JP5499424B2 - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5499424B2 JP5499424B2 JP2007107299A JP2007107299A JP5499424B2 JP 5499424 B2 JP5499424 B2 JP 5499424B2 JP 2007107299 A JP2007107299 A JP 2007107299A JP 2007107299 A JP2007107299 A JP 2007107299A JP 5499424 B2 JP5499424 B2 JP 5499424B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target point
- shape
- estimated
- position information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
(1)自車両到達時間STI
・自車両100の前面の代表点SFL,SFRと交点CP1〜CP4との距離が最も短い方と自車両100の速度から計算する。
(2)自車両通過時間STO
・自車両100の後面の代表点SRL,SRRと交点CP1〜CP4との距離が最も長い方と自車両100の速度から計算する。
(3)他車両到達時間TTI
・他車両200の前面の代表点TFL,TFRと交点CP1〜CP4との距離が最も短い方と他車両200の速度から計算する。
(4)他車両通過時間TTO
・他車両200の後面の代表点TRL,TRRと交点CP1〜CP4との距離が最も長い方と他車両200の速度から計算する。
Claims (1)
- 放射電磁波の反射波に基づいて所定時刻ごとに物体の物標点を検出する物標点検出手段と、
前記物標点検出手段により検出された第1の時刻における前記物標点の重心、及び前記物標点検出手段により検出された第2の時刻における前記物標点の重心を求め、当該第1の時刻及び第2の時刻における重心同士を結んだ直線と、自車両の進行方向とから、前記自車両の進行方向に対する前記物体の接近角度として前記物体の移動方向を取得する移動方向取得手段と、
前記物標点検出手段が検出した前記物標点、及び前記移動方向取得手段が取得した前記移動方向に基づいて、前記物標点を通る前記移動方向に平行な直線から前記物体の側面を推定し、推定した前記側面から前記物体の前面及び後面の少なくともいずれかを推定することによって前記物体の形状を推定する形状推定手段と、
前記形状推定手段が推定した前記物体の形状の前記側面と前記前面及び前記後面のいずれかとの交線に基づく点、前記形状推定手段が推定した前記物体の形状の前記側面の中点、前記形状推定手段が推定した前記物体の形状の前記前面及び前記後面のいずれかの中点、及び前記形状推定手段が推定した前記物体の形状の重心のいずれかである代表点から前記物体の位置、速度及び方向を含む位置情報を導出する位置情報導出手段と、を備えた物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007107299A JP5499424B2 (ja) | 2007-04-16 | 2007-04-16 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007107299A JP5499424B2 (ja) | 2007-04-16 | 2007-04-16 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008267826A JP2008267826A (ja) | 2008-11-06 |
JP5499424B2 true JP5499424B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=40047546
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007107299A Expired - Fee Related JP5499424B2 (ja) | 2007-04-16 | 2007-04-16 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5499424B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4843571B2 (ja) * | 2007-07-04 | 2011-12-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両用物体検知装置 |
JP4680294B2 (ja) * | 2008-12-26 | 2011-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
US8818703B2 (en) | 2009-01-29 | 2014-08-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object recognition device and object recognition method |
JP4706984B2 (ja) | 2009-02-25 | 2011-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突推定装置及び衝突推定方法 |
JP5700940B2 (ja) * | 2010-03-16 | 2015-04-15 | ダイハツ工業株式会社 | 物体認識装置 |
JP5583523B2 (ja) * | 2010-08-31 | 2014-09-03 | ダイハツ工業株式会社 | 物体認識装置 |
JP5658125B2 (ja) * | 2011-11-14 | 2015-01-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP6084813B2 (ja) * | 2012-10-29 | 2017-02-22 | 古野電気株式会社 | エコー信号処理装置、レーダ装置、エコー信号処理方法、及びエコー信号処理プログラム |
CN105246755B (zh) * | 2013-05-31 | 2017-11-21 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆控制装置 |
JP6460822B2 (ja) * | 2015-02-10 | 2019-01-30 | 国立大学法人金沢大学 | 移動物体追跡方法および移動物体追跡装置 |
EP3483625B1 (en) * | 2017-11-10 | 2023-01-04 | Denso Corporation | Automotive radar system with direct measurement of yaw rate and/or heading of object vehicle |
JP7244220B2 (ja) * | 2018-06-13 | 2023-03-22 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および物標データ出力方法 |
KR102462547B1 (ko) * | 2020-08-24 | 2022-11-04 | 피에이치에이 주식회사 | 레이더를 이용한 차량 제어 장치 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05159199A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-25 | Nissan Motor Co Ltd | 接近検知装置 |
JP3035768B2 (ja) * | 1995-05-22 | 2000-04-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両用対照物検知装置 |
JPH09329665A (ja) * | 1996-06-07 | 1997-12-22 | Toyota Motor Corp | 車両検出装置 |
JPH10166974A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の後側方警報装置 |
JP3262001B2 (ja) * | 1996-12-09 | 2002-03-04 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の後側方警報装置 |
JP3352925B2 (ja) * | 1997-10-01 | 2002-12-03 | ダイハツ工業株式会社 | 先行車両認識装置及び認識方法 |
JP3356058B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2002-12-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用後方モニタシステム |
JP3473406B2 (ja) * | 1998-06-05 | 2003-12-02 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用後方モニタシステム |
JP3473405B2 (ja) * | 1998-06-05 | 2003-12-02 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用後方モニタシステム |
JP2000131436A (ja) * | 1998-10-29 | 2000-05-12 | Aisin Seiki Co Ltd | カーブ推定方法およびそれを用いた車両速度制御装置 |
JP2000206241A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダ装置 |
JP3680251B2 (ja) * | 1999-06-23 | 2005-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP3664127B2 (ja) * | 2001-06-07 | 2005-06-22 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置 |
DE10148064A1 (de) * | 2001-09-28 | 2003-04-10 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten |
JP3733914B2 (ja) * | 2002-02-06 | 2006-01-11 | 株式会社日立製作所 | 車両の物体検出装置,車両の安全制御方法,自動車 |
JP2006188129A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Hitachi Ltd | 衝突負荷低減車両システム |
JP4997778B2 (ja) * | 2006-02-13 | 2012-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 乗員保護装置 |
-
2007
- 2007-04-16 JP JP2007107299A patent/JP5499424B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008267826A (ja) | 2008-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5499424B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US11034349B2 (en) | Autonomous driving method and apparatus | |
US9594166B2 (en) | Object detecting apparatus | |
US10534079B2 (en) | Vehicle and controlling method thereof integrating radar and lidar | |
US7777618B2 (en) | Collision detection system and method of estimating target crossing location | |
JP4304517B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US20180178745A1 (en) | Method and device in a motor vehicle for protecting pedestrians | |
JP5910434B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2003205804A (ja) | 車両用衝突被害軽減装置 | |
JP5880704B2 (ja) | 追従制御装置 | |
JP4534846B2 (ja) | 物体検出装置 | |
CN104865579A (zh) | 具有判断检测对象运动状况的功能的车载障碍物检测装置 | |
JP2008213535A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2007279892A (ja) | 衝突予知システムの制御装置、衝突予知方法および乗員保護システム | |
JP5221698B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP2018100899A (ja) | 物体検出装置、物体検出プログラム、および記録媒体 | |
JP2006292621A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2007232408A (ja) | 構造物形状推定装置、障害物検出置および構造物形状推定方法 | |
CN109952241A (zh) | 碰撞判定装置以及碰撞判定方法 | |
JP2017162178A (ja) | 判定装置、判定方法、および判定プログラム | |
JP2008190904A (ja) | 移動速度推定装置 | |
JP5049853B2 (ja) | 車両の物体検知装置 | |
JP4893395B2 (ja) | 進路予測装置及び衝突予測装置 | |
JP4670449B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP5613457B2 (ja) | 物体検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111122 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120105 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120828 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130212 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131217 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140225 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5499424 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |