JP2008213535A - 衝突予測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衝突予測ECU2は、衝突面判定演算部27において、自車両と相手車両が衝突する際に、自車両における相手車両が衝突する面を選択する。車両軌道交点演算部29は、自車両と相手車両との交点を算出し、衝突判定部30は、自車両と相手車両との交点と自車両および相手車両がそれぞれ交点に到達する時間に基づいて、自車両と相手車両とが衝突するか否かを判定する。自車両と相手車両とが衝突すると判定された場合、衝突位置演算部32は、衝突面判定演算部27で選択された衝突面に基づいて、自車両における相手車両が衝突する衝突位置を算出する。
【選択図】 図2
Description
≒y2/2R ・・・(1)
ここで、x:相手車両位置のx座標
y:相手車両位置のy座標
R:自車両の推定カーブ半径
D:自車両の走行距離
φ:自車両が現在位置から衝突位置まで到達する際に進む角度(=D/R)
いま、図6に示すように、車両Mには、3台のミリ波レーダセンサ3F,3FL,3FRが設けられており、車両Mの前方の左右位置における相手車両を検出する。3台のミリ波レーダセンサ3F,3FL,3FRによる反射波信号に基づいて相手車両の位置を検出している。一方、衝突予測ECU2では、自車両Mの後輪軸の中心Oを原点として、衝突予測を行う。このため、座標変換部21において、反射波信号から生成された相手車両信号に含まれる相手車両の位置を、自車両Mの後輪軸の中心Oを原点とし、自車両Mの進行方向をy軸と平行とする座標に変換し、変換後の相手車両の座標を(x、y)とする。上記(1)式は、自車両が現在位置から衝突位置まで到達する際に進む角度φを微小であるとし、テイラー展開における高次式を無視して得られる式である。
δ:衝突直前角
νn:相手車両の車速
ν0:自車両の車速
lF:自車両の後輪軸中心から前面までの長さ
また、sinδ=0の場合には正面が衝突面であると判断し、ν0+νncosδ=0の場合には側面が衝突面であると判定する。(2)式を用いた判断の結果、上記(2)式を満たす場合には、衝突面が正面であると判定し、自車衝突フラグに正面フラグを設定する(S22)。それから、自車両の正面に相手車両が衝突するとして(S23)、衝突面判定処理を終了する。
衝突面判定処理が済んだら、車両軌道演算部28において、自車両の軌道と相手車両の軌道とを求め、軌道交点演算部29において、自車両の軌道と相手車両の軌道との交点を算出する(S3)。いま、自車両の軌道は、図9に示す数値関係にある状態での(3)式によって表され、相手車両の軌道は(4)式によって表される。
pnX+qnY+rn=0 ・・・(4)
ただし、Xg:自車両の位置のX座標
Yg:自車両の位置のY座標
RgL:自車両の旋回半径
pn,qn,rn:定数
上記の定数pn,qn,rnは、過去の学習値によって設定することができる。
その結果、(8)式を満たさない場合には、自車両と相手車両とが衝突しないとして衝突予測を終了する。また、(8)式を満たす場合には、衝突時刻をt3とするとともに、下記(9)式によって自車両における相手車両との衝突位置のy座標cpを算出する(S37)。ここでの衝突位置は、自車両の前面幅方向中央位置を原点とし、自車両の長さ方向(進行方向)をcp軸、幅方向をcpx軸とする座標上の点として求める。ここで、車両の前進方向および右方向をそれぞれcp軸、cpx軸の正方向とする。
衝突位置を算出したら、この衝突位置に基づいて、減速信号および起動信号を生成する。そして、衝突位置演算部32からブレーキECU7に減速信号を出力するとともに、エアバッグアクチュエータ8およびシートベルトアクチュエータ9に起動信号を出力し、衝突予測を終了する。
その結果、(13)式を満たさない場合には、自車両と相手車両とが衝突しないとして衝突予測を終了する。また、(13)式を満たす場合には、衝突時刻をt3とするとともに、下記(14)式によって自車両における相手車両との衝突位置のy座標cpを算出する(S43)。
衝突位置を算出したら、この衝突位置に基づいて、減速信号および起動信号を生成する。そして、衝突位置演算部32からブレーキECU7に減速信号を出力するとともに、エアバッグアクチュエータ8およびシートベルトアクチュエータ9に起動信号を出力し、衝突予測を終了する。
その結果、(18)式を満たさない場合には、自車両と相手車両とが衝突しないとして衝突予測を終了する。また、(18)式を満たす場合には、y座標cpを0とする(S56)。
その結果、(23)式を満たさない場合には、自車両と相手車両とが衝突しないとして衝突予測を終了する。また、(23)式を満たす場合には、y座標cpを0とする(S62)。
Claims (4)
- 自車両の走行軌道を予測する走行軌道予測手段と、
衝突対象移動体と自車両との相対位置関係を検出する位置関係検出手段と、
予測された前記走行軌道および前記相対位置関係に基づいて、前記自車両における前記衝突対象移動体との衝突位置を算出する衝突位置算出手段と、
前記自車両に対する前記衝突対象移動体の衝突方向を予測する衝突方向予測手段と、
予測された前記自車両に対する前記衝突対象移動体の衝突方向に基づいて、前記自車両における前記衝突対象移動体との衝突面を選択する衝突面選択手段と、を備え、
前記衝突位置算出手段は、選択した衝突面に基づいて衝突対象移動体との衝突位置を予測することを特徴とする衝突予測装置。 - 前記衝突方向予測手段は、前記自車両の走行軌道に対する前記衝突対象移動体の左右位置に基づいて、衝突方向を予測する請求項1に記載の衝突予測装置。
- 選択した衝突面と前記衝突対象移動体の走行軌道との交点に前記自車両が到達する第一時刻を算出する第一時刻算出手段と、
選択した衝突面と前記衝突対象移動体の走行軌道との交点を前記自車両が通過する第二時刻を算出する第二時刻算出手段と、
選択した衝突面と前記衝突対象移動体の走行軌道との交点に前記衝突対象移動体が到達する第三時刻を算出する第三時刻算出手段と、をさらに備え、
前記第三時刻が前記第一時刻より遅く前記第二時刻より早い場合に、前記第三時刻を衝突予測時刻とし、前記衝突予測時刻に基づいて衝突位置の予測を行う請求項1または請求項2に記載の衝突予測装置。 - 選択した衝突面と前記衝突対象移動体の走行軌道との交点に前記自車両が到達する第四時刻を算出する第四時刻算出手段と、
選択した衝突面と前記衝突対象移動体の走行軌道との交点に前記衝突対象移動体が到達する第五時刻を算出する第五時刻算出手段と、
選択した衝突面と前記衝突対象移動体の走行軌道との交点を前記衝突対象移動体が通過する第六時刻を算出する第六時刻算出手段と、をさらに備え、
前記第四時刻が前記第五時刻より遅く前記第六時刻より早い場合に、前記第四時刻を衝突予測時刻とし、前記衝突予測時刻に基づいて衝突位置の予測を行う請求項1または請求項2に記載の衝突予測装置。
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