CN112644482A - 用于确定行驶通道可通过性的方法、驾驶员辅助系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定行驶通道(6)的可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器(2)的情况下发射超声波脉冲并且从车辆(1)周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位可通过性概率P。在此设置，通过考虑至少两个标准tp来确定所述狭窄部位E可通过性概率P，所述标准选自振幅梯度、所接收的回波的数量梯度、聚集点的位置、所求取的间距的变化曲线和所识别的表征对象。本发明的另一方面涉及一种驾驶员辅助系统(100)，所述驾驶员辅助系统设置为用于实施所述方法，以及一种车辆(1)，所述车辆包括这种驾驶员辅助系统(100)。

Description

用于确定行驶通道可通过性的方法、驾驶员辅助系统和车辆

技术领域

本发明涉及一种用于确定行驶通道可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器的情况下发射超声波脉冲并且从车辆周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位E的可通过性概率P，其中，狭窄部位E朝两侧由对象限界。其它方面涉及一种包含多个超声波传感器和控制器的驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助系统设置为用于实施所述方法，以及涉及一种包括这种驾驶员辅助系统的车辆。

背景技术

在现代车辆中使用基于超声波的环境感测系统，其中，所述基于超声波的环境感测系统的应用范围从简单的辅助系统(其中，驾驶员被警告周围环境中有障碍物)直至完全自主地实施机动动作的系统例如泊车辅助。在这些系统中需要从超声波脉冲的由车辆周围环境中的对象所反射的回波创建周围环境地图。在此，一方面重要的是，可靠地识别可能导致碰撞的所有存在对象。另一方面，也需要在没有体现出安全风险的状况下阻止错误警告或完全阻止不必要的干预、例如自动引发的制动。在这里，决定性的是，估计对象的高度，使得在是低对象、例如门槛或下降的路边石棱边时不进行警告而相反地呈现可通过性，并且反之，针对高对象、例如柱子或壁进行可靠的警告。

然而，当许多对象位于车辆周围环境中并且这些对象的回波部分地叠加时，对所识别对象实施高度分类的基于超声波的系统通常达到它们的临界。这种状况尤其在驶入到车库或停车楼时出现以及在停车空位狭窄或狭窄道路具有逆向交通的情况下出现。尤其当在这种状况下必须轧过低路边石或门槛时，会出现对这些低对象的错误分级并且会进行错误警告或不必要的制动干预。

由DE 10 2016 103 251 A1已知一种用于运行用于感测车辆环境的传感器的方法。在此设置，识别描述了以下车辆环境的场景：例如车辆位于高速公路隧道中。接下来，这样控制对象识别算法，使得例如不寻找在已识别场景中不可能存在的交通标志牌。此外，例如可以视所识别场景而定地适配对行人的探测，因为例如在城市内被忽视的行人极其重要。

文献DE 10 2017 127 972 A1说明了一种多重传感器-概率-对象识别。在此设置，利用也可以包括不同传感器类型的多个传感器来感测和分析评价关于周围环境的数据。例如，如果寻找了车辆后面的对象，则当用传感器感测到对象时，更新在车辆后面存在对象的概率。所述概率可以根据贝叶斯统计模型来计算，并且可以根据贝叶斯概率更新技术来更新感测对象的概率。

由DE 10 2007 061 235 A1已知一种用于借助间距数据来分类对象的方法。在此，对于高度分类利用：针对超声波传感器测量信号较大对象比较小对象在两侧测量之间具有更大的间距数据分散。这通过多重反射引起，这种多重反射可能在对象较大的情况下出现。在对象较小的情况下，多重反射仅以更小的概率出现。

已知方法的缺点是，在具有部分叠加的多个超声波回波的状况下不能可靠地识别行驶通道是能通过还是不能。然而，这种状况在白天状况中特别经常出现，例如驶过车库驶入口、驶入到停车楼中或者驶过狭窄道路。因此，存在对这样的方法的需求：该方法也可以在这种状况下确定行驶通道可通过性。

发明内容

提出一种用于确定行驶通道的可通过性的方法，其中，所述方法包括：在使用多个超声波传感器的情况下发射超声波脉冲并且从在车辆周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位可通过性的概率P。在此，狭窄部位E朝两侧被对象限界。在该方法中还设置，通过考虑至少两个标准tp来确定狭窄部位E的可通过性的概率P，所述标准选自：

-所接收的回波从行驶通道的中心出发到行驶通道的边界的振幅梯度，

-所接收的回波从行驶通道的中心出发到行驶通道的边界的数量梯度，

-配属于所接收的回波的间距的交点聚集点

相对于行驶通道的位置，

-在车辆靠近反射对象时通过超声波传感器所接收的回波所求取的间距的变化曲线，和

-识别表征狭窄部位的对象。

在此设置，对于所考虑的标准tp中的每一个，通过以下关系确定狭窄部位可通过性的概率P(E|tp)，

P(E|tp)＝P(tp|E)·P(E)/P(tp) (1)

其中，P(tp|E)表示：标准tp与可通过的狭窄部位相关地出现的概率，

P(E)表示：狭窄部位对于车辆来说可通过的概率，和

P(tp)表示：标准tp被注意到的概率。

优选地，在车辆运行时连续地检查，是否满足所述方法的激活条件“存在狭窄部位”。为此，在使用超声波传感器的情况下监视车辆环境并且检查：沿着车辆的行驶通道是否存在狭窄部位，即在行驶通道的两侧分别被至少一个对象限界的区域。为此，尤其可以使用布置在车辆侧面的传感器，或者由布置在侧面的传感器所接收的超声波回波被较高地加权。此外，作为附加条件可以使用对靠近限界行驶通道的对象的识别。通过由超声波传感器所求得距离在车辆运动时减小来识别靠近。

在此，行驶通道定义为车辆周围环境的这种区域：所述区域当前被车辆占据并且在将来会被车辆行驶。在此，在将来会被车辆行驶的区域例如可以通过以下方式来估计：对车辆的运动进行外推法。这例如可以借助当前转向角和当前速度或者根据规划的车辆轨迹来实现。车辆轨迹是指车辆沿着运动的轨道曲线。行驶通道朝侧面通过第一边界和第二边界来限界。在直线行驶时，第一边界和第二边界之间的间距基本上由车辆宽度预给定。

当在行驶通道内不存在不能轧过的对象时，则该行驶通道被视为可通过的。而低对象、例如门槛或降低的路边石是能轧过的对象并且也可以位于行驶通道内，而不损害行驶通道的可通过性。

行驶通道所穿过的狭窄部位具有两个对象，这两个对象分别布置在行驶通道的对置侧上并且因此限界行驶通道的最大宽度。这种限界的对象例如可以是支柱、墙、柱或壁。尤其在是延伸对象如壁或墙的情况下，在由现有技术已知的方法中精确地确定位置是困难的，因为没有清楚地限定反射点，从该反射点反射回超声波脉冲。在多个对象布置在车辆周围环境中的这种状况下，用由现有技术已知的方法进行高度分类、即在能轧过的低对象与不能轧过的高对象之间进行区分，也是困难的。

因此，本发明设置，使用统计方法并且确定行驶通道在狭窄部位区域中是能通过还是不能通过的概率。在此，将两个或多个标准相互关联，其中，这些标准在此分别根据其品质进行加权。在某些情况下，采用单个标准不足以实现明确的分类。对于这些标准中的每一个给定一定的、该标准在狭窄部位的范畴中出现的概率P(tp|E)；以及该标准完全地、即在与狭窄部位不同的其它方面也被注意到的概率P(tp)。根据等式1，与车辆可以通过该狭窄部位的概率P(E)一起确定是可通过的狭窄部位的概率。

优选地，针对所述概率预给定阈值。如果在使用至少两个标准tp的情况下所确定的概率高于该极限值，则认为该狭窄部位是可通过的。

此外，如果在行驶通道中没有识别到其他不能轧过的对象，则该行驶通道也在整体上被认为是可通过的。此外，当在行驶通道中或在行驶通道周围既没有识别到狭窄部位也没有识别到不能轧过的对象时，行驶通道当然被认为是可通过的。

优选地，在该方法中，考虑所有提到的标准，即振幅梯度、所接收的回波的数量梯度、聚集点的位置、所求取的间距的变化和所识别的表征对象，以便确定狭窄部位可通过性的概率P。

针对所考虑的标准tp确定的概率P(E|tp)例如可以由狭窄部位可通过性的概率P的加权总和来概括。

优选地，针对标准tp，根据经验地求取并且通过数据库提供标准tp与狭窄部位相关地出现的概率P(tp|E)和注意概率P(tp)(Beobachtungswahrscheinlichkeit)。

此外可以设置，预给定针对加权总和的加权参数和/或概率P(tp|E)和注意概率P(tp)。

在本方法的实施方式中，针对每个标准tp预给定阈值和品质。标准tp的超过所配属阈值的品质被加到总品质上，其中，总品质又必须超过预给定的品质阈值，由此该狭窄部位被认为是可通过的。视标准tp的品质或价值而定，对于分级来说典型地需要2或3个标准。

在本方法的另一实施方式中，预给定决策树(Entscheidungsbaum)，以便在考虑标准tp的情况下实现将狭窄部位分级为可通过的或不可通过的。

预给定用于分类的阈值、品质、加权因数和/或决策树例如可以在使用具有带有狭窄部位的多个已知场景的数据库的情况下进行。为此，数据库优选包括针对多个不同场景的所接收的回波，所述多个不同场景带有关于狭窄部位的说明连同关于对应狭窄部位的可通过性的说明。利用这些说明例如可以在使用统计方法的情况下分析：与可通过的狭窄部位相关的确定标准tp多频繁地被识别到。相应地，当标准tp存在时，则P(E|tp)表示存在可通过的狭窄部位的概率。在这种相关性下，P(E)表示关于所有带有狭窄部位的被观察场景而言的狭窄部位可通过性的概率。

例如，可以在使用离线训练方法的情况下产生用于在使用标准tp的情况下对狭窄部位进行分类的决策树。

替代于此地，可以根据经验求取所使用的参数，如阈值、品质、加权因数和/或决策树。此外能想到，在使用机器学习方法的情况下优化这些参数。这样预给定的数值可以存储在数据库中并且可以保存在控制器中。

作为标准tp可以考虑振幅梯度。在此利用：限界狭窄部位并且不能轧过的对象通常具有高反射率并且因此大部分情况下提供回波的最高振幅。此外，这些对象大部分情况下可以被多个超声波传感器中的所有传感器看到，也就是说，超声波传感器中的每一个针对这些对象分别接收至少一个超声波回波。在此，所接收的超声波回波的振幅也与对应超声波传感器的视野角度有关。在此，布置在车辆侧面的超声波传感器相对于朝侧面限界行驶通道的对象具有更有利的视野角度并且接收具有较高振幅的对应回波。更布置在车辆中心并因此更布置在行驶通道中心的超声波传感器接收这些朝侧面限界的对象的具有较小振幅的对应超声波回波。因此，从行驶通道中心出发朝行驶通道边界增大的振幅梯度表示存在狭窄部位，所述狭窄部位朝行驶通道的侧面被该对象限界。然而，如果振幅近似不改变或甚至从外朝行驶通道中心增大，则这表示位于行驶通道内的对象。

另一所使用的标准是所接收的回波的数量梯度。在此利用：延伸的对象(例如壁或车辆)的角部通常具有许多小棱边，这些棱边可以反射超声波。传感器对这样的棱边的视野角度越好，则用对应超声波传感器可以接收更多这种副反射(Nebenreflexionen)。相反地，能轧过的低对象、例如路边石或门槛大多数情况下提供非常少的反射或回波。因此，在有狭窄部位的情况下，可以确定所接收的回波的从行驶通道中心出发向外朝行驶通道边界的数量增大，其中，这种特性尤其指明这种狭窄部位可通过性。

另一标准tp是配属于所接收的回波的间距的交点聚集点相对于行驶通道的位置。为此，在使用传播时间和声速的情况下，确定对于所有所接收的回波的间距值，并且对于所有间距值计算交点并且将其录入在周围环境地图中。在此，强烈反射的、通常不能轧过的对象被车辆的多个或甚至所有超声波传感器记录到，而能轧过的低对象通常仅被少量超声波传感器记录到。由此得出，在可通过的狭窄部位的区域中，鲜明

的交点聚集点位于行驶通道以外。如果所求取的所有交点的大部分位于行驶通道以外，则这是有关狭窄部位的可通过性的标志。

另一可能的标准TP是在车辆靠近反射对象时针对通过超声波传感器所接收的回波所求取的间距的变化曲线。在狭窄部位具有路边石或门槛的情况下，由更布置在车辆前部的中心区域中的超声波传感器接收到来自能轧过的低对象的回波以及来自朝侧面限界狭窄部位的对象的回波。在此，视车辆相对于有关对象的间距而定，所接收的回波可能叠加，使得这些回波不能被简单地分开。在车辆靠近狭窄部位并因此尤其也在车辆靠近低对象例如门槛或路边石时，车辆或者说超声波传感器和低对象之间的间距比超声波传感器相对于在侧面限界的对象的间距更强烈地变化。因此，如果关于车辆的行驶距离绘出由超声波回波求取的回波数量，则在车辆越来越靠近低对象时出现先前叠加的回波分离成两个清楚分开的回波，其中，相对于可以配属于在侧面限界的对象的回波的间距不改变或仅少量地改变，而相对于低对象的间距连续地减小。针对超声波回波所求取的间距的这种分散是对此的标志：在车辆前面的中心处没有不能轧过的大对象，而是仅有直接在车辆前面的小对象以及朝车辆侧面限界的对象。这表明可通过的狭窄部位。

用于识别可通过的狭窄部位的另一可能标准tp是识别到表征狭窄部位的对象。在车库情况下，在驶入时通常可以通过超声波传感器探测车库的上棱边。这种上棱边在标准车库情况下布置在确定的高度上并且可以在车辆靠近车库时例如通过针对通过超声波传感器所接收的回波所求取的间距的变化曲线被识别到。

优选地，将车库的上棱边以及驶入口的门槛用作表征对象。

如果在所提出的方法的范畴中已知，行驶通道由可通过的狭窄部位限界，则例如可以对基于超声波的间距警告系统进行重新配置。这例如可以包括缩短警告间距以及干预用于高度分类的参数。由此确保，车辆的驾驶员在经过已识别为可通过的狭窄部位时不会得到不必要的警告或完全不实施不必要的制动干预。

此外，可行的是，在识别到可通过的狭窄部位时减小匹配窗口，在该匹配窗口内超声波回波作为回波被同一对象处理。

此外，在本方法的范畴内，可以在识别到激活条件、即存在狭窄部位时已经对基于超声波的系统进行重新配置。在此，这种重新配置可以与该狭窄部位被分类为可通过的还是不可通过的无关地进行。

例如在对象定位时，在正常运行中，对于定位来说单个交点已经足够用于确定对象位置。在有狭窄部位的情况下，这通常导致不同来源的回波相交并且这导致错误地确定出的位置。

如果识别到狭窄部位，则优选这样重新配置用于确定对象位置的系统，使得每个位置必须通过至少一个多值回波来确认，以便被采用。一个多值回波由两个或多个传感器感测。所述多值回波尤其是交叉回波。

为了改进在狭窄部位区域中的对象匹配并且避免算出许多错误对象或被错误定位的对象，可以设置，当识别到狭窄部位时已经减小匹配窗口。

优选地，在识别到狭窄部位时重新配置用于对象的高度分类的分类方法。在此利用：在高度分类方法中使用多个不同的属性，其中，在识别到狭窄部位时改变这些属性的加权。

此外可以设置，在识别到狭窄部位时匹配对地面杂波的处理、即对由地面引起的超声波回波的处理。

优选地，狭窄部位的识别和尤其对可通过的狭窄部位的识别用于为车辆的驾驶员建议与狭窄部位相关的有意义的辅助功能。这种辅助功能例如是远程控制的车库泊车或简单引导的泊车机动动作。这种被引导的泊车机动动作可以有利地在驶过泊车位置之前已经开始。

本发明的另一任务是，提供一种驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统包括多个超声波传感器和控制器。驾驶员辅助系统构造和/或设置为用于，实施在此所说明的方法之一。与此相应地，在所述方法之一的范畴内所说明的特征适用于该驾驶员辅助系统，并且反之在驾驶员辅助系统的范畴内所说明的特征也适用于所述方法。

在驾驶员辅助系统中优选设置，多个超声波传感器朝车辆前侧、即朝常规的行驶方向的方向定向。例如，在3至8个的范围中的超声波传感器朝前定向。

本发明的另一方面是，提供一种包括这种驾驶员辅助系统的车辆。在此，超声波传感器优选布置在车辆的前部中，例如布置在车辆的保险杠中。

通过本发明的用于确定行驶通道的可通过性的方法，有利地使车辆周围环境中的反射对象的回波全面地相互关联并且不分别单独地被分析评价。以这种方式可以可靠地识别狭窄部位并且可靠地确定该狭窄部位的可通过性。在由现有技术已知的方法中导致问题的对象多次反射在所提出的方法中不是被摒弃，而是有利地被用作存在可通过的狭窄部位的标准。由此，有利地提高了分类时的安全性，使得可以防止错误的警告或完全防止没有根据的制动干预。此外，可以在识别到狭窄部位之后重新配置车辆的相应的基于超声波的辅助系统，以便优化地对所识别的狭窄部位作出反应。

附图说明

借助附图和下面的说明详细阐述本发明的实施方式。

附图示出：

图1在驶入到车库之前的具有本发明的驾驶员辅助系统的车辆，

图2对于在图1中示出的状况的回波振幅的图示，

图3对于在图1中示出的状况的回波数量的图示，

图4对于在图1中示出的状况的中间超声波传感器所求取的间距的变化曲线。

具体实施方式

在下面对本发明的实施方式的说明中，以相同的附图标记表示相同或相似的元件，其中，在个别情况下省去对这些元件的重复说明。附图仅示意性地示出本发明的内容。

图1示出在驶入到车库20中时的车辆1。车辆1具有本发明的驾驶员辅助系统100。

车辆1或者说驾驶员辅助系统100具有多个超声波传感器2，这些超声波传感器与控制器4连接。为了感测关于车辆1的周围环境的数据，超声波传感器2发射超声波脉冲并且从车辆1周围环境中的对象接收回波10、12。

在图1中示出的状况中，车辆1向前运动，即沿着其常规的行驶方向朝向车库20运动。车库20是打开的并且行驶通道6通入到车库20内部，该行驶通道限定车辆1将来将行驶的空间。行驶通道6朝两侧分别通过边界61、62来限界，其中，行驶通道6朝左侧通过第一边界61来限界并且朝右侧通过第二边界62来限界。

车库20的在图1中可见的局部包括车库20的壁32的一部分，其中，行驶通道6穿过车库20的驶入口24通入到车库20的内部。在此，行驶通道6横穿车库20的门槛30，所述门槛位于驶入口24的区域中。该门槛30是非常低且因此能轧过的障碍物，然而该障碍物通过车辆1的超声波传感器2来识别。

在行驶通道6的两侧，前角部321以及后角部322分别位于车库20的壁32上。壁32的这些角部321、322是不能被驶过的高障碍物。这些不能被驶过的高障碍物也通过车辆1的超声波传感器2来识别。

通过所提出的方法，通过车辆1的超声波传感器2来发射超声波脉冲，被反射的回波10、12被超声波传感器2再次接收并且所接收的回波10、12通过控制器4被分析评价。为了简化图1的示图，在此仅标出回波10、12，未示出由各个超声波传感器2发射的超声波脉冲。

如由图1的示图可以得知，在门槛30是能轧过的低障碍物的情况下仅出现直接回波10，该直接回波通过中间超声波传感器22来接收。直接回波10应理解为:由发射了原始超声波脉冲的那个超声波传感器2所接收的超声波回波。而交叉回波12应理解为由与发射了原始超声波脉冲的超声波传感器2不同的超声波传感器2所接收的回波。如从图1的图示可以得知，壁32的前角部321以及后角部322良好地反射超声波，使得从角部321、322不但接收直接回波10而且接收交叉回波12。在此，角部321、322的直接回波10以及交叉回波12不但被中间超声波传感器22接收而且被布置在车辆1侧面的超声波传感器21接收。

在使用已知声速的情况下，可以通过测量直接回波10和交叉回波12的信号传播时间分别确定在对应超声波传感器2和反射了超声波脉冲的对象之间的距离。然而，对于确定反射超声波的对象或者说反射超声波的对象的点的相对位置来说，所接收的单个回波10、12是不够的。借助于最小二乘法，可以在使用能够配属于同一反射对象的两个或多个所接收的回波10、12的情况下计算相对于车辆1或者说相对于相应超声波传感器2的相对位置。在此问题是，为了实现正确的最小二乘法，各个所接收的回波10、12必须被配属给正确的反射对象。

而在本发明的方法中设置，类似于在最小二乘法中那样，分别在两个所接收的回波10、12之间或者说配属于这些回波10、12的间距之间形成交点。由此，得到可能相应于车辆1周围环境的真实对象的交点。然而，也出现其它交点，这些交点不具有与车辆1周围环境中的真实对象的相应关系。

在图1中示出的示例中，角部321、322分别被超声波传感器2中的多个超声波传感器看到，使得在行驶通道6以外得到鲜明的交点聚集点。而门槛30仅被中间超声波传感器22看见并且在那里也仅通过直接回波10来记录，使得在行驶通道6以内的区域中出现明显更少的交点。因此，在图1中简要示出的情况下出现两处交点聚集，这两处聚集分别位于行驶通道6的两侧并且指出可通过的狭窄部位。

图2示出一个图表，其中，示出回波数量#与相对于行驶通道6中心的间距S(参见图1)的关系。对于在图1中示出的状况，得到少量的位于行驶通道6的中心区域中的超声波回波和大量的位于行驶通道6以外或边缘上的回波。回波数的这种从行驶通道6中心向行驶通道6边缘的梯度上升表征可通过的狭窄部位。

图3示出针对图1示出的状况超声波传感器2所识别的回波10，12(参见图1)的振幅A相对于与行驶通道6中心的间距S的变化。如从图3的图表可以得出，由中间超声波传感器22在行驶通道6的中心区域中识别出的回波具有比由侧面超声波传感器21在行驶通道6的边缘处所识别的回波小的振幅A。这表示，在行驶通道6以内仅存在具有小反射率的对象，这通常表示能轧过的低对象，并且在行驶通道6的边缘处布置具有高反射率的对象。这表明可通过的狭窄部位。

图4示出针对图1中示出的状况在车辆1靠近车库20时中间超声波传感器22之一所求取的间距D。随着时间T的推移，车辆1靠近车库20，其中，由于距离减小，所测量的间距D一般减小。此外，从图4的图表中可以得出，随着时间T的推移，所接收的回波发生分离，使得对于紧挨着车辆1的障碍物得出第一间距曲线50而对于远离车辆1的对象得出第二间距曲线52。在此，第一间距曲线50可以配属于门槛30的直接回波10，因为门槛30和车辆1之间的间距D在靠近时持续地越来越小。而第二间距曲线52的值可以配属于车库20的壁32的角部321、322，因为壁32和车辆1之间的间距D首先减小，然后当车辆1已经到达车库20时间距D基本上保持恒定。在车辆1靠近时间距值的这种分离表明可通过的狭窄部位。

本发明不限于这里所说明的实施例和其中强调的方面。而是在通过权利要求给出的范围内可以实现处于本领域技术人员常用技术手段的范畴内的多个变型。

Claims (10)

1.一种用于确定行驶通道(6)的可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器(2)的情况下发射超声波脉冲并且从在车辆(1)的周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位可通过性的概率P，其中，所述狭窄部位E朝两侧被对象限界，其特征在于，通过考虑至少两个标准tp来确定所述狭窄部位E的可通过性的概率P，所述标准选自：

-所接收的回波从所述行驶通道(6)的中心出发到所述行驶通道(6)的边界(61，62)的振幅梯度，

-所接收的回波从所述行驶通道(6)的中心出发到所述行驶通道(6)的边界(61，62)的数量梯度，

-配属于所接收的回波的间距的交点聚集点相对于所述行驶通道(6)的位置，

-在所述车辆(1)靠近反射对象时针对通过超声波传感器(2)所接收的回波所求取的间距的变化曲线，和

-识别到表征狭窄部位的对象，

其中，对于所考虑的标准tp中的每一个通过以下关系确定所述狭窄部位可通过性的概率P(E|tp)

P(E|tp)＝P(tp|E)·P(E)/P(tp)

其中，P(tp|E)表示，所述标准tp与狭窄部位有关地出现的概率，

P(E)表示，狭窄部位对于所述车辆(1)来说可通过的概率，和

P(tp)表示，针对所述标准tp的注意概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述狭窄部位E的可通过性的概率P时，考虑所接收的回波的振幅梯度、数量梯度、聚集点的位置、所求取的间距的变化曲线和所识别的表征对象。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为所考虑的标准tp确定的概率P(E|tp)由所述狭窄部位的可通过性的概率P的加权总和来概括得出。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据经验求取并且通过数据库提供所述标准tp与所述狭窄部位相关地出现的所述概率P(tp|E)和所述标准tp的所述注意概率P(tp)。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过机器学习方法求取用于所述加权总和的加权参数和/或所述概率P(tp|E)和所述注意概率P(tp)，其中，使用数据库作为训练数据，所述数据库具有针对带有狭窄部位的多个不同场景的所接收的回波连同对对应的狭窄部位的可通过性的说明。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，根据经验确定并且通过数据库来预给定所述狭窄部位可通过性的概率P(E)或者通过预给定的关系来估计所述狭窄部位可通过性的概率P(E)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，识别到表征狭窄部位的对象包括识别到车库(20)的上棱边和驶入口(24)的门槛(30)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在识别到可通过的狭窄部位E时对基于超声波的间距警告系统进行重新配置。

9.一种驾驶员辅助系统(100)，所述驾驶员辅助系统包括多个超声波传感器(2)和控制器(4)，其特征在于，所述驾驶员辅助系统(100)设置为用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种车辆(1)，所述车辆包括根据权利要求9所述的驾驶员辅助系统(100)。

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