JP3473405B2 - 車両用後方モニタシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
おいて自車両の後方に存在する移動物体を検出する、車
両用後方モニタシステムに関する。 【０００２】 【従来の技術】従来より、自動車において自車両後方か
ら接近してくる移動物体の存在を検出し、ドライバへ注
意を促す車両用後方モニタシステムが知られている。か
かる車両用後方モニタシステムでは、レーザレーダ，超
音波センサ等の後方センサにより自車両後方に存在する
物体の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて物体
の自車両に対する相対速度を算出するようになってい
る。そして、相対速度の正負に基づいて物体が自車両に
接近しているか否かを判定する。 【０００３】つまり、自車両の後方へ向けてレーザ又は
超音波といった検出用波動を出力して、各検出用波動に
対して応答する反射波をとらえることにより、自車両後
方の波動反射点の位置を検出することができる。そし
て、複数の波動反射点の集合として物体を識別して、こ
の識別した物体の自車両に対する相対速度を算出して、
相対速度が正であれば、かかる物体が接近中であると判
定することができる。また、算出した相対速度が自車両
の車速と大きさが等しく、かつ方向が逆の場合には、か
かる物体は静止物体であると判定することもできる。 【０００４】このような判定結果に基づいて、自車両の
ドライバに、後方から物体（通常は、自動車）が接近中
である旨を、警報ランプや警報ブザーをはじめとした視
覚的表示や音声的表示により知らせることができる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な波動を用いた後方センサの波動反射点位置の検出能力
は常に一定とは限らず、例えば、波動を反射しにくい色
や材質であったり反射面の形状が不安定な場合等、被検
出物体の性質によっては、波動反射点位置情報に検出誤
差が生じる場合がある。例えば、図１１に示すように、
植え込みのように形状が不安定な静止物体の場合、前回
検出時と今回検出時とで反射点が変化してしまうことが
ある。このような異なる反射点からの波動反射点位置情
報に基づき相対速度を算出すると、場合によっては静止
物体であるにも関わらず接近物体と判定してしまう虞が
ある。 【０００６】このように、静止物体を接近物体として検
出してしまうことは、ドライバに誤った情報を提供して
しまうことになり、システム全体の信頼性を低下させ、
ドライバに違和感を与えることになる。また、静止物体
と判定された物体については、以後、相対速度の算出対
象、或いは、接近物体の判定対象から除外することによ
り計算処理の負担を軽減することも可能であり、さら
に、静止物体よりも外側に存在する物体についても、自
車両への直接の影響は少ないため、相対速度の算出対象
等から除外することもできる。しかしながら、静止物体
を接近物体として誤判定してしまうと、このような処理
負担軽減の効果を得ることはできなくなる。 【０００７】なお、特開平５−２０５１９８号公報に
は、障害物の検出を行なう必要のない領域からの障害物
検出データを採取しないようにして、誤検出の虞を最小
にすることを目的とした技術が開示されている。この技
術では、自車両側面にそなえた超音波センサにより、自
車両側方に存在するガードレール等の設置物を検出し、
設置物よりも外側は検出データを採取しないようにした
ものである。しかしながら、自車両の側方に存在する物
体が必ずしもガードレールのような静止物体であるとは
限らず、並走する車両が存在することもあり得る。した
がって、自車両の側方に存在する物体が静止物体か否か
の判定は必要となる。 【０００８】本発明は、上述の課題に鑑み創案されたも
ので、静止物体であるにも関わらず接近物体と誤判定し
てしまうことを回避できるようにするとともに、システ
ム全体の処理負担を軽減できるようにした、車両用後方
モニタシステムを提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】このため、本発明の車両
用後方モニタシステムでは、後方センサにより、自車両
後方から異なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力し
て各検出用波動に対して応答する反射波をとらえること
により自車両後方の波動反射点位置を検出するととも
に、側方センサにより、自車両側方から検出用波動を出
力して検出用波動に対して応答する反射波をとらえるこ
とにより自車両側方の波動反射点位置を検出する。そし
て、これらの後方センサ及び側方センサで検出される波
動反射点位置情報に基づいて、物体識別手段により、自
車両後方及び自車両側方に存在する物体を識別し、判定
手段により、物体識別手段で識別された物体の自車両に
対する相対速度を算出して、識別された物体が自車両後
方からの接近物体か否かを判定する。 【００１０】このとき、静止物体判別手段では、自車両
側方に位置する物体を側方センサが検出してから後方セ
ンサが検出するまでの時間差を計測し、計測した時間差
に基づき物体の相対速度を算出して自車両側方の物体が
静止物体であるか否かを判別し、かかる物体が静止物体
であると判別された場合は、判定手段は、判定された制
止物体よりも外方向に位置する物体について相対速度の
算出対象から除外するか、または、接近物体の判定対象
から除外する。 【００１１】これにより、静止物体であるにも関わらず
接近物体と誤判定してしまうことが回避されるととも
に、システム全体の処理負担も軽減される。 【００１２】 【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図１０は本発明の一
実施形態としての車両用後方モニタシステムを示すもの
である。本車両用後方モニタシステムは、図２に示すよ
うに、車両（自動車）１の所定の位置（例えばトランク
リッドの上部）に自車両後方に存在する物体を検出する
後方センサとしてのレーザレーダ２をそなえている。レ
ーザレーダ２は、所定の周期Ｔ（例えば、１００msec／
回転）内で回転し、所定の回転角θ毎にデータ、すなわ
ち、レーザレーダ２の発信部から発信されたレーザ光が
物体で反射され受信部に戻るまでの応答時間（波動反射
点情報）を取得し、波動反射点位置を検出する。ここで
は、レーザレーダ２は、車両右側方から左側方に向かっ
て１８０度右回転し、０度から１８０度までの各回転角
毎にデータを取得するものとする。例えば、θ＝１度な
らば、０度，１度，２度・・・１８０度と、１周期にお
いて１８１のデータを取得することになる。 【００１３】また、車両１の左右両側面の所定の位置に
は、自車両側方に存在する物体を検出する側方センサと
しての超音波センサ２０をそなえている。ここでは、超
音波センサ２０は、進行方向に対して９０度向けて、即
ち、真横に向けてられており、自車両１の長さ方向にお
けるレーザレーダ２との距離がＸ₀ となるように配設さ
れており、発した超音波が物体に反射して戻るまでの応
答時間から波動反射点位置を検出できるようになってい
る。 【００１４】図３は、本車両用後方モニタシステムにお
けるレーザレーダ２，超音波センサ２０の検出範囲を示
す図であり、レーザレーダ２は、自車両１の後方の車両
右側方から左側方までの１８０度の範囲であって、幅方
向，前後方向ともに制限した一定の範囲（後方センサ検
出エリア）Ａ_B 内で検出を行なうようになっている。こ
のようにレーザレーダ２の検出範囲を制限しているの
は、自車両１の走行に影響のない遠方の物体からの波動
反射点情報を排除するためであり、この後方センサ検出
エリアＡ_B 外の物体からの反射波を受信した場合でも検
出データとみなさないようになっている。 【００１５】一方、超音波センサ２０は、レーザレーダ
２のように広範囲にわたって検出を行なうのではなく、
超音波センサ２０が向けられている一方向のみ検出を行
なうようになっている。ただし、超音波はレーザほど指
向性が高くなく一定の範囲（約１５度）に広がって発信
されるため、検出範囲（側方センサ検出エリア）Ａ_R，
Ａ_L も一定の広がりをもつことになる。また、超音波セ
ンサ２０の設置位置は、後方センサ検出エリアＡ_B と側
方センサ検出エリアＡ_R ，Ａ_L とが干渉しないように設
定されている。 【００１６】レーザレーダ２及び超音波センサ２０でそ
れぞれ取得された検出データは、車両１内部の制御ＥＣ
Ｕ１０に入力されるようになっている。また、車両１内
部のインパネには、警報ランプ１１，警報ブザー１２が
そなえられており、制御ＥＣＵ１０の出力に応じて点灯
したり警報音を発したりするようになっている。制御Ｅ
ＣＵ１０の構成について説明すると、制御ＥＣＵ１０
は、図１に示すように、レーザレーダ通信部３，レーザ
レーダ制御部４，データ変換部５，超音波センサ通信部
２１，入力データ処理部２２，物体認識選定部（物体識
別手段）６，相対速度算出部７，警報判定部８，出力処
理部９から構成されている。また、相対速度算出部７及
び警報判定部８から判定手段が構成される。 【００１７】レーザレーダ通信部３は、制御ＥＣＵ１０
がレーザレーダ２との通信を行なう際のインタフェース
であり、レーザレーダ制御部４は、レーザレーダ２のス
キャン周期やタイミングを制御する機能を有しており、
レーザレーダ２が上述の所定周期Ｔ，所定回転角度θ毎
にデータ取得するようにレーザレーダ通信部３を介して
制御するようになっている。そして、レーザレーダ２で
取得された検出データは、レーザレーダ通信部３を介し
てデータ変換部５に入力される。 【００１８】データ変換部５は、レーザレーダ２で取得
された検出データ、すなわち、応答時間により自車両と
検出点（波動反射点）との距離を算出し、さらに、算出
した距離と回転角度とに基づき自車両に対する相対位置
を算出してＸＹ座標で表されるマップ（以下、ＸＹマッ
プという）上に検出点の位置をプロットしていくように
なっている。そして、ＸＹマップ上にプロットされた検
出点情報（波動反射点位置情報）は、物体認識選定部６
へ入力される。 【００１９】一方、超音波センサ通信部２１は、制御Ｅ
ＣＵ１０が超音波センサ２０との通信を行なう際のイン
タフェースであり、超音波センサ２０で取得された検出
データ、即ち、自車両と検出物体との間の超音波の応答
時間は、超音波センサ通信部２１を介して入力データ処
理部２２に入力される。そして、入力データ処理部２２
は、超音波センサ２０で取得された検出データに基づき
自車両と検出点との距離（波動反射点位置）を算出する
ようになっている。また、入力データ処理部２２には、
ＡＢＳに用いられる車輪速センサ１３からの出力信号も
車速情報として入力される。これらの検出点の距離情報
及び自車両の車速情報は、物体認識選定部６へ入力され
る。 【００２０】物体認識選定部６は、データ変換部５及び
入力データ処理部２２からそれぞれ入力される検出点情
報に基づき、自車両後方に存在する物体を認識するとと
もに、静止物体の判別を行ない、これらの認識結果と判
別結果とに基づいて相対速度算出の処理対象を選定する
ようになっている。まず、自車両後方に存在する物体の
認識について説明すると、物体認識選定部６は、まず、
その機能要素であるグループ設定部６ＡによりＸＹマッ
プ上の検出点のグループ設定を行なうようになってい
る。このグループ設定部６Ａによるグループ設定は、Ｘ
Ｙマップ上にプロットされた複数の検出点の中で連続す
る検出点群、すなわち、各検出点が連続データとして取
得され、かつ検出点間の距離が一定距離内に収まってい
る検出点群が存在する場合、それらは同一グループに属
するとみなしてグルーピングすることにより行なう。 【００２１】例えば、図４（ａ）に示すように、自車両
後方の後方センサ検出エリアＡ_B 内において、レーザレ
ーダ２により検出点ｐ_n 〜ｐ_n+5 が取得されたものとす
る。この場合、検出点ｐ_n 〜ｐ_n+5 は連続したデータで
あって各検出点間の距離も一定距離内に収まっているの
で、図４（ｂ）に示すように、同一のグループＧ₁ に属
するもの、即ち、同一物体とみなしてグルーピングする
のである。 【００２２】グループ設定が完了すると、物体認識選定
部６は、さらに、その機能要素である形状特定部６Ｂに
よりグループ設定された検出点グループＧ₁ に該当する
物体の形状を特定するようになっている。つまり、形状
特定部６Ｂでは、図４（ｃ）に示すように、検出点グル
ープＧ₁ に属する検出点ｐ_n 〜ｐ_n+5 が全て内包される
最小のウインドウＳ₁ を設定する。そして、設定したウ
インドウＳ₁ の４隅の座標値からウインドウの長さＬと
幅Ｗをそれぞれ算出し、検出点グループＧ₁ に該当する
物体の形状を特定するのである。物体認識選定部６は、
こうして特定された形状から後方センサ検出エリアＡ_B
内に存在する物体を認識するようになっている。 【００２３】次に、静止物体の判別について説明する
と、自車両が前方に向かって走行している場合、通常、
静止物体は自車両に対して相対的に前方から後方へと移
動するため、後方センサ検出エリアＡ_B 内に入る前に必
ず側方センサ検出エリアＡ_R ，Ａ_L 内を通過する。そこ
で、物体認識選定部６は、その機能要素である静止物体
判別部（静止物体判別手段）６Ｃにより、自車両側方に
存在する物体が側方センサ検出エリアＡ_R ，Ａ_L 内を通
過してから後方センサ検出エリアＡ_B 内に入るまでの時
間差に基づき、物体が静止物体か否かを判別するように
なっている。 【００２４】ここで、図５（ａ）〜（ｃ）を用いて具体
的に説明すると、図５（ａ）に示すように、自車両１の
前右方に物体４０が存在する場合、自車両１の進行に伴
い物体４０は相対的に自車両１に接近し、やがて、図５
（ｂ）に示すように、側方センサ検出エリアＡ_R 内に進
入する。このとき、超音波センサ２０では、検出点ｐ _S
からの反射点位置情報が検出される。静止物体判別部６
Ｃは、検出された反射点位置情報に基づき自車両１から
検出点ｐ_S までのＹ方向距離ｄ₁ を算出するとともに、
内部タイマをスタートさせる。 【００２５】さらに自車両１が前方に進行すると、物体
４０は相対的に後方へ移動し、やがて、図５（ｃ）に示
すように、後方センサ検出エリアＡ_B 内に進入する。こ
のとき、レーザレーダ２では、最初に、初期回転角度
（即ち、０度）において、検出点ｐ₀ からの反射点位置
情報が検出される。静止物体判別部６Ｃは、この反射点
位置情報が検出された時点でのタイマ値ｔを記憶すると
ともに、検出された反射点位置情報に基づき自車両１か
ら検出点ｐ₀ までのＹ方向距離ｄ₂ を算出し、超音波セ
ンサ２０で検出されたＹ方向距離ｄ₁ と比較する。 【００２６】超音波センサ２０で検出した物体と、レー
ザレーダ２で検出した物体が同一物体である場合、それ
ぞれの検出情報に基づき算出されたＹ方向距離ｄ₁ ，ｄ
₂ は略等しくなる。そこで、｜ｄ₁ −ｄ₂ ｜＜ｄ₀ （ｄ
₀ ：閾値）の場合には、静止物体判別部６Ｃは、検出点
ｐ_S と検出点ｐ₀ とは、同一物体の同一側面であるとみ
なし、超音波センサ２０が物体を検出してからレーザレ
ーダ２が物体を検出するまでの時間ｔと超音波センサ２
０，レーザレーダ２間の距離Ｘ₀ とから物体４０の自車
両１に対する相対速度Ｖ_r （Ｖ_r ＝Ｘ₀ ／ｔ）を算出す
るようになっている。 【００２７】次に、静止物体判別部６Ｃは、算出した相
対速度Ｖ_r と自車両１の車速Ｖとの速度差を算出するよ
うになっている。そして、その差｜Ｖ−Ｖ_r ｜が所定の
閾値Ｖ₀ よりも小さければ、物体４０を静止物体と判別
するようになっている。次に、相対速度算出の処理対象
の選定について説明すると、物体認識選定部６は、グル
ープ設定部６Ａ，形状特定部６Ｂにおける処理において
認識された物体の中から、静止物体判別部６Ｃにおいて
判別された静止物体との位置関係に基づき、処理対象を
選定するようになっている。つまり、自車両の側方に静
止物体が存在する場合、その静止物体よりも外側に存在
する物体は、自車両との間に存在する静止物体により自
車両への接近を妨げられるため、自車両への直接の影響
はない。そこで、このような物体に関しては、相対速度
の処理対象から除外するようになっているのである。 【００２８】例えば、図６に示すように、後方センサ検
出エリアＡ_B 内において物体３１，３２が検出され、ま
た、自車両１の右側方に静止物体４０が検出されたもの
とする。この場合、物体認識選定部６は、静止物体４０
よりも右外側を非検出エリア（図中、斜線で示す）Ａ_N
に設定し、この非検出エリアＡ_N 内に存在する物体につ
いては、相対速度の処理対象から除外する。したがっ
て、ここでは、物体３２のみが相対速度の処理対象に選
定される。 【００２９】相対速度算出部７では、物体認識選定部６
で選定された処理対象に関し、以下のようにして相対速
度を算出するようになっている。まず、相対速度算出部
７では、選定された処理対象が自車両後方の警報エリア
Ａ_C に存在しているか否かを判定する。この警報エリア
Ａ_C は、後方の移動物体が自車両に接近しているときに
自車両が車線変更等する場合に注意すべき範囲を意味し
ており、ＸＹマップ上において予め一定範囲が設定され
ている。処理対象である物体に属する検出点の一部が警
報エリアＡ_C 内に位置している場合は、その物体は警報
エリアＡ_C に進入していると判定する。そして、警報エ
リアＡ_C 内に進入した各物体について、自車両に対する
相対速度を算出する。 【００３０】相対速度はＸＹマップ上における物体の移
動量に基づき算出する。つまり、ＸＹマップの検出点の
位置はレーザレーダ２のスキャン周期Ｔ毎に更新される
ので、前回周期における物体の位置と今回周期における
物体の位置とを比較し、周期Ｔの間における物体の移動
量を求めて相対速度とするのである。なお、前回周期に
おける物体と今回周期における物体との同一性は、形状
特定部６Ｂにおいて算出される物体の幅Ｗ，長さＬの対
応に基づき判定されるようになっている。 【００３１】図６の場合では、物体３２に属する検出点
の何れかが警報エリアＡ_C 内に進入した場合、物体３２
が警報エリアに進入していると判定し、各周期Ｔ毎にＸ
Ｙマップ上での物体３２の移動量を求めて相対速度を算
出する。警報判定手段８では、相対速度算出部７で算出
された警報エリアＡ_C 内に存在する物体の相対速度の大
きさに基づき、警報を発するか否かの判定を行なうよう
になっている。つまり、相対速度が０よりも大きい場合
は、物体が自車両に接近していると判定し、相対速度が
０以下の場合は、物体は自車両と並走しているか又は遠
ざかっているものと判定する。そして、自車両に接近し
ていると判定した場合には出力処理部９に警報信号を出
力するようになっている。 【００３２】出力処理部９では、警報判定手段８からの
警報信号が入力されると、警報ブザー１２から警報音を
発生させるとともにインパネ内にそなえられた警報ラン
プ１１を点灯させるようになっている。警報ブザー１２
は最初の数秒間のみ警報音を発生させ、その後は警報ラ
ンプ１１のみが点灯するようになっている。また、図７
に示すように、警報ランプ１１には、自車両の左右どち
ら側から移動物体が接近しているか把握できるように、
自車両を示す図柄１５の左右それぞれにＬＥＤランプ１
１Ｌ，１１Ｒが配設されている。なお、移動物体の接近
方向は、ＸＹマップ上における移動物体に該当する検出
点グループのＹ座標値を参照して判断するようになって
いる。 【００３３】図６に示す場合では、物体３２が警報エリ
アＡ_C 内で自車両１に接近すると、警報ブザー１２が警
報音を発するとともに左側のＬＥＤランプ１１Ｌが点灯
し、ドライバに左後方から物体が接近していることを知
らせるようになっている。本発明の一実施形態としての
車両用後方モニタシステムは上述のように構成されてい
るので、例えば、図８，図９，図１０に示すような制御
フローにて自車両後方より接近する移動物体を検出する
ようになっている。 【００３４】まず、図８に示すように、制御を開始する
にあたってＸＹマップ上の検出点の位置等の全てのデー
タを初期化する（ステップＳ１００）。この処理は初回
のみ行なわれ、以降はステップＳ２００〜Ｓ７００の処
理が繰り返されることになる。ステップＳ２００は、ス
テップＳ３００以降の制御を一定周期Ｔ（ここでは１０
０msec）で行なうためのものであり、図示しないタイマ
をカウントし、タイマ値が１００msecになったときにス
テップＳ３００の処理へ移行する。また、タイマ値は１
００msecをカウントすると同時にクリアされ、再び１０
０msecまでのカウントが開始される。 【００３５】ステップＳ２００において一定周期（１０
０msec）Ｔが経過すると、レーザレーダ制御部４はレー
ザレーダ２を０度から１８０度まで回転させ、所定回転
角度θ毎に後方に存在する物体に関するデータを取得す
る（ステップＳ３００）。また、超音波センサ２０によ
り自車両側方に存在する物体に関するデータを取得する
（ステップＳ４００）。 【００３６】そして、レーザレーダ２及び超音波センサ
２０で取得した検出データに基づき、後方又は側方に存
在する物体に関して警報を発するか否かを判定する（ス
テップＳ５００）。このステップＳ５００の判定は、図
９に示すように行なわれる。まず、データ変換部５にお
いて、レーザレーダ２で取得された各検出データから求
められる自車両と検出点との距離とレーザレーダ２の回
転角度θとに基づき検出点の自車両に対する相対位置を
算出し、ＸＹマップ上に検出点の位置をプロットする
（ステップＳ５１０）。 【００３７】また、入力データ処理部２２においては、
超音波センサ２０で取得された検出データをフィルタに
かけ、有効な検出データから求められる自車両と検出点
との距離を算出する（ステップＳ５２０）。そして、物
体認識選定部６では、まず、グループ設定部６Ａによ
り、ＸＹマップ上にプロットされた複数の検出点の中で
連続する検出点が存在する場合、それらは同一グループ
に属するとみなしてグルーピングする。そして、ＸＹマ
ップ上の全検出点についてグループ設定が完了すると、
形状特定部６Ｂでは、各検出点グループについてグルー
プに属する検出点が全て内包される最小のウインドウを
設定し、検出点グループに該当する物体の形状を特定す
る（以上、ステップＳ５３０）。 【００３８】全検出点についてグループ設定及び形状特
定が完了し、自車両後方に存在する物体が認識される
と、次に、認識した物体の中から相対速度の算出対象の
選定を行なう（ステップＳ５４０）。この選定処理は、
図１０に示すように行なわれる。まず、静止物判別手段
６Ｃでは、今回の制御周期において超音波センサ２０が
反射点位置情報を検出した場合（ステップＳ５４１）、
前回の制御周期において超音波センサ２０が反射点位置
情報を検出していなかった場合は（ステップＳ５４
２）、内部タイマをスタートさせるとともに、自車両か
ら反射点までの距離を算出する（ステップＳ５４３）。 【００３９】一方、レーザレーダ２で物体が検出された
場合（ステップＳ５４４）は、検出した物体が前回制御
周期にレーザレーダ２が検出した物体と同一物体か否
か、形状特定部６Ｂにおいて特定した形状に基づき判定
し（ステップＳ５４５）、前回制御周期で検出した物体
と異なる物体が検出された場合は、それが超音波センサ
２０で検出された物体と同一物体であるか否か、それぞ
れ算出される自車両と反射点との距離に基づき判定する
（ステップＳ５４６）。 【００４０】以上の判定は、後方センサ検出エリアＡ_C
内に存在する全ての物体について行なう（ステップＳ５
５４）。ステップＳ５４６において、同一物体と判定さ
れた場合はタイマをストップし（ステップＳ５４７）、
物体が超音波センサ２０で検出されてからレーザレーダ
２で検出されるまでの時間を計測して検出した物体の自
車両に対する相対速度を算出する（ステップＳ５４
８）。算出した物体の相対速度と自車両の速度とを比較
し、その差が閾値Ｖ₀ よりも小さければ（ステップＳ５
４９）、検出した物体は静止物体であると判別する（ス
テップＳ５５０）。 【００４１】そして、検出した物体が静止物体であると
判別されると、物体認識選別部６では、後方センサ検出
エリアＡ_C 内に存在する他の物体について（ステップＳ
５５１）、判別した静止物体よりも外側、即ち、非検出
エリアＡ_N に存在するか否か判定し（ステップＳ５５
２）、非検出エリアＡ_N に存在する物体については、処
理対象から除外することにより（ステップＳ５５２）、
相対速度の算出対象を選定する。 【００４２】再び図９を参照するが、処理対象となる物
体が選定されると、相対速度算出手段７では、まず、選
定した物体が警報エリア内に進入しているか否かを判定
する（ステップＳ５６０）。そして、警報エリア内に進
入した物体については、前回周期における位置と今回周
期における位置とを比較し、周期Ｔの間における移動量
を求めることで自車両に対する相対速度を算出する（ス
テップＳ５７０）。 【００４３】警報判定部８では、算出された相対速度が
０よりも大きい場合は、選定した物体が自車両に接近し
ているとものとして警報を発するよう判定する（ステッ
プＳ５８０）。そして、再び図８を参照するが、警報を
発すると判定した場合は、インパネ内にそなえられた警
報ランプ１１を点灯させ（ステップＳ６００）、同時に
警報ブザー１２から警報音を発生させる（ステップＳ７
００）。 【００４４】このように、本車両用後方モニタシステム
によれば、自車両に対して相対的に前方から後方へ移動
する物体については、超音波センサ２０で検出した後、
レーザレーダ２で検出し、その検出時間の時間差に基づ
き相対速度を算出することができるので、従来の車両用
後方モニタシステムのように検出物体の形状や色等の影
響を受けることなく、正確に静止物体か否か判別するこ
とができ、静止物体を移動物体と誤判定してしまうこと
を回避することができる利点がある。 【００４５】また、静止物体よりも外側に存在する物体
については、後の相対速度の算出対象から除外するよう
になっているので、システム全体の計算処理の負担が軽
減できるとともに、自車両に直接影響のある対象にのみ
絞って接近判定を行なうことができるため、より正確な
判定が可能になる利点もある。さらに、本車両用後方モ
ニタシステムは、レーザレーダ等の後方センサをそなえ
た従来の車両用後方モニタシステムに超音波センサ等の
側方センサを追加するのみで構成することができるの
で、コストを増大させることなく上記の効果を得ること
ができる利点もある。 【００４６】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施することができ、例えば、側方センサと
しては、検出用波動を出力してこの検出用波動に対して
応答する反射波をとらえることで、自車両側方の波動反
射点位置を検出しうるものであればよく、本実施形態の
ような超音波センサの他にレーザレーダ等の種々の検出
手段を用いることができ、また、その設置個数も本実施
形態のように左右に１個に限ることなく複数個設置する
ことも可能である。同様に、後方センサとしては、本実
施形態のようなレーザレーダの他に超音波センサ等の種
々の検出手段を用いることができる。 【００４７】また、静止物体を相対速度の算出対象から
除外する他に、接近物体の判定対象から除外するように
構成してもよい。 【００４８】 【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両用後
方モニタシステムによれば、自車両後方に存在する物体
を検出する後方センサと、自車両側方に存在する物体を
検出する側方センサとをそなえているので、自車両に対
して相対的に前方から後方へ移動する物体については、
まず側方センサで検出した後、後方センサで検出し、そ
の検出時間の時間差に基づき自車両に対する相対速度を
算出することができるので、検出物体の形状や色等の影
響を受けにくく、より正確に静止物体か否か判別するこ
とができ、静止物体を移動物体と誤判定してしまうこと
を回避することができる利点がある。 【００４９】特に、静止物体よりも外側に存在する物体
については、後の相対速度の算出対象から除外するか、
または、該接近物体の判定対象から除外するようになっ
ているので、システム全体の計算処理の負担が軽減でき
るとともに、自車両に直接影響のある対象にのみ絞って
接近判定を行なうことができるため、より正確な判定が
可能になる利点もある。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの構成を模式的に示すブロック図である。 【図２】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの車両上における配置例と後方センサのスキャ
ン範囲を示す図である。 【図３】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方センサ及び側方センサの検出範囲
を示す模式図である。 【図４】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方物体の認識処理について説明する
ための説明図であり、（ａ）〜（ｃ）の順で認識処理が
行なわれる。 【図５】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる静止物体の判別処理について説明する
ための説明図であり、（ａ）〜（ｃ）の順で判別処理が
行なわれる。 【図６】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる処理対象の選定について説明するため
の説明図である。 【図７】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる警報ランプの配置例を示す図である。 【図８】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体検出処理の全体の流れを説明するた
めのフローチャートである。 【図９】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体か否かの判定処理の流れを説明する
ためのフローチャートである。 【図１０】本発明の一実施形態としての車両用後方モニ
タシステムの選定処理の流れを説明するためのフローチ
ャートである。 【図１１】従来の車両用後方モニタシステムについての
課題を説明するための模式図である。 【符号の説明】 ２ レーザレーダ（後方センサ） ６ 物体認識選定部（物体識別手段） ６Ａ グループ設定部 ６Ｂ 形状特定部 ６Ｃ 静止物体判別部（静止物体判別手段） ７ 判別手段としての相対速度算出部 ８ 判定手段としての警報判定部 １０ ＥＣＵ １１ 警報ランプ １２ 警報ブザー ２０ 超音波センサ（側方センサ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/51 G01S 13/00 - 13/95 G01S 17/00 - 17/95

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 自車両後方から異なる領域へ向けて複数
   の検出用波動を出力して各検出用波動に対して応答する
   反射波をとらえることにより自車両後方の波動反射点位
   置を検出する後方センサと、 該自車両側方から検出用波動を出力して検出用波動に対
   して応答する反射波をとらえることにより自車両側方の
   波動反射点位置を検出する側方センサと、 該後方センサ及び該側方センサで検出された波動反射点
   位置情報に基づいて該自車両後方及び該自車両側方の物
   体を識別する物体識別手段と、 該物体識別手段で識別された物体の該自車両に対する相
   対速度を算出して、該相対速度に基づいて該物体が該自
   車両後方からの接近物体か否かを判定する判定手段とを
   そなえ、 該物体識別手段に、該自車両側方に位置する物体を該側
   方センサが検出してから該後方センサが検出するまでの
   時間差を計測し、計測した該時間差に基づき該物体の相
   対速度を算出し、算出した該相対速度から該物体が静止
   物体であるか否かを判別する静止物体判別手段が設けら
   れ、 該判定手段は、該静止物体判別手段で該物体が静止物体
   であると判別された場合、該静止物体よりも外方向に位
   置する物体について該相対速度の算出対象から除外する
   か、または、該接近物体の判定対象から除外することを
   特徴とする、車両用後方モニタシステム。