CN104169994A - 行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

行驶控制装置(2)具备：位置和速度检测部(381)，其检测本车辆(2)的位置和速度；通信单元(35)，其获取其它车辆(4)的位置信息和速度信息；接近位置估计部(382)，其估计本车辆(2)和其它车辆(4)相互接近的接近位置(A)；接近位置变更部(383)，其在本车辆和其它车辆在同一时间点在同一车道上行驶的情况下，将接近位置A变更为等待时间产生区域C外的变更接近位置B；行驶计划生成部(384)，其使本车辆(2)和其它车辆(4)均接近变更接近位置B，并在本车辆(2)或者其它车辆(4)中的一方通过等待时间产生区域C之后使本车辆(2)或者其它车辆(4)中的另一方进入等待时间产生区域C；通信单元(35)，其向其它车辆(4)发送行驶计划；以及行驶驱动装置(36)，其按照行驶计划执行本车辆(2)的行驶。

Description

行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种控制汽车的行驶的行驶控制装置。
本申请主张2012年3月12日申请的日本专利申请特愿2012-54707的优先权，针对文献参考中记载的指定国，通过参照而将上述申请中记载的内容编入本申请，来作为本申请的记载的一部分。
背景技术
已知如下一种交通控制系统：在交叉路口处，右转弯车辆与直行车辆进行双向通信，使获得直行车辆的许可的右转弯车辆进行右转弯(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开平11-110693号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述交通控制系统中，右转弯车辆如果没有获得直行车辆的许可则不能进行右转弯，因此存在即使在右转弯车辆能够充分地进行右转弯的状态下也会使右转弯车辆产生等待时间的情况。
本发明所要解决的问题是提供一种能够在车辆之间交叉或者交会而过时减少车辆的等待时间的行驶控制装置。
用于解决问题的方案
本发明通过以下方式来解决上述问题，在本车辆和其它车辆接近的接近位置在规定区域内且本车辆和其它车辆在同一时间点在同一车道上行驶的情况下，行驶控制装置进行如下的行驶控制：将接近位置变更为规定区域外的变更接近位置，使本车辆和其它车辆均接近变更接近位置，并在使本车辆或者其它车辆中的某一方通过规定区域之后，使本车辆或者其它车辆中的另一方进入规定区域。
发明的效果
根据本发明，在车辆之间交叉或者交会而过时车辆不会停止，因此能够减少车辆的等待时间。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式中的行驶控制装置的结构的框图。
图2是说明本发明的第一实施方式中的行驶控制装置的功能的功能框图。
图3是表示本发明的第一实施方式中的行驶控制装置的行驶控制的过程的流程图。
图4是在本发明的第一实施方式中说明单行道上的障碍物躲避场景的行驶控制的图(其一)。
图5是说明本发明的第一实施方式中的本车辆的行驶计划的曲线图(其一)。
图6是说明本发明的第一实施方式中的其它车辆的行驶计划的曲线图(其一)。
图7是在本发明的第一实施方式中说明单行道上的障碍物躲避场景的行驶控制的图(其二)。
图8是说明本发明的第一实施方式中的本车辆的行驶计划的曲线图(其二)。
图9是说明本发明的第一实施方式中的其它车辆的行驶计划的曲线图(其二)。
图10是在本发明的第一实施方式中说明交叉路口场景的行驶控制的图(其一)。
图11是在本发明的第一实施方式中说明交叉路口场景的行驶控制的图(其二)。
图12是在本发明的第一实施方式中说明合流场景的行驶控制的图(其一)。
图13是在本发明的第一实施方式中说明合流场景的行驶控制的图(其二)。
图14是说明本发明的第二实施方式中的本车辆和其它车辆的行驶计划的曲线图。
图15是表示本发明的第三实施方式中的行驶控制装置的结构的框图。
图16是说明本发明的第三实施方式中的行驶控制装置的功能的功能框图。
图17A是表示本发明的第三实施方式中的行驶控制装置的行驶控制的过程的流程图(其一)。
图17B是表示本发明的第三实施方式中的行驶控制装置的行驶控制的过程的流程图(其二)。
图18是说明本发明的第三实施方式中的第三行驶计划的俯视图。
图19是说明本发明的第三实施方式中的第三行驶计划的曲线图。
图20是说明本发明的第三实施方式中的第四行驶计划的俯视图。
图21是说明本发明的第三实施方式中的第五行驶计划的俯视图。
图22是说明本发明的第三实施方式中的第六行驶计划的曲线图。
图23是说明本发明的第三实施方式中的第六行驶计划的俯视图。
具体实施方式
下面，基于附图来说明本发明的实施方式。
<第一实施方式>
图1是表示本实施方式中的行驶控制装置的结构的框图，图2是说明本实施方式中的行驶控制装置的功能的功能框图。
交通控制系统1是实施汽车的交通控制的系统，如图1所示，具有装载于本车辆2的行驶控制装置3和装载于其它车辆4的行驶控制装置5。
如该图所示，装载于本车辆2的行驶控制装置3具备GPS(Global positioning system：全球定位系统)接收器31、地图信息存储装置32、测距传感器33、车轮速度传感器34、通信单元35、行驶驱动装置36、扬声器37以及ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)38。
GPS接收器31是从GPS卫星接收本车辆2的位置信息(信号)，并将该位置信息输出到ECU 38的装置。
地图信息存储装置32是存储有节点数据、链路数据等地图信息的装置。也就是说，地图信息存储装置32存储有车道、拐弯以及交叉路口等道路信息。
测距传感器33是检测本车辆2的行进方向上有无存在障碍物并且检测本车辆2至该障碍物的距离的装置。测距传感器33将检测到的障碍物的有无的信息和本车辆2至障碍物的距离的信息输出到ECU 38。作为该测距传感器33，例如能够列举激光雷达、超声波传感器。
车轮速度传感器34是检测本车辆2的车轮的转速的装置。该车轮速度传感器34也将检测到的车轮的转速的信息输出到ECU 38。
通信单元35是在本车辆2与朝向本车辆2行驶的其它车辆4之间执行无线通信的装置。该通信单元35从其它车辆4的通信单元51接收其它车辆4的位置、速度的信号，并将这些信号输出到ECU 38。另外，通信单元35根据来自ECU 38的指令向其它车辆4的通信单元51发送行驶计划(后述)的信号。
行驶驱动装置36基于由ECU 38生成的行驶计划来控制方向盘的转向角、加速踏板的开度以及制动踏板的踩入量等。
扬声器37输出用于引导驾驶操作的声音。另外，扬声器37基于由通信单元35获取到的来自其它车辆4的信号来输出用于通知其它车辆4的存在的声音，或者基于由测距传感器33检测到的障碍物的信息来输出用于通知障碍物的存在的声音。
ECU 38是具有基于从测距传感器33、车轮速度传感器34以及通信单元35等获取到的各种信号来执行本车辆2的行驶辅助的功能的计算机，如图2所示，具有位置和速度信息检测部381、接近位置估计部382、接近位置变更部383以及行驶计划生成部384。
如该图所示，位置和速度信息检测部381基于从GPS接收器31获取到的本车辆2的位置信息(信号)来检测本车辆2的位置，并且基于从车轮速度传感器34获取到的车轮的转速来检测本车辆2的速度。
另外，位置和速度信息检测部381基于由其它车辆4的通信单元51发送并由本车辆2的通信单元35接收到的其它车辆4的位置信息和速度信息来检测其它车辆4的位置和速度。
接近位置估计部382基于由位置和速度信息检测部381检测到的本车辆2的位置和速度以及其它车辆4的位置和速度来估计行驶中的本车辆2与朝向本车辆2行驶的其它车辆4相互接近的接近位置A(参照图4)。
接近位置变更部383基于地图信息存储装置32中存储的地图信息来判断本车辆2的行驶场景是单行道上的障碍物躲避场景、交叉路口场景或者合流场景中的哪个场景。
另外，接近位置变更部383基于由测距传感器33检测到的障碍物的位置、由位置和速度信息检测部381检测到的本车辆2的位置和速度以及其它车辆4的位置和速度，将接近位置A变更为变更接近位置B(参照图4)。此外，该变更接近位置B是本车辆2和其它车辆4能够一边行驶(二者不停止)一边交会而过的位置。
行驶计划生成部384以使本车辆2和其它车辆4在上述变更接近位置B处相互接近的方式来生成本车辆2和其它车辆4的行驶计划，将该行驶计划的指令输出到行驶驱动装置36，并且经由通信单元35将该行驶计划发送到其它车辆4。
该情况下的行驶计划为以下计划：在本车辆2到达变更接近位置B之前使本车辆2加速或者减速，并且在其它车辆4到达变更接近位置B之前使其它车辆4减速或者加速。
此外，在本实施方式中，如上所述，在ECU 38中构成位置和速度信息检测部381、接近位置估计部382、接近位置变更部383以及行驶计划生成部384，但不作特别地限定。例如，也可以在与ECU 38不同的其它计算机中构成位置和速度信息检测部381、接近位置估计部382、接近位置变更部383以及行驶计划生成部384。
装载于其它车辆4的行驶控制装置5是与本车辆2的行驶控制装置3相同的结构，具备从GPS卫星接收车辆的位置信息的GPS接收器、存储地图信息的地图信息存储装置、检测直到障碍物的距离的测距传感器、检测车轮的转速的车轮速度传感器、在其它车辆4与本车辆2的通信单元35之间执行无线通信的通信单元51、基于行驶计划来控制方向盘、加速踏板以及制动踏板等的行驶驱动装置、扬声器以及执行行驶辅助的ECU。此外，特别省略了除通信单元51以外的其它部件的图示。
其它车辆4的通信单元51对朝向其它车辆4行驶的本车辆2发送表示其它车辆4自身的存在的信号、其它车辆4的位置信息以及速度信息，并从本车辆2接收行驶计划。
接着，参照图3来说明本实施方式的行驶控制装置的控制过程。
图3是表示本实施方式中的行驶控制装置的行驶控制的过程的流程图，图4和图7是在本实施方式中说明单行道上的障碍物躲避场景的行驶控制的图，图5和图8是说明本实施方式中的本车辆的行驶计划的曲线图，图6和图9是说明本实施方式中的其它车辆的行驶计划的曲线图。
在图3的流程图中，首先在步骤S101中，通信单元35接收从其它车辆4发送来的信号并将该信号输出到ECU 38，由此ECU 38检测该其它车辆4的存在。此外，对其它车辆4的检测方法不作特别地限定，例如，也可以使用测距传感器33来检测其它车辆4。
接着，在步骤S102中，ECU 38(位置和速度信息检测部381)基于从GPS接收器31获取到的信号来检测本车辆2的位置，并且基于由车轮速度传感器34检测到的车轮的转速来检测本车辆2的速度。
接着，在步骤S103中，ECU 38(位置和速度信息检测部381)基于由其它车辆4的通信单元51发送并由本车辆2的通信单元35接收到的其它车辆4的位置信息来检测其它车辆4的位置。并且，ECU 38基于由其它车辆4的通信单元51发送并由本车辆2的通信单元35接收到的其它车辆4的速度信息来检测其它车辆4的速度。
此外，关于其它车辆4的位置和速度的检测方法，并不特别地限定为上述方法。例如，也可以在本车辆2中设置其它车辆检测装置，利用其它车辆检测装置来检测其它车辆4的位置和速度。作为这种其它车辆检测装置，例如能够列举能够测量其它车辆4的速度的激光测距仪。
接着，在步骤S104中，ECU 38(接近位置变更部383)基于地图信息存储装置32中存储的地图信息来判断本车辆2的行驶场景是单行道上的障碍物躲避场景、交叉路口场景或者合流场景中的哪个场景。
具体地说，首先，基于地图信息判断是否符合交叉路口场景或者合流场景，在均不符合二者的情况下，ECU 38使本车辆2的测距传感器33检测障碍物6(参照图4)，并判断是否符合单行道上的障碍物躲避场景。
在此，如图4所示，作为利用测距传感器33检测障碍物6，并判断为本车辆2的行驶场景是单行道上的障碍物躲避场景的步骤，说明以下步骤S105～S109。
在步骤S105中，ECU 38(接近位置估计部382)基于在步骤S102中检测到的本车辆2的位置和速度以及在步骤S103中检测到的其它车辆4的位置和速度，如图4所示那样估计本车辆2和其它车辆4相互接近的接近位置A。
具体地说，基于下述(1)和(2)式来计算出本车辆2到接近位置A的距离La。
T＝L/(Va+Vb)···(1)
La＝Va×T···(2)
其中，在上述(1)和(2)式中，T是本车辆2和其它车辆4继续保持行驶控制前的行驶状态的情况下两车辆2、4到达接近位置A的时间，L是本车辆2至其它车辆4的距离，Va是本车辆2的速度，Vb是其它车辆4的速度。
接着，在步骤S106中，ECU 38判断在步骤S105中估计出的接近位置A是否位于等待时间产生区域C(参照图4)内。
在此，如图4所示，单行道上的障碍物躲避场景的等待时间产生区域C是如下区域：由于在本车辆2的行驶车道上存在障碍物6，使本车辆2为了躲避障碍物6而进入对面车道，因此可能产生本车辆2和其它车辆4在同一时间点在同一车道上行驶的情况。也就是说，时间产生区域C是如下区域：本车辆2与朝向本车辆2行驶的其它车辆4不能保持足够余量地交会而过，因此有可能产生本车辆2必须停止来等待其它车辆4的通过的情况。
利用ECU 38如下那样设定该等待时间产生区域C。具体地说，ECU 38以如下方式设定等待时间产生区域C：将本车辆2为了躲避障碍物6而进入对面车道的位置设为起点PS，将对该起点添加本车辆2返回到原来的行驶车道所需的行进路径后的地点设为终点Pf。并且，ECU 38将本车辆2的行驶车道的宽度加上对面车道的宽度而得到的宽度设定为等待时间产生区域C的宽度。
顺便说一下，在本实施方式中，如图4所示，该等待时间产生区域C的一端Lt(上述起点PS)至本车辆2的距离是Lmin，等待时间产生区域C的另一端Ls(上述终点Pf)至本车辆2的距离为Lmax。
在该步骤S106中，例如能够基于是否满足下述(3)式来判断接近位置A是否位于等待时间产生区域C内。
Lmin<La<Lmax···(3)
在步骤S106中判断为接近位置A不位于等待时间产生区域C内(不满足上述(3)式)的情况下，使行驶控制装置3的行驶控制结束。
另一方面，在步骤S106中判断为接近位置A位于等待时间产生区域C内(满足上述(3)式)的情况下，视为本车辆2与其它车辆4在同一时间点在同一车道上行驶，进入步骤S107。
在步骤S107中，ECU 38(接近位置变更部383)在等待时间产生区域C内设定位置阈值D。如图4所示，单行道上的障碍物躲避场景的位置阈值D被设定在障碍物6的中央。此外，下面用Lb表示本车辆2至位置阈值D的距离。
接着，将接近位置A至本车辆2的距离La与所设定的位置阈值D至本车辆2的距离Lb进行比较，来判断接近位置A与位置阈值D相比是否接近本车辆2。在如图4所示那样La<Lb而判断为接近位置A与位置阈值D相比接近本车辆2的情况下，进入步骤S108。
在步骤S108中，如图4所示，ECU 38(接近位置变更部383)将接近位置A以接近本车辆2的方式变更为等待时间产生区域C以外的变更接近位置B。也就是说，将接近位置A变更为变更接近位置B，使得本车辆2至变更接近位置B的距离La′比上述Lmin短(La′<Lmin)。
接着，ECU 38(行驶计划生成部384)生成使本车辆2减速、使其它车辆4加速的行驶计划，使得本车辆2与其它车辆4在这样的变更接近位置B处交会而过(接近)。
具体地说，如图5所示那样使本车辆2的速度从Va减速到Va′，将规定时间T内的本车辆2的行驶距离变短，并且如图6所示那样使其它车辆4的速度从Vb加速到Vb′，将规定时间T内的其它车辆4的行驶距离变长。由此，本车辆2和其它车辆4在变更接近位置B处相互交会而过。此外，在图5中，附加有虚线图案的部分示出了伴随本车辆2减速的本车辆2的行驶距离的变化量(La′-La)。另外，在图6中，附加有虚线图案的部分示出了伴随其它车辆4加速的其它车辆4的行驶距离的变化量(La-La′)。
关于像这样使本车辆2的速度从Va减速到Va′时的减速度Aa以及使其它车辆4的速度从Vb加速到Vb′的加速度Ab，能够利用下述(4)～(6)式来计算出。
Va-Va′＝2(La-La′)/T···(4)
Aa＝-(Va-Va′)/T···(5)
Ab＝(Va-Va′)/T···(6)
此外，上述(6)式中的(Va-Va′)与其它车辆4的速度的变化(Vb′-Vb)相等(Va-Va′＝Vb′-Vb)。
ECU 38基于这样计算出的本车辆2的减速度Aa向行驶驱动装置36输出使本车辆2减速的指令，而使本车辆2减速。并且，ECU 38经由通信单元35向其它车辆4输出加速度Ab的指令。由此，接收到加速度Ab的信息的其它车辆4以加速度Ab进行加速。其结果，其它车辆4先通过等待时间产生区域C，之后两车辆2、4在变更接近位置B处交会而过，本车辆2进入等待时间产生区域C。
另外，即使在步骤S107中判断为接近位置A为与位置阈值D相同的位置的情况下，也进入步骤S108，与上述同样地，ECU 38生成使本车辆2减速、使其它车辆4加速的行驶计划，使行驶驱动装置36执行该行驶计划，并且经由通信单元35向其它车辆4发送该行驶计划。
另一方面，在步骤107中，在如图7所示那样La>Lb而判断为接近位置A与位置阈值D相比离本车辆2远而离其它车辆4近的情况下，进入步骤S109。
在步骤S109中，如图7所示，ECU 38将接近位置A变更为等待时间产生区域C以外的变更接近位置B，使得远离本车辆2而靠近其它车辆4。也就是说，将接近位置A变更为变更接近位置B，使得本车辆2至变更接近位置B的距离La′比上述Lmax长(La′>Lmax)。
接着，生成使本车辆2加速、使其它车辆4减速的行驶计划，使得本车辆2和其它车辆4在这样的变更接近位置B处交会而过(接近)。
具体地说，如图8所示那样使本车辆2的速度从Va加速到Va′，将规定时间T内的本车辆2的行驶距离变长，并且如图9所示那样使其它车辆4的速度从Vb减速到Vb′，将规定时间T内的其它车辆4的行驶距离变短。由此，本车辆2和其它车辆4在变更接近位置B处相互交会而过。此外，在图8中，附加有虚线图案的部分示出了伴随本车辆2加速的本车辆2的行驶距离的变化量(La′-La)。另外，在图9中，附加有虚线图案的部分示出了伴随其它车辆4减速的其它车辆4的行驶距离的变化量(La-La′)。
关于像这样使本车辆2的速度从Va加速到Va′的加速度Aa以及使其它车辆4的速度从Vb减速到Vb′的减速度Ab，能够利用上述(4)式、下述(7)式以及(8)式计算出。
Aa＝(Va′-Va)/T···(7)
Ab＝-(Va′-Va)/T···(8)
此外，上述(8)式中的“-(Va′-Va)”与其它车辆4的速度的变化(Vb′-Vb)相等(Va-Va′＝Vb′-Vb)。
ECU 38基于这样计算出的本车辆2的加速度Aa向行驶驱动装置36输出使本车辆2加速的指令，而使本车辆2加速。并且，ECU 38经由通信单元35向其它车辆4输出减速度Ab的指令。由此，接收到减速度Ab的信号的其它车辆4以减速度Ab进行减速。其结果，两车辆2、4不会停止，本车辆2先通过等待时间产生区域C，之后两车辆2、4在变更接近位置B处交会而过，其它车辆4进入等待时间产生区域C。
接着，对在步骤S104中判断为本车辆2的行驶场景是交叉路口场景的情况下的步骤S105～S109进行说明。此外，在此说明以下情况：本车辆2在交叉路口处右转弯，对面车道的其它车辆4在交叉路口处直行。
图10和图11是在本实施方式中说明交叉路口场景的行驶控制的图。
步骤S105中的接近位置A的估计方法如上所述，ECU 38基于本车辆2的位置和速度以及其它车辆4的位置和速度来估计接近位置A。
在步骤S106中，ECU 38判断在步骤S105中估计出的接近位置A是否位于等待时间产生区域C内。
在此，交叉路口场景中的等待时间产生区域C是以下区域：在本车辆2右转弯时进入对面车道，因此有可能产生本车辆2和其它车辆4在同一时间点在同一车道上行驶的情况，具体地说，如图10所示，是本车辆2的右转弯开始位置到右转弯结束位置的区域(道路交叉的区域)。也就是说，交叉路口场景中的等待时间产生区域C是有可能产生本车辆2或者其它车辆4中的一个车辆必须停止而等待另一个车辆通过的状态的区域。此外，在本实施方式中，说明了本车辆2右转弯时的等待时间产生区域，但本车辆2直行而其它车辆4右转弯时的等待时间产生区域也相同。
在步骤S106中判断为接近位置A不位于等待时间产生区域C内的情况下，行驶控制装置3的行驶控制结束。另一方面，在步骤S106中判断为接近位置A位于等待时间产生区域C内的情况下，视为本车辆2和其它车辆4在同一时间点在同一车道上行驶，进入步骤S107。
在步骤S107中，ECU 38在等待时间产生区域C内设定位置阈值D。如图10所示，交叉路口场景中的位置阈值D被设定在交叉路口的中央部分。
接着，将接近位置A至本车辆2的距离与位置阈值D至本车辆2的距离进行比较，来判断接近位置A与位置阈值D相比是否接近本车辆2。
在判断为接近位置A为与位置阈值D相同的位置或者如图10所示那样接近位置A与位置阈值D相比接近本车辆2的情况下，进入步骤S108。
在步骤S108中，如该图所示，ECU 38将接近位置A以接近本车辆2的方式变更为等待时间产生区域C以外的变更接近位置B(图10中的等待时间产生区域C的一端Lt的外侧附近)。此外，虽然没有特别地图示，但也可以将接近位置B设定为等待时间产生区域C的一端Lt的位置。
接着，ECU 38生成使本车辆2减速、使其它车辆4加速的行驶计划，使得本车辆2和其它车辆4在该变更接近位置B处一边行驶一边交会而过，使行驶驱动装置36执行该行驶计划，并且经由通信单元35向其它车辆4发送该行驶计划，使其它车辆4执行行驶计划。其结果，两车辆2、4不会停止，其它车辆4先通过等待时间产生区域C，之后两车辆2、4在变更接近位置B处交会而过，本车辆2进入等待时间产生区域C。
另一方面，在步骤S107中如图11所示那样判断为接近位置A与位置阈值D相比离本车辆2远而离其它车辆4近的情况下，进入步骤S109。
在步骤S109中，ECU 38将接近位置A以接近其它车辆4的方式变更为等待时间产生区域C以外的变更接近位置B(图11中的等待时间产生区域C的一端Ls的外侧附近)。此外，虽然没有特别地图示，但也可以将接近位置B设定为等待时间产生区域C的一端Ls的位置。
接着，ECU 38生成使其它车辆4减速到接近位置B的位置处为止的行驶计划，使得本车辆2和其它车辆4一边行驶一边在变更接近位置B处交会而过，使行驶驱动装置36执行该行驶计划，并且经由通信单元35向其它车辆4发送该行驶计划，使其它车辆4执行行驶计划。其结果，两车辆2、4不会停止，本车辆2先在交叉路口处右转弯并通过等待时间产生区域C，之后两车辆2、4在变更接近位置B交会而过，其它车辆4进入等待时间产生区域C并通过交叉路口。
如上所述，在本实施方式的交叉路口场景中，基于接近位置A相对于位置阈值D的位置来生成本车辆2和其它车辆4的行驶计划，但不作特别地限定。例如，也可以生成并执行如下的行驶计划：使两车辆2、4中先到达等待时间产生区域C的一个车辆先通过，之后使另一个车辆进入等待时间产生区域C。
接着，对在步骤S104中通过ECU 38判断为本车辆2的行驶场景是合流场景的情况下的步骤S105～S109进行说明。此外，在此说明以下情况：本车辆2在T字路口处左转弯，并合流到其它车辆4所行驶的道路。
图12和图13是在本实施方式中说明合流场景的行驶控制的图。
步骤S105中的接近位置A的估计方法如上所述，ECU 38基于本车辆2的位置和速度以及其它车辆4的位置和速度来估计行驶中的本车辆2和其它车辆4相互接近的接近位置A。
在步骤S106中，ECU 38判断在步骤S105估计出的接近位置A是否位于等待时间产生区域C内。
在此，合流场景中的等待时间产生区域C是以下区域：合流时本车辆2进入其它车辆4的行驶车道(与本车辆2的行驶车道交叉的车道)，因此有可能产生本车辆2和其它车辆4在同一时间点在同一车道上行驶的情况，具体地说，如图12所示，是本车辆2的左转弯开始位置到左转弯结束位置的区域。也就是说，等待时间产生区域C是有可能产生本车辆2或者其它车辆4中的一个车辆必须等待另一个车辆通过的状态的区域。此外，在本实施方式中，将本车辆2行驶的整条道路与其它车辆4行驶的整条道路相交叉的部分设为等待时间产生区域C，但等待时间产生区域C至少包括本车辆2行驶的车道与其它车辆4行驶的车道相交叉的部分即可。
在步骤S106中判断为接近位置A不位于等待时间产生区域C内的情况下，行驶控制装置3的行驶控制结束，在判断为接近位置A位于等待时间产生区域C内的情况下，视为本车辆2和其它车辆4在同一时间点在同一车道上行驶，进入步骤S107。
在步骤S107中，ECU 38在等待时间产生区域C内设定位置阈值D。如图12所示，在等待时间产生区域C内，利用将本车辆2左转弯时的角度(在本实施方式中为90度)进行二等分那样的对角线来设定交叉路口场景中的位置阈值D。
接着，ECU 38将接近位置A至本车辆2的距离与所设定的位置阈值D至本车辆2的距离进行比较，来判断接近位置A与位置阈值D相比是否接近本车辆2。
在判断为接近位置A为与位置阈值D相同的位置或者如图12所示那样接近位置A与位置阈值D相比接近本车辆2的情况下，进入步骤S108。此外，在图12中，用○标记来图示接近位置A。
在步骤S108中，如该图所示，ECU 38将接近位置A以接近本车辆2的方式变更为等待时间产生区域C以外的变更接近位置B。接着，ECU 38生成使本车辆2减速、使其它车辆4加速的行驶计划，使得本车辆2和其它车辆4在变更接近位置B处一边行驶一边交会而过，使行驶驱动装置36执行该行驶计划，并且经由通信单元35向其它车辆4发送行驶计划，使其它车辆4执行行驶计划。其结果，两车辆2、4不会停止，其它车辆4先通过等待时间产生区域C，之后两车辆2、4在变更接近位置B处交会而过，本车辆2进入等待时间产生区域C。
另一方面，在步骤S107中如图13所示那样判断为接近位置A与位置阈值D相比离本车辆2远的情况下，进入步骤S109。
在步骤S109中，如该图所示，ECU 38将接近位置A变更为等待时间产生区域C以外的变更接近位置B，使得远离本车辆2。接着，ECU 38生成使本车辆2先左转弯、使其它车辆4减速到等待时间产生区域C内的其它车辆4侧的一端Ls的位置处为止的行驶计划，使行驶驱动装置36执行该行驶计划，并且经由通信单元35向其它车辆4发送该行驶计划。其结果，两车辆2、4不会停止，本车辆2先通过等待时间产生区域C，之后其它车辆4进入等待时间产生区域C，两车辆2、4在变更接近位置B处接近。
此外，在本实施方式的合流场景中，基于位置阈值D执行了如上所述的行驶控制，但不作特别地限定。例如，也可以执行如下的行驶控制：使两车辆2、4中先到达等待时间产生区域的一个车辆先通过，之后使另一个车辆进入等待时间产生区域。
在本实施方式中，接近位置位于等待时间产生区域内，因此在本车辆2和其它车辆4在同一时间点在同一车道上行驶的情况下执行如下行驶控制：将接近位置变更为等待时间产生区域外的变更接近位置，使行驶中的两车辆在变更接近位置处接近，并在本车辆或者其它车辆中的一方通过等待时间产生区域之后使本车辆或者其它车辆中的另一方进入等待时间产生区域。因此，在本实施方式中，能够在等待时间产生区域内使车辆的等待时间减少。
另外，在本实施方式中，设定位置阈值，将接近位置与位置阈值进行比较，并基于是否接近本车辆的判断结果将接近位置变更为接近本车辆或者其它车辆的变更接近位置，因此能够使接近等待时间产生区域的车辆先通过。
在此，在本实施方式中，如上述那样使接近等待时间产生区域的车辆先通过，因此能够设为不会大幅变更本车辆和其它车辆的行驶状态的行驶计划。
例如，在图4所示的例子中，如果假设将接近位置变更为接近其它车辆那样的变更接近位置，则本车辆需要急加速，其它车辆需要急制动。与此相对地，在本实施方式中，基于接近位置与位置阈值相比接近本车辆的情况而将接近位置变更为接近本车辆的变更接近位置，因此能够以如下的行驶计划进行行驶控制：以使本车辆缓慢地减速的方式进行应对，以使其它车辆缓慢地加速的方式进行应对。由此，在本实施方式中，不易给驾驶员施加压力。
另外，在本实施方式中，在等待时间产生区域的中央设定位置阈值，因此能够准确地判断本车辆和其它车辆中的哪一个接近等待时间产生区域。
另外，在本实施方式中，使本车辆和其它车辆中的接近等待时间产生区域的一个车辆加速，接着使离等待时间产生区域远的另一个车辆减速。由此，在本实施方式中，在等待时间产生区域内，两车辆能够顺利地通过停等待时间产生区域。也就是说，在本实施方式中，能够使交通的流动变得顺畅。
另外，在本实施方式中，根据接近位置是否位于等待时间产生区域内来判断是否执行行驶控制，因此能够仅在必要的情况下执行行驶控制。由此，能够抑制甚至在不可能产生等待时间的情况下也执行不必要的行驶控制。
<第二实施方式>
在本实施方式中，与第一实施方式的不同点在于，在步骤S108和S109中进行行驶控制以使本车辆和其它车辆以固定的车速行驶到变更接近位置，但除此以外与第一实施方式相同。下面，仅说明与第一实施方式不同的部分，对与第一实施方式相同的部分附加相同的附图标记并省略说明。此外，在本实施方式中，对单行道上的障碍物躲避场景的行驶控制进行说明。
图14是说明本实施方式中的本车辆和其它车辆的行驶计划的曲线图。此外，图14中的L表示本车辆2至其它车辆4的距离，La表示本车辆2至接近位置A的距离，La′表示本车辆2至变更接近位置B的距离。另外，图14中的实线表示基于本实施方式的行驶计划的两车辆2、4的行驶的情形。另一方面，图14中的点划线表示假设不实施本实施方式的行驶控制的情况下的两车辆2、4的行驶的情形，示出了本车辆2为了避免在T时间后在存在障碍物的接近位置A处与其它车辆4接近，而在接近位置跟前(变更接近位置B)停车并等待其它车辆的通过的情形。
在本实施方式的步骤S108(接近位置A与位置阈值D相比接近本车辆2的情况下)中，为了使在等待时间产生区域C外使本车辆2和其它车辆4在接近本车辆2的变更接近位置B(从本车辆2到La′的位置)处接近，生成以下行驶计划：使本车辆2的速度从Va减速到Va′，使本车辆2以速度Va′行驶到变更接近位置B处，并且使其它车辆4的速度从Vb加速到Vb′，使其它车辆4以速度Vb′行驶到变更接近位置B处，使行驶驱动装置36执行该行驶计划，并且经由通信单元35将行驶计划发送到其它车辆4。
其结果，如图14所示，两车辆2、4为了在开始行驶控制后的T′后在等待时间产生区域C外的变更接近位置B处交会而过，而使其它车辆4先通过等待时间产生区域C，之后使本车辆2通过等待时间产生区域。
虽然没有特别地图示，但在步骤S109(接近位置A与位置阈值D相比离本车辆远，离其它车辆近的情况)中，为了在等待时间产生区域C外使本车辆2和其它车辆4在接近其它车辆4的变更接近位置B处接近，也同样生成以下行驶计划：使本车辆2加速，使本车辆2以规定速度行驶到变更接近位置B处，使其它车辆4减速，使其它车辆4以规定速度行驶到变更接近位置B处，使行驶驱动装置36执行该行驶计划，并且经由通信单元35将行驶计划发送到其它车辆4。
其结果，两车辆2、4为了在开始行驶控制后的规定时间后在等待时间产生区域C外的变更接近位置B处交会而过，而使本车辆2先通过等待时间产生区域C，之后使其它车辆4通过等待时间产生区域。
与第一实施方式同样地，在本实施方式中，接近位置也位于等待时间产生区域内，因此在本车辆2和其它车辆4在同一时间点在同一车道上行驶的情况下，也执行如下的行驶控制：将接近位置变更为等待时间产生区域外的变更接近位置，使行驶中的两车辆在变更接近位置处接近，并在本车辆或者其它车辆的一方通过等待时间产生区域之后，使本车辆或者其它车辆的另一方进入等待时间产生区域。因此，在本实施方式中，能够在等待时间产生区域内使车辆的等待时间减少。
另外，与第一实施方式同样地，在本实施方式中也设定位置阈值，将接近位置与位置阈值进行比较，并基于是否接近本车辆的判断结果来将接近位置变更为接近本车辆或者其它车辆的变更接近位置，因此能够使接近等待时间产生区域的车辆先通过。另外，在本实施方式中，也不会大幅变更本车辆和其它车辆的行驶状态，能够以不易于对驾驶员施加压力的行驶计划进行行驶控制。
另外，与第一实施方式同样地，在本实施方式中，也使本车辆和其它车辆中的接近等待时间产生区域的一个车辆加速，接着使离等待时间产生区域远的另一个车辆减速。由此，在本实施方式中，两车辆不停车也能够顺利地通过停车等待时间产生区域。也就是说，在本实施方式中，能够使交通的流动变得流畅。
另外，与第一实施方式同样地，在本实施方式中，也根据接近位置是否位于等待时间产生区域内来判断是否执行行驶控制，因此能够仅在必要的情况下执行行驶控制。由此，能够抑制甚至在不可能产生等待时间的情况下也执行不必要的行驶控制。
第一和第二实施方式中的GPS接收器31以及位置和速度检测部381相当于本发明的本车位置检测部件的一例，第一和第二实施方式中的车轮速度传感器34以及位置和速度检测部381相当于本发明的本车速度检测部件的一例，第一和第二实施方式中的通信单元35相当于本发明的获取部件和发送部件的一例，第一和第二实施方式中的接近位置估计部382相当于本发明的接近位置估计部件的一例，第一和第二实施方式中的接近位置变更部383相当于本发明的接近位置变更部件的一例，第一和第二实施方式中的行驶计划生成部384相当于本发明的行驶计划生成部件的一例，第一和第二实施方式中的行驶驱动装置36相当于本发明的行驶驱动部件的一例，第一和第二实施方式中的等待时间产生区域C相当于本发明的规定区域的一例。
<第三实施方式>
图15是表示本实施方式中的行驶控制装置的结构的框图，图16是说明本实施方式中的行驶控制装置的功能的功能框图。
如图15和图16所示，本实施方式中的交通控制系统12在本车辆2具备通信单元39和ECU 40这一点上与第一实施方式的交通控制系统1不同。除此以外与第一实施方式相同，因此仅说明与第一实施方式不同的部分，对与第一实施方式相同的部分附加相同的附图标记并省略说明。
通信单元39除了在第一实施方式中说明的通信单元35所具有的功能(与朝向本车辆2行驶的其它车辆4(在本实施方式中称为对面车辆4)之间执行无线通信的功能)以外，还具备与在本车辆2的后方跟随的后方车辆7(以下称为第一后方车辆7)之间执行无线通信的功能。该通信单元39从第一后方车辆7的通信单元52接收表示第一后方车辆7的存在的信号，并将这些信号输出到ECU 40。另外，通信单元39根据来自ECU 40的指令向第一后方车辆7的通信单元52发送行驶计划的信号。
此外，与在第一实施方式中说明的其它车辆4的通信单元51同样地，第一后方车辆7的通信单元52向在第一后方车辆7的前方行驶的本车辆2发送表示第一后方车辆7自身的存在的信号，并从本车辆2接收行驶计划。因此，在第一后方车辆7的后方还存在其它后方车辆(以下称为第二后方车辆)的情况下，也通过与上述相同的方法在该第二后方车辆与本车辆2之间直接进行通信。
此外，作为检测第二后方车辆的存在的方法，也可以是用本车辆2经由第一后方车辆7接收由该第二后方车辆发送的信号的方法。另外，作为检测第一后方车辆7的存在的方法，并不特别地限定于上述方法。例如，也可以通过朝向本车辆2的后方装载激光测距仪等后方车辆检测装置来检测后方车辆的存在。
ECU 40是具有基于从测距传感器33、车轮速度传感器34以及通信单元39等获取到的各种信号来执行本车辆2的行驶辅助的功能的计算机。与第一实施方式的ECU 38同样地，该ECU 40具有位置和速度信息检测部381以及接近位置估计部382。如图16所示，该ECU 40在(1)追加了后方车辆确认部385以及(2)接近位置变更部386和行驶计划生成部387发生变更这些方面与ECU38不同。
如图16所示，后方车辆确认部385基于从第一后方车辆7的通信单元52输出并由通信单元39接收到的表示第一后方车辆7的存在的信号来检测第一后方车辆7的存在。另外，该后方车辆确认部385通过对表示后方车辆的存在的信号的数量进行计数，能够计算出后方车辆的总台数。并且，该后方车辆确认部385能够将与后方车辆的存在和台数有关的信息输出到后述的接近位置变更部386和行驶计划生成部387。
接近位置变更部386除了在第一实施方式中说明的接近位置变更部383所具有的功能以外，还能够基于从上述后方车辆确认部385输出的后方车辆的台数的信息将变更接近位置B设定为变更接近位置B2。
行驶计划生成部387除了在第一实施方式中说明的行驶计划生成部384所具有的功能以外还具有下述功能。即，除了在上述第一实施方式中说明的第一行驶计划(相当于图3的步骤S108)和第二行驶计划(相当于图3的步骤S109)以外，行驶计划生成部387还能够基于从后方车辆确认部385输出的后方车辆的存在以及台数的信息来生成后述第三～第六行驶计划。
接着，参照图17A和图17B来说明本实施方式中的行驶控制装置的控制过程。此外，对与第一实施方式相同的部分附加相同的附图标记并省略说明。
图17A和图17B是表示本实施方式中的行驶控制装置的行驶控制的过程的流程图，图18、图20、图21、图23是说明本实施方式中的第三～第六行驶计划的俯视图。另外，图19和图22是说明本实施方式中的第三和第六行驶计划的曲线图。
在本实施方式中，步骤S101～步骤S106与第一实施方式中的步骤S101～步骤S106相同，因此省略说明。
在图17A和图17B中，在步骤S110中，本车辆2的通信单元39接收从第一后方车辆7的通信单元52发送来的信号，并将该信号输出到ECU 40(后方车辆确认部385)，由此检测该第一后方车辆7的存在。
在步骤S110中，在没有检测到后方车辆的存在的情况下，进入步骤S107。此外，步骤S107、表示第一行驶计划的步骤S108以及表示第二行驶计划的步骤S109分别与第一实施方式中的步骤S107～步骤S109相同，因此省略说明。
在步骤S110中，在检测到第一后方车辆7的存在的情况下，在步骤S111中检测后方车辆的台数。具体地说，对从第一后方车辆7的通信单元52、第二后方车辆的通信单元(未图示)输出并由本车辆2的通信单元39接收到的信号的数量进行计数，由此ECU 40(后方车辆确认部385)检测后方车辆的总台数。
在步骤S111中检测到存在一台后方车辆的情况下，在步骤S112中使用与步骤S107相同的方法，将本车辆2和对面车辆4的接近位置A与位置阈值D进行比较。在判断为接近位置A至本车辆2的距离La比位置阈值D至本车辆2的距离Lb短(La<Lb)、接近位置A与位置阈值D相比接近本车辆2的情况下，进入步骤S113。
在该步骤S113中，如图18所示，首先，ECU 40(接近位置变更部386)将本车辆2与对面车辆4的接近位置A以接近本车辆2的方式变更为等待时间产生区域C外的变更接近位置B。此外，虽然没有特别地图示，但也可以将接近位置B设定为等待时间产生区域C的一端Lt的位置。
接着，ECU 40(行驶计划生成部387)生成如下的第三行驶计划：使对面车辆4加速，并使本车辆2和第一后方车辆7减速到变更接近位置B为止(图18的(a))，对面车辆4与本车辆2在变更接近位置B处交会而过(图18的(b))，之后，本车辆2和第一后方车辆7通过等待时间产生区域C。
接着，ECU 40使行驶驱动装置36执行该第三行驶计划，并且经由通信单元39向对面车辆4的通信单元51和第一后方车辆7的通信单元52发送该第三行驶计划。
之后，对面车辆4用通信单元51接收该第三行驶计划并执行该第三行驶计划。另外，第一后方车辆7也用通信单元52接收该第三行驶计划并执行该第三行驶计划。
此外，即使在步骤S112中判断为接近位置A为与位置阈值D相同的位置的情况下，也进入步骤S113，并执行上述第三计划。
另一方面，在步骤S112中判断为接近位置A至本车辆2的距离La比位置阈值D至本车辆2的距离Lb长(Lb<La)、接近位置A与位置阈值D相比离本车辆2远的情况下，进入步骤S114。
在该步骤S114中，如图19和图20所示，首先，ECU 40(接近位置变更部386)将本车辆2与对面车辆4的接近位置A以接近对面车辆4的方式变更为等待时间产生区域C外的变更接近位置B。此外，虽然没有特别地图示，但也可以将接近位置B设定为等待时间产生区域C的一端Ls的位置。
接着，ECU 40(行驶计划生成部387)在设定了后续接近位置E之后，生成如下的第四行驶计划。在该第四行驶计划中，首先，当开始行驶控制时(图19的(a))，使本车辆2加速，并使对面车辆4减速到变更接近位置B为止。由此，本车辆2在通过等待时间产生区域C之后，在从开始行驶控制起经过时间T1之后，在变更接近位置B处与对面车辆4交会而过(图19的(b)和图20的(b))。之后，对面车辆4通过等待时间产生区域C，并加速到后续接近位置E为止。另一方面，第一后方车辆7从开始行驶控制起继续减速，在时间T2后，在后续接近位置E处与对面车辆4交会而过(图19的(c)和图20的(c))。之后，第一后方车辆7通过等待时间产生区域C。
在此，后续接近位置E是被设定于等待时间产生区域C外且接近第一后方车辆7的一侧的位置，是对面车辆4和第一后方车辆7能够一边行驶(使两者不停止)一边交会而过的位置。此外，后续接近位置E也可以被设定为等待时间产生区域C的一端Lt的位置。
接着，ECU 40使行驶驱动装置36执行该第四行驶计划，并且经由通信单元39向对面车辆4的通信单元51和第一后方车辆7的通信单元52发送该第四行驶计划。
之后，对面车辆4用通信单元51接收该第四行驶计划并执行该行驶计划。另外，第一后方车辆7也用通信单元52接收该第四行驶计划并执行该行驶计划。
通过这样，使本车辆、其它车辆以及后方车辆交替地通过等待时间产生区域，由此能够抑制各车辆的减速量，能够进一步实现驾驶员的减压。
接着，在步骤S111中对检测到两台以上的后方车辆的情况进行说明。此外，作为一例，对存在两台后方车辆(第一后方车辆7和第二后方车辆8)的情况进行说明。
当在步骤S111中检测到存在两台以上后方车辆时，进入步骤S115。
在步骤S115中，使用与步骤S107相同的方法将本车辆2和其它车辆4的接近位置A与位置阈值D进行比较。在判断为接近位置A至本车辆2的距离La比位置阈值D至本车辆2的距离Lb短(La<Lb)、接近位置A与位置阈值D相比接近本车辆2的情况下，进入步骤S116。
在步骤S116中，如图21所示，首先，ECU 40(接近位置变更部386)将本车辆2与对面车辆4的接近位置A以接近本车辆2的方式变更为等待时间产生区域C外的变更接近位置B。此外，虽然没有特别地图示，但也可以将接近位置B设定为等待时间产生区域C的一端Lt的位置。
接着，ECU 40(行驶计划生成部387)生成如下的第五行驶计划。即，使对面车辆4加速，并使本车辆2以及第一和第二后方车辆7、8减速到变更接近位置B为止(图21的(a))。然后，在对面车辆4通过等待时间产生区域C之后，对面车辆4与本车辆2在变更接近位置B处交会而过(图21的(b))，接着，第一后方车辆7和第二后方车辆8依次交会而过。之后，本车辆2以及第一后方车辆7和第二后方车辆8依次进入等待时间产生区域C。
接着，ECU 40使行驶驱动装置36执行该第五行驶计划，并且经由通信单元39向对面车辆4的通信单元51、第一后方车辆7的通信单元52以及第二后方车辆8的通信单元发送该第五行驶计划。
之后，对面车辆4用通信单元51接收该第五行驶计划并执行该行驶计划。另外，第一后方车辆7也用通信单元52接收该第五行驶计划并执行该行驶计划。并且，第二后方车辆8也用后方车辆8的通信单元接收该第五行驶计划并执行该行驶计划。
此外，即使在步骤S115中判断为接近位置A为与位置阈值D相同的位置的情况下，也进入步骤S116，执行第五计划。
另一方面，在步骤S115中判断为接近位置A至本车辆2的距离La比位置阈值D至本车辆2的距离Lb长(Lb<La)、接近位置A与位置阈值D相比离本车辆2远的情况下，进入步骤S117。
在步骤S117中，如图22和图23所示，首先，ECU 40(接近位置变更部386)将本车辆2与对面车辆4的接近位置A以接近对面车辆4的方式变更为等待时间产生区域C外的变更接近位置B。
接着，ECU 40(接近位置变更部386)基于从后方车辆确认部385输出的与后方车辆的总台数有关的信息来设定变更接近位置B2。该变更接近位置B2与上述变更接近位置B进行比较，并设定为后方车辆的总台数越增加，越接近对面车辆4。
作为计算出具体的变更接近位置B2的方法的一例，能够列举下述的(9)式。
Lc＝La+(La′-La)×N···(9)
此外，上述(9)式中的Lc表示变更接近位置B2与本车辆2之间的距离，N是表示后方车辆的数量的2以上的整数。在本实施方式中，后方车辆的数量是第一和第二后方车辆7、8这两台，变更接近位置B2与本车辆2之间的距离Lc为La+(La′-La)×2。
在式(9)中，(La′-La)表示不存在后方车辆的情况或者后方车辆为一台的情况下的变更接近位置B与接近位置A之间的距离。因而，朝向变更接近位置B2，本车辆2以及第一和第二后方车辆7、8加速，而对面车辆4减速，该变更接近位置B2被变更为以与后方车辆的数量相应的距离同对面车辆4接近的位置。
此外，变更接近位置B2的设定方法并不特别地限定于上述方法。例如，在本车辆2的后部设置测距传感器之后检测直到第二后方车辆8为止的距离，将与该距离有关的信息输出到行驶计划生成部387。而且，也可以是以下方法：行驶计划生成部387将使变更接近位置B以与该距离相同的距离移动到对面车辆4侧后得到的位置设为变更接近位置B2，来生成行驶计划。
接着，ECU 40(行驶计划生成部387)生成如下的第六行驶计划。即，当开始行驶控制时(图22的(a))，使本车辆2加速到变更接近位置B2为止，并使对面车辆4减速到变更接近位置B2为止(图23的(a))。然后，在本车辆2通过等待时间产生区域C之后，在从开始行驶控制起经过时间T1之后，本车辆2和对面车辆4在变更接近位置B2处交会而过(图22的(b)和图23的(b))。在此期间，第一后方车辆7和第二后方车辆8以跟随本车辆2的方式加速到变更接近位置B2为止，并依次通过等待时间产生区域C。由此，在从开始行驶控制起经过T2之后，对面车辆4和第一后方车辆7在等待时间产生区域C外、即对面车辆4侧的位置处交会而过(图22的(c)和图23的(c))。然后，在从开始行驶控制起经过T3之后，对面车辆4和第二后方车辆8在等待时间产生区域C外、即对面车辆4侧的位置处交会而过(图22的(d)和图23的(d))。之后，对面车辆4通过等待时间产生区域C。
接着，ECU 40使行驶驱动装置36执行该第六行驶计划，并且经由通信单元39向对面车辆4的通信单元51、第一后方车辆7的通信单元52以及第二后方车辆8的通信单元发送该第六行驶计划。
之后，对面车辆4用通信单元51接收该第六行驶计划并执行该第六行驶计划。另外，第一后方车辆7也用通信单元52接收该第六行驶计划并执行该第六行驶计划。并且，第二后方车辆8也用第二后方车辆8的通信单元接收该第六行驶计划并执行该第六行驶计划。
假如在不设定变更接近位置B2而仅设定变更接近位置B的情况下，如图22中的点划线(细线)所示，在本车辆2和对面车辆4在变更接近位置B处交会而过之后，对面车辆4必须停止并等待，直到第一和第二后方车辆7、8结束通过等待时间产生区域C为止，对于驾驶员来说成为压力。
另一方面，在设定了变更接近位置B2的情况下，如图22中的点划线(粗线)所示，对面车辆4不停止，本车辆2以及第一和第二后方车辆7、8能够在等待时间产生区域C外交会而过。由此，能够不易于对驾驶员施加压力。
在本实施方式中，与第一实施方式同样地，接近位置位于等待时间产生区域内，因此在本车辆2和对面车辆4在同一时间点在同一车道上行驶的情况下，执行如下的行驶控制：将接近位置变更为等待时间产生区域外的变更接近位置，使行驶中的两车辆在变更接近位置处接近，并在本车辆或者其它车辆中的一方通过等待时间产生区域之后使本车辆或者其它车辆中的另一方进入等待时间产生区域。因此，在本实施方式中，能够在等待时间产生区域内使车辆的等待时间减少。
另外，在本实施方式中，与第一实施方式同样地设定位置阈值，将接近位置与位置阈值进行比较，并基于是否接近本车辆的判断结果将接近位置变更为接近本车辆或者其它车辆的变更接近位置，因此能够使接近等待时间产生区域的车辆先通过。另外，在本实施方式中，也不会大幅变更本车辆和其它车辆的行驶状态，能够以不易于对驾驶员施加压力的行驶计划进行行驶控制。
另外，在本实施方式中，与第一实施方式同样地在等待时间产生区域的中央设定位置阈值，因此能够准确地判断本车辆和其它车辆中的哪一个接近等待时间产生区域。
另外，在本实施方式中，与第一实施方式同样地使本车辆、后方车辆以及其它车辆中的接近等待时间产生区域的一个车辆加速，接着使离等待时间产生区域远的另一个车辆减速。由此，在本实施方式中，在等待时间产生区域，两车辆能够顺利地通过停等待时间产生区域。也就是说，在本实施方式中，能够使交通的流动变得顺畅。
并且，在本实施方式中，根据与后方车辆的存在有关的状况来进行行驶计划的生成。因此，在等待时间产生区域，能够使本车辆、对面车辆以及后方车辆各车辆的等待时间减少，能够使交通的流动更加顺畅。
另外，与第一实施方式同样地，在本实施方式中也根据接近位置是否位于等待时间产生区域内来判断是否执行行驶控制，因此能够仅在必要的情况下执行行驶控制。由此，能够抑制甚至在不会产生等待时间的情况下也执行行驶控制。
另外，根据本实施方式的第四行驶计划，本车辆、对面车辆以及后方车辆分别交替地通过等待时间产生区域。因此，与使对面车辆减速并使本车辆和后方车辆统一通过等待时间产生区域的情况相比，能够抑制对面车辆的减速量，能够进行更加顺畅的通行。
另外，根据本实施方式的第六行驶计划，根据后方车辆的台数来设定变更接近位置。因此，对面车辆不停止就能够将本车辆和多台后方车辆作为一组来通过等待时间产生区域。
第三实施方式中的GPS接收器31以及位置和速度检测部381相当于本发明的本车位置检测部件的一例，第三实施方式中的车轮速度传感器34以及位置和速度检测部381相当于本发明的本车速度检测部件的一例，第三实施方式中的通信单元39相当于本发明的获取部件和发送部件的一例，第三实施方式中的接近位置估计部382相当于本发明的接近位置估计部件的一例，第三实施方式中的接近位置变更部386相当于本发明的接近位置变更部件的一例，第三实施方式中的行驶计划生成部387相当于本发明的行驶计划生成部件的一例，第三实施方式中的行驶驱动装置36相当于本发明的行驶驱动部件的一例，第三实施方式中的后方车辆确认部385和通信单元39相当于本发明的后方车辆确认部件的一例，第三实施方式中的等待时间产生区域C相当于本发明的规定区域的一例。
另外，以上说明的实施方式是为了容易地理解本发明而记载的，而并非用于限定本发明。因而，宗旨是上述的实施方式所公开的各要素还包含属于本发明的技术范围的所有设计变更、等价物。
附图标记说明
1：交通系统；2：本车辆；3：行驶控制装置；31：GPS接收器；32：地图信息存储装置；33：测距传感器；34：车轮速度传感器；35、39：通信单元；36：行驶驱动装置；38、40：ECU；381：位置和速度信息检测部；382：接近位置估计部；383、386：接近位置变更部；384、387：行驶计划生成部；385：后方车辆确认部；4：其它车辆(对面车辆)；51、52：通信单元；7、8：后方车辆。

Claims (8)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
本车位置检测单元，其检测本车辆的位置；
本车速度检测单元，其检测上述本车辆的速度；
获取单元，其获取朝向上述本车辆行驶的其它车辆的位置信息和速度信息；
接近位置估计单元，其基于上述本车辆的位置和速度以及上述其它车辆的位置和速度来估计上述本车辆与上述其它车辆相互接近的接近位置；
接近位置变更单元，其在所估计出的上述接近位置在规定区域中且上述本车辆和上述其它车辆在同一时间点在同一车道上行驶的情况下，将上述接近位置变更为上述规定区域外的第一变更接近位置；
行驶计划生成单元，其在上述接近位置变更单元变更为上述第一变更接近位置的情况下，生成如下的行驶计划：使上述本车辆和上述其它车辆均接近上述第一变更接近位置，并在上述本车辆和上述其它车辆中的一方通过上述规定区域之后使上述本车辆和上述其它车辆中的另一方进入上述规定区域；
发送单元，其向上述其它车辆发送上述行驶计划；以及
行驶驱动单元，其按照上述行驶计划执行上述本车辆的行驶。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述接近位置变更单元在上述规定区域内在上述本车辆与上述其它车辆之间设定规定的位置阈值，
上述接近位置变更单元在判断为所估计出的上述接近位置比上述位置阈值更接近上述本车辆的情况下，将上述接近位置以接近上述本车辆的方式变更为上述规定区域外的上述第一变更接近位置，
上述接近位置变更单元在判断为所估计出的上述接近位置比上述位置阈值更接近上述其它车辆的情况下，将上述接近位置以接近上述其它车辆的方式变更为上述规定区域外的上述第一变更接近位置。
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述接近位置变更单元在上述规定区域的大致中央设定上述位置阈值。
4.根据权利要求2或3所述的行驶控制装置，其特征在于，
在由上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述本车辆的上述第一变更接近位置的情况下，上述行驶计划生成单元生成使上述本车辆减速并且使上述其它车辆加速的上述行驶计划，
在由上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述其它车辆的上述第一变更接近位置的情况下，上述行驶计划生成单元生成使上述本车辆加速并且使上述其它车辆减速的上述行驶计划。
5.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
还具备后方车辆确认单元，该后方车辆确认单元确认在上述本车辆的后方行驶的后方车辆的存在。
6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述后方车辆确认单元能够检测有无上述后方车辆以及上述后方车辆的台数，
在上述后方车辆确认单元检测到一台上述后方车辆且上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述其它车辆的上述第一变更接近位置的情况下，
上述行驶计划生成单元生成如下的行驶计划：使上述本车辆、上述其它车辆以及上述后方车辆均接近上述第一变更接近位置，并使上述本车辆加速并且使上述其它车辆和上述后方车辆减速，在上述本车辆通过上述规定区域之后，在使上述后方车辆仍保持减速的状态下使上述其它车辆加速，在上述其它车辆通过上述规定区域之后，使上述后方车辆进入上述规定区域。
7.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述后方车辆确认单元能够检测有无上述后方车辆以及上述后方车辆的台数，
在上述后方车辆确认单元检测到两台以上的上述后方车辆且上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述其它车辆的上述第一变更接近位置的情况下，
上述行驶计划生成单元将上述第一变更接近位置变更为第二变更接近位置，上述后方车辆的数量越增加则该第二变更接近位置越接近上述其它车辆，
上述行驶计划生成单元生成如下的行驶计划：使上述本车辆、上述其它车辆以及上述后方车辆均接近上述第二变更接近位置，并使上述本车辆和上述后方车辆加速并且使上述其它车辆减速，在上述本车辆和上述后方车辆通过上述规定区域之后，使上述其它车辆进入上述规定区域。
8.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述后方车辆确认单元能够检测有无上述后方车辆以及上述后方车辆的台数，
在上述后方车辆确认单元检测到一台以上上述后方车辆且上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述本车辆的上述第一变更接近位置的情况下，
上述行驶计划生成单元生成如下的行驶计划：使上述本车辆、上述其它车辆以及上述后方车辆均接近上述第一变更接近位置，并使上述本车辆和上述后方车辆减速并且使上述其它车辆加速，在上述其它车辆通过上述规定区域之后，使上述本车辆和上述后方车辆进入上述规定区域。
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