JP2002140799A

JP2002140799A - 交差点衝突防止支援方法

Info

Publication number: JP2002140799A
Application number: JP2000333060A
Authority: JP
Inventors: Tatsu Yumiba; 竜弓場; Kazunori Takahashi; 和範高橋; Norihiro Nakajima; 憲宏中島
Original assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Current assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Priority date: 2000-10-31
Filing date: 2000-10-31
Publication date: 2002-05-17

Abstract

(57)【要約】【課題】交差点部における車両同士の衝突事故の危険
性を、人間的要素を許容して的確に判定し、衝突事故を
防止する支援を、車に向けて過不足なく行なう交差点衝
突防止支援方法を提供する。【解決手段】路側に車両センサに設置し、車両に情報
提供装置又は制御装置を搭載した交差点衝突防止支援方
法であって、２方向から交差点に接近する車両が検出さ
れた場合に、車両それぞれの進路を予測してその交点を
求め、車両それぞれが前記交差点に到達する時刻を確率
的手段によって予測し、異なる方向から到来する車両そ
れぞれの予測到達時刻間の関係から、車両間の衝突事故
の発生を事前に判定し、必要に応じて運転者に警報を与
えるか、又は車両を直接制御して、車両を減速又は停止
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、車両センサや情報
表示板といった路のインフラや、情報提供装置又は制御
装置といった車載装置を利用して、道路交通の安全性を
向上させる走行支援道路システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、交差点に複数の車両がほぼ同時の
タイミングで進行して通行する場合には、当該車両間の
安全確保は、各車両の運転者が他の車両を目視し、自車
両と他車両の相互の走行状況から自車両の進入が可能で
あるか否かを判定するという、人間の判断に委ねられて
いる。前記のような環境において、見通しのきかない交
差点等では、他の車両を目視することが困難な状況や、
また運転者が判断を誤る状況が考えられ、これらが事故
の原因となっている。

【０００３】そこでこのような状況が発生するのを回避
する技術として、特開平11-176896号公報の開示されて
いるような技術がある。この技術は交差点に無線通信装
置を設置し、また車両に無線通信装置を設置すること
で、複数の車両がほぼ同時に接近した場合には、１車両
だけに交差点への進入許可を通達し、他の車両進入禁止
を通達することで、交差点の衝突を防止するシステムが
示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の技術
では、車両間を予測する方法が規定されていない。とこ
ろで車両を運転するのが人間であって、運転者には個人
差があることから、この個人差による車両走行のばらつ
きや、同一運転者でも毎回の車両走行のばらつき等が衝
突発生の有無に影響することになる。そのため衝突が発
生しない状況において、車両の進入を過剰に禁止して不
必要に道路効率を減少させることを防止したり、反対に
衝突が発生する状況において、高信頼度で車両の進入を
禁止するためには、車両が等速運動や等加速度運動を継
続することを前提とした単純な方法等よりも高度な衝突
発生の予測方法が必要である。

【０００５】そこで本発明の目的は、運転者のとる挙動
のばらつきが影響して、確定的に予測することが困難な
物理量を、当該物理量の過去のデータから計算した統計
的な性質を利用して予測する手法を利用して、異なる方
向から交差点に接近する車両間に衝突が発生することの
予測を精度良く行うことのできる交差点衝突防止支援方
法を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、交差点衝突防止支援方法において、路に
設置したセンサから送信されるセンサ情報及び前記セン
サから送信されたセンサ情報を含む通信情報の少なくと
も一方を用いて、衝突発生の有無を確率的手法によって
予測し、この予測の結果、衝突が発生すると判定した場
合には、運転者に向けて衝突発生にかかわる情報を提供
し、又は車両が有する情報処理装置に向けて衝突を回避
するための情報を送信することを特徴とするものであ
る。

【０００７】他の発明は、路のインフラと車載装置の少
なくとも１つを利用した走行支援方法において、車両セ
ンサが交差点に２方向から接近する車両を検出した場合
には、２車両それぞれの進路及び進路の交点を予測し、
各々の車両が前記交点に到達する時刻を確率密度分布の
形式で予測し、２車両の確率密度分布間の関係から衝突
が発生すると判定した場合には、運転者に警報を与える
か、又は制御装置を用いて車両を直接制御することを特
徴とするものである。

【０００８】さらに他の発明は、前記確率密度分布を、
車両の衝突予測位置までの到達距離、速度、加速度、道
路の識別子を検索キーとして、分布パターン記憶部から
の分布形状の類型パターンを選択し、衝突予測位置まで
の到達距離、速度、加速度といった車両の走行状況を入
力とした関数によって、前記類型パターンの中心位置及
び分布幅を決定することで計算することを特徴とするも
のである。

【０００９】また、さらに他の発明は、車載装置が運転
者固有の到達時間の確率密度分布の情報を送信した場合
には、分布パターン記憶部に蓄えられたデータに置き換
えて使用するか、又は前記データを運転者固有の情報に
応じて補正することを特徴とするものである。

【００１０】他の発明は、路側表示板を路側に設置し
て、それによって運転者に警報を与えることを特徴とす
るものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１実
施形態の機能構成図である。図１において、この実施の
形態は、車両間の衝突発生の有無を、衝突が発生する以
前に判定して、必要に応じて車両の走行を支援する情報
を作成する路側情報処理装置１と、交差点付近の車両を
検出して、その走行状況を計測する車両センサ３、７
と、路側情報処理装置１と車両装置の間の双方向な無線
通信を行なう路側通信装置５１、５３と、路側通信装置
５１、５３との通信機能を有し、運転者への警報出力や
直接的に車両を制御すること等を行なう車載装置１９、
５９とを有している。

【００１２】車両センサ３、７と、路側通信装置５１、
５３とは、交差点に接続する２路それぞれに設置される
が、便宜上交差点に接続する２路を路１と路２とし、路
１に設置される方を車両センサ３と路側通信装置５１
と、路２に設置される方を車両センサ７と路側通信装置
５３とする。同様に車載装置も路１上を走行する車両に
設置される方を車載装置１９とし、路２上を走行する車
両に設置される方を車載装置５９とする。

【００１３】このような機器の道路上に配置した１例を
示すのが図７である。図７において、地点３９は、２車
両の進路を予測し、２本の予測進路の交点から求めた衝
突予測位置である。図７の配置機器は、図１の該当符号
の機能を実現する。車載装置１９又は５９については、
いずれか一方を設置しなくともよい。ただしこの場合に
は、衝突回避の支援の対象車両が、車載装置を搭載した
側に限定される。図７に示す構成機能中で路側通信装置
５１又は５３は、省略することができる。ただしこの場
合、衝突回避の支援の対象となる車両が、路側通信装置
が設置された側の路上を走行する車両に限定される。

【００１４】前記のようなこの実施形態における各機器
の機能について説明する。路側通信装置５１、５３は、
それぞれ車載装置１９、５９と無線通信を行なう。路側
通信装置５１の機能構成は、受信部１６は、車載装置１
９が送信した情報を受信し、送信部１７は車載装置１９
に向けて情報を送信する。路側通信装置５３の機能構成
は、通信対象が車載装置５９に変わるほかは、路側通信
装置５１と同様の機能構成をとる。

【００１５】路側情報処理装置１は、車両センサ３、７
の検出結果を入力して、交差点に接近する車両間に衝突
が発生するか否かを確率的手法を用いて、衝突発生以前
に判定する確率的衝突判定手段２と、同機能が衝突発生
を判定した場合に、運転者又は車両に向けて衝突回避の
ために減速又は停止を支援する情報を作成する走行支援
情報作成部１５とを有する。

【００１６】確率的衝突判定手段２は、車両の走行状況
の時系列データを蓄積する車両情報履歴管理部４、８
と、２車両それぞれの進路を予測し、その交点から衝突
位置を予測する衝突位置予測部１１と、衝突位置予測部
１１が出力した衝突予測位置に車両が到達する時刻の分
布の基準時刻を出力する到達時刻点予測部５、９と、到
達時刻分布の基本形状を保持する分布パターン記憶部１
２と、到達時刻点予測部５、９が出力した基準時刻に加
えて、分布パターン記憶部１２から到達時刻分布の基本
形状を選択し、また分布の幅を求めることで、車両の到
達時刻分布を出力する到達時刻分布予測部６、１０と、
この到達時刻分布予測部６、１０が出力した到達時刻分
布を比較して、衝突可能性指標を出力する２到達時刻分
布比較部１３と、この２到達時刻分布比較部１３の出力
を所定のしきい値と比較することで衝突発生の有無を判
定する衝突発生判定部１４とを有している。そして車両
情報履歴管理部４、５、６は、車両センサ３が検出した
車両について所定の処理を行い、車両情報履歴管理部
８、９、１０は、車両センサ７が検出した車両について
所定の処理を行なう。

【００１７】衝突位置予測部１１は、車両センサ３、７
が車両を検出しない場合には、処理不要フラグを出力す
る。到達時刻点予測部５、９は、衝突位置予測部１１か
ら処理不要フラグを受け取った場合には、処理を行なわ
ない。

【００１８】分布パターン記憶部１２は、車両が所定位
置に到達するまでにとる挙動に応じて変化する。到達時
刻分布の基準パターンを保持する。前記到達時刻分布の
基準パターンの具体例としては、（Ａ）車両が周囲を全
く気にすることなくほぼ等速運動を継続する挙動をとる
場合の、一時刻を中心としたインパルス的なパターンが
ある。他にも（Ｂ）車両が周囲に注意して速度を断続的
に落としながら、交差点に接近する挙動をとる場合の、
到達時刻分布の中心が（Ａ）の場合よりも遅れて、かつ
注意の仕方に個人差があるために、分布の幅が（Ａ）の
ものよりも広いパターンとがある。また（Ａ）（Ｂ）等
複数の到達時刻分布パターンが所定の割合で混合された
パターン（Ｃ）もある。

【００１９】前記の到達時刻分布パターンは、見通しの
悪さ等の地点固有情報にも影響されるため、道路毎にパ
ターンを管理する方策も考えられる。また交差点までの
到達距離や速度や加速度といった車両の走行状況によっ
て、等速運動や停止挙動が限定されることが想定される
ため、車両の走行状況を所定のクラスに分類して、それ
ぞれクラス毎に前記のパターンを管理する方策も考えら
れる。前記のもので分布パターン記憶部１２は、車両の
走行状況や、走行する道路を検索キーとして、記憶部内
の到達時刻分布のパターンを検索する機能も有する。

【００２０】図２は、本発明の第１実施形態の機能構成
図である。図２には車載装置１９、５９が示されてお
り、この車載装置１９、５９は、路側通信装置５１、５
３と無線通信を行なう送信部２０及び受信部２１と、車
両の大きさやブレーキの性能及び情報提供装置２３や、
制御装置２４の有無といった車載機の構成を保持する車
両仕様記憶部２２と、運転者固有の運転情報を保持する
運転者固有情報記憶部５２と、運転者に警報等の情報を
提示する情報提供装置２３と、車両の加減速や操舵を制
御する制御装置２４を有している。情報提供装置２３
は、例として映像や音声を運転者への警報伝達手段とす
る。また制御装置２４は、走行支援情報が受信部からえ
られた時に、走行支援情報の内容に従って、車両の加減
速や速度や操舵を制御する。

【００２１】図１に示す走行支援情報作成部１５は、出
力先に応じて支援情報を作成する。具体的には、車載の
情報提供装置２３に向けては警報情報を作成し、車載の
制御装置２４に向けては、制御目標データを作成する。
そして走行支援情報作成部１５は、車両の走行状況に応
じて、支援情報を出力するタイミングを決定したり、情
報提供装置２３が運転者に向けて出力する警報の内容
や、制御装置２４に向けて出力する制御目標データの内
容を作成することも行なう。

【００２２】図１に示す分布パターン記憶部１２は、車
両から運転者固有の到達時刻分布情報が送信された場合
には、当該車両の走行路を担当する到達時刻分布予測部
６又は１０に向けて、その運転者固有の情報を、同機能
が保持する情報に優先させて送信する方策をとることが
できる。

【００２３】図１の機能構成は、車載装置１９又は５９
のうち、どちらか一方がない構成もとりうる。ただしこ
の場合、衝突回避の支援の対象車両が、交差点に接近す
る２車両のうち、車載装置を搭載した側に限定される。
また路側通信装置５１又は５３のうちどちらか一方がな
い構成もとりうる。ただしこの場合、衝突回避の支援の
対象車両が、路側通信装置が設置された片方側の路上を
走行する車両に限定される。このようにして、前記の図
１、２に示す構成によって、交差点に近接する車両間の
衝突発生の有無を、衝突が発生する以前に判定し、必要
に応じて運転者に警報を与えたり、車両を制御すること
によって、衝突事故などの発生を防止することが可能と
なる。

【００２４】図６は、この発明の実施形態２の機能構成
図である。この図６において、路側標示板１８、５８
は、外部からの信号によって表示内容を変化することが
可能なものであり、交差点に接続する２路それぞれに設
置されて、表示内容を通じて減速及び停止の指示を当該
路を走行する車両の運転者に与える。また図６におい
て、走行支援情報作成部１５は、路側標示板１８、５８
上に表示するための、衝突回避のために減速や停止を指
示する情報を作成する。

【００２５】実施形態１と比較して実施形態２では、路
側標示板１８、５８を新たに設置しなければならない
が、衝突回避のための走行支援情報を運転者に伝達する
手段を、車載の情報提供装置２３から路側標示板１８、
５８に置き換えることにより、車載機を搭載しない車両
も支援の対象とすることができる。この実施形態では、
路側標示板１８、５８のうちどちらか一方がない構成と
することができる。ただしこの場合、衝突回避の支援の
対象車両が、路側標示板が設置された片方側の路上を走
行する車両に限定される。

【００２６】図８は、このような実施形態２の機器構成
を示し、図８において、各機器は、図１又は６の機器構
成中の当該符号の機能を実現する。この各機器構成で
は、交差点に接続する２本の路のうち、片方の路側標示
板１８又は５８のどちらか一方がない構成を取ることが
可能である。ただしこの場合衝突回避の支援の対象車両
が、路側標示板が設置された片方側の路上を走行する車
両に限定される。

【００２７】図３は、本実施形態における路側情報処理
装置内の処理のフローチャートである。交差点に接続す
る２本の路を路１、２とするとき、ステップ（以下ＳＴ
とする）２６、２９は、路１の車両を対象とした処理で
あり、ＳＴ２７、３０は、路２の車両を対象とした処理
である。またフローチャートと機能構成の対応付けとし
て、図３中の各ステップの処理を、図１の路側情報処理
装置１中のどの機能が担当するかについて述べる。

【００２８】ＳＴ２５において、システムは待機中の状
態であり、外部からの入力がなければ、通常システムは
この状態にある。図１中では車両情報履歴管理部４、８
が、前記の処理を担当する。ＳＴ２６、２７において、
システムは所定の路の所定範囲内に進入した車両の走行
状況を取得する。図１中では車両情報履歴管理部４、８
が、前記の処理を担当する。ＳＴ２８において、システ
ムは同時刻において、所定の２路それぞれの所定範囲内
に車両が存在するか否かを判定する。片方にしか車両が
存在しない場合には、衝突が発生する可能性がないた
め、ＳＴ２５に戻る。両方に車両が存在する場合には、
衝突発生の有無を判定するＳＴ５６以下の処理に移る。
図１中では衝突位置予測部１１が前記処理を担当する。

【００２９】ＳＴ５６において、システムは２車両それ
ぞれの進路を予測し、２車両がほぼ同時刻に到達した場
合に衝突が発生する位置として、２進路の交点を衝突予
測位置とする。具体的には、車両の予測進路を車両が走
行する車線の中心線とし、衝突予測位置を２車両が走行
する車線の中心線の交点とする。図１の中では、衝突位
置予測部１１が前記の処理を担当する。ＳＴ２９、３０
は、当該車両がその時刻における位置から衝突予測位置
に到達する時刻を、確率的手段を用いて分布の形状で予
測する。

【００３０】図４を参照して、ＳＴ２９、３０における
処理を説明する。図４において、車両３５は、走行支援
情報を提供する対象となる車両、車両３７は、車両３５
と衝突の危険を判定する車両、位置３９は、ＳＴ５６に
おいて計算された車両３５、３７の衝突予測位置、距離
Ｌx４０は車両３７が衝突予測位置に到達するまでの到
達距離、速度Ｖx４１は車両３７の道路に沿った進行方
向の速度、加速度Ａx４２は車両３７の道路に沿った進
行方向の加速度、道路識別子Ｎx４３は車両３７が走行
している路に割り振られたＩＤである。

【００３１】関数ｆ（．）４４は、車両の衝突予測位置
までの到達距離や、速度や、加速度といった走行状況を
引数としてとり、車両の運動に所定の挙動モデルを当て
はめて、車両が衝突予測位置に到達する予測到達時刻を
出力する。前記の予測時刻を、車両が衝突予測位置に到
達する時刻の確率密度分布の基準時刻とする。具体的な
車両の挙動モデルには、例えば等速運動や、等加速運動
があり、システムの運用を通じて事前に１つ定めてお
く。挙動モデルが定まると、走行状況から基準時刻は一
意に定まる。図１中では到達時刻点予測部５、９が前記
の処理を担当する。

【００３２】関数ｇ（．）４６は、車両の衝突予測位置
までの到達距離や、速度や、加速度といった走行状況、
及び各道路に固有に割り当てた道路標識子を引数として
とり、車両が衝突予測位置に到達する時刻の確率密度分
布の基準パターンを選択する。図１中では分布パターン
記憶部１２が前記の処理を担当する。

【００３３】関数ｈ（．）４５は、車両の衝突予測位置
までの到達距離や、速度や、加速度といった走行状況を
引数としてとり、関数ｇ（．）４６が選択した基準パタ
ーンが想定する走行状況と比較して、車両が衝突予測位
置に到達する予測時刻の確率密度分布の幅が、何倍に広
がるかの比率を出力する。具体的には、関数ｆ（．）４
４と同様の方法によって、車両が衝突予測位置に到達す
る予測到達時刻を、入力された走行状況と、基準パター
ンを作成したときの走行状況とから計算して、前記の比
率とする。図１中では到達時刻分布予測部６、１０が、
前記の処理を担当する。

【００３４】前記の関数ｆ（．）と、ｇ（．）と、
ｈ（．）との出力結果を統合して、車両が衝突予測位置
に到達する予測到達時刻の確率密度分布４７とする。図
１中では到達時刻分布予測部６、１０が、前記の処理を
担当する。

【００３５】ＳＴ３１は、２車両それぞれの予測到達位
置への予測到達時刻の確率密度分布から、確率的な意味
でどの程度衝突が発生しやすいかを示す指標として、衝
突可能性指標を出力する。図１中では２到達時刻分布比
較部１３が、前記の処理を担当する。

【００３６】図５を参照して、ＳＴ３１における処理を
説明する。確率密度分布４７、４８は、交差点に接近す
る２車両それぞれが予測衝突位置に到達する時刻の確率
密度分布である。確率密度分布４９は、確率密度分布４
７、４８の同時確率密度分布である。２車両の挙動に独
立性を仮定すると、各時刻において、同時確率密度分布
４９の値は、確率密度分布４７の値と確率密度分布４８
の値との積となる。値Ｐmaxは、同時確率密度分布４９
中の最大値であり、確率的な意味でどの程度衝突が発生
しやすいかを示す指標である衝突可能性指標として採用
する。このＳＴ３１では、前記同時確率密度の最大値に
変わる衝突可能性指標の代替値として、同時確率密度分
布の積分値を採用することもできる。

【００３７】ＳＴ３２は、前記の衝突可能性指標を所定
のしきい値と比較する。そして衝突可能性指標がしきい
値以下であれば、衝突の危険がないとして、所期状態の
ＳＴ２５に戻る。これに反して、衝突可能性指標がしき
い値以上であれば、衝突の危険があるとして、ＳＴ３３
に進む。図１中では、衝突発生判定部１４が前記の処理
を担当する。

【００３８】ＳＴ３３は、１番目の処理として、最初に
２車両のうち、走行支援情報を提供する対象車両をどち
らにするかを選定する。対象車両の選定には、１番目の
選定基準として、機能構成上の制約を基準とし、物理的
に走行支援可能な車両が一方だけであれば、その車両を
対象車両とする。機能構成とは、実施形態１では路側通
信装置５１又は５３の路への設置状況と、車載装置１９
又は５９の車両への搭載状況と、実施形態２では、路側
標示板１８又は５８の路への設置状況である。

【００３９】２車両のいずれも対象車両とすることが可
能な場合には、２番目の選定基準として、非優先道路や
優先道路といった道路の優先順位から候補を定める。た
だし候補側の車両が、衝突予測位置までの到達距離や、
速度や、加速度といった走行状況から、衝突予測位置に
到達するまでに、充分な回避行動が取れない場合には、
もう一方の候補とする。具体的な回避行動には、衝突予
測位置手前での停止、他車両との衝突も考慮した交差点
手前での停止、加減速による衝突予測位置に到達する時
刻の調整がある。

【００４０】前記の走行支援情報を提供する対象車両を
選定する際において、両車両とも充分な回避行動を取れ
ない場合には、事故の被害を軽減する目的で、両方の車
両を対象車両とする。ＳＴ３３は、２番目の処理とし
て、走行支援情報を提供する対象車両を決定した後、即
座に走行支援情報を出力することが必要か、否かを判定
する。具体的には、衝突予測位置の手前又は交差点の手
前で停止することによって、衝突を回避する場合には、
走行支援情報を受け取った後に車両が減速を開始するま
でに進行する空走距離と、減速して停止に至る制動距離
の和よりも、対象車両が所定位置に到達するまでの距離
が短ければ、即座に走行支援情報が必要と判定する。ま
た加減速によって、対象車両が衝突予測位置を調整中に
車両が進行する距離との和よりも、対象車両の衝突予測
位置への到達距離が短ければ、即座に走行支援情報が必
要と判定する。

【００４１】ＳＴ３３は、３番目の処理として、走行支
援情報の出力が必要と判定した場合には、出力先に応じ
て走行支援情報を作成する。具体的には、制御装置２４
に向けては、制御の目標データを作成し、情報提供装置
２３に向けては警報を作成し、路側標示板１８又は５８
に向けては表示内容を作成する。

【００４２】図１中では、走行支援情報作成部１５が、
ＳＴ３３の処理を担当する。前記のフローチャートにお
いて、交差点に接続する路が３本以上存在する場合に
は、すべての路から２本の路を選択する組み合わせそれ
ぞれについて、ＳＴ２８以下の処理を行なう。また３台
以上の車両が検出された場合には、異なる方向から交差
点に接近する２車両の組み合わせそれぞれについて、Ｓ
Ｔ２６、２７以下の処理を行なう。

【００４３】

【発明の効果】本発明は、前記のようであって、運転者
が統計的類型に収まる範囲内の運転を行なうならば、交
差点衝突防止装置は、人間的要素を許容して衝突発生を
精度よく判定し、衝突発生を看過したり、不必要な支援
を行なうことで、道路の効率や運転者の快適性を低下さ
せることなく、車両の減速や停止を支援することが可能
になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１の機能構成図である。

【図２】同上の車載装置の機能構成図である。

【図３】同上の動作処理のシーケンスチャートである。

【図４】同上の車両の衝突予測位置への到達時刻の確率
密度分布の計算手順の説明図である。

【図５】同上の確率密度分布を用いた衝突発生判定手順
の説明図である。

【図６】本発明の実施形態２の機能構成図である。

【図７】本発明の実施形態１の機器構成図である。

【図８】本発明の実施形態２の機器構成図である。

【符号の説明】

１路側情報処理装置２確率的衝突判定
手段３車両センサ４車両情報履歴管
理部５到達時刻点予測部６到達時刻分布予
測部７車両センサ８車両情報履歴管
理部９到達時刻点予測部１０到達時刻分布
予測部１１衝突位置予測部１２分布パターン
記憶部１３２到達時刻分布比較部１４衝突発生判定
部１５走行支援情報作成部１６受信部１７送信部１８路側標示板１９車載装置２０送信部２１受信部２２車両仕様記憶
部２３情報提供装置２４制御装置４７確率密度分布４８確率密度分布４９同時確率密度分布５１路側通信装置５２運転者固有情報記憶部５３路側通信装置５８路側標示板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中島憲宏茨城県日立市大みか町七丁目１番１号株式会社日立製作所日立研究所内Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 DD02 DD03 EE02 JJ06 JJ22 JJ28 LL06 LL09 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】路に設置したセンサから送信されるセン
サ情報及び前記センサから送信されたセンサ情報を含む
通信情報の少なくとも一方を用いて、衝突発生の有無を
確率的手法によって予測し、この予測の結果、衝突が発
生すると判定した場合には、運転者に向けて衝突発生に
かかわる情報を提供し、又は車両が有する情報処理装置
に向けて衝突を回避するための情報を送信することを特
徴とする交差点衝突防止支援方法。
【請求項２】路のインフラと車搭載装置の少なくとも
１つを利用した走行支援方法において、車両センサが交
差点に２方向から接近する車両を検出した場合には、２
車両それぞれの進路及び進路の交点を予測し、各々の車
両が前記交点に到達する時刻を確率密度分布の形式で予
測し、２車両の確率密度分布間の関係から衝突が発生す
ると判定した場合には、運転者に警報を与えるか、又は
制御装置を用いて車両を直接制御することを特徴とする
交差点衝突防止支援方法。
【請求項３】請求項１に記載の交差点衝突防止支援方
法において、前記確率密度分布を、車両の衝突予測位置
までの到達距離、速度、加速度、道路の識別子を検索キ
ーとして、分布パターン記憶部から分布形状の類型パタ
ーンを選択し、衝突予測位置までの到達距離、速度、加
速度といった車両の走行状況を入力とする関数によっ
て、前記類型パターンの中心位置及び分布幅を決定する
ことで計算することを特徴とする交差点衝突防止支援方
法。
【請求項４】請求項１に記載の交差点衝突防止支援方
法において、車載装置が運転者固有の到達時間の確率密
度分布の情報を送信した場合には、分布パターン記憶部
に蓄えられたデータに置き換えて使用するか、又は前記
データを運転者固有の情報に応じて補正することを特徴
とする交差点衝突防止支援方法。
【請求項５】請求項１に記載の交差点衝突防止支援方
法において、路側表示板を路側に設置して、それによっ
て運転者に警報を与えることを特徴とする交差点衝突防
止支援方法。