JP2021031042A - 車両衝突判定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態にかかる車両衝突判定装置について説明する。本実施形態では、車両衝突判定装置が車両運動制御システムに適用された場合、つまり車両衝突判定装置によって自車と障害物となる移動体との衝突リスクを判定し、その判定結果に基づいて自車の運動制御を行う場合を例に挙げて説明する。
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
20 認識用ECU
30 センサ類
40 制御用ECU
41 入力処理部
42 位置算出部
43 諸元記憶部
44 時間算出部
45 制御要求部
46 出力処理部
Claims (8)
- 車両の旋回時に、障害物となる移動体との衝突リスクを判定する車両衝突判定装置であって、
前記移動体を物標として該物標の移動軌跡である物標軌跡(L2)を算出すると共に、前記車両の旋回時の軌跡を巻き込み軌跡(L1)として算出し、前記物標軌跡と前記巻き込み軌跡とに基づいて前記物標が前記車両に衝突する可能性がある位置を算出する位置算出部(42)と、
前記物標の移動速度に基づいて前記物標が前記位置に到達するまでの時間である衝突時間(TTC)を算出する時間算出部(43)と、
前記衝突時間が判定閾値以下であると前記車両と前記物標との衝突リスクがあると判定するリスク判定部(45)と、を有している、車両衝突判定装置。 - 前記位置算出部は、前記物標軌跡と前記巻き込み軌跡とが重なるいずれかの位置を前記衝突する可能性がある位置として算出する、請求項1に記載の車両衝突判定装置。
- 前記位置算出部は、前記物標軌跡と前記巻き込み軌跡のうちの前記車両の旋回外側の軌跡との交点を前記衝突する可能性がある位置として算出する請求項1に記載の車両衝突判定装置。
- 前記時間算出部は、前記車両が前記位置に到達するまでの時間も衝突時間として算出し、
前記リスク判定部は、前記車両が前記位置に到達するまでの衝突時間が前記判定閾値以下であるときも、前記車両と前記物標との衝突リスクがあると判定する、請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両衝突判定装置。 - 前記位置算出部は、
前記巻き込み軌跡と前記物標軌跡とから第1点(PA)と第2点(PB)を算出すると共に、前記車両の前記第1点と前記第2点それぞれへの到達距離を自車到達距離、前記車両の車速から算出される前記自車到達距離に到達するまでの到達時間を自車到達時間、前記物標の前記第1点と前記第2点それぞれへの到達距離を物標到達距離、前記物標の移動速度から算出される前記物標到達距離に到達するまでの到達時間を物標到達時間として、
前記第1点と前記第2点それぞれでの前記物標到達距離と前記物標到達時間との関係を表す線分(La)と、前記第1点と前記第2点それぞれでの前記自車到達距離と前記自車到達時間との関係を表す線分(Lb)との交点を最短衝突点として、該最短衝突点を前記位置として算出し、
前記時間算出部は、
前記最短衝突点に前記物標および前記車両が到達する時間を前記衝突時間として算出する、請求項1に記載の車両衝突判定装置。 - 前記位置算出部は、
前記物標軌跡と前記巻き込み軌跡のうちの前記車両の旋回外側の軌跡との交点が2つ(X1、X2)であるとき、
前記2つの交点を結ぶ線分と前記車両の旋回中心との最短点(A1)と前記2つの交点のうち前記物標の現在位置から遠い側となる交点(X2)のいずれか前記物標の現在位置から近い方を前記第1点とし、
前記2つの交点のうち前記物標の現在位置から近い側となる交点(X1)を前記第2点とする、請求項5に記載の車両衝突判定装置。 - 前記位置算出部は、
前記物標軌跡と前記巻き込み軌跡のうちの前記車両の旋回外側の軌跡との交点が1つであり、かつ、前記物標軌跡が前記車両の側面と交点を有するとき、
前記物標軌跡と前記車両の側面との交点を前記第1点とし、前記物標軌跡と前記車両の旋回外側の軌跡との交点を前記第2点とする、請求項5または6に記載の車両衝突判定装置。 - 前記位置算出部は、
前記物標軌跡と前記巻き込み軌跡のうちの前記車両の旋回外側の軌跡との交点が1つであり、かつ、前記物標の現在位置が前記巻き込み軌跡の範囲内であるとき、
前記物標軌跡の現在位置を前記第1点とし、前記物標軌跡と前記車両の旋回外側の軌跡との交点を前記第2点とする、請求項5ないし7のいずれか1つに記載の車両衝突判定装置。
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