，在求取各个回波信号的同属性的情况下，在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的第一标准是，在时间上彼此相继的两个回波信号的传播时间之间的传播时间差小于确定的时间值。换句话说这意味着，当在预给定的时间区间内接收到两个单个的回波信号时，将这两个单个的回波信号评估为同属的。通过这种方式可以以简单的方式求取各个回波信号的同属性。在此，尤其可以通过该第一标准可靠地确定：多个回波信号是否已经在共同的对象处反射。同属性是对于各个回波信号是否已经在共同的对象处反射的指标。

优选地，所述确定的时间值是可变值，所述可变值尤其根据在时间上彼此相继的两个回波信号中的首先接收到的回波信号的显著性来选择。因此，当首先接收到的回波信号的显著性大时，时间值优选选择得大。相应地有利的是，当首先接收到的回波信号的显著性小时，减小确定的时间值。因此，当显著性高于预给定的阈值时，将时间值设置为第一值，而当显著性低于预给定的阈值时，将时间值设置为第二值，其中，第一值大于第二值。在此，确定的时间值是时间区间。通过传播时间与显著性之间的这样的相关性作为用于求取同属性的标准，尤其可以求取对于确定的以下对象的可属性：该对象具有连续的反射特性然而也延伸越过确定的空间。

也有利的是，在已经求取在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性之后，降低所述确定的时间值。通过这种方式来限制回波信号组的时间范围(Ausdehnung)。在此，回波信号组的时间范围是接收到回波信号组的第一回波信号与回波信号组的最后的信号之间的时间。

此外有利的是，在求取各个回波信号的同属性的情况下，在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的第二标准是，首先接收到的回波信号的显著性大于或等于稍后接收到的回波信号的显著性。可以从以下出发：显著性随回波信号的传播时间而减小。因此，如果接收到具有高的传播时间的回波信号，则该回波信号比具有更小的传播时间的回波信号具有更小的显著性。如果在接收多个回波信号的时间变化过程中识别出显著性增大，则可以从以下出发：至少两个对象负责回波信号的反射。因此，能够实现：由多个回波信号的信息特别准确地区分对象。

也有利的是，在求取各个回波信号的同属性的情况下，违反在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的一个标准是，稍后接收到的回波信号能够分配给另一回波信号组。因此，例如可以历史性地分析处理所接收的多个回波信号。由过去的发送和接收周期中的单个回波信号的传播时间例如可以求取当前的发送周期和接收周期中的单个回波信号的可预期的传播时间。单个回波信号的传播时间变化将相应于所属的回波信号组中的所有回波信号的传播时间变化。因此，由第一发送周期求取：在第二发送周期中接收到的多个回波信号属于哪个回波信号组。因此，在第二发送周期中应仅仅将多个回波信号中的剩余的回波信号分配给已经不属于在第一发送周期中识别出的回波信号组的组。因此，可以实现将回波信号特别准确地分组成回波信号组。

此外有利的是，基于对于所述回波信号组特有的特征对以下对象进行分类：所述回波信号在所述对象处已经反射。在此，特有的特性尤其是由属于回波信号组的回波信号的特性组成的组特性。在此，有利的特有的特性是回波信号组的各个回波信号的时间序列，以及在回波信号组的多个回波信号上的回波信号的显著性的变化过程。因此，尤其可以推导出对象的特性。例如可以识别出是否存在平面的障碍物如例如车辆，或者是否存在结构化的障碍物，如例如灌木丛。

也有利的是，对于所述回波信号组特有的特征是所述回波信号组的首先接收到的回波信号的显著性，其中，尤其根据分组成所述回波信号组的回波信号的数目来匹配首先接收到的回波信号的显著性。因此，随着回波信号的数目增加，使显著性例如提高预给定的值。为了使特有的特性是显著性，该特性可以简单地作为在进一步处理时的停留概率来使用。在此进一步准确地说明特有的特性，由此可以进行特别准确的分析处理。也有利的是，所述方法还包括发送多个超声信号，并且，由所发送的超声信号与回波信号的比较来求取回波信号的显著性。这尤其借助最佳滤波器来实现。以这种方式可以特别准确地确定各个回波信号的显著性。

附图说明

下面参照附图详细地描述本发明的实施例。在附图中：

图1示出根据本发明的第一实施方式的根据本发明的方法的流程图；

图2示出根据本发明的第一实施方式的用于提供超声信号信息的设备；

图3示出在接收到示例性的多个第一回波信号的情况下根据本发明的第一实施方式的回波分组的图；

图4示出在接收到示例性的多个第二回波信号的情况下根据本发明的第一实施方式的回波分组的图；

图5示出所接收到的回波信号的历史性的分析处理的示图。

具体实施方式

图1示出根据本发明的第一实施方式的用于提供超声信号信息的方法的流程图。该方法由用于提供超声信号信息的设备1来实施。这种设备在图2中示出。

设备1包括电子装置2，其设置用于实施用于提供超声信号信息的方法。此外，设备1包括第一超声传感器3和第二超声传感器4。第一和第二超声传感器3、4包括超声接收器和超声发送器。在此，通过以下方式来实现超声发送器：在发送阶段中，激励相应的超声传感器3、4的膜片进行振动。通过以下方式来实现超声接收器：在接收阶段中，相应的超声传感器3、4的膜片接收来自超声传感器的周围环境的振动并且将所述振动转换成电信号。将电信号传输到电子装置2。第二超声传感器4在结构上与第一超声传感器3相同。

下面首先仅仅考虑第一超声传感器3。第二超声传感器4的功能原理相应于第一超声传感器3的功能原理。

如果开始用于提供超声信号信息的方法，则实施第一方法步骤S100。

在第一方法步骤S100中，发送超声信号5。超声信号5在发送阶段中由第一超声传感器3发送。超声信号可以具有不同的信号形式。超声信号尤其具有恒定的频率或具有线性调频形式。也可能的是，将数据调制到超声信号上。一旦已经通过第一超声传感器3发送超声信号5，超声信号5就在不同的方向上传播。

如果作为声波在第一超声传感器3的周围环境中传播的超声信号5遇到对象6，则该超声信号被对象6反射并且在此也沿第一超声传感器3的方向反射。然而因为超声信号5已经沿不同的方向传播，所以不仅唯一的信号反射至第一超声传感器3，而且多个回波信号10沿第一超声传感器3反射，其中，回波信号10中的每一个已经在对象10的另一点处反射。因为多个回波信号10中的各个回波信号11、12、13、14、15具有在对象6上的不同的起始点，所以所述各个回波信号11、12、13、14、15不同时到达第一超声传感器3。所述各个回波信号在其信号形式和其信号幅度方面也不同。

在第一步骤S100中发送超声信号5之后，实施第二步骤S101。在第二步骤S101中，接收多个回波信号10。当第二超声传感器4处在发送阶段时，这通过第二超声传感器4实现。因此，第二超声传感器4是超声接收器。在此，回波信号10激励第二超声传感器4的膜片，该第二超声传感器将回波信号10转换成电信号。回波信号10的进一步处理由所属的电子信号的通过电子装置2的处理来实现。然而因为回波信号10的信号特性和所属的电信号的信号特性相同，所以为了简单起见继续参考回波信号10。

因为不仅第一超声传感器3而且第二超声传感器4都包括超声接收器和超声发送器，所以分别通过两个超声传感器4来实施超声信号5的发送和多个回波信号10的接收。在此，超声传感器3、4可以接收到自身发送的超声信号的回波信号和/或接收到分别由其他的超声传感器3、4已经发送的超声信号的回波信号。

在第二步骤S101后，实施第三步骤S102。该第三步骤通过电子装置2中的信号处理来实施。在第三步骤S102中，求取多个回波信号10中的各个回波信号11、12、13、14、15的同属性。这基于回波信号10的传播时间30和显著性来实现。

首先求取各个回波信号11、12、13、14、15中的每一个的传播时间30。通过以下方式求取传播时间：计算发送超声信号5的时刻与接收到相应的回波信号11、12、13、14、15的时刻之间的差。该时间差是属于相应的回波信号11、12、13、14、15的传播时间30。

此外，求取各个回波信号11、12、13、14、15的显著性。为此，回波信号11、12、13、14、15中的每一个通过适用于超声信号5的信号形式的最佳滤波器，也称为匹配滤波器。最佳滤波器的输出的幅度看作刚刚已经通过最佳滤波器的相应的回波信号11、12、13、14、15的显著性。因此，相应的回波信号11、12、13、14、15的至少一个幅度以及其相对于所发送的超声信号5的信号形式的相似性包括在显著性中。

下面，考虑多个回波信号10中的各个回波信号11、12、13、14、15的每一个的传播时间30和显著性，以便推断出多个回波信号10中的各个回波信号的同属性。这基于预给定的规则来实现。在该第一实施方式中，基于第一标准和第二标准来求取各个回波信号的同属性。

在一种替代的实施方式中，仅仅根据两个标准中的一个来求取同属性。这相应于本发明的所描述的第一实施方式来实现，其中，省去对各个其他的标准的检查。

在该第一实施方式中，在求取各个回波信号的同属性的情况下，表明在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的第一标准是，在时间上彼此相继的两个回波信号之间的传播时间30之间的传播时间差31小于确定的时间值32。在此，传播时间差31是在时间上彼此相继的两个回波信号的相应的传播时间30之间的差。检查传播时间差31是否小于确定的时间值32，其方式是，检查传播时间差31是否小于描述确定的时间值32的预给定的阈值。

在求取各个回波信号的同属性的情况下，用于在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的第二标准是，首先接收到的回波信号的显著性大于等于稍后接收到的回波信号的显著性。

如果第一标准和第二标准表明在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性，则将这两个回波信号标记为同属的。在该第一实施方式中，为此必须满足两个标准。在一种替代的实施方式中，当满足标准中的一个时，足够用以求取同属性。

在该方法的在第三步骤S102之后实施的第四步骤S103中进行分组。在此，创建至少一个回波信号组20、21并且给所述回波信号组添加标记为同属的回波信号11、12、13、14、15。如果对于不同的回波信号11、12、13、14、15求取不同的同属性，则创建多个回波信号组。

在该方法的第四步骤S103之后，实施第五步骤S104。在第五步骤S104中，提供对于相应的回波信号组20、21特有的特性。

在这里描述的第一实施方式中，特有的特性是属于回波信号组20、21的回波信号11、12、13、14、15的分别在时间上第一的回波信号的显著性和传播时间。在替代的实施方式中，在此根据分组成回波信号组20、21的回波信号11、12、13、14、15的数目来匹配首先接收到的回波信号的显著性。这例如通过以下方式来实现：给回波信号组20、21的第一回波信号的显著性添加回波信号组的另外的回波信号的显著性值。

在图3和4中示出回波信号10的示例性的序列。从现在起基于图3和图4更准确地描述各个回波信号的同属性的求取的和各个回波信号10的分组的步骤。

在图3和4中分别在最上面的行中示出表示回波信号10的传播时间30的时间轴(zeitstrahl)。在此，传播时间由时间轴的开始和示出多个回波信号10的相应的回波信号11、12、13、14、15的点得出。因此，时间轴的开始是已经发送超声信号5的时刻。在此，通过时间轴上的圆来表示接收到回波信号10中的一个回波信号。因此，圆的位置反映所属的回波信号11至15的相应的传播时间30。圆的尺寸反映相应的回波信号11、12、13、14、15的显著性。

下面参考图3。从图3的最上面的行上的时间线可以看出：已经接收到五个回波信号11、12、13、14、15。因此，已经接收到第一回波信号11、第二回波信号12、第三回波信号13、第四回波信号14和第五回波信号15。第一至第五回波信号11、12、13、14、15形成多个回波信号10。

在时间顺序上，首先接收到第一回波信号11，然后接收到第二回波信号12，然后接收到第三回波信号13，然后接收到第四回波信号14并且最后接收到第五回波信号15。第二回波信号12、第三回波信号13、第四回波信号14和第五回波信号15的显著性相同。第一回波信号11的显著性大于第二至第五回波信号12、13、14、15的显著性。传播时间差31——即在接收到回波信号与先前的回波信号之间经过的时间段——对于第二至第四回波信号12、13、14是不变的。在接收到第四回波信号14与第五回波信号15之间经过的时间段大于该时间段。

因此，图3中的最上面的行描述在第二步骤S101中接收到的多个回波信号10的信号特性。在图3中在从上面开始的第二行中示出根据第一和第二标准求取各个回波信号11、12、13、14、15的同属性。

首先根据第一标准检查：在时间上彼此相继的两个回波信号10的传播时间30之间的传播时间差31是否小于确定的时间值32。首先，考虑第一回波信号11和第二回波信号12。检查由这两个回波信号的传播时间30得出的传播时间差31是否小于确定的时间值32。确定的时间值32在图3中显示为以下矩形：该矩形根据相应于时间值32的范围沿着所示出的时间轴延伸。第一回波信号11与第二回波信号12之间的传播时间差31小于确定的时间值32。由此可以看出，第二回波信号处在属于第一回波信号11的矩形内。因此，满足第一标准。

下面检查第二标准。也就是说，检查：首先接收到的回波信号——即第一回波信号11——的显著性是否大于或等于稍后接收到的回波信号——即第二回波信号12——的显著性。第一回波信号31示出为比第二回波信号12更大的圆。因此，第一回波信号的显著性也大于稍后接收到的第二回波信号12的显著性。因此，也满足第二标准。因此，第一回波信号求取为与第二回波信号12同属。将第一回波信号11和第二回波信号12分组成第一回波信号组20。

下面考虑第二回波信号12和第三回波信号13。因为第二回波信号12与第三回波信号13的传播时间之间的传播时间差同样小于确定的时间值32，所以再次满足第一标准。第二回波信号的和第三回波信号的显著性相同。因此也满足第二标准。因此，将第三回波信号13添加到第一回波信号组20。以相同的方式考虑第三回波信号13和第四回波信号14，这导致相同的结果。因此，将第四回波信号14也添加到第一回波组20。

将第一标准应用到第四回波信号14和第五回波信号15上。在此得出，第四回波信号14的与第五回波信号15的传播时间30之间的传播时间差31大于确定的时间值32。因此，不将第五回波信号15添加到第一回波信号组20，因为不满足第一标准。取而代之地，创建新的回波信号组到第二回波信号组21上并且将第五回波信号添加到第二回波信号组21。

在图3中的第三行中示出回波信号组20、21。在该第一实施方式中，提供回波信号组20的分别在时间上第一的回波信号的显著性和传播时间作为特有的特性。因此，第一回波信号组20通过第一回波信号11的传播时间和显著性来表示。第二回波信号组21通过第五回波信号的传播时间和显著性来表示。

图4示出所接收到的回波信号11至15的序列的另一示例。以与图3中所示的相同的时间序列和相同的时间间距接收第一至第五回波信号11至15。然而，第四回波信号14的显著性大于剩余的回波信号的显著性，即第一至第三回波信号11至13和第五回波信号15中的回波信号的显著性。

这导致：在检查是否满足第二标准时，当观察第三回波信号13和第四回波信号14时，第二标准视为不满足。这是因为，第四回波信号14的显著性大于第三回波信号13的显著性。因此，不将第四回波信号14分配给第一回波信号组20。取而代之地，在该时刻已经创建第二回波信号组21，并且将第四回波信号添加到第二回波信号组21。如果观察第四回波信号14和第五回波信号15，则同属性由于第一标准而失败。因此，创建另一回波信号组，在此是第三回波信号组22。

应当指出，仅仅包括唯一的回波信号的回波信号组20、21、22不必强制性地看作回波信号组，而是还可以作为单个回波信号被进一步处理。因此，由图3所示的情况得出的第二回波信号组21或由图4中所示的情况得出的第三回波信号组也可以看作单个回波信号。在图3所示的示例中，这意味着，第一至第四回波信号11至14通过第一回波信号组20来表示，而第五回波信号15未被分组，而是作为单个信号被进一步处理。

在该第一实施方式中，在提供对于回波信号组20、21、22特有的特性的情况下，还对已经反射回波信号10的对象6进行分类。在此从以下出发：在该分析处理的情况下、即在根据本发明对回波信号进行分组的情况下，回波信号10中的那些已经在共同的对象上反射的回波信号合并成回波信号组20、21、22。因此，例如由图3和图4可看出，回波信号组20、21、22在其各个回波信号中可以具有确定的显著性变化过程。由该显著性变化过程可以推断出以下对象6：属于回波信号组20、21、22的各个回波信号已经在该对象6处反射。因此例如可以推断出：如果低显著性的多个回波信号彼此相继，则由于灌木丛存在而出现回波信号组20、21、22。如果回波信号组20、21、22仅仅具有几个但具有高显著性的单个信号，则例如存在平坦的面，例如墙壁。

本发明的第二实施方式基本上相应于本发明的第一实施方式。然而在本发明的第二实施方式中，每次在已经求得在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性之后，减小确定的时间值。在此，分别对于回波信号组20、21、22内的彼此相继的回波信号11、12、13、14、15进行确定的时间值32的减小。换句话说这意味着：第一标准逐步加强，即更难以实现，越来越多的回波信号已经属于回波信号组20、21、22。

替代地或附加地，所确定的时间值32是可变值，该可变值根据在时间上彼此相继的两个回波信号中的首先接收到的回波信号的显著性来选择。为此，例如通过以下方式来确定确定的时间值32：求取回波信号11、12、13、14、15的显著性，并且例如借助多个阈值来求取所属的确定的时间值32。这换句话说意味着：先前接收到的回波信号的显著性越大，对于后续的回波信号而言越容易满足第一标准。

在另外的替代的实施方式中，除了第一和第二标准之外或者对于第一或第二标准替代地，引入第三标准。这意味着：如果稍后接收到的回波信号11、12、13、14、15可以分配给另一回波信号组20、21、22，则在时间上彼此相继的两个回波信号之间的同属性不满足。

这示例性地在图5中示出。图5中的不同的行表示第一和第二超声传感器3、4的不同的发送阶段和接收阶段。因此，通过第一和第二超声传感器3、3进行多次测量。在不同的行中示出的测量的每一个测量中可以看见第一超声信号11。引起第一回波信号11的对象接近第一和第二超声传感器3、4。因此，第一回波信号10的传播时间30不停地变小，并且第一回波信号11在图6中随着每次测量更靠近地移向相应的所属的时间轴的原点，该原点在图6中处在左侧。因此，通过第一超声传感器3进行至少七次测量，其在图6中通过第一至第七时间轴40至46来表示。

在通过第一和第二超声传感器3、4的第五和第六测量的情况下，附加的对象进入到第一和第二超声传感器3、4的周围环境中。因此，接收到附加的回波信号，即第六至第八回波信号16、17、18。第六至第八回波信号16、17、18比第一回波信号11具有更小的传播时间31。因为可以从以下出发：已经反射第一回波信号11的对象6在第一超声传感器3的周围环境中不停地运动并且因此也可以从以下出发：第一回波信号11的传播时间31连续地变化或保持不变，所以也可以推断出：突然出现的回波信号——即第六至第八回波信号16、17、18不属于第一回波信号11。在图6所示的示例中，尤其在第五测量44的情况下，第一回波信号因此不与第六至第八回波信号16、17、18一起分组。图6中所示的第一回波信号11同样可以是通过第一回波信号11的值表示的回波信号组。

因此，提出一种通过多回波处理来减少在三边测量时的假正的方法。在此，对关于对象6的多个回波信号12、12、13、14、15进行辨识和合并，以便减少可供使用的用于三边测量的回波信号12、12、13、14、15的数目。为此，基本上使用两个特征。一方面回波信号12、12、13、14、15的传播时间，因为同一对象6的回波信号以类似的传播时间出现。另一方面，回波信号12、12、13、14、15的显著性、即回波信号12、12、13、14、15相互比较是确切的。

以此方式，通过彼此不匹配的回波信号12、12、13、14、15的三边测量来实现减少假正。此外，减少对于后续的处理步骤的计算负荷。此外，如果要在数据接口上给用户提供回波信号12、12、13、14、15，则实现较低的通信量。

将传感器的回波信号12、12、13、14、15合并成回波信号组20、21、22，其中，回波信号组20、21、22的回波信号12、12、13、14、15尽可能地分配给单个对象6。在以下的步骤中，将回波信号组20、21、22减少到第一回波信号，并且将经分组的回波信号的数目以及其回波特性(例如显著性、传播时间差)作为附加特征分配给第一回波信号。

回波信号12、12、13、14、15的合并通过时间区段的展开来实现，通过时间上第一的回波信号的传播时间来触发。在此，时间区段描述彼此相继的回波信号11、12、13、14、15的传播时间差32。

如果一个或多个回波信号组20、21、22处在该时间区段内，则将回波信号11、12、13、14、15分配给回波信号组20、21、22，但是仅仅假如满足对于显著性的条件。

每个经分组的回波信号11、12、13、14、15触发另一时间区段，因此相应地扩展对于回波信号组20、21、22的搜索窗口。优选地，时间区段相同地选择。对此替代地，时间区段随着区段的数目的增加而缩短是可能的，或者时间区段根据回波信号11、12、13、14、15的显著性而变化(具有更大的显著性的回波信号比具有更小的显著性的回波跨越更大的窗口)是可能的。由于观察到对象6的回波信号11、12、13、14、15的传播时间差不能够变得任意大，所以搜索窗口限界在最大的“组时间”，其中，最大的组时间可以是与间距相关。最大的组时间的典型值处在3至6ms的范围内。

当根据回波信号11、12、13、14、15的显著性来设计回波信号11、12、13、14、15的组合时，得出一种有利的实施方式。这基于以下观察：在许多情况下，对象6的第一反射是具有最高显著性的反射。回波显著性可以是对于信号强度的量度。在最简单的情况下，显著性与回波信号11、12、13、14、15的回波幅度成比例，在经编码的信号的情况下也可以将回波显著性附加地耦合到相位信息。

因此，在对回波信号11、12、13、14、15进行分组时，可以使用以下标准：

如果后续的回波信号的显著性小于或等于第一回波信号的显著性，则允许分组。

如果后续的回波信号的显著性大于第一回波信号的显著性，则应停止分组。

如果后续的回波信号的显著性等于第一回波信号的显著性，并且同时显著性高于预给定的阈值、即非常高，则应停止分组。

当在分组之后根据经分组的回波信号11、12、13、14、15的数目改变回波信号组20、21、22的第一回波信号的显著性时，存在另一有利的实施方式。在以下情况下存在另一有利的实施方式：当通过与回波序列的历史性观察的组合将分组组合起来时，其具体通过以下方式：当回波信号11、12、13、14、15与回波信号11、12、13、14、15的序列相配——即以高的概率来自于第二对象——时，不对所述回波信号进行分组。

当回波信号11、12、13、14、15的组合及其显著性用于基于该标志(Signatur)对对象进行分类时，存在另一有利的实施方式。例如，反射中的车辆通常由突出的第一反射连同小得多的显著的后续反射构成。反之，灌木丛提供进行散射和在很大程度上相似的显著的反射。

除了以上公开内容之外，明确地参考图1至图6的公开内容。

Claims (8)

1.一种用于提供超声信号信息的方法，所述方法包括：

接收多个回波信号；

基于所述回波信号的传播时间(30)和/或基于所述回波信号的显著性来求取所述多个回波信号(10)中的各个回波信号的同属性；

将已经求取同属性的回波信号分组成回波信号组(20，21，22)；以及

提供对于所述回波信号组(20，21，22)特有的特征，

其中，在求取各个回波信号(11，12，13，14，15)的同属性的情况下，在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的第一标准是，在时间上彼此相继的两个回波信号的传播时间(30)之间的传播时间差(31)小于确定的时间值(32)，

其中，所述确定的时间值(32)是可变值，所述可变值根据在时间上彼此相继的两个回波信号中的首先接收到的回波信号的显著性来选择。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在已经求取在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性之后，降低所述确定的时间值(32)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在求取各个回波信号的同属性的情况下，在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的第二标准是，首先接收到的回波信号的显著性大于或等于稍后接收到的回波信号的显著性。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在求取各个回波信号的同属性的情况下，违反在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的一个标准是，稍后接收到的回波信号能够分配给另一回波信号组(20，21，22)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于对于所述回波信号组(20，21，22)特有的特征对以下对象(6)进行分类：所述回波信号在所述对象处已经反射。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于所述回波信号组(20，21，22)特有的特征是所述回波信号组(20，21，22)的首先接收到的回波信号的显著性，其中，根据分组成所述回波信号组(20，21，22)的回波信号的数目来匹配首先接收到的回波信号的显著性。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括发送超声信号(5)，并且，由所发送的超声信号(5)与相应的回波信号的比较来求取各个回波信号的显著性。

8.一种用于提供超声信号信息的设备，所述设备包括：

超声接收器，所述超声接收器设置用于接收多个回波信号；和

电子装置(2)，所述电子装置设置用于

基于各个回波信号的传播时间(30)和/或各个回波信号的显著性来求取多个回波信号中的各个回波信号的同属性；

将已经求取同属性的所述回波信号分组成回波信号组(20，21，22)；以及

提供对于所述回波信号组(20，21，22)特有的特征，

其中，在求取各个回波信号的同属性的情况下，在时间上彼此相继的两个回波信号的同属性的第一标准是，在时间上彼此相继的两个回波信号的传播时间(30)之间的传播时间差(31)小于确定的时间值(32)，其中，所述确定的时间值(32)是可变值，所述可变值根据在时间上彼此相继的两个回波信号中的首先接收到的回波信号的显著性来选择。